本發(fā)明涉及鉛衣懸掛，具體是智能跟隨鉛衣懸掛系統(tǒng)及裝置。

背景技術(shù)：

1、鉛衣是一種特殊的服飾。鉛衣可以通過屏蔽射線，使患者在做身體檢查時的傷害降到最低，國家要求進行放射檢查時，必須對非檢查部位尤其是性腺、甲狀腺進行屏蔽保護。

2、在醫(yī)院里對于醫(yī)生來說，在檢查的時候，防輻射墻，輻射防護門窗和鉛衣能夠起到很好的保護作用，對于患者就需要一套鉛制的圍脖、圍裙、帽子來保護自己，發(fā)揮鉛衣的最大作用，使射線的對自己的傷害減到最少。鉛衣是醫(yī)院、化工、國防等不可缺少的最佳輻射防護工具。

3、當(dāng)醫(yī)生在做手術(shù)時，一場手術(shù)一般要經(jīng)歷兩三個小時或者更久，由于鉛衣重量一般在二十斤以上，因此一場手術(shù)下來，穿戴鉛衣對醫(yī)護人員的體力是個極大的考驗，在一定程度上增加醫(yī)護人員的手術(shù)難度，因此如何減少鉛衣重量對醫(yī)護人員的影響是急于解決的重要問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供智能跟隨鉛衣懸掛系統(tǒng)及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中提出的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：智能跟隨鉛衣懸掛系統(tǒng)，所述懸掛系統(tǒng)包括：

3、懸掛模塊，所述懸掛模塊用于選擇懸掛狀態(tài)，所述懸掛狀態(tài)包括半懸掛和全懸掛，所述半懸掛為從外側(cè)對鉛衣進行夾持固定，所述全懸掛為從內(nèi)側(cè)對鉛衣產(chǎn)生支撐；

4、以及控制模塊，所述控制模塊用于獲取懸掛狀態(tài)下鉛衣的懸掛重量，所述懸掛重量為鉛衣對懸掛端產(chǎn)生的作用力，當(dāng)懸掛重量達到設(shè)定重量時，開啟跟隨模式；跟進目標(biāo)人物的操作進度，根據(jù)操作進度判斷是否從跟隨模式切換為輔助模式，所述輔助模式為輔助目標(biāo)人物與鉛衣分離；

5、以及圖像采集模塊，所述圖像采集模塊用于采集目標(biāo)人物的移動圖像，在跟隨模式下控制鉛衣與目標(biāo)人物同步移動；

6、以及矯正模塊，所述矯正模塊檢測跟隨過程中鉛衣的狀態(tài)，實時矯正鉛衣的位置。

7、進一步的，所述半懸掛為通過帶有夾持作用的夾子工具從鉛衣的外部進行夾持固定；

8、所述全懸掛為通過帶有支撐作用的衣架工具從鉛衣的內(nèi)部進行支撐。

9、所述控制模塊包括：

10、通過傳感器獲取懸掛狀態(tài)下鉛衣的懸掛重量，設(shè)定每款鉛衣的重量閾值，若處于懸掛狀態(tài)下的鉛衣的懸掛重量與其所對應(yīng)的重量閾值相同時，則啟動跟隨模式，在跟隨模式下，鉛衣跟隨目標(biāo)人物同步移動；

11、獲取目標(biāo)人物的操作進度，若目標(biāo)人物發(fā)出操作結(jié)束的指令，此時則將跟隨模式切換為輔助模式，并將目標(biāo)人物佩戴的鉛衣的固定帶解開，控制鉛衣與目標(biāo)人物反向移動，幫助目標(biāo)人物與鉛衣脫離。

12、進一步的，所述圖像采集模塊包括：

13、在開啟跟隨模式下，采集目標(biāo)人物的圖像，識別圖像中目標(biāo)人物的肩部特征，建立空間三維坐標(biāo)系，將目標(biāo)人物的肩部的兩端分別標(biāo)記為識別點一和識別點二，連接識別點一和識別點二得到一條連接線一，將其作為檢測目標(biāo)，獲取相鄰兩張圖像中檢測目標(biāo)的坐標(biāo)(x1,y1,z1)；

14、獲取懸掛鉛衣的懸掛端的兩端端點的坐標(biāo)點一和坐標(biāo)點二，連接坐標(biāo)點一和坐標(biāo)點二得到一條連接線二，將其作為跟隨線，獲取跟隨線的坐標(biāo)(x2,y2,z2)，實時調(diào)節(jié)跟隨線的x軸坐標(biāo)和y軸坐標(biāo)，使其保持與檢測目標(biāo)的x軸坐標(biāo)和y軸坐標(biāo)相同，且保持z2-z1的差值不變，控制鉛衣跟隨目標(biāo)人物同步移動。

15、進一步的，所述矯正模塊包括：

16、將鉛衣的肩部兩端端點分別設(shè)置為校正點一和校正點二，當(dāng)鉛衣懸掛且正常使用后，將懸掛端與校正點一和校正點二重合的特征點作為目標(biāo)點一和目標(biāo)點二，實時獲取校正點一、校正點二、目標(biāo)點一和目標(biāo)點二的坐標(biāo)，若校正點一與目標(biāo)點一的坐標(biāo)位置不相同或者校正點二與目標(biāo)點二的坐標(biāo)位置不相同，則啟動校正模式，通過懸掛端對鉛衣的位置進行校正。

17、智能跟隨鉛衣懸掛裝置，所述懸掛裝置包括懸掛端和移動機構(gòu)，所述移動機構(gòu)用于控制所述懸掛端移動，所述懸掛端上連接有支撐臂，所述支撐臂端部設(shè)有鉸接的夾持臂，所述夾持臂與所述支撐臂之間設(shè)有調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件用于調(diào)節(jié)所述夾持臂與所述支撐臂之間的連接狀態(tài)，所述夾持臂與所述支撐臂配合使用對鉛衣進行懸掛，所述支撐臂上設(shè)有夾子和矯正組件，所述夾子用于夾持鉛衣，所述矯正組件用于對鉛衣的位置進行矯正。

18、進一步的，所述夾持臂包括連接座一、夾爪一和夾爪二，所述連接座一與所述支撐臂端部鉸接，所述夾爪一和所述夾爪二對稱設(shè)于所述連接座一兩側(cè)，所述夾爪一和所述夾爪二與所述連接座一通過彈性片鉸接，所述夾爪一和所述夾爪二外壁設(shè)有夾桿，兩個所述夾桿之間設(shè)有貫穿的收緊繩，所述收緊繩一端與其中一個所述夾桿上固定連接，所述收緊繩另一端貫穿另一個所述夾桿后與收卷輪連接，所述收卷輪套設(shè)于轉(zhuǎn)軸一外壁，所述轉(zhuǎn)軸一一端外壁設(shè)有外螺紋，所述夾爪一或者所述夾爪二的側(cè)壁上設(shè)有與所述外螺紋相匹配的螺紋孔。

19、進一步的，所述調(diào)節(jié)組件包括滑片，所述支撐臂外壁設(shè)有滑槽一，所述夾爪一和所述夾爪二外壁設(shè)有滑槽二，所述滑槽一與所述滑槽二拼接形成滑動通道，所述滑片位于所述滑動通道內(nèi)移動，當(dāng)所述滑片完全位于所述滑槽一內(nèi)時，所述夾爪一和所述夾爪二與所述支撐臂之間的角度小于一百八十度，當(dāng)所述滑片位于所述滑槽一和所述滑槽二內(nèi)時，所述夾爪一和所述夾爪二與所述支撐臂之間的角度為一百八十度，且所述夾爪一和所述夾爪二與所述支撐臂之間的位置固定。

20、進一步的，所述矯正組件包括連接座二和矯正輪，所述支撐臂外壁設(shè)有滑槽三，所述連接座二滑動設(shè)于所述滑槽三內(nèi)，所述連接座二上設(shè)有鉸接的連接桿，所述連接桿端部設(shè)有轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)軸二，所述連接桿內(nèi)部設(shè)有馬達，所述馬達用于帶動所述轉(zhuǎn)軸二轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)軸二兩端設(shè)有滑動連接的套筒，所述矯正輪套設(shè)于所述套筒外壁。

21、進一步的，所述移動機構(gòu)包括電動滑軌一和電動滑軌二，所述電動滑軌一與所述電動滑軌二交叉分布，所述電動滑軌一上設(shè)有滑塊一，所述電動滑軌二與滑塊一固定連接，所述電動滑軌二上設(shè)有滑塊二；

22、進一步的，所述懸掛端包括懸掛桿和懸掛勾，所述懸掛桿一端與所述滑塊二固定連接，所述懸掛桿另一端與所述懸掛勾連接。

23、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

24、1、本發(fā)明可對鉛衣進行懸掛，并且在懸掛狀態(tài)下，跟隨醫(yī)護人員進行同步移動，以保證鉛衣與醫(yī)護人員處于相對靜止的狀態(tài)，避免鉛衣的全部重量都壓在醫(yī)護人員身上，減輕醫(yī)護人員的壓力，從而降低手術(shù)的難度。

25、2、本發(fā)明可選擇不同模式，對不同款式的鉛衣進行懸掛，并且保證懸掛的穩(wěn)定性，同時在懸掛過程中，可對鉛衣的位置進行校正，使其保證處于醫(yī)護人員穿戴合適的狀態(tài)，避免鉛衣傾斜對醫(yī)護人員產(chǎn)生影響。

技術(shù)特征：

1.智能跟隨鉛衣懸掛系統(tǒng)，其特征在于：所述懸掛系統(tǒng)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能跟隨鉛衣懸掛系統(tǒng)，其特征在于：所述半懸掛為通過帶有夾持作用的夾子工具從鉛衣的外部進行夾持固定；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能跟隨鉛衣懸掛系統(tǒng)，其特征在于：所述控制模塊包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能跟隨鉛衣懸掛系統(tǒng)，其特征在于：所述圖像采集模塊包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能跟隨鉛衣懸掛系統(tǒng)，其特征在于：所述矯正模塊包括：

6.智能跟隨鉛衣懸掛裝置，其特征在于：所述懸掛裝置包括懸掛端(1)和移動機構(gòu)(2)，所述移動機構(gòu)(2)用于控制所述懸掛端(1)移動，所述懸掛端(1)上連接有支撐臂(3)，所述支撐臂(3)端部設(shè)有鉸接的夾持臂(4)，所述夾持臂(4)與所述支撐臂(3)之間設(shè)有調(diào)節(jié)組件(5)，所述調(diào)節(jié)組件(5)用于調(diào)節(jié)所述夾持臂(4)與所述支撐臂(3)之間的連接狀態(tài)，所述夾持臂(4)與所述支撐臂(3)配合使用對鉛衣進行懸掛，所述支撐臂(3)上設(shè)有夾子(6)和矯正組件(7)，所述夾子(6)用于夾持鉛衣，所述矯正組件(7)用于對鉛衣的位置進行矯正。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能跟隨鉛衣懸掛裝置，其特征在于：所述夾持臂(4)包括連接座一(41)、夾爪一(42)和夾爪二(43)，所述連接座一(41)與所述支撐臂(3)端部鉸接，所述夾爪一(42)和所述夾爪二(43)對稱設(shè)于所述連接座一(41)兩側(cè)，所述夾爪一(42)和所述夾爪二(43)與所述連接座一(41)通過彈性片鉸接，所述夾爪一(42)和所述夾爪二(43)外壁設(shè)有夾桿(44)，兩個所述夾桿(44)之間設(shè)有貫穿的收緊繩(45)，所述收緊繩(45)一端與其中一個所述夾桿(44)上固定連接，所述收緊繩(45)另一端貫穿另一個所述夾桿(44)后與收卷輪(46)連接，所述收卷輪(46)套設(shè)于轉(zhuǎn)軸一(47)外壁，所述轉(zhuǎn)軸一(47)一端外壁設(shè)有外螺紋，所述夾爪一(42)或者所述夾爪二(43)的側(cè)壁上設(shè)有與所述外螺紋相匹配的螺紋孔。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能跟隨鉛衣懸掛裝置，其特征在于：所述調(diào)節(jié)組件(5)包括滑片(51)，所述支撐臂(3)外壁設(shè)有滑槽一(52)，所述夾爪一(42)和所述夾爪二(43)外壁設(shè)有滑槽二(53)，所述滑槽一(52)與所述滑槽二(53)拼接形成滑動通道，所述滑片(51)位于所述滑動通道內(nèi)移動，當(dāng)所述滑片(51)完全位于所述滑槽一(52)內(nèi)時，所述夾爪一(42)和所述夾爪二(43)與所述支撐臂(3)之間的角度小于一百八十度，當(dāng)所述滑片(51)位于所述滑槽一(52)和所述滑槽二(53)內(nèi)時，所述夾爪一(42)和所述夾爪二(43)與所述支撐臂(3)之間的角度為一百八十度，且所述夾爪一(42)和所述夾爪二(43)與所述支撐臂(3)之間的位置固定。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能跟隨鉛衣懸掛裝置，其特征在于：所述矯正組件(7)包括連接座二(71)和矯正輪(72)，所述支撐臂(3)外壁設(shè)有滑槽三(73)，所述連接座二(71)滑動設(shè)于所述滑槽三(73)內(nèi)，所述連接座二(71)上設(shè)有鉸接的連接桿(74)，所述連接桿(74)端部設(shè)有轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)軸二(75)，所述連接桿(74)內(nèi)部設(shè)有馬達(76)，所述馬達(76)用于帶動所述轉(zhuǎn)軸二(75)轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)軸二(75)兩端設(shè)有滑動連接的套筒(77)，所述矯正輪(72)套設(shè)于所述套筒(77)外壁。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能跟隨鉛衣懸掛裝置，其特征在于：所述移動機構(gòu)(2)包括電動滑軌一(21)和電動滑軌二(22)，所述電動滑軌一(21)與所述電動滑軌二(22)交叉分布，所述電動滑軌一(21)上設(shè)有滑塊一，所述電動滑軌二(22)與滑塊一固定連接，所述電動滑軌二(22)上設(shè)有滑塊二；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及鉛衣懸掛技術(shù)領(lǐng)域，具體是智能跟隨鉛衣懸掛系統(tǒng)及裝置，所述懸掛系統(tǒng)包括：懸掛模塊，以及控制模塊，以及圖像采集模塊，以及矯正模塊；所述懸掛裝置包括懸掛端和移動機構(gòu)，所述移動機構(gòu)用于控制所述懸掛端移動。本發(fā)明可對鉛衣進行懸掛，并且在懸掛狀態(tài)下，跟隨醫(yī)護人員進行同步移動，以保證鉛衣與醫(yī)護人員處于相對靜止的狀態(tài)，避免鉛衣的全部重量都壓在醫(yī)護人員身上，減輕醫(yī)護人員的壓力，從而降低手術(shù)的難度；本發(fā)明可選擇不同模式，對不同款式的鉛衣進行懸掛，并且保證懸掛的穩(wěn)定性，同時在懸掛過程中，可對鉛衣的位置進行校正，使其保證處于醫(yī)護人員穿戴合適的狀態(tài)，避免鉛衣傾斜對醫(yī)護人員產(chǎn)生影響。

技術(shù)研發(fā)人員：傅麗霞,葉斌,楊上文
受保護的技術(shù)使用者：麗水市中心醫(yī)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9