本實(shí)用新型涉及醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域，特別是一種用于對(duì)下肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的座椅。

背景技術(shù)：

在我國(guó)，每年因意外事故、疾病和機(jī)體老化等因素產(chǎn)生的功能性障礙或殘疾的患者日益增多。臨床實(shí)踐證明，對(duì)下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者進(jìn)行科學(xué)康復(fù)訓(xùn)練，可以補(bǔ)償和恢復(fù)肢體失去的功能，進(jìn)一步改善患者的生活自理能力，提高其生活質(zhì)量。然而，在現(xiàn)實(shí)生活中，由于治療技術(shù)本身難點(diǎn)、疑點(diǎn)較多，加之傳統(tǒng)對(duì)康復(fù)認(rèn)識(shí)的誤解，往往由于訓(xùn)練方法不當(dāng)，而造成患者加重和不可逆轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)功能障礙。同時(shí)，一些患者只能在家里接受家人簡(jiǎn)單的康復(fù)訓(xùn)練或完全依靠自然康復(fù)，其效果不甚理想，甚至錯(cuò)過(guò)了康復(fù)的最佳時(shí)機(jī)。

近年來(lái)，康復(fù)機(jī)器人以其自動(dòng)化、精準(zhǔn)化以及智能化的特點(diǎn)開(kāi)始逐漸替代傳統(tǒng)的人工物理治療。康復(fù)機(jī)器人可以分為輔助型和治療型兩種，治療型下肢康復(fù)機(jī)器人可以劃分為單自由度和多自由度下肢康復(fù)機(jī)器人；其中，單自由度下肢康復(fù)訓(xùn)練技術(shù)人運(yùn)動(dòng)單一，其應(yīng)用范圍僅限于局部關(guān)節(jié)的康復(fù)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)腿部各個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，訓(xùn)練效果不佳；多關(guān)節(jié)下肢訓(xùn)練技術(shù)人能夠幫助患者進(jìn)行多種多樣的主被動(dòng)訓(xùn)練，根據(jù)患者的情況確定個(gè)性化的訓(xùn)練模式。然而，目前國(guó)內(nèi)醫(yī)院應(yīng)用的康復(fù)設(shè)備大多為單自由度康復(fù)訓(xùn)練器，對(duì)于多自由康復(fù)訓(xùn)練器則主要依賴進(jìn)口國(guó)外設(shè)備，價(jià)格昂貴。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型需要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種價(jià)格適中、能夠?qū)颊呦轮母鱾€(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行協(xié)調(diào)運(yùn)行的多自由度康復(fù)訓(xùn)練座椅，以滿足廣大下肢患者的康復(fù)訓(xùn)練需求。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案如下。

新型康復(fù)訓(xùn)練座椅，包括用于供患者坐臥的U型座椅坐墊支架，座椅坐墊支架的后端設(shè)置有供患者進(jìn)行腰椎康復(fù)訓(xùn)練的腰椎運(yùn)動(dòng)裝置，座椅坐墊支架的前端對(duì)稱設(shè)置有供患者進(jìn)行小腿、膝關(guān)節(jié)以及腳踝康復(fù)訓(xùn)練的左膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置和右膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置，座椅坐墊支架的左右兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有供患者進(jìn)行大腿、髖關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練的左髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置和右髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置；座椅坐墊支架的下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)整個(gè)座椅在水平面上運(yùn)動(dòng)的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)裝置；所述座椅還包括用于協(xié)調(diào)腰椎運(yùn)動(dòng)裝置、左膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置、右膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置、左髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置、右髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置以及三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)裝置動(dòng)作的控制器。

上述新型康復(fù)訓(xùn)練座椅，所述左膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置包括腳踏板、小腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及大腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，腳踏板設(shè)置在小腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的底端，小腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的頂端與大腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的前端之間通過(guò)膝關(guān)節(jié)軸承連接，大腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與座椅坐墊支架通過(guò)髖關(guān)節(jié)軸承相連接。

上述新型康復(fù)訓(xùn)練座椅，所述小腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括腳踏連接板、膝關(guān)節(jié)擺臂以及膝關(guān)節(jié)擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述膝關(guān)節(jié)擺臂的一端與膝關(guān)節(jié)擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸連接，膝關(guān)節(jié)擺臂的另一端與腳踏連接板中部鉸接；所述腳踏連接板的頂端通過(guò)膝關(guān)節(jié)軸承連接在大腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的前端，腳踏連接板的底端通過(guò)連接部件連接腳踏板。

上述新型康復(fù)訓(xùn)練座椅，所述大腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板、固定設(shè)置在U型座椅坐墊支架側(cè)翼上的水平導(dǎo)軌滑塊組件以及定位膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板和水平導(dǎo)軌滑塊組件的膝關(guān)節(jié)位置調(diào)節(jié)彈簧插銷；所述膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板的水平段與水平導(dǎo)軌滑塊組件滑動(dòng)配合，腳踏連接板的頂端通過(guò)膝關(guān)節(jié)軸承連接在膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板上，膝關(guān)節(jié)擺臂與膝關(guān)節(jié)擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出軸的鉸接處設(shè)置在L型膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板的豎直段底端。

上述新型康復(fù)訓(xùn)練座椅，所述膝關(guān)節(jié)擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定安裝在座椅坐墊支架底端面的前端，膝關(guān)節(jié)擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上方設(shè)置有與座椅坐墊支架平齊的、用于放置大腿的大腿墊板，大腿墊板的外端固定在膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板上。

上述新型康復(fù)訓(xùn)練座椅，所述左髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置包括插接在座椅坐墊支架側(cè)翼上的大腿側(cè)支架、調(diào)節(jié)大腿及髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的大腿擺臂機(jī)構(gòu)以及設(shè)置在座椅坐墊支架底端面上用于驅(qū)動(dòng)大腿擺臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述大腿側(cè)支架的后端通過(guò)髖關(guān)節(jié)軸承與座椅坐墊支架側(cè)翼的后端鉸接，大腿擺臂機(jī)構(gòu)的上端與大腿側(cè)支架中部鉸接，大腿擺臂機(jī)構(gòu)的下端與髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸連接。

上述新型康復(fù)訓(xùn)練座椅，所述腰椎運(yùn)動(dòng)裝置包括靠背、調(diào)節(jié)靠背與座椅坐墊支架之間夾角的靠背擺臂機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)靠背擺臂機(jī)構(gòu)動(dòng)作的腰椎驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述靠背的兩側(cè)設(shè)置有護(hù)翼，護(hù)翼的底端通過(guò)髖關(guān)節(jié)軸承與座椅坐墊支架側(cè)翼的后端鉸接，腰椎驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定安裝在靠背的背面，腰椎驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸連接靠背擺臂機(jī)構(gòu)的一端，靠背擺臂機(jī)構(gòu)的另一端通過(guò)腰椎軸承與靠背護(hù)翼鉸接。

上述新型康復(fù)訓(xùn)練座椅，所述三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)裝置包括下平臺(tái)和勻布在座椅坐墊支架下方的三組扇形執(zhí)行器，所述扇形執(zhí)行器的頂端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)鉸鏈軸承座鉸接在座椅坐墊支架底端面上，扇形執(zhí)行器的底端通過(guò)下折頁(yè)單自由度鉸鏈固定在下平臺(tái)上，下平臺(tái)對(duì)應(yīng)扇形執(zhí)行器的下底面上設(shè)置有腳輪組件。

上述新型康復(fù)訓(xùn)練座椅，所述扇形執(zhí)行器包括導(dǎo)軌安裝板、豎直導(dǎo)軌滑塊組件、絲桿、缸筒、電機(jī)以及同步帶輪組件；所述導(dǎo)軌安裝板的底端通過(guò)下折頁(yè)鉸鏈固定在下平臺(tái)上，豎直導(dǎo)軌滑塊組件固定安裝在導(dǎo)軌安裝板上部，缸筒與豎直導(dǎo)軌滑塊組件滑動(dòng)配裝；所述電機(jī)固定安裝在垂直于導(dǎo)軌安裝板的電機(jī)安裝板上，絲桿與電機(jī)輸出軸平行設(shè)置并通過(guò)同步帶輪組件連接，絲桿的頂端與缸筒底端連接，缸筒的頂端與萬(wàn)向節(jié)鉸鏈軸承座鉸接。

上述新型康復(fù)訓(xùn)練座椅，所述同步帶輪組件包括主動(dòng)輪、被動(dòng)輪和同步帶，所述主動(dòng)輪垂直安裝在穿過(guò)電機(jī)安裝板的電機(jī)輸出軸端，被動(dòng)輪垂直安裝在穿過(guò)電機(jī)安裝板的絲杠底端，主動(dòng)輪和被動(dòng)輪之間通過(guò)同步帶連接。

由于采用了以上技術(shù)方案，本實(shí)用新型所取得技術(shù)進(jìn)步如下。

本實(shí)用新型為一種坐臥式多自由度康復(fù)訓(xùn)練座椅，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、價(jià)格適中，與軟件相結(jié)合，使各個(gè)機(jī)構(gòu)之間協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，以模擬人在不同情況下的各種行走姿態(tài)，大大提高了康復(fù)訓(xùn)練效果。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的總裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型所述座椅的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型所述座椅的側(cè)后視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型所述三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型所述三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)裝置的另一側(cè)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型的單組扇形執(zhí)行器結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1.左膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置，101.腳踏板，102.連接部件，103.腳踏連接板，104.膝關(guān)節(jié)擺臂，105.大腿墊板，106.膝關(guān)節(jié)擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，107.膝關(guān)節(jié)軸承；108.膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板，109.膝關(guān)節(jié)位置調(diào)節(jié)彈簧插銷，110.水平導(dǎo)軌滑塊組件；

2.左髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置，201.髖關(guān)節(jié)軸承，203.大腿側(cè)支架，204.大腿擺臂機(jī)構(gòu)，205.髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

3.腰椎運(yùn)動(dòng)裝置，301.靠背擺臂機(jī)構(gòu)，302.靠背，303.減速機(jī)扭力輸出軸，304.腰椎驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，305.減速機(jī)，306.腰椎軸承；

4.右髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置；

5.三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)裝置，501.萬(wàn)向節(jié)鉸鏈軸承座，502.下平臺(tái)，503.腳輪組件，504.鉸鏈，508.導(dǎo)軌安裝板，509.缸筒，510.電機(jī)，511.同步帶，512.被動(dòng)輪，513.豎直導(dǎo)軌滑塊組件，514.絲桿，515.電機(jī)安裝板，516.主動(dòng)輪；

6.右膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置，7.座椅坐墊支架。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

一種新型康復(fù)訓(xùn)練座椅，其整體結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括座椅坐墊支架7、腰椎運(yùn)動(dòng)裝置3、左膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置1、右膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置6、左髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置2、右髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置4、三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)裝置5以及控制器；座椅坐墊支架7為U型座椅坐墊支架，用于供患者坐臥；其他各裝置均能夠在控制器的控制下分別進(jìn)行長(zhǎng)度和/或角度的調(diào)整。本實(shí)用新型用于對(duì)患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，控制器可根據(jù)患者康復(fù)訓(xùn)練需求輸入訓(xùn)練指令，并控制其他裝置協(xié)調(diào)動(dòng)作，進(jìn)一步帶動(dòng)患者下肢的各個(gè)關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到訓(xùn)練患者的目的。另外，本實(shí)用新型還可進(jìn)行不同行走狀態(tài)下的康復(fù)訓(xùn)練，例如使人體感覺(jué)到傾斜、顛簸等等。

左膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置1和右膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置6對(duì)稱設(shè)置，均位于座椅坐墊支架7的前端，用于供患者進(jìn)行小腿、膝關(guān)節(jié)以及腳踝康復(fù)訓(xùn)練。

左膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置1的結(jié)構(gòu)如圖2所示，包括腳踏板101、小腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及大腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，腳踏板101設(shè)置在小腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的底端，小腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的頂端與大腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的前端之間通過(guò)膝關(guān)節(jié)軸承107連接，大腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與座椅坐墊支架7連接。

小腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括腳踏連接板103、膝關(guān)節(jié)擺臂104以及膝關(guān)節(jié)擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)106；大腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板108、水平導(dǎo)軌滑塊組件110以及膝關(guān)節(jié)位置調(diào)節(jié)彈簧插銷109，膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板108為T(mén)型結(jié)構(gòu)。

其中，膝關(guān)節(jié)擺臂104的一端與膝關(guān)節(jié)擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)106的輸出軸連接，膝關(guān)節(jié)擺臂104與膝關(guān)節(jié)擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)106輸出軸的鉸接處設(shè)置在L型膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板108的豎直段底端；膝關(guān)節(jié)擺臂104的另一端與腳踏連接板103中部鉸接，腳踏連接板103的頂端通過(guò)膝關(guān)節(jié)軸承107連接在L型膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板108的拐角處。使用時(shí)，膝關(guān)節(jié)擺臂104在膝關(guān)節(jié)擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)106的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)腳踏連接板103繞膝關(guān)節(jié)軸承107旋轉(zhuǎn)，以調(diào)節(jié)大腿與小腿的角度。

腳踏連接板103的底端通過(guò)連接部件102連接腳踏板101。本實(shí)用新型中，連接部件102的上部和腳踏連接板103的下部對(duì)應(yīng)設(shè)置有若干定位孔，連接部件102和腳踏連接板103上的定位孔通過(guò)螺栓螺母組合緊固并定位長(zhǎng)度。具體使用時(shí)，可根據(jù)患者小腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)連接部件102和腳踏連接板103的相對(duì)位置，然后通過(guò)螺栓螺母組合緊固即可。

水平導(dǎo)軌滑塊組件110固定設(shè)置在U型座椅坐墊支架7側(cè)翼上，L型膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板108的水平段與水平導(dǎo)軌滑塊組件110滑動(dòng)配合，膝關(guān)節(jié)位置調(diào)節(jié)彈簧插銷109穿接在L型膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板108的水平段與水平導(dǎo)軌滑塊組件110之間，用于定位膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板108和水平導(dǎo)軌滑塊組件110。具體使用時(shí)，可根據(jù)患者大腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板108水平段在水平導(dǎo)軌滑塊組件中的長(zhǎng)度，當(dāng)位置合適后，采用膝關(guān)節(jié)位置調(diào)節(jié)彈簧插銷109固定。

本實(shí)用新型中，膝關(guān)節(jié)擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)106固定安裝在座椅坐墊支架7底端面的前端，膝關(guān)節(jié)擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)106上方設(shè)置有與座椅坐墊支架7平齊的大腿墊板105，大腿墊板用于放置大腿，大腿墊板105的外端固定在膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板108上。

左髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置2和右髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置4對(duì)稱設(shè)置，分別位于座椅坐墊支架7的左右兩側(cè)，用于供患者進(jìn)行大腿、髖關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練。

左髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置2的結(jié)構(gòu)如圖2和圖3所示，包括大腿側(cè)支架203、大腿擺臂機(jī)構(gòu)204以及髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)205。其中，大腿側(cè)支架203為倒U型結(jié)構(gòu)，直接插接在座椅坐墊支架7的側(cè)翼上，大腿側(cè)支架203的后端通過(guò)髖關(guān)節(jié)軸承201與座椅坐墊支架側(cè)翼的后端鉸接；大腿擺臂機(jī)構(gòu)204的上端與大腿側(cè)支架203中部鉸接，大腿擺臂機(jī)構(gòu)204的下端與髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)205的輸出軸連接，髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)205設(shè)置在座椅坐墊支架7的底端面上；大腿擺臂機(jī)構(gòu)204在髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)205的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)大腿側(cè)支架203繞髖關(guān)節(jié)軸承201運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)大腿及髖關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練。

腰椎運(yùn)動(dòng)裝置3設(shè)置在座椅坐墊支架7的后端，用于供患者進(jìn)行腰椎康復(fù)訓(xùn)練，其結(jié)構(gòu)如圖2所示，包括靠背302、靠背擺臂機(jī)構(gòu)301以及腰椎驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304。其中，靠背302的兩側(cè)設(shè)置有護(hù)翼，護(hù)翼的底端通過(guò)髖關(guān)節(jié)軸承201與座椅坐墊支架側(cè)翼的后端鉸接；腰椎驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304固定安裝在靠背的背面，腰椎驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304的輸出軸連接靠背擺臂機(jī)構(gòu)301的一端，靠背擺臂機(jī)構(gòu)301的另一端通過(guò)腰椎軸承306與靠背護(hù)翼鉸接?？勘硵[臂機(jī)構(gòu)301在腰椎驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)靠背繞髖關(guān)節(jié)軸承201旋轉(zhuǎn)，以調(diào)節(jié)靠背與座椅坐墊支架7之間的夾角，滿足患者對(duì)腰椎部位的康復(fù)訓(xùn)練需求。

本實(shí)施例中，腰椎驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304的結(jié)構(gòu)如圖3所示，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)305，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接減速機(jī)輸入軸，減速機(jī)扭力輸出軸與靠背擺臂機(jī)構(gòu)301的一端連接。

三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)裝置5設(shè)置在座椅坐墊支架7的下方，用于驅(qū)動(dòng)整個(gè)座椅在水平面上運(yùn)動(dòng)，其結(jié)構(gòu)如圖4和圖5所示，包括下平臺(tái)502和勻布在座椅坐墊支架7下方的三組扇形執(zhí)行器，扇形執(zhí)行器的頂端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)鉸鏈軸承座501鉸接在座椅坐墊支架7底端面上，扇形執(zhí)行器頂端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)鉸鏈軸承座可以旋轉(zhuǎn)和擺動(dòng)；扇形執(zhí)行器的底端通過(guò)下折頁(yè)單自由度鉸鏈504固定在下平臺(tái)502上，扇形執(zhí)行器底端通過(guò)折頁(yè)鉸鏈可以擺動(dòng)；下平臺(tái)對(duì)應(yīng)扇形執(zhí)行器的下底面上設(shè)置有腳輪組件503。

扇形執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)如圖6所示，包括導(dǎo)軌安裝板508、豎直導(dǎo)軌滑塊組件513、絲桿514、缸筒509、電機(jī)510以及同步帶輪組件。其中，導(dǎo)軌安裝板508的底端通過(guò)下折頁(yè)鉸鏈504固定在下平臺(tái)502上，豎直導(dǎo)軌滑塊組件513固定安裝在導(dǎo)軌安裝板508上部，缸筒509與豎直導(dǎo)軌滑塊組件513滑動(dòng)配裝；電機(jī)510固定安裝在垂直于導(dǎo)軌安裝板508的電機(jī)安裝板515上，絲桿514與電機(jī)510的輸出軸平行設(shè)置，并通過(guò)同步帶輪組件連接，絲桿514的頂端與缸筒509底端連接，缸筒509的頂端與萬(wàn)向節(jié)鉸鏈軸承座501鉸接。

同步帶輪組件包括主動(dòng)輪516、被動(dòng)輪512和同步帶511，所述主動(dòng)輪516垂直安裝在穿過(guò)電機(jī)安裝板的電機(jī)輸出軸端，被動(dòng)輪512垂直安裝在穿過(guò)電機(jī)安裝板的絲杠底端，主動(dòng)輪516和被動(dòng)輪512之間通過(guò)同步帶511連接。

本實(shí)用新型使用時(shí)，患者坐在座椅坐墊支架上，腳放在腳踏板上，首先根據(jù)小腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)連接部件和腳踏連接板之間的相對(duì)位置，根據(jù)大腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)水平導(dǎo)軌滑塊組件和膝關(guān)節(jié)支撐伸縮板之間的相對(duì)位置；然后通過(guò)向控制器輸入康復(fù)訓(xùn)練信號(hào)，控制器便可根據(jù)指令主動(dòng)調(diào)節(jié)膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置的膝關(guān)節(jié)擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)裝置的髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、腰椎運(yùn)動(dòng)裝置的腰椎驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)裝置的電機(jī)的工作狀態(tài)，從而使患者能夠模擬正常人的不同行走姿態(tài)，并協(xié)調(diào)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到訓(xùn)練患者的目的。