專利名稱：一種足球機(jī)器人踢球裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)器人類，特別涉及足球機(jī)器人踢球裝置。
背景技術(shù)：
足球機(jī)器人踢球越來越受到人們的喜歡，本發(fā)明人曾經(jīng)在中國(guó)專利，申請(qǐng)?zhí)?00820117287. 6上公開了一種足球機(jī)器人踢球裝置，該裝置雖然可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人踢地面球和高空球的功能，但是，這種設(shè)計(jì)由于踢球板只能垂直的進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，因此，機(jī)器人只能在球的正面垂直線上進(jìn)行傳球和射門，不能進(jìn)行側(cè)踢。這樣，踢球的目標(biāo)范圍有限。如果要對(duì)目標(biāo)位踢球，必須要調(diào)整機(jī)器人機(jī)體的方向，使踢球板正面對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)位才能進(jìn)行傳球或射門。這樣做不僅增加了機(jī)器人操作的步驟，耽誤了時(shí)間，且暴露了所要踢球的方向，從而被對(duì)方識(shí)破而破解機(jī)器人的傳球的路線或撲捉到射門球
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003] 發(fā)明目的 本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可以左右側(cè)向踢球的裝
置，使機(jī)器人在不調(diào)整機(jī)體的情況下可選擇的目標(biāo)范圍更大，踢球更加隱蔽。 本實(shí)用新型的目的通過下述技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)一種足球機(jī)器人踢球裝置，包括
底板、踢球機(jī)構(gòu)、踢球桿、踢球板，其中，踢球板鉸接水平圓柱銷，其特別之處是所述水平圓
柱銷與所述踢球桿鉸鏈相接，所述水平圓柱銷兩端各接有一根牽引線，兩根牽引線的另一
端與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相接，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過減速器由電機(jī)帶動(dòng)，電機(jī)設(shè)在底板上，并與控制電路電連接。 而且，所述踢球板的水平向迎球面包括凹形或弧形結(jié)構(gòu)，以使踢球板與球的弧形相配合提高控制的靈敏度。 而且，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括搖臂機(jī)構(gòu)或絞盤機(jī)構(gòu)。 而且，所述電機(jī)包括伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，以實(shí)現(xiàn)定位控制。 而且，所述踢球桿與所述水平圓柱銷之間接有復(fù)位彈性元件。在執(zhí)行完側(cè)踢動(dòng)作后使踢球板復(fù)位保持正面的狀態(tài)；同時(shí)在踢球時(shí)對(duì)踢球板有支撐作用。 本實(shí)用新型將與踢球板相接的鉸鏈圓柱銷再與踢球桿鉸鏈相接，形成十字萬向節(jié)的結(jié)構(gòu)，并在底板上設(shè)置電動(dòng)機(jī)構(gòu)通過牽引線的控制，使踢球板踢球時(shí)產(chǎn)生水平轉(zhuǎn)動(dòng)，改變踢球的力的方向，實(shí)現(xiàn)側(cè)向踢球的功能，再結(jié)合原有的控制踢高空球的機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人在不調(diào)整機(jī)體方向的情況下可踢的目標(biāo)位的范圍從垂直的線變成垂直的面，可選擇的目標(biāo)范圍變寬，且由于踢球板踢球的方向是在踢球板踢球時(shí)突然改變的，因此隱蔽性好；與原有的技術(shù)相比，具有顯著的特點(diǎn)和明顯的進(jìn)步。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一俯視結(jié)構(gòu)示意圖；具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。 如圖1 、 一種足球機(jī)器人踢球裝置，包括底板1 、踢球機(jī)構(gòu)2 、踢球機(jī)構(gòu)的踢球桿3 、 踢球板4，其中，踢球板4與水平圓柱銷5鉸接，該圓柱銷5通過垂直圓柱銷6與踢球桿3鉸 接，水平圓柱銷5兩端各接有一根牽引線7和8，兩根牽引線的另一端與搖臂9兩端相接，搖 臂9與減速伺服電機(jī)10的輸出軸11相接，伺服電機(jī)10設(shè)在底板1上，并與控制電路電連 接，踢球桿3與水平圓柱銷5兩邊各接有一個(gè)復(fù)位彈簧12和13。 工作過程如下在機(jī)器人進(jìn)行正面踢球時(shí)，沒有電壓指令輸入伺服電機(jī)IO，牽引 線7和8對(duì)水平圓柱銷5的約束平衡，使踢球板4踢球時(shí)正面踢球；當(dāng)操作者需要踢側(cè)向 球時(shí)，先通過控制電路給伺服電機(jī)10輸出電壓指令，伺服電機(jī)10轉(zhuǎn)動(dòng)并通過輸出軸11帶 動(dòng)搖臂9轉(zhuǎn)動(dòng)，搖臂9兩端一前一后將牽引線7和8的系線端移動(dòng)一段距離；當(dāng)進(jìn)行踢球 時(shí)，踢球桿3快速移動(dòng)，但由于牽引線7或8的牽引作用，水平圓柱銷5兩邊移動(dòng)距離不同， 將壓迫復(fù)位彈簧12或13，并使水平圓柱銷5以垂直圓柱銷6為中心轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，帶動(dòng) 踢球板4轉(zhuǎn)動(dòng)，使作用到球上的力的方向發(fā)生側(cè)向改變，使球側(cè)向射出，達(dá)到踢側(cè)向球的目 的。踢球板4轉(zhuǎn)動(dòng)角度的多少?zèng)Q定球側(cè)向射出的角度，而這將由伺服電機(jī)10的定位功能根 據(jù)指令控制；當(dāng)踢球桿3回位待踢時(shí)，復(fù)位彈簧12或13通過水平圓柱銷5將踢球板4回復(fù) 到正向面，完成一次側(cè)向踢球動(dòng)作。如果在踢球前又加入原有踢高空球的控制，使踢球板4 踢球時(shí)又向上轉(zhuǎn)動(dòng)，則側(cè)向力與垂直力相結(jié)合，將產(chǎn)生側(cè)向高空球。這樣，本實(shí)用新型將使 機(jī)器人在不移動(dòng)機(jī)體方向的情況下可以在一定的垂直面上實(shí)現(xiàn)傳球或射門，擴(kuò)大了機(jī)器人 控制踢球的范圍。
權(quán)利要求一種足球機(jī)器人踢球裝置，包括底板、踢球機(jī)構(gòu)、踢球桿、踢球板，其中，踢球板鉸接水平圓柱銷，其特征是所述水平圓柱銷與所述踢球桿鉸鏈相接，所述水平圓柱銷兩端各接有一根牽引線，兩根牽引線的另一端與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相接，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)經(jīng)過減速器由電機(jī)帶動(dòng)，電機(jī)設(shè)在底板上，并與控制電路電連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足球機(jī)器人踢球裝置，其特征是所述踢球板的水平向 迎球面包括凹形或弧形結(jié)構(gòu)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的4中足球機(jī)器人踢球裝置，其特征是所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括搖-臂機(jī)構(gòu)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的4中足球機(jī)器人踢球裝置，其特征是所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絞-盤機(jī)構(gòu)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的-種足球機(jī)器人踢球裝置，其特征是所述電機(jī)包括伺服電-機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5任--項(xiàng)所述的一種足球機(jī)器人踢球裝置，其特征是所述踢球桿與所述水平圓柱銷之間接有復(fù)位彈性元件c
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種足球機(jī)器人踢球裝置，包括底板，踢球機(jī)構(gòu)，踢球桿、踢球板、其中，踢球板鉸接水平圓柱銷，其特征是所述水平圓柱銷與所述踢球桿鉸鏈相接，所述水平圓柱銷兩端各接有一根牽引線，兩根牽引線的另一端與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相接，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)經(jīng)過減速器由電機(jī)帶動(dòng)，電機(jī)設(shè)在底板上，并與控制電路電連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型可以側(cè)向踢球，使踢球的目標(biāo)范圍更寬，適合在自主型和娛樂型足球機(jī)器人上使用。
文檔編號(hào)A63H13/04GK201482185SQ20092016081
公開日2010年5月26日 申請(qǐng)日期2009年6月13日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月13日
發(fā)明者歐海濤 申請(qǐng)人:歐海濤