本發(fā)明涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽是一種對(duì)抗性比賽，比賽場地是正方形矮臺(tái)，臺(tái)上即為擂臺(tái)場地。在這個(gè)擂臺(tái)上，參賽雙方的機(jī)器人模擬中國傳統(tǒng)擂臺(tái)格斗的規(guī)則，互相擊打或推擠，如果一方機(jī)器人整體離開擂臺(tái)區(qū)域或者被對(duì)方機(jī)器人打到不能行動(dòng)，則另一方獲勝。

武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人，顧名思義，即專為機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽設(shè)計(jì)的機(jī)器人。現(xiàn)有技術(shù)中的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人，大多采用小車結(jié)構(gòu)，該小車可以檢測到車身周邊物體并根據(jù)相對(duì)位置決定閃避或攻擊。

現(xiàn)有技術(shù)中的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人，普遍存在以下問題：

1，傳感器與結(jié)構(gòu)件安裝不緊湊，存在外部突出部分，在擂臺(tái)競技過程中經(jīng)常損壞傳感器；

2，武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人的檢測系統(tǒng)存在檢測盲區(qū)，在敵方機(jī)器人對(duì)本方機(jī)器人檢測盲區(qū)處發(fā)起進(jìn)攻時(shí)，本方機(jī)器人無法檢測到危險(xiǎn)逼近；

3，在邊緣檢測問題上無法準(zhǔn)確判斷邊緣位置和車身的朝向，經(jīng)常發(fā)生掉下擂臺(tái)的情況；

4，伺服電機(jī)與輪子相連后垂直于地面安裝，由于存在機(jī)械誤差，擂 臺(tái)車在行進(jìn)與轉(zhuǎn)向的過程中不能精確的按照指令運(yùn)行，存在較大偏差。

5，現(xiàn)有技術(shù)中的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人，重心不穩(wěn)，容易被掀翻，進(jìn)而被推下擂臺(tái)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)緊湊，不易損壞，不易被掀翻，且能全面?zhèn)蓽y周圍環(huán)境的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人。

本發(fā)明提供一種武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人，包括：

底盤組件、第一組紅外接近傳感器、第二組紅外接近傳感器、至少兩個(gè)紅外測距傳感器、多個(gè)灰度傳感器、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制器；

所述第一組紅外接近傳感器和多個(gè)灰度傳感器均安裝在底盤組件的底部，且第一組紅外接近傳感器和多個(gè)灰度傳感器均位于底盤組件邊緣的內(nèi)側(cè)；

第二組紅外接近傳感器安裝在底盤組件的頂部；

所述紅外測距傳感器分別固定在底盤組件的底部，且多個(gè)紅外測距傳感器對(duì)稱分布在底盤組件的前端和后端；

所述控制器與底盤組件固定連接；所述控制器的控制輸入端分別與第一組紅外接近傳感器、第二組紅外接近傳感器、紅外測距傳感器以及灰度傳感器電連接，所述控制器的控制輸出端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電連接，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在底盤組件的底部。

優(yōu)選的，所述底盤組件包括后端底盤和前端鏟板，所述前端鏟板通過數(shù)字舵機(jī)固定在后端底盤的前端，所述數(shù)字舵機(jī)與控制器的控制輸出端連 接。

優(yōu)選的，所述第一組紅外接近傳感器共有四個(gè)，四個(gè)紅外接近傳感器均安裝在后端底盤的底部且分別位于后端底盤的四個(gè)邊角處，四個(gè)紅外接近傳感器距地面均為4cm；

位于后端底盤前端的兩個(gè)紅外接近傳感器的有效檢測長度為25cm，且該紅外接近傳感器的紅外線發(fā)射方向與后端底盤的正前方向存在85度夾角；

位于后端底盤后端的兩個(gè)紅外接近傳感器的有效檢測長度為15cm，且該紅外接近傳感器的紅外線發(fā)射方向與后端底盤的正后方向存在65度夾角；

所述第二組紅外接近傳感器中的紅外接近傳感器的紅外線發(fā)射方向與水平面呈45度角，且向下、向底盤組件的外側(cè)傾斜。

優(yōu)選的，所述第一組紅外接近傳感器作為一個(gè)整體的組合重心、第二組紅外接近傳感器作為一個(gè)整體的組合重心、多個(gè)紅外測距傳感器作為一個(gè)整體的組合重心、多個(gè)灰度傳感器作為一個(gè)整體的組合重心以及控制器的重心相互重合。

優(yōu)選的，所述紅外測距傳感器共有兩個(gè)，分別安裝在后端底盤的后端以及前端鏟板的前端；且所述紅外測距傳感器的檢測方向?yàn)樗健?/p>

優(yōu)選的，所述灰度傳感器共有四個(gè)，四個(gè)灰度傳感器均安裝在后端底盤的底部；其中兩個(gè)灰度傳感器位于底盤組件的縱向中心線上，另兩個(gè)灰度傳感器關(guān)于底盤組件的縱向中心線對(duì)稱，且四個(gè)灰度傳感器分別位于一菱形的四個(gè)頂點(diǎn)處。

優(yōu)選的，所述第一組紅外接近傳感器共有四個(gè)，四個(gè)紅外接近傳感器均安裝在后端底盤的底部；且分別位于后端底盤的四個(gè)邊角處。

優(yōu)選的，所述第二組紅外接近傳感器共有六個(gè)，其中兩個(gè)紅外接近傳感器安裝在后端底盤遠(yuǎn)離前端鏟板的一端，另外兩個(gè)紅外接近傳感器安裝在后端底盤的中部，其余兩個(gè)紅外接近傳感器安裝在前端鏟板上。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括六個(gè)伺服電機(jī)以及與伺服電機(jī)一一適配的車輪；其中四個(gè)車輪分別安裝在后端底盤的四個(gè)邊角處，其余另外兩個(gè)車輪安裝在前端鏟板的兩側(cè)；所述伺服電機(jī)的輸出端與車輪驅(qū)動(dòng)連接，所述控制器的控制輸出端通過兩個(gè)多功能電機(jī)調(diào)試器與伺服電機(jī)連接。

優(yōu)選的，所述車輪存在2度的內(nèi)傾角；所述車輪上安裝有擋板。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1，在底盤組件的底部和上方分別設(shè)置了一組紅外接近傳感器，即第一組紅外接近傳感器和第二組紅外接近傳感器，上下設(shè)置的兩組紅外接近傳感器能夠全面和準(zhǔn)確的采集機(jī)器人附近的信息；

2，第一組紅外接近傳感器均位于底盤組件邊緣的內(nèi)側(cè)，不會(huì)向外突出，能夠降低紅外接近傳感器被損壞的概率；

3，兩組紅外接近傳感器與灰度傳感器的雙重檢測判斷使機(jī)器人對(duì)自身位置有了更準(zhǔn)確的定位，對(duì)自身朝向有了明確的判斷；

4，本發(fā)明提供武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人，結(jié)構(gòu)緊湊，重心穩(wěn)定，不易被其他機(jī)器人掀翻。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明提供的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方框圖；

圖2為本發(fā)明提供的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的仰視圖；

圖3為本發(fā)明提供的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的左視圖；

圖4為本發(fā)明提供的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的主視圖；

圖5為本發(fā)明提供的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的前端鏟板的俯視圖。

附圖標(biāo)記：

1-底盤組件； 2-第一組紅外接近傳感器；

3-第二組紅外接近傳感器； 4-紅外測距傳感器；

5-灰度傳感器； 6-控制器；

7-驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 8-數(shù)字舵機(jī)；

9-多功能電機(jī)調(diào)試器；

11-底盤； 12-前端鏟板；

21-底部左前紅外接近傳感器； 22-底部右前紅外接近傳感器；

23-底部左后紅外接近傳感器； 24-底部右后紅外接近傳感器；

31-頂部左前紅外接近傳感器； 32-頂部右前紅外接近傳感器；

33-頂部左側(cè)紅外接近傳感器； 34-頂部右側(cè)紅外接近傳感器；

35-頂部左后紅外接近傳感器； 41-前端紅外測距傳感器；

42-后端紅外測距傳感器； 51-左側(cè)灰度傳感器；

52-右側(cè)灰度傳感器； 53-前方灰度傳感器；

54-后方灰度傳感器； 71-伺服電機(jī)；

72-車輪；

10-檢測系統(tǒng)； 20-控制系統(tǒng)；

30-執(zhí)行系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

圖1為本發(fā)明提供的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方框圖；圖2為本發(fā)明提供的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的仰視圖；圖3為本發(fā)明提供的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的左視圖；圖4為本發(fā)明提供的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的主視圖；圖5為本發(fā)明提供的武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的前端鏟板的俯視圖。

如圖2-5所示，本發(fā)明提供一種武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人，包括：

底盤組件1、第一組紅外接近傳感器2、第二組紅外接近傳感器3、至少兩個(gè)紅外測距傳感器4、多個(gè)灰度傳感器5、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7以及控制器6；

第一組紅外接近傳感器2和多個(gè)灰度傳感器5均安裝在底盤組件1的底部，且第一組紅外接近傳感器2和多個(gè)灰度傳感器5均位于底盤組件1邊緣的內(nèi)側(cè)；

第二組紅外接近傳感器3安裝在底盤組件1的頂部；

紅外測距傳感器4分別固定在底盤組件1的底部，且多個(gè)紅外測距傳感器4對(duì)稱分布在底盤組件1的前端和后端；

控制器6與底盤組件1固定連接；控制器6的控制輸入端分別與第一組紅外接近傳感器2、第二組紅外接近傳感器3、紅外測距傳感器4以及灰度傳感器5電連接，控制器6的控制輸出端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7電連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7安裝在底盤組件1的底部。

本發(fā)明提供武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人，其工作原理如下：

參閱圖1，第一組紅外接近傳感器2、第二組紅外接近傳感器3、至少兩個(gè)紅外測距傳感器4、多個(gè)灰度傳感器5構(gòu)成檢測系統(tǒng)10，底盤組件1為機(jī)械支撐系統(tǒng)(圖未示)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7為執(zhí)行系統(tǒng)30，控制器6為控 制系統(tǒng)20。

第一組紅外接近傳感器2、第二組紅外接近傳感器3用于監(jiān)測是否有敵方機(jī)器人接近；紅外測距傳感器4用于判斷敵方機(jī)器人的距離；多個(gè)灰度傳感器5測得的平均灰度值，該值與場地預(yù)設(shè)灰度值得大小判斷機(jī)器人所處位置。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7與控制器6相連，第一組紅外接近傳感器2、第二組紅外接近傳感器3均與控制器6數(shù)字量接口即IO口相連，紅外測距傳感器4和灰度傳感器5則與控制器6模擬量接口即AD口相連。

將檢測系統(tǒng)所采集的數(shù)據(jù)傳輸給控制器6，由控制器6發(fā)出指令控制執(zhí)行系統(tǒng)30，從而使機(jī)器人對(duì)不同的情況進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1，在底盤組件1的底部和上方分別設(shè)置了一組紅外接近傳感器，即第一組紅外接近傳感器2和第二組紅外接近傳感器3，上下設(shè)置的兩組紅外接近傳感器能夠全面和準(zhǔn)確的采集機(jī)器人附近的信息；

2，第一組紅外接近傳感器2均位于底盤組件1邊緣的內(nèi)側(cè)，不會(huì)向外突出，能夠降低紅外接近傳感器被損壞的概率；

3，紅外接近傳感器與灰度傳感器5的雙重檢測判斷使機(jī)器人對(duì)自身位置有了更準(zhǔn)確的定位，對(duì)自身朝向有了明確的判斷；

4，本發(fā)明提供武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人，結(jié)構(gòu)緊湊，重心穩(wěn)定，不易被其他機(jī)器人掀翻。

參閱5，在本實(shí)施例中，底盤組件1包括后端底盤11和前端鏟板12，前端鏟板12通過CDS5516數(shù)字舵機(jī)8固定在后端底盤11的前端，CDS5516 數(shù)字舵機(jī)8與控制器6的控制輸出端連接。

將底盤組件1分為活動(dòng)連接的兩部分，可以根據(jù)不同的路況，將前端鏟板12以及安裝在前端鏟板12上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7抬起不同的角度,從而實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定爬坡或者通過障礙。

而且，設(shè)置了貼地的前端鏟板12后，能夠防止在對(duì)撞時(shí)被敵方鏟起，而且能夠更輕松的將敵方鏟起以及推下擂臺(tái)。

為了進(jìn)一步提高防撞性能，還在車輪72上安裝了擋板，擋板能夠阻擋敵方機(jī)器人來自地面的攻擊，不容易被鏟起。

參閱圖2，在本實(shí)施例中，第一組紅外接近傳感器2共有四個(gè)，分別為底部左前紅外接近傳感器21、底部右前紅外接近傳感器22、底部左后紅外接近傳感器23以及底部右后紅外接近傳感器24；底部左前紅外接近傳感器21和底部右前紅外接近傳感器22分別安裝在后端底盤11底部的前端兩側(cè)，底部左后紅外接近傳感器23和底部右后紅外接近傳感器24分別安裝在后端底盤11底部的后端兩側(cè)。

底部左前紅外接近傳感器21和底部右前紅外接近傳感器22用于檢測機(jī)器人側(cè)前方環(huán)境，兩個(gè)紅外接近傳感器距地面4cm，且二者的紅外線發(fā)射方向與后端底盤11的正前方向存在85度夾角；此角度為在碰撞發(fā)生時(shí)這兩個(gè)紅外接近傳感器不受影響且能轉(zhuǎn)動(dòng)的最大角度，上述距地面的高度及紅外線發(fā)射方向能夠盡早檢測到側(cè)前方的情況；

而且，底部左前紅外接近傳感器21和底部右前紅外接近傳感器22的有效檢測長度為25cm，當(dāng)?shù)撞孔笄凹t外接近傳感器21檢測到緊貼著本機(jī)器人的物體時(shí)，會(huì)后退一個(gè)車輪72的距離然后原地左轉(zhuǎn)向以前端鏟板12的右邊沿撞擊物體，當(dāng)在最遠(yuǎn)檢測距離25cm遠(yuǎn)處檢測到物體時(shí)，機(jī)器人 會(huì)后退一個(gè)車輪72的距離然后原地左轉(zhuǎn)向以前端鏟板12的左邊沿撞擊物體。因此，在底部左前紅外接近傳感器21檢測到物體后均會(huì)通過機(jī)器人的運(yùn)行使物體處于前端鏟板12的前方，不會(huì)出現(xiàn)擦身而過的情況。

底部右前紅外接近傳感器22的工作原理和底部左前紅外接近傳感器21的工作原理相同，在此不再贅述。

底部左后紅外接近傳感器23以及底部右后紅外接近傳感器24用于檢測機(jī)器人側(cè)后方環(huán)境，兩個(gè)紅外接近傳感器距地面4cm，且二者的紅外線發(fā)射方向與后端底盤11的正后方向存在65度夾角，有效檢測長度為15cm；這樣做既能檢測到側(cè)后方的危險(xiǎn)存在，又不會(huì)產(chǎn)生誤判。

參閱圖3，在本實(shí)施例中，紅外測距傳感器4共有兩個(gè)，分別為前端紅外測距傳感器41和后端紅外測距傳感器42，二者分別安裝在后端底盤11的后端以及前端鏟板12的前端；且紅外測距傳感器4的檢測方向?yàn)樗剑瑑蓚€(gè)紅外測距傳感器4分別用于檢測機(jī)器人正前方和正后方環(huán)境。

本發(fā)明提供武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人，有兩種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，漫游狀態(tài)和沖刺狀態(tài)，在漫游狀態(tài)下，運(yùn)行速度設(shè)定為沖刺狀態(tài)的一半。

在漫游狀態(tài)下，當(dāng)?shù)撞孔蠛蠹t外接近傳感器23以及底部右后紅外接近傳感器24檢測到危險(xiǎn)時(shí)，機(jī)器人會(huì)全速前進(jìn)并轉(zhuǎn)向，從而使機(jī)器人不會(huì)背對(duì)于危險(xiǎn)；后方紅外測距傳感器4的檢測返回值小于某一預(yù)設(shè)距離值時(shí)，判定機(jī)器人后方存在危險(xiǎn)，此時(shí)機(jī)器人加速轉(zhuǎn)向逃走；

在漫游狀態(tài)下，當(dāng)?shù)撞孔笄凹t外接近傳感器21以及底部右前紅外接近傳感器22檢測到危險(xiǎn)時(shí)，機(jī)器人向檢測到危險(xiǎn)的方向旋轉(zhuǎn)，從而使前端鏟板12正對(duì)于危險(xiǎn)；然后查詢前方紅外測距傳感器4的檢測值，若數(shù)值小于某一預(yù)設(shè)值則判定為進(jìn)入機(jī)器人的攻擊范圍，此時(shí)機(jī)器人將發(fā)起進(jìn) 攻。

這樣布置后無論哪個(gè)方向上出現(xiàn)敵方機(jī)器人，本發(fā)明提供的機(jī)器人都會(huì)檢測到并采取相應(yīng)的對(duì)策。

第一組紅外接近傳感器2的四個(gè)紅外接近傳感器以及兩個(gè)紅外測距傳感器4相互配合，能夠確保機(jī)器人周圍不存在檢測盲區(qū)。

參閱圖4，安裝在底盤組件1上方的第二組紅外接近傳感器3共有6個(gè)紅外接近傳感器，分別為頂部左前紅外接近傳感器31、頂部右前紅外接近傳感器32、頂部左側(cè)紅外接近傳感器33、頂部右側(cè)紅外接近傳感器34、頂部左后紅外接近傳感器35以及頂部右后紅外接近傳感器(圖未示)，其作用均為檢測擂臺(tái)邊緣；6個(gè)紅外接近傳感器的紅外線發(fā)射方向與水平面呈45度角，且向下、向底盤組件1的外側(cè)傾斜，通過安裝高度的不同可以控制檢測到邊緣時(shí)機(jī)器人距邊緣的距離，此時(shí)機(jī)器人距擂臺(tái)邊緣的距離L等于紅外接近傳感器安放的高度H。

在安全區(qū)域內(nèi)行駛時(shí)此6個(gè)紅外接近傳感器返回的值均為0，當(dāng)某一個(gè)紅外接近傳感器返回的值變?yōu)?時(shí)，判斷為此側(cè)到邊，同時(shí)查詢灰度傳感器5的檢測數(shù)據(jù)值，判斷機(jī)器人朝向，然后命令機(jī)器人向遠(yuǎn)離邊緣的方向行駛。

在本實(shí)施例中，第一組紅外接近傳感器2作為一個(gè)整體的組合重心、第二組紅外接近傳感器3作為一個(gè)整體的組合重心、多個(gè)紅外測距傳感器4作為一個(gè)整體的組合重心、多個(gè)灰度傳感器5作為一個(gè)整體的組合重心以及控制器6的重心相互重合。

具體來說，多個(gè)灰度傳感器5以及多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7以中心對(duì)稱原則安裝在底盤組件1的底部，安裝位置在互不影響其正常工作的前提下向中間 靠攏，給底盤11下的四個(gè)角處留出空間，將第一組紅外接近傳感器2安裝在該空間上。

上述布局的最終目的是，確保各個(gè)系統(tǒng)的組合重心重合，且該重心接近底盤11的中心，使機(jī)器人具有穩(wěn)定的重心，在對(duì)抗中更加穩(wěn)定，不容易翻倒。

在本實(shí)施例中，灰度傳感器5共有四個(gè)，分別為左側(cè)灰度傳感器51、右側(cè)灰度傳感器52、前方灰度傳感器53以及后方灰度傳感器54；四個(gè)灰度傳感器5均安裝在后端底盤11的底部；前方灰度傳感器53以及后方灰度傳感器54位于底盤組件1的縱向中心線上，左側(cè)灰度傳感器51、右側(cè)灰度傳感器52關(guān)于底盤組件1的縱向中心線對(duì)稱，且四個(gè)灰度傳感器5分別位于一菱形的四個(gè)頂點(diǎn)處。

可見四個(gè)灰度傳感器5以菱形的四個(gè)頂點(diǎn)為基準(zhǔn)分布在底盤11下方，同時(shí)滿足中心線對(duì)稱關(guān)系。

通過公式ave＝(ad[51]+ad[52]+ad[53]+ad[54])/4計(jì)算灰度值，比較ave與場地預(yù)設(shè)灰度值得大小判斷機(jī)器人所處位置。通過比較機(jī)器人前后兩個(gè)灰度傳感器5的灰度值ad[53]和ad[54]以及機(jī)器人左右兩個(gè)灰度傳感器5的灰度值ad[51]和ad[52],來判斷機(jī)器人的朝向。

紅外接近傳感器與灰度傳感器5的雙重檢測判斷使機(jī)器人對(duì)自身位置有了更準(zhǔn)確的定位，對(duì)自身朝向有了明確的判斷。

在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括六個(gè)伺服電機(jī)71以及與伺服電機(jī)71一一適配的車輪72，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7還適配兩個(gè)多功能電機(jī)調(diào)試器9，其安裝滿足重心對(duì)稱原則。

兩個(gè)多功能電機(jī)調(diào)試器9在底盤11上按中心線對(duì)稱分布，兩個(gè)多功 能電機(jī)調(diào)試器9安裝在底盤組件1的后方；

其中四個(gè)車輪72分別安裝在后端底盤11的四個(gè)邊角處，其余另外兩個(gè)車輪72安裝在前端鏟板12的兩側(cè)；伺服電機(jī)71的輸出端與車輪72驅(qū)動(dòng)連接，控制器6的控制輸出端通過多功能電機(jī)調(diào)試器9與伺服電機(jī)71連接。

在本實(shí)施例中，控制器6為MultiFLEX^TM2-AVR控制器，MultiFLEX^TM 2-AVR控制器接口朝后側(cè)放在底盤11之上偏后方，開關(guān)保護(hù)模塊豎直安裝，與MultiFLEX^TM2-AVR控制器6底面緊密相連；兩個(gè)CDS5516數(shù)字舵機(jī)8的轉(zhuǎn)軸朝外背對(duì)著安裝在底盤11之上偏前方；在CDS5516數(shù)字舵機(jī)8上留有空間，以放置外接可更換電源。除電源開關(guān)保護(hù)模塊和外接可更換電源的安裝外，其它組件的安裝均滿足左右對(duì)稱原則。

在本實(shí)施例中，車輪72與豎直方向存在2度夾角，即存在2度的內(nèi)傾角；相比于車輪72垂直于地面的機(jī)器人，本發(fā)明提供武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人，在直線行駛過程中走的更直，在轉(zhuǎn)彎過程中更穩(wěn)定快速，在發(fā)生碰撞時(shí)車身受到的影響更小。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。