專利名稱：一種足球機器人踢球裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于玩具類，特別涉及足球機器人踢球裝置。 技術背景
足球機器人踢球越來越受到人們的喜歡，本發(fā)明人曾經(jīng)在中國專利，申請
號200720063296. 7上公開了一種足球機器人踢球裝置，本發(fā)明是對該專利的改 進；原發(fā)明的高球控制機構由于踢高球時，高球拉線只有一個固定的移動距離控 制踢球板，踢球板的轉(zhuǎn)動的角度也是固定的，因此，踢高球時在同一位置，球 的射擊角度也一定，這樣，足球機器人就不能根據(jù)所在的位置與球門的距離， 準確的進行高球射門，仿真性和趣味性下降。

實用新型內(nèi)容
發(fā)明目的
本實用新型的目的在于對上述技術背景中問題加以改進，提供一種踢高球 時的踢球板角度可以調(diào)整，能踢出不同角度的高球，能更準確進行高球射門， 結構簡單，趣味性強，仿真性強的足球機器人踢球裝置。
本實用新型的目的通過下述技術方案予以實現(xiàn) 一種足球機器人踢球裝置， 包括底板，設在底板上的踢球機構，踢球板與踢球桿鉸接，踢球板通過高球拉 線與設在底板支架上的滑塊相接，滑塊通過螺旋機構、齒輪齒條機構或曲柄滑 塊機構經(jīng)過減速器由電機帶動，滑塊上設有傳感器，所述傳感器和電機與電氣 控制電路電連接，而且傳感器可以采用可變電阻器或編碼器。本實用新型的目的也可以通過下述技術方案予以實現(xiàn) 一種足球機器人踢 球裝置，包括底板，設在底板上的踢球機構，踢球板與踢球桿鉸接，踢球板通 過高球拉線與設在底板支架上的滑塊相接，滑塊由螺旋機構、齒輪齒條機構或 曲柄滑塊機構，經(jīng)過減速器由與電氣控制電路電連接的伺服電機或步進電機帶 動。
本實用新型由電氣控制電路控制電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止，實現(xiàn)高球控制 機構的定位控制運動，并通過減速器減速增力，經(jīng)由傳動機構、滑塊、高球拉 線對踢球板進行控制，從而使踢球板移動踢高球時，踢球板有不同的轉(zhuǎn)動角度， 達到足球機器人踢高球時能產(chǎn)生不同角度的高球，提高踢高球射門的準確性， 增加踢球的趣味性和仿真性，與原有的技術相比，具有顯著的特點和明顯的進 步。


圖1是本實用新型實施例一整體機電結構示意圖； 圖2是本實用新型實施例二整體機電結構示意圖； 圖3是示意本實用新型電氣控制電路原理框圖。
具體實施方式

以下結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。
如圖l、圖3所示，實施例一是在底板1上設有踢球機構2，踢球板3與踢 球桿4鉸接，二者接有復位彈簧5，設在踢球桿4的凸塊6對踢球板3轉(zhuǎn)動起限 位作用，支架7設置在底板1上，引導槽8引導滑塊9移動，電機10嚙合減速 器ll，減速器11輸出軸由聯(lián)軸器12連接螺桿13，螺桿13螺合螺母14，螺母 14與滑塊9相接，高球拉線15 —端接在滑塊9上另一端接在踢球板3后背上端，滑塊9還與設在支架7上的可調(diào)電位器16的機械控制端161相接，可調(diào)電位器 16的阻值和電機10與電氣控制電路17電連接。
電氣控制電路17與電源相接，包含比較放大器171、驅(qū)動器172，比較放 大器171判斷命令控制端A端指令值與滑塊9當前位置值輸入到B端的電壓大 小，并放大后通過驅(qū)動器172對電機10進行控制。
當游戲者在踢平球時，比較放大器171命令控制端A端沒有指令值輸入， 滑塊9位于其行程的最前端，可調(diào)電位器16輸入到B端的電壓與命令控制端A 端的電壓相等，電機10無電壓輸入不轉(zhuǎn)動；而且復位彈簧5將踢球板3拉緊靠 緊凸塊6，踢球板3完全踢出后，高球拉線15對踢球板3沒有任何影響，踢球 的力是水平力；
當游戲者需要踢高球時，在命令控制端A端加一高球位移量電壓指令，該 電壓通過比較器171與可調(diào)電位器16此時輸入到B端的電壓相比發(fā)生了變化， 比較放大器171通過驅(qū)動器172輸出正電壓加到電機10的輸入端，電機10得 電，正向轉(zhuǎn)動，通過減速器11的輸出軸由聯(lián)軸器12連接螺桿13轉(zhuǎn)動，使得螺 母14、滑塊9向后移動，滑塊9與高球拉線15相接端也向后移動，可調(diào)電位器 16機械控制端161也向后滑動，輸入到B端的電壓不斷變化，當該端電壓值與 游戲者輸入的A端位移量電壓指令值相等時，比較放大器171無輸出，通過驅(qū) 動器172停止向電機10輸出電壓，電機10停止轉(zhuǎn)動，如果滑塊9的位置超過 了指令位置，就會產(chǎn)生反方向的速度指令來進行校正。此時，如游戲者啟動踢 球機構，踢球板3向前移動踢球時，由于高球拉線15與滑塊9相接的一端已后 移，踢球板3將受到高球拉線15的牽制作用，使其產(chǎn)生向后轉(zhuǎn)動，使踢球板3 向后仰，作用在球上的力向上向前，從而產(chǎn)生高球；當取消踢高球指令后，此時可調(diào)電位器16輸入到B端的電壓，與命令控制端A端的電壓發(fā)生反向改變， 通過比較放大器171比較放大，控制驅(qū)動器172向電機IO輸入負電壓，使電機 IO得負電，反向轉(zhuǎn)動，通過減速器ll、聯(lián)軸器12 、螺桿13、螺母14、使滑塊 9、可調(diào)電位器16控制端161向前移動復原，B端的電壓隨著控制端161的移動 不斷變化，直到滑塊9行程到最前端，可調(diào)電位器16輸入到B端的電壓與無指 令值的A端電壓相等時，比較放大器171通過驅(qū)動器172停止向電機10輸出電 壓，電機10停止轉(zhuǎn)動；如果滑塊9的位置超過了指令位置，就會產(chǎn)生反方向的 速度指令來進行校正。同時在踢球桿4回退等待下次踢球時，復位彈簧5將踢 球板3重新向凸塊6拉緊，完成一次操作，以等待下一次踢球指令。，
不同的高球位移量電壓指令值使滑塊9產(chǎn)生不同行程的位移，不同的行程 位移量使高球拉線15對踢球板3產(chǎn)生不同的轉(zhuǎn)動角度，從而產(chǎn)生不同角度的高 球。指令值的大小可以由遙控接收器接收游戲者的控制或機器人的微電腦控制 給出。
從圖二可以看出，本實施例二與實施例一基本相同，不同點只在于，滑塊9 上沒有可調(diào)電位器16，而電機10采用的是伺復電機18，伺服電機18與其相對 應的電氣控制電路相配合，具有與實施例1相同的定位移動控制特性，通過螺 旋機構，形成對滑塊的定位控制，其工作效果與實施例是一樣的。
權利要求1、一種足球機器人踢球裝置，包括底板，設在底板上的踢球機構，踢球板與踢球桿鉸接，踢球板通過高球拉線與設在底板支架上的高球控制機構相接，其特征在于所述高球控制機構，包括設在上述支架上的滑塊，滑塊由傳動機構經(jīng)過減速器由電機帶動，滑塊上設有傳感器，傳感器和電機與電氣控制電路電連接，滑塊接上述高球拉線。
2、 根據(jù)權利要求l所述的一種足球機器人踢球裝置，其特征在于所述傳 動機構是一種螺旋機構，所述螺旋機構包括聯(lián)軸器、聯(lián)軸器連接減速器輸出軸 和螺桿，螺桿上螺合螺母，螺母與滑塊相接。
3、 根據(jù)權利要求1所述的一種足球機器人踢球裝置，其特征在于所述傳 動機構是一種齒輪齒條機構。
4、 根據(jù)權利要求1所述的一種足球機器人踢球裝置，其特征在于所述傳 動機構是一種曲柄滑塊機構。
5、 根據(jù)權利要求l所述的一種足球機器人踢球裝置，其特征在于所述傳 感器包括可調(diào)電位器或編碼器。
6、 一種足球機器人踢球裝置，包括底板，設在底板上的踢球機構，踢球板 與踢球桿鉸接，踢球板通過高球拉線與設在底板支架上的高球控制機構相接， 其特征在于所述高球控制機構，包括設在上述支架上的滑塊，滑塊由傳動機 構經(jīng)過減速器由電機帶動，電機與電氣控制電路電連接，滑塊接上述高球拉線。
7、 根據(jù)權利要求6所述的一種足球機器人踢球裝置，其特征在于所述 傳動機構是一種螺旋機構，所述螺旋機構包括聯(lián)軸器、聯(lián)軸器連接減速器輸出 軸和螺桿，螺桿上螺合螺母，螺母與滑塊相接。
8、 根據(jù)權利要求6所述的一種足球機器人踢球裝置，其特征在于所述 傳動機構是一種齒輪齒條機構。
9、 根據(jù)權利要求6所述的一種足球機器人踢球裝置，其特征在于所 述傳動機構是一種曲柄滑塊機構。
10、 根據(jù)權利要求6所述的一種足球機器人踢球裝置，其特征在于所 述電機包括伺服電機或步進電機。
專利摘要本實用新型公開了一種足球機器人踢球裝置，包括底板，設在底板上的踢球機構，踢球板與踢球桿鉸接，踢球板通過高球拉線與設在底板支架上的具有定位控制運動的高球控制機構相接，從而使踢球板移動踢高球時，使踢球板有不同的轉(zhuǎn)動角度，達到足球機器人踢高球時能產(chǎn)生不同角度的高球，提高踢高球射門的準確性，增加踢球的趣味性，與原有的技術相比，具有顯著的特點和明顯的進步。
文檔編號A63H13/00GK201227545SQ20082011728
公開日2009年4月29日 申請日期2008年5月26日 優(yōu)先權日2008年5月26日
發(fā)明者歐海濤 申請人:歐海濤