專利名稱：一種減重步行康復(fù)訓練機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別是涉及 一 種減重步行康復(fù)訓練機器人。
背景技術(shù)：
減重步行訓練(partial body weight support training, PBWST )是
20世紀80年代后期融合運動療法和神經(jīng)促進技術(shù)而出現(xiàn)的康復(fù)訓練 方法，它利用懸吊裝置減少體重對患肢的負荷，使支撐能力不足的患 者能進行步行訓練，由醫(yī)用跑臺帶動患者下意識地邁步，可以激活運 動皮質(zhì)和脊髓節(jié)律性運動中樞，促進行走功能的恢復(fù)。目前PBWST 已成為臨床常用的治療手段，被廣泛用于腦外傷、腦癱、帕金森氏病 等上下神經(jīng)元性病變以及下肢骨折、關(guān)節(jié)成形術(shù)后、假肢安裝者的康 復(fù)訓練，PBWST使用時通常需要3名治療師， 一名負責支撐患者腰 部，兩名幫助患者屈膝。
減重步行訓練康復(fù)機器人是由外骨骼雙足步行機械發(fā)展而來的， 可以分為外骨骼機械腿和牽引機械手兩種結(jié)構(gòu)形式。
外骨骼機械腿由髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和大小腿組成。使用時，外骨骼 機械腿穿戴在患者腿上，機械腿帶動人腿擺動。瑞士HOCOMA醫(yī)療 器械公司與瑞士蘇黎士 Balgrist醫(yī)學院康復(fù)中心合作于1999年研制成 功LOKOMAT減重步行訓練康復(fù)機器人，2001年推向巿場，這是至 今唯一能夠輔助下肢運動障礙患者在醫(yī)用跑臺上自主進行減重步行 訓練的產(chǎn)品。LOKOMAT釆用電機驅(qū)動，4個電機分別安裝在機械腿 的髖支架和大腿腿桿上，各驅(qū)動一套絲杠螺母機構(gòu)。通過絲杠推動大 腿和小腿擺動，完成步行訓練。LOKOMAT釆用關(guān)節(jié)角度和人腿與機 械腿之間的作用力作為反饋信號。浙江大學也發(fā)明了減重步行訓練康復(fù)機器人，在中國專利CN1973806中公開了多體位外骨骼下肢康復(fù) 訓練機器人，該機器人采用電機驅(qū)動，電機經(jīng)過同步帶驅(qū)動一套絲杠 螺母機構(gòu)推動大腿和小腿擺動。
LOKOMAT和CN1973806中公開的多體位外骨骼下肢康復(fù)訓練 機器人都是釆用電機帶絲杠的驅(qū)動方式，以膝關(guān)節(jié)為例來進行說明， 膝關(guān)節(jié)電機驅(qū)動的絲杠的兩端分別與大小腿桿鉸接。這種驅(qū)動方式的 不足之處主要有l(wèi))機構(gòu)自鎖，當切斷電機電源后，人腿不能帶動 機械腿運動，也就是通常說的不具有反向驅(qū)動性，臨床上要求這類康 復(fù)訓練機械裝置要具有反向驅(qū)動性；2)電機的轉(zhuǎn)動角度與大小腿轉(zhuǎn) 角的關(guān)系和鉸接點的具體位置有關(guān)，需要進行換算，增加了控制的復(fù) 雜性和引入誤差的環(huán)節(jié)。為了解決這個問題本發(fā)明提出了釆用電機經(jīng) 諧波減速器直接驅(qū)動的減重步行訓練康復(fù)機器人。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提供一種具有反向 驅(qū)動性、控制精度更高減重步行康復(fù)訓練機器人。
為達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案提供一種減重步行康復(fù)訓練 機器人，包括電動跑步機、部分減重支持系統(tǒng)和外骨骼機械腿及其隨 動支撐裝置，所述外骨骼機械腿及其隨動支撐裝置進一步包括支撐
架，與所述電動跑步機的底座連接；門式支架組件，通過門閂、門軸 與所述支撐架連接，用于訓練者進出；背臀部支撐組件，與所述門式 支架組件連接，用于支撐訓練者的背臀部；機械腿組件，通過機械腿 支座與所述背臀部支撐組件連接，所述機械腿組件包括膝關(guān)節(jié)驅(qū)動 器，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器由電機經(jīng)由諧波減速器減速后帶動訓練者小腿 擺動。
其中，所述門式支架組件進一步包括平行四桿上臂、平行四桿 下臂、背臀支撐架和門架組成一個平行四桿機構(gòu)；平行四桿上臂通過 門架上支座與門架鉸接，且通過背臀支撐架上支座與背臀支撐架鉸接；平行四桿下臂通過門架下支座與門架鉸接，且通過背臀支撐架下 支座與背臀支撐架鉸接；所述門架與所述支撐架連接。
其中，所述門式支架組件還包括在平行四桿上臂與門架之間設(shè)
置有彈簧導(dǎo)桿，所述彈簧導(dǎo)桿上端通過平行四桿上臂支座與平行四桿
上臂鉸接，下端與安裝在門架上的彈簧支座鉸接；
其中，所述彈簧導(dǎo)桿中間設(shè)置有彈簧，所述彈簧的上端頂在所述 彈簧導(dǎo)桿凸起的臺階上，下端位于所述彈簧支座凹進的臺階上。
其中，所述背臀部支撐組件進一步包括
第一背臀支座，安裝有背墊，通過背支架滑座、背支架滑座壓板
和快拆安裝在所述背臀支撐架上；
第二背臀支座，安裝有臀墊，通過臀支架滑座和快拆安裝在所述 背臀支撐架上。
其中，所述背臀支撐架上設(shè)置有豎直方向的長方槽，所述背支 架滑座安裝在所述長方槽中。
其中，所述第一背臀支座與所述背支架滑座為滑動連接；所述第 二背臀支座與所述臀支架滑座為滑動連接。
其中，所述機械腿支座組件進一步包括支座架；所述支座架上 以上下兩排的方式安裝有四個支座導(dǎo)軌座；每排的支座導(dǎo)軌座之間設(shè) 置有水平的支座導(dǎo)軌；每個所述支座導(dǎo)軌上設(shè)置有兩個支座滑塊；左 右滑板與所述支座滑塊連接，所述左右滑板的左側(cè)滑板與第一螺母連 接，左右滑板的右側(cè)滑板與第二螺母連接，所述第一螺母與第二螺母 的旋向相反；所述第一螺母和第二螺母安裝在一根左右旋絲桿上，所 述左右旋絲桿通過支座軸承座固定在支座架上，所述左右旋絲桿一端 安裝有手輪。
其中，所述機械腿組件進一步包括髖連接板，其上端固定在左 右滑板上，下端固定在髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器的上端；所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器的下 端通過套裝在一起的第一細腿桿和第一粗腿桿與膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器的上
7端相連；大腿托通過腿托支撐桿和腿托連接器連接在所述第一粗腿桿
上；所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器的下端連接有套裝在一起的第二粗腿桿和第二 細腿桿，兩個小腿托通過腿托支撐桿和腿托連接器分別連接在第二粗 腿桿和第二細腿桿上。
其中，所述諧波減速器包括輸入剛輪、波發(fā)生器和輸出剛輪；所 述電機的外殼固定在輸入剛輪座上，所述輸入剛輪固定在輸入剛輪座 上，輸入剛輪座固定在軸承外支座上，軸承外支座與第一粗腿桿連接； 電機輸出軸與波發(fā)生器相連，輸出剛輪與輸出剛輪座固連，輸出剛輪 座與軸承外支座相連，輸出剛輪座上安裝有小腿連接板，小腿連接板 與所述第二粗腿桿相連。
上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點釆用電機經(jīng)諧波減速器直接驅(qū)動的 減重步行訓練康復(fù)機器人，使其具有反向驅(qū)動性；同時避免了電機帶 絲杠驅(qū)動方式帶來的電機轉(zhuǎn)動角度與大小腿轉(zhuǎn)角存在非線性關(guān)系，減 少了角度換算引入的誤差。


圖i是本發(fā)明實施例的一種減重步行康復(fù)訓練機器人裝置的軸側(cè)
圖2是本發(fā)明實施例的一種外骨骼機械腿及其隨動支撐裝置軸側(cè)
圖3是本發(fā)明實施例的一種外骨骼機械腿隨動支撐裝置及其門架 組件軸側(cè)圖4是本發(fā)明實施例的一種外骨骼機械腿背臀部支撐組件軸側(cè)
圖5是本發(fā)明實施例的 一種外骨骼機械腿支座組件軸側(cè)圖； 圖6是本發(fā)明實施例的 一 種外骨骼機械腿組件軸側(cè)圖； 圖7是本發(fā)明實施例的一種外骨骼機械腿膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器組件軸側(cè)圖。其中1、機械腿及其支撐裝置；2、電動跑步機；3、部分減重 支持系統(tǒng)；11、支撐架；12、機械腿組件；13、機械腿支座組件；14、 背臀部支撐組件；15、門式支架組件；121、髖連接板；122、細腿桿 123、粗腿桿；124、腿托連接器；125、腿托支撐桿；126、大腿托； 127、膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器；128、小腿托；129、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器；1271、電 機；1272、軸承；1273、輸入剛輪；1274、輸出剛輪；1275、輸出剛 輪座；1276、小腿連接板；1277、波發(fā)生器；1278、軸承外支座 1279、輸入剛輪座；1280、電機軸套；131、支座滑塊；132、支座導(dǎo) 軌座；133、支座導(dǎo)軌；134、絲桿左旋螺母；135、支座軸承座 136 、左右旋絲桿；137 、支座左右滑板；138 、支座架 139、手輪；140、絲桿右旋螺母；141、背臀支撐架；142、背臀支撐 架上支座143、平行四桿上臂；144、平行四桿上臂支座；145、彈簧 導(dǎo)桿；146、彈簧；147、平行四桿下臂；148、背臀支撐架下支座1411、 背支架滑座壓板；1412、背支架滑座；1413、背臀支座；1414、臀支 架滑座；1415、快拆；1416、臀墊；1417、背墊；151、門軸；152、 門架；153、門架上支座；154、門閂；155、彈簧支座；156、門架下 支座。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式
作進一步詳細 描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
參考圖l所示，本發(fā)明的減重步行康復(fù)訓練的機器人裝置主要由 外骨骼機械腿及其隨動支撐裝置l、電動跑步機2和部分減重支持系統(tǒng) 3構(gòu)成。在使用時，訓練者被吊在部分減重支持系統(tǒng)3的牽引繩上，訓 練者穿戴機械腿及電動腿支撐裝置1站在電動跑步機2上進行步行康 復(fù)訓練。
參考圖2所示，機械腿組件12經(jīng)機械腿支座13、背臀部支撐組件 14、門式支架組件15和支撐架11連接，支撐架11與電動跑步機2的底
9座連接。機械腿組件12的作用是帶動訓練者的雙腿進行步行訓練。機 械腿支座13的作用是支撐機械腿組件12,并且調(diào)整兩個機械腿的間
距，以適應(yīng)訓練者身體寬度。背臀部支撐組件14的作用是給訓練者背
臀部提供支撐，并且通過一個平行四桿機構(gòu)和彈簧，使訓練者在步行
訓練過程中，軀干只能上下運動。門式支架組件15的作用是能夠開合,
方便訓練者進出。
參考圖3所示，本發(fā)明的外骨骼機械腿及其隨動支撐裝置通過支 撐架11與電動跑步機2的底座連接在一起。門式支架組件15通過門軸 151和門閂154安裝在支撐架11上，可以打開門閂154,將門式支架繞 門軸151轉(zhuǎn)動180度，以便于訓練者進出。平行四桿上臂143、平行四 桿下臂M7、背臀支撐架141和門架152組成一個平行四桿機構(gòu)，使得
訓練者身體在行走訓練過程中只能做豎直的上下隨動。平行四桿上臂 143通過門架上支座153與門架152鉸接，平行四桿上臂143通過背臀支 撐架上支座142與背臀支撐架141鉸接。平行四桿下臂147通過門架下 支座156與門架152鉸接，平行四桿下臂147通過背臀支撐架下支座148 與背臀支撐架141鉸接。在平行四桿上臂143與門架152之間安裝有彈 簧146,彈簧146的作用是提供一個平衡力，使機械裝置的重量不施加 給訓練者。彈簧146中間穿過彈簧導(dǎo)桿145，彈簧146的上端頂在彈簧 導(dǎo)桿145凸起的臺階上，彈簧146的下端坐在彈簧支座145凹進的臺階 上。彈簧導(dǎo)桿145上端通過平行四桿上臂支座144與平行四桿上臂143 鉸接，下端鉸接彈簧支座155，彈簧支座155安裝在門架152上。
參考圖4所示，在背臀支撐架141上有背墊1417和臀墊1416，背墊 1417用于支撐訓練者的背部，臀墊1416用于支撐訓練者的臀部。背墊 1417安裝在背臀支座1413上，背臀支座1413通過背支架滑座1412、背 支架滑座壓板1411和快拆1415安裝在背臀支撐架141上。背臀支座 1413可以在背支架滑座1412上滑動，以調(diào)整背墊1417前后的位置。背 支架滑座1412可以在背臀支撐架141的長方槽中上下滑動，以調(diào)整背墊1417上下的位置。臀墊1416安裝在背臀支座1413上，背臀支座1413 通過臀支架滑座1414和快拆1415安裝在背臀支撐架141上。背臀支座 1413可以在臀支架滑座1414上滑動，以調(diào)整臀墊1416前后的位置。
參考圖5所示，本發(fā)明的機械腿支座13通過螺栓固定在背臀部支 撐組件14上。支座架138前表面安裝支座4個導(dǎo)軌座132及兩個水平的 支座導(dǎo)軌133，每個導(dǎo)軌上兩個支座滑塊131。左右滑板137通過螺栓 與支座滑塊131連接。左右滑板137的左側(cè)滑板通過螺栓與絲杠左旋螺 母134連接，左右滑板137的右側(cè)滑板通過螺栓與絲杠右旋螺母140連 接。絲杠左旋螺母134和絲杠右旋螺母140安裝在一根左右旋絲桿136 上。左右旋絲桿136通過支座軸承座135固定在支座架138上。左右旋 絲桿136左端安裝有手輪139,旋轉(zhuǎn)手輪139就可調(diào)節(jié)左右滑板137的左 側(cè)滑板和右側(cè)滑板的距離，達到調(diào)整兩個機械腿的間距，以適應(yīng)訓練 者身體寬度。
參考圖6所示，髖連接板121上端通過螺栓固定在左右滑板137上， 髖連接板121下端通過螺栓固定在髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器129的上端。髖關(guān)節(jié)驅(qū) 動器129的下端通過細腿桿122和粗腿桿123與膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器127的上 端相連。細腿桿122可以在粗腿桿123中滑動，以適應(yīng)訓練者大腿的長 度。大腿托126通過腿托支撐桿125和腿托連接器124連接在粗腿桿123 上，大腿托126在上下、前后和左右三個方向上可以滑動，以適應(yīng)訓 練者大腿的位置。膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器127的下端連接有粗腿桿123和細腿桿 122。細腿桿122可以在粗腿桿123中滑動，以適應(yīng)訓練者小腿的長度。 兩個小腿托128通過腿托支撐桿125和腿托連接器124連接在粗腿桿 123和細腿桿122上，兩個小腿托128在上下、前后和左右三個方向上
可以滑動，以適應(yīng)訓練者小腿的位置。
參考圖7所示，本發(fā)明的外骨骼機械腿膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器由電機1271 經(jīng)由輸入剛輪1273、波發(fā)生器1277和輸出剛輪1274組成的諧波減速器 減速后直接帶動小腿擺動。電機1271外殼通過螺栓固定在輸入剛輪座
ii1279上。輸入剛輪1273通過螺栓固定在輸入剛輪座1279上。輸入剛輪 座1279通過螺栓固定在軸承外支座1278上。軸承外支座1278凸耳通過 螺栓與大腿上的粗腿桿123連接。電機1271輸出軸經(jīng)電機軸套1280與 波發(fā)生器1277相連。輸出剛輪1274通過螺栓與輸出剛輪座1275固連。 輸出剛輪座1275通過軸承1272與軸承外支座1278相連。在輸出剛輪座 1275上安裝有小腿連接板1276，小腿連接板1276與小腿上的粗腿桿 123相連。這樣電機1271正反轉(zhuǎn)就可以帶動大腿和小腿做屈曲和伸展 運動。需要說明的是髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器129和膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器127主要區(qū)別在 于限位開關(guān)的位置不同，其它結(jié)構(gòu)都是相同的。
本發(fā)明的核心構(gòu)思在于，釆用電機經(jīng)諧波減速器直接驅(qū)動的減重 步行訓練康復(fù)機器人，使其具有反向驅(qū)動性；同時避免了電機帶絲杠 驅(qū)動方式帶來的電機轉(zhuǎn)動角度與大小腿轉(zhuǎn)角存在非線性關(guān)系，減少了 角度換算引入的誤差。
本發(fā)明的主要特點就在于，通過控制關(guān)節(jié)驅(qū)動器直接可以帶動 大、小推桿擺動，取消了絲扛與大小腿桿的鉸接結(jié)構(gòu)。在電機斷電時， 人腿可以帶動機械腿運動，從而使康復(fù)訓練機械裝置的具有了反向驅(qū) 動性。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng) 域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以 做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1、一種減重步行康復(fù)訓練機器人，包括電動跑步機和部分減重支持系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人還包括外骨骼機械腿及其隨動支撐裝置，所述外骨骼機械腿及其隨動支撐裝置進一步包括支撐架，與所述電動跑步機的底座連接；門式支架組件，通過門閂、門軸與所述支撐架連接，用于訓練者進出；背臀部支撐組件，與所述門式支架組件連接，用于支撐訓練者的背臀部；機械腿組件，通過機械腿支座與所述背臀部支撐組件連接，所述機械腿組件包括膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器由電機經(jīng)由諧波減速器減速后帶動訓練者小腿擺動。
2、 如權(quán)利要求i所述的減重步行康復(fù)訓練機器人，其特征在于， 所述門式支架組件進一步包括平行四桿上臂、平行四桿下臂、背臀支撐架和門架組成一個平行 四桿機構(gòu)；平行四桿上臂通過門架上支座與門架鉸接，且通過背臀支 撐架上支座與背臀支撐架鉸接；平行四桿下臂通過門架下支座與門架 鉸接，且通過背臀支撐架下支座與背臀支撐架鉸接；所述門架與所述 支撐架連接。
3、 如權(quán)利要求2所述的減重步行康復(fù)訓練機器人，其特征在于， 所述門式支架組件還包括在平行四桿上臂與門架之間設(shè)置有彈簧導(dǎo)桿，所述彈簧導(dǎo)桿上端 通過平行四桿上臂支座與平行四桿上臂鉸接，下端與安裝在門架上的 彈簧支座鉸接。
4、 如權(quán)利要求3所述的減重步行康復(fù)訓練機器人，其特征在于， 所述彈簧導(dǎo)桿中間設(shè)置有彈簧，所述彈簧的上端頂在所述彈簧導(dǎo)桿凸 起的臺階上，下端位于所述彈簧支座凹進的臺階上。
5、 如權(quán)利要求2所述的減重步行康復(fù)訓練機器人，其特征在于， 所述背臀部支撐組件進一步包括第一背臀支座，安裝有背墊，通過背支架滑座、背支架滑座壓板 和快拆安裝在所述背臀支撐架上；第二背臀支座，安裝有臀墊，通過臀支架滑座和快拆安裝在所述 背臀支撐架上。
6、 如權(quán)利要求5所述的減重步行康復(fù)訓練機器人，其特征在于，所述背臀支撐架上設(shè)置有豎直方向的長方槽，所述背支架滑座安裝在所述長方槽中。
7、 如權(quán)利要求5所述的減重步行康復(fù)訓練機器人，其特征在于， 所述第一背臀支座與所述背支架滑座為滑動連接；所述第二背臀支座 與所述臀支架滑座為滑動連接。
8、 如權(quán)利要求l所述的減重步行康復(fù)訓練機器人，其特征在于， 所述機械腿支座組件進一步包括支座架；所述支座架上以上下兩排的方式安裝有四個支座導(dǎo)軌座；每排的支座導(dǎo)軌座之間設(shè)置有水平的支座導(dǎo)軌；每個所述支座導(dǎo) 軌上設(shè)置有兩個支座滑塊；左右滑板與所述支座滑塊連接，所述左右 滑板的左側(cè)滑板與第一螺母連接，左右滑板的右側(cè)滑板與第二螺母連 接，所述第一螺母與第二螺母的旋向相反；所述第一螺母和第二螺母 安裝在一根左右旋絲桿上，所述左右旋絲桿通過支座軸承座固定在支 座架上，所述左右旋絲桿一端安裝有手輪。
9、 如權(quán)利要求8所述的減重步行康復(fù)訓練機器人，其特征在于，所述機械腿組件進一步包括髖連接板，其上端固定在左右滑板上，下端固定在髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器的上端；所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器的下端通過套裝在一起的第一細腿桿和第 一粗腿桿與膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器的上端相連；大腿托通過腿托支撐桿和腿托 連接器連接在所述第一粗腿桿上；所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器的下端連接有套裝在一起的第二粗腿桿和第二細腿桿，兩個小腿托通過腿托支撐桿和 腿托連接器分別連接在第二粗腿桿和第二細腿桿上。
10、如權(quán)利要求9所述的減重步行康復(fù)訓練機器人，其特征在于， 所述諧波減速器包括輸入剛輪、波發(fā)生器和輸出剛輪；所述電機的外 殼固定在輸入剛輪座上，所述輸入剛輪固定在輸入剛輪座上，輸入剛輪座固定在軸承外支座上，軸承外支座與第一粗腿桿連接；電機輸出軸與波發(fā)生器相連，輸出剛輪與輸出剛輪座固連，輸出剛輪座與軸承 外支座相連，輸出剛輪座上安裝有小腿連接板，小腿連接板與所述第 二粗腿桿相連。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種減重步行康復(fù)訓練機器人，包括電動跑步機、部分減重支持系統(tǒng)和外骨骼機械腿及其隨動支撐裝置，外骨骼機械腿及其隨動支撐裝置包括支撐架，與電動跑步機的底座連接；門式支架組件，通過門閂、門軸與支撐架連接；背臀部支撐組件，與門式支架組件連接，用于支撐訓練者的背臀部；機械腿組件，通過機械腿支座與背臀部支撐組件連接，機械腿組件包括膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器，膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器由電機經(jīng)由諧波減速器減速后帶動訓練者小腿擺動。本發(fā)明采用電機經(jīng)諧波減速器直接驅(qū)動的減重步行訓練康復(fù)機器人，使其具有反向驅(qū)動性；同時避免了電機帶絲杠驅(qū)動方式帶來的電機轉(zhuǎn)動角度與大小腿轉(zhuǎn)角存在非線性關(guān)系，減少了角度換算引入的誤差。
文檔編號A63B23/04GK101530367SQ20091008260
公開日2009年9月16日 申請日期2009年4月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月21日
發(fā)明者王人成, 王愛明, 方 程, 賈曉紅, 鹍 陳, 辰 馬 申請人:清華大學