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致動器控制裝置的制作方法

文檔序號:11140234閱讀:439來源:國知局
致動器控制裝置的制造方法

本發(fā)明涉及致動器控制裝置,尤其涉及能夠靈敏度良好地檢測致動器的異常的致動器控制裝置。



背景技術(shù):

以往,在醫(yī)療領(lǐng)域和工業(yè)領(lǐng)域等中廣泛地應(yīng)用具備內(nèi)窺鏡和處理器等的內(nèi)窺鏡系統(tǒng),該內(nèi)窺鏡對被檢體的內(nèi)部的被攝體進行拍攝,該處理器生成由內(nèi)窺鏡拍攝到的被攝體的觀察圖像。

在該內(nèi)窺鏡中,在插入部的前端設(shè)置有致動器,該致動器用于使搭載于前端的焦點調(diào)節(jié)透鏡移動到所期望的位置。另一方面,在處理器中設(shè)置有致動器控制裝置,該致動器控制裝置生成用于驅(qū)動致動器的驅(qū)動信號、或者檢測致動器的異常。

例如,在日本特開平9-242589號公報中公開了如下的電磁致動器驅(qū)動電路:在致動器的非驅(qū)動期間使微弱電流流過致動器,通過檢測電流值或電壓值的變化而進行致動器的異常檢測。

然而,在日本特開平9-242589號公報所公開的電磁致動器驅(qū)動電路中,對于像使用了電磁線圈的致動器那樣電阻值較小的致動器,存在只通過流過微弱電流無法檢測電阻值的微小變化這樣的問題。即,在以往的電磁致動器驅(qū)動電路中,能夠通過流過微弱電流而檢測斷線等,但由于電磁線圈的相鄰的卷線間的短路等的電阻值的變化微小,因此無法檢測異常。

另一方面,當(dāng)為了提高靈敏度、即為了可靠地檢測致動器的異常而增大電流值時,無論是否在致動器的非驅(qū)動期間,由于較大的電流流過致動器,因此存在引起致動器進行錯誤動作這樣的問題。

因此,本發(fā)明的目的在于,提供能夠在不使致動器進行錯誤動作的情況下靈敏度良好地檢測致動器的微小的電阻值的變化的致動器控制裝置。



技術(shù)實現(xiàn)要素:

用于解決課題的手段

本發(fā)明的一個方式的致動器控制裝置具有:驅(qū)動控制電路,其在電流施加期間對致動器施加驅(qū)動電流,以使得所述致動器驅(qū)動被驅(qū)動體;電流控制部,其能夠與所述驅(qū)動控制電路連接,對所述驅(qū)動控制電路施加給所述致動器的所述驅(qū)動電流的電流值進行控制;驅(qū)動用電源,其能夠與所述驅(qū)動控制電路連接,供給電源電壓以使得所述驅(qū)動電流流過所述致動器;電阻檢測用電源,其能夠與所述驅(qū)動控制電路連接,在所述電流施加期間內(nèi)的規(guī)定的期間供給電源電壓,以使得與所述電流控制部施加給所述致動器的所述驅(qū)動電流相等的電流值的檢測用電流流過所述致動器;檢測用電阻,其能夠與所述驅(qū)動控制電路連接,被設(shè)定與所述致動器的電阻值大致相同的電阻值;第一切換部,其切換所述驅(qū)動控制電路的連接目的地,以使得在所述電流施加期間內(nèi)的規(guī)定的期間,將所述電阻檢測用電源與所述驅(qū)動控制電路連接,在所述規(guī)定的期間外,將所述驅(qū)動用電源與所述驅(qū)動控制電路連接;第二切換部,其切換所述驅(qū)動控制電路的連接目的地,以使得在所述電流施加期間內(nèi)的規(guī)定的期間,將所述檢測用電阻與所述驅(qū)動控制電路連接,在所述規(guī)定的期間外,將所述電流控制部與所述驅(qū)動控制電路連接;以及異常檢測部,其能夠與所述驅(qū)動控制電路連接,在所述電流施加期間內(nèi)的規(guī)定的期間,通過檢測所述檢測用電阻的電壓值的變化而檢測所述致動器的電阻值的變化,并根據(jù)該檢測結(jié)果來檢測所述致動器的異常。

附圖說明

圖1是示出第一實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是用于說明第一實施方式的電阻檢測定時的圖。

圖3是示出第一實施方式的變形例1的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖4是用于說明變形例1的電阻檢測定時的圖。

圖5是示出第一實施方式的變形例2的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖6是示出第二實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

具體實施方式

以下,參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。

(第一實施方式)

首先,使用圖1對第一實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進行說明。圖1是示出第一實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

如圖1所示,內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1構(gòu)成為具有內(nèi)窺鏡(鏡體)2、處理器3以及監(jiān)視器4。內(nèi)窺鏡2具有插入到被檢體內(nèi)的細(xì)長的插入部10,并且內(nèi)窺鏡2經(jīng)由設(shè)置在插入部10的基端側(cè)的未圖示的連接器裝卸自如地與處理器3連接。

插入部10具有前端部12,該前端部12設(shè)置有對被攝體進行拍攝的攝像元件11。在該前端部12設(shè)置有由例如電磁線圈構(gòu)成的致動器13,該致動器13使設(shè)置于前端部12的焦點調(diào)節(jié)透鏡向所期望的方向移動。并且,在前端部12的基端側(cè)設(shè)置有使前端部12向期望的方向彎曲的彎曲部14。另外,對致動器13由電磁線圈構(gòu)成的情況進行說明,但不限于此。并且,致動器13設(shè)置于前端部12,但不限于此,例如也可以設(shè)置于未圖示的內(nèi)窺鏡2的操作部。

構(gòu)成本實施方式的致動器控制裝置的處理器3構(gòu)成為具有:驅(qū)動用電源Vdrv、電阻檢測用電源電路21、切換開關(guān)22、驅(qū)動電路23、通電線纜24、切換開關(guān)25、恒流電路26、檢測用電阻RL、放大電路27、FPGA 28、揚聲器29以及LED 30,其中,該驅(qū)動用電源Vdrv以使驅(qū)動電流流過致動器13的方式供給電源電壓。另外,雖然省略圖示,但處理器3構(gòu)成為還具有驅(qū)動電路和影像處理電路等,該驅(qū)動電路向攝像元件11供給驅(qū)動信號,該影像處理電路對攝像元件11所拍攝的攝像信號實施規(guī)定的影像處理,并在監(jiān)視器4中顯示內(nèi)窺鏡圖像。

從FPGA 28向切換開關(guān)22和切換開關(guān)25輸入電阻檢測定時信號。電阻檢測定時信號是用于檢測致動器13的電阻值的定時信號,切換開關(guān)22和切換開關(guān)25分別根據(jù)來自FPGA 28的電阻檢測定時信號來切換連接目的地。

具體而言,作為第一切換部的切換開關(guān)22在致動器13的驅(qū)動時,根據(jù)電阻檢測定時信號切換為將致動器13的驅(qū)動用的驅(qū)動用電源Vdrv和驅(qū)動電路23連接。并且,作為第二切換部的切換開關(guān)25在致動器13的驅(qū)動時,根據(jù)電阻檢測定時信號切換為將驅(qū)動電路23和恒流電路26連接。

另一方面,切換開關(guān)22在致動器13的電阻檢測時,根據(jù)電阻檢測定時信號切換為將致動器13的電阻檢測用的電阻檢測用電源電路21和驅(qū)動電路23連接。并且,切換開關(guān)25在致動器13的電阻檢測時,根據(jù)電阻檢測定時信號切換為將驅(qū)動電路 23和檢測用電阻RL連接。

檢測用電阻RL被設(shè)定為與使致動器13和通電線纜24相加得到的電阻值大致相同的電阻值,以使得致動器13的電阻檢測的靈敏度最大。

在本實施方式中,檢測致動器13的電阻值的電阻檢測期間被設(shè)定在致動器13的驅(qū)動期間中。因此,電阻檢測用電源電路21的電阻檢測用電源Vdet的電壓值被設(shè)定為使與用于驅(qū)動致動器13的驅(qū)動電流相同電平的電流流過致動器13那樣的值。另外,關(guān)于驅(qū)動用電源Vdrv與電阻檢測用電源Vdet的電壓的大小關(guān)系,由于電阻檢測用電源Vdet的電壓值根據(jù)將致動器13和通電線纜24相加得到的電阻值而發(fā)生變化,因此無法一概地確定,大小關(guān)系是根據(jù)致動器13的種類等而決定的。

驅(qū)動電路23在內(nèi)窺鏡2與處理器3連接時,經(jīng)由通電線纜24與致動器13連接。驅(qū)動電路23例如是由四個開關(guān)元件(例如,MOSFET、雙極晶體管等)構(gòu)成的H橋電路。作為驅(qū)動控制電路的驅(qū)動電路23根據(jù)來自FPGA 28的驅(qū)動/停止控制信號使四個開關(guān)元件接通/切斷,從而對致動器13施加驅(qū)動電流以使得致動器13驅(qū)動被驅(qū)動體。

作為電流控制部的恒流電路26在致動器13的驅(qū)動時經(jīng)由切換開關(guān)25與驅(qū)動電路23連接,根據(jù)來自FPGA 28的控制信號來控制驅(qū)動電路23對致動器13施加的電流值。

在致動器13的電阻檢測期間,根據(jù)來自FPGA 28的電阻檢測定時信號對切換開關(guān)22進行切換以使得電阻檢測用電源電路21和驅(qū)動電路23連接,并且對切換開關(guān)25進行切換以使得驅(qū)動電路23和檢測用電阻RL連接。在致動器13的電阻檢測期間由檢測用電阻RL檢測到的電壓在被放大電路27放大之后,輸入給FPGA 28。

作為異常檢測部的FPGA 28對檢測用電阻RL的電壓值和致動器13在正常狀態(tài)時的電壓值進行比較,在各電壓值的差值大于規(guī)定的值的情況下,檢測出致動器13存在異常。更具體而言,F(xiàn)PGA 28由如下部分構(gòu)成:電位差檢測部,其檢測致動器13的電阻與檢測用電阻RL的分壓點的電位變化;比較部,其對該檢測結(jié)果和規(guī)定的值進行比較;以及判定部,其根據(jù)該比較結(jié)果,對致動器13有無異常進行判定。

FPGA 28在檢測出致動器13存在異常時,向監(jiān)視器4輸出異常檢測信號,從而在監(jiān)視器4上進行通知異常的顯示,向用戶通知致動器13的異常。另外,F(xiàn)PGA 28也可以將異常檢測信號輸出給揚聲器29或LED 30,使用聲音或光向用戶通知致 動器13的異常。

接下來,對這樣構(gòu)成的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)1的動作進行說明。

在致動器13的驅(qū)動時,切換開關(guān)22根據(jù)來自FPGA 28的電阻檢測定時信號進行控制以使得驅(qū)動用電源Vdrv和驅(qū)動電路23連接。并且,切換開關(guān)25根據(jù)來自FPGA 28的電阻檢測定時信號進行控制以使得驅(qū)動電路23和恒流電路26連接。由此,在致動器13的驅(qū)動時,用于驅(qū)動致動器13的驅(qū)動電流在驅(qū)動用電源Vdrv、驅(qū)動電路23、致動器13、恒流電路26以及GND的路徑上流動。

另一方面,在致動器13的電阻檢測時,切換開關(guān)22根據(jù)來自FPGA 28的電阻檢測定時信號進行控制以使得電阻檢測用電源電路21和驅(qū)動電路23連接。并且,切換開關(guān)25根據(jù)來自FPGA 28的電阻檢測定時信號進行控制以使得驅(qū)動電路23和檢測用電阻RL連接。由此,在致動器13的電阻檢測時,用于檢測致動器13的電阻值的電流在電阻檢測用電源電路21、驅(qū)動電路23、致動器13、檢測用電阻RL以及GND的路徑上流動。

檢測用電阻RL的電阻值成為與將致動器13和通電線纜24相加得到的電阻值大致相同的電阻值。在存在由電磁線圈構(gòu)成的致動器13的相鄰的卷線間的短路等異常的情況下,致動器13的電阻值發(fā)生變化,從而檢測用電阻RL的電壓值發(fā)生變化。

FPGA 28通過使該電壓值與正常時的電壓值進行比較而檢測致動器13的異常。例如,在電磁線圈的相鄰的卷線間短路的情況下,致動器13的電阻值下降,與此相伴,檢測用電阻RL的電壓值變高。FPGA 28根據(jù)這樣的電壓值的變化來檢測致動器13的異常。FPGA 28在檢測出致動器13的異常的情況下,將異常檢測信號輸出給監(jiān)視器4,向用戶通知致動器13的異常。

圖2是用于說明第一實施方式的電阻檢測定時的圖。

如圖2所示,致動器13的電阻檢測期間被設(shè)定在致動器13的驅(qū)動期間的規(guī)定的期間中。在致動器13的驅(qū)動期間,根據(jù)來自FPGA 28的電阻檢測定時信號對切換開關(guān)22和切換開關(guān)25的連接目的地進行切換,使得電流在電阻檢測用電源電路21、驅(qū)動電路23、致動器13、檢測用電阻RL以及GND的路徑上流動。

如上所述,由于設(shè)定電阻檢測用電源電路21的電壓值以使得與致動器13的驅(qū)動電流(在驅(qū)動期間流動的電流)相同電平的電流流過,因此在電阻檢測期間不會使致動器13發(fā)生錯誤動作。

這樣,構(gòu)成本實施方式的致動器控制裝置的處理器3在致動器13的驅(qū)動期間對切換開關(guān)22和切換開關(guān)25的連接目的地進行切換而設(shè)置電阻檢測期間。而且,處理器3在電阻檢測期間使與致動器13的驅(qū)動電流相同電平的電流流過致動器13。

以往,在不驅(qū)動致動器的非驅(qū)動期間中設(shè)置致動器的電阻檢測期間,但在該情況下,為了使致動器不進行錯誤動作,只能使微弱電流流過致動器。因此,無法檢測由相鄰的卷線間的短路等引起的致動器的微小的電阻值的變化。

對此,在本實施方式的處理器3中,在致動器13的驅(qū)動期間中設(shè)置致動器13的電阻檢測期間,并在該電阻檢測期間使與致動器13的驅(qū)動電流相同電平的電流流過致動器13。因此,能夠在電阻檢測期間使與驅(qū)動電流相同電平的較大的電流流過致動器13,因此能夠提高致動器13的電阻值的檢測靈敏度,易于將致動器13的微小的電阻值的變化檢測為異常。其結(jié)果為,能夠靈敏度良好地檢測出由電磁線圈等構(gòu)成的致動器13的相鄰的卷線間的短路等引起的微小的電阻值的降低。

并且,由于處理器3在電阻檢測期間也流過與致動器13的驅(qū)動電流相同電平的電流,因此能夠在不會引起致動器13的錯誤動作的情況下使致動器13的驅(qū)動控制變得容易。而且,由于處理器3在電阻檢測期間也流過與致動器13的驅(qū)動電流相同電平的電流,因此即使在電阻檢測期間中受到干擾(沖擊力、電磁噪聲)的影響,致動器13進行錯誤動作的可能性也減少。另外,處理器3不僅能夠檢測電磁線圈的相鄰的卷線間的短路,還能夠檢測因經(jīng)年劣化引起的致動器13的電阻值的變化。

由此,根據(jù)本實施方式的致動器控制裝置,能夠在不使致動器進行錯誤動作的情況下靈敏度良好地檢測致動器的微小的電阻值的變化。

(變形例1)

接下來,對第一實施方式的變形例1進行說明。

圖3是示出第一實施方式的變形例1的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。另外,在圖3中,對與圖1相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的標(biāo)號并省略說明。

在上述的實施方式中,在致動器13的驅(qū)動期間中設(shè)定了電阻檢測期間,但在變形例1中,在致動器13的保持期間中設(shè)定電阻檢測期間。該致動器13的保持期間是保持致動器13、即保持焦點調(diào)節(jié)透鏡的位置的期間。

如圖3所示,處理器3a構(gòu)成為刪除圖1的恒流電路26并且添加保持用電源Vdrv1和切換開關(guān)31。并且,處理器3a構(gòu)成為使用電阻檢測用電源電路21a來代替圖1的 電阻檢測用電源電路21。

保持用電源Vdrv1是在保持致動器13時使用的電源,具有比驅(qū)動用電源Vdrv小的電壓值。

切換開關(guān)31根據(jù)來自FPGA 28的驅(qū)動/保持控制信號來切換連接目的地。切換開關(guān)31在被輸入用于驅(qū)動致動器13的驅(qū)動/保持控制信號時,進行切換以使得驅(qū)動用電源Vdrv和切換開關(guān)22連接。另一方面,切換開關(guān)31在被輸入用于保持致動器13的驅(qū)動/保持控制信號時,進行切換以使得保持用電源Vdrv1和切換開關(guān)22連接。

切換開關(guān)22和切換開關(guān)25與第一實施方式同樣,根據(jù)來自FPGA 28的電阻檢測定時信號來切換連接目的地。由此,在致動器13的驅(qū)動時,驅(qū)動電流在驅(qū)動用電源Vdrv、驅(qū)動電路23、致動器13以及GND的路徑上流動。并且,在致動器13的保持時,保持電流在保持用電源Vdrv1、驅(qū)動電路23、致動器13以及GND的路徑上流動。而且,在致動器13的電阻檢測時,電流在電阻檢測用電源電路21a、驅(qū)動電路23、致動器13、檢測用電阻RL以及GND的路徑上流動。

在本變形例1中,檢測致動器13的電阻值的電阻檢測期間被設(shè)定在致動器13的保持期間中。因此,電阻檢測用電源電路21a的電阻檢測用電源Vdet的電壓值被設(shè)定為使與用于保持致動器13的保持電流相同電平的電流流過致動器13那樣的值。

致動器13的電阻檢測的方法與第一實施方式相同,在致動器13的保持期間的規(guī)定的期間,對切換開關(guān)22的連接目的地進行切換以使得電阻檢測用電源電路21a和驅(qū)動電路23連接,并對切換開關(guān)25的連接目的地進行切換以使得驅(qū)動電路23和檢測用電阻RL連接。而且,F(xiàn)PGA 28將檢測用電阻RL的電壓值與致動器13在正常時的電壓值進行比較,從而檢測致動器13是否存在異常。

這里,使用圖4對變形例1的電阻檢測定時進行說明。圖4是用于說明變形例1的電阻檢測定時的圖。

如圖4所示,致動器13的電阻檢測期間設(shè)定在致動器13的保持期間的規(guī)定的期間中。在致動器13的保持期間,根據(jù)來自FPGA 28的電阻檢測定時信號對切換開關(guān)22和切換開關(guān)25的連接目的地進行切換,使得電流在電阻檢測用電源電路21a、驅(qū)動電路23、致動器13、檢測用電阻RL以及GND的路徑上流動。

如上所述,由于設(shè)定電阻檢測用電源電路21a的電壓值以使得與致動器13的保持電流(在保持期間流動的電流)相同電平的電流流過,因此在電阻檢測期間不會使 致動器13發(fā)生錯誤動作。

這樣,構(gòu)成致動器控制裝置的變形例1的處理器3a在致動器13的保持期間對切換開關(guān)22和切換開關(guān)25的連接目的地進行切換而設(shè)置電阻檢測期間。而且,處理器3a在電阻檢測期間使與致動器13的保持電流相同電平的電流流過致動器13。

在該保持期間流過致動器13的保持電流小于致動器13的驅(qū)動電流,但該保持電流是比在致動器13的非驅(qū)動期間流動的微弱電流大的電流。因此,當(dāng)在致動器13的保持期間中設(shè)定了電阻檢測期間的情況下,也能夠使與保持電流相同電平的較大的電流流過致動器13,因此與第一實施方式同樣,能夠提高致動器13的電阻值的檢測靈敏度。

由此,根據(jù)變形例1的致動器控制裝置,能夠與第一實施方式同樣,在不使致動器進行錯誤動作的情況下靈敏度良好地檢測致動器的微小的電阻值的變化。

(變形例2)

接下來,對第一實施方式的變形例2進行說明。

圖5是示出第一實施方式的變形例2的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。另外,在圖5中,對與圖3相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的標(biāo)號并省略說明。

如圖5所示,處理器3b構(gòu)成為刪除圖3的保持用電源Vdrv1和切換開關(guān)31,并且添加切換開關(guān)32、驅(qū)動用電阻RD以及保持用電阻RH。

切換開關(guān)32根據(jù)來自FPGA 28的驅(qū)動/保持控制信號來切換連接目的地。切換開關(guān)32在被輸入用于驅(qū)動致動器13的驅(qū)動/保持控制信號時,進行切換以使得切換開關(guān)25和驅(qū)動用電阻RD連接。另一方面,切換開關(guān)32在被輸入用于保持致動器13的驅(qū)動/保持控制信號時進行切換以使得切換開關(guān)25和保持用電阻RH連接。

在本變形例2中,根據(jù)驅(qū)動用電阻RD的電阻值與保持用電阻RH的電阻值的差異而使致動器13的驅(qū)動電流和保持電流發(fā)生變化。另外,為了抑制處理器3b的消耗電力,也可以使驅(qū)動用電阻RD的電阻值為零。

切換開關(guān)22和切換開關(guān)25與第一實施方式同樣,根據(jù)來自FPGA 28的電阻檢測定時信號來切換連接目的地。由此,在致動器13的驅(qū)動時,驅(qū)動電流在驅(qū)動用電源Vdrv、驅(qū)動電路23、致動器13、驅(qū)動用電阻RD以及GND的路徑上流動。并且,在致動器13的保持時,保持電流在驅(qū)動用電源Vdrv、驅(qū)動電路23、致動器13、保持用電阻RH以及GND的路徑上流動。

在本變形例2中,檢測致動器13的電阻值的電阻檢測期間與上述的變形例1同樣(參照圖4),被設(shè)定在致動器13的保持期間中。因此,電阻檢測用電源電路21a的電阻檢測用電源Vdet的電壓值被設(shè)定為使與用于保持致動器13的保持電流相同電平的電流流過致動器13那樣的值。

致動器13的電阻檢測的方法與變形例1相同,在致動器13的保持期間的規(guī)定的期間中,對切換開關(guān)22的連接目的地進行切換以使得電阻檢測用電源電路21a和驅(qū)動電路23連接,對切換開關(guān)25的連接目的地進行切換以使得驅(qū)動電路23和檢測用電阻RL連接。而且,F(xiàn)PGA 28將檢測用電阻RL的電壓值與致動器13在正常時的電壓值進行比較,檢測致動器13是否存在異常。

如上所述,本變形例2的處理器3b與變形例1同樣,在致動器13的保持期間中設(shè)定電阻檢測期間,因此能夠在電阻檢測期間使與保持電流相同電平的較大的電流流過致動器13,因此與變形例1同樣,能夠提高致動器13的電阻值的檢測靈敏度。

由此,根據(jù)變形例2的致動器控制裝置,與第一實施方式的變形例1同樣,能夠在不使致動器進行錯誤動作的情況下靈敏度良好地檢測致動器的微小的電阻值的變化。

(第二實施方式)

接下來,對第二實施方式進行說明。

圖6是示出第二實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。另外,在圖6中,對與圖1相同的結(jié)標(biāo)注相同的標(biāo)號并省略說明。

如圖6所示,本實施方式的內(nèi)窺鏡2a相對于圖1的內(nèi)窺鏡2構(gòu)成為具有保存了內(nèi)窺鏡信息的ROM 33。保存在作為存儲部的ROM 33中的內(nèi)窺鏡信息至少包含致動器13的初始電阻值的信息、有無保持期間的信息、與電阻檢測期間的定時有關(guān)的信息。另外,ROM 33也可以保存致動器13的驅(qū)動期間和保持期間的脈沖寬度(長度)的信息等。

并且,處理器3c構(gòu)成為使用分別具有可變電源的電阻檢測用電源電路21b和電位計(檢測用可變電阻)RL1來代替圖1的電阻檢測用電源電路21和檢測用電阻RL。

當(dāng)與內(nèi)窺鏡2a連接時,處理器3c的FPGA 28從ROM 33讀出內(nèi)窺鏡信息。FPGA 28根據(jù)內(nèi)窺鏡信息的致動器13的初始電阻值的信息對電位計RL1的電阻值進行可變控制以使得電阻檢測靈敏度最大。并且,F(xiàn)PGA 28根據(jù)內(nèi)窺鏡信息的致動器13的初 始電阻值的信息,在電阻檢測期間對電阻檢測用電源電路21b的電阻檢測用電源Vdet的電壓值進行控制以使得與致動器13的保持電流相同電平的電流流過致動器13。

而且,作為控制部的FPGA 28根據(jù)從ROM 33讀出的有無保持期間的信息和與電阻檢測期間的定時有關(guān)的信息而對切換開關(guān)22和切換開關(guān)25的連接目的地進行切換,在規(guī)定的期間和定時進行致動器13的電阻檢測。

致動器13的電阻檢測的方法與上述的各變形例相同,在致動器13的保持期間的規(guī)定的期間,對切換開關(guān)22的連接目的地進行切換以使得電阻檢測用電源電路21b和驅(qū)動電路23連接,對切換開關(guān)25的連接目的地進行切換以使得驅(qū)動電路23和電位計RL1連接。而且,F(xiàn)PGA 28將電位計RL1的電壓值與致動器13在正常時的電壓值進行比較,檢測致動器13是否存在異常。

另外,F(xiàn)PGA 28在根據(jù)保存在ROM 33中的有無保持期間的信息判定為不存在保持期間的情況下,只要對電阻檢測用電源電路21b的電阻檢測用電源Vdet的電壓值進行可變控制以使得與致動器13的驅(qū)動電流相同電平的電流流過致動器13,并且與第一實施方式同樣地在致動器13的驅(qū)動期間進行電阻檢測即可。

如上所述,處理器3c根據(jù)保存在ROM 33中的致動器13的初始電阻值對電位計RL1的電阻值和電阻檢測用電源電路21b的電阻檢測用電源Vdet的電壓值進行可變控制。而且,處理器3c根據(jù)保存在ROM 33中的有無保持期間的信息和與電阻檢測期間的定時有關(guān)的信息,在規(guī)定的期間和定時進行致動器13的電阻檢測。

其結(jié)果為,構(gòu)成本實施方式的致動器控制裝置的處理器3c能夠根據(jù)搭載于內(nèi)窺鏡2a的致動器13的種類而進行最適合的異常檢測。

由此,根據(jù)本實施方式的致動器控制裝置,與第一實施方式同樣,能夠在不使致動器進行錯誤動作的情況下靈敏度良好地檢測致動器的微小的電阻值的變化。

并且,由于處理器3c根據(jù)致動器13的初始電阻值對電位計RL1的電阻值和電阻檢測用電源電路21b的電阻檢測用電源Vdet的電壓值進行可變控制,因此即使在存在致動器13的個體差異的情況下,也能夠靈敏度良好地進行致動器13的異常檢測。

而且,由于處理器3c根據(jù)致動器13的初始電阻值對電位計RL1的電阻值和電阻檢測用電源電路21b的電阻檢測用電源Vdet的電壓值進行可變控制,因此能夠檢測出相對于初始出廠時的致動器13的劣化。

本發(fā)明不限于上述的實施方式和變形例,在不改變本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi),能夠 進行各種變更、改變等。

本申請是以2014年6月20日在日本申請的特愿2014-127533號公報為優(yōu)先權(quán)主張的基礎(chǔ)而進行申請的,上述的公開內(nèi)容被引用于本申請的說明書、權(quán)利要求書、附圖。

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