一種機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)和同步方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)器人護(hù)理床中護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)，同步系統(tǒng)包括有紅外發(fā)射模塊、紅外接收模塊、護(hù)理床控制模塊、智能輪椅控制模塊和推桿電機(jī)，紅外發(fā)射模塊包括有三個(gè)紅外發(fā)射器，紅外接收模塊包括有三個(gè)紅外接收器，護(hù)理床控制模塊通信連接護(hù)理床推桿電機(jī)；紅外接收模塊通信連接智能輪椅控制模塊，該智能輪椅控制模塊通信連接輪椅推桿電機(jī)；同步方法采用擺鐘原理，分別獲取紅外模塊三個(gè)接收器的狀態(tài)，使三個(gè)接收器和三發(fā)射器能夠?qū)ι洌３蛛妱?dòng)輪椅和護(hù)理床的背板平行。本發(fā)明的同步系統(tǒng)和方法使智能輪椅的輪椅背板和護(hù)理床背板同步起降，不通訊就能實(shí)現(xiàn)護(hù)理床和電動(dòng)輪椅的同步坐起、平躺的目的。
【專利說明】一種機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)和同步方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能控制，特別涉及到一種機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法。

【背景技術(shù)】
[0002]康復(fù)護(hù)理服務(wù)的手段可分為醫(yī)療康復(fù)護(hù)理和護(hù)理輔具康復(fù)兩大類。其中，護(hù)理輔具康復(fù)是指利用康復(fù)護(hù)理輔助器具為殘疾人、老年人、傷病人等殘障者提供補(bǔ)償、替代、治療的手段和方法。殘障者要最大限度的實(shí)現(xiàn)生活自理，參與社會(huì)活動(dòng)，安全放心、舒適的移動(dòng)輔具是必不可少的。但要從臥床狀態(tài)轉(zhuǎn)移至移動(dòng)器具上，必需護(hù)理人員的幫助，而且轉(zhuǎn)移時(shí)還有跌落的危險(xiǎn)。機(jī)器人護(hù)理床是一種新型康復(fù)護(hù)理移動(dòng)輔助器具，具有操作手柄、語音、觸摸自主導(dǎo)航等多模態(tài)人機(jī)交互功能，在保持安全舒適的姿態(tài)下，機(jī)器人護(hù)理床可變形成床，或單獨(dú)出來成為移動(dòng)輪椅，不僅可減輕護(hù)理人員轉(zhuǎn)移患者時(shí)的負(fù)擔(dān)，而且還減少了對患者跌落的擔(dān)心。
[0003]護(hù)理床和智能輪椅變形成床以后，完成同步坐起、平躺等動(dòng)作有如下幾種方法:采用機(jī)械結(jié)構(gòu)同時(shí)推起來兩個(gè)背板，這種方式對推桿電機(jī)的承重要求較高，結(jié)構(gòu)體積較大；采用無線通訊的方式，在醫(yī)療領(lǐng)域內(nèi)，由于醫(yī)院的特殊環(huán)境各種電磁干擾比較多，因此無線通訊在醫(yī)療領(lǐng)域內(nèi)應(yīng)用較少。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明專利的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種新型的一種機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法。本發(fā)明專利的同步系統(tǒng)和同步方法要能具有較強(qiáng)的抗干擾能力、造價(jià)低廉、并且體積小巧以便于安裝在護(hù)理床和智能輪椅背板上，便于智能輪椅和護(hù)理床自由分離。
[0005]本發(fā)明專利為了達(dá)到上述發(fā)明目的，提供了如下的技術(shù)方案:
一種機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)，所述的智能輪椅可移動(dòng)地卡設(shè)于護(hù)理床上的卡槽中，所述護(hù)理床背板和智能輪椅背板對齊，其特征在于，所述的同步系統(tǒng)包括有紅外發(fā)射模塊、紅外接收模塊、護(hù)理床控制模塊、智能輪椅控制模塊和推桿電機(jī)，所述的紅外發(fā)射模塊包括有安裝在護(hù)理床背板上的三個(gè)紅外發(fā)射器，即第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器，三個(gè)紅外發(fā)射器等距分布于以護(hù)理床背板靠近智能輪椅一側(cè)的側(cè)邊上，所述的紅外接收模塊包括有安裝在輪椅背板上的三個(gè)紅外接收器，即第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器，三個(gè)紅外接收器等距分布于以輪椅背板靠近護(hù)理床背板一側(cè)的側(cè)邊上；所述的護(hù)理床控制模塊通信連接并控制位于護(hù)理床背板后部的護(hù)理床推桿電機(jī)；所述的紅外接收模塊通信連接智能輪椅控制模塊，該智能輪椅控制模塊通信連接并控制位于輪椅背板后部的輪椅推桿電機(jī)；所述的護(hù)理床推桿電機(jī)和輪椅推桿電機(jī)分別推動(dòng)護(hù)理床背板和輪椅背板同步上升或同步下降。
[0006]在本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)中，位于護(hù)理床背板側(cè)邊上的三個(gè)紅外發(fā)射器位于以護(hù)理床背板的轉(zhuǎn)軸中心為圓心的同半徑圓周上，且相鄰紅外發(fā)射器之間的距離相等；位于輪椅背板側(cè)邊上的三個(gè)紅外接收器位于以輪椅背板的轉(zhuǎn)軸中心為圓心的同半徑圓周上，且相鄰紅外接收器之間的距離相等。
[0007]在本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)中，更進(jìn)一步地設(shè)計(jì)，所述的第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器自上而下依次分布在護(hù)理床背板側(cè)邊上；所述的第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器自上而下依次分布于輪椅背板側(cè)邊上。
[0008]一種利用上述的同步系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人護(hù)理床中護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步方法，其特征在于，該方法是指所述的護(hù)理床控制模塊接收發(fā)送動(dòng)作指令至護(hù)理床推桿電機(jī)做出上升或下降的動(dòng)作，所述的智能輪椅控制模塊接收紅外接收模塊的信號并處理后發(fā)送動(dòng)作指令至輪椅推桿電機(jī)做出相應(yīng)的上升或下降的動(dòng)作以實(shí)現(xiàn)隨同同步，其處理過程如下:護(hù)理床上的紅外發(fā)射模塊同時(shí)發(fā)射，智能輪椅上的紅外接收模塊同時(shí)接收，智能輪椅控制模塊通過紅外信號接收情況判斷護(hù)理床背板的運(yùn)動(dòng)方向，并據(jù)此發(fā)送指令控制輪椅背板電機(jī)，使得輪椅背板電機(jī)隨同進(jìn)行相應(yīng)上升或下降的動(dòng)作，該上升動(dòng)作完成輪椅背板與護(hù)理床背板的隨同同步抬起，下降動(dòng)作完成輪椅背板與護(hù)理床背板的隨同同步降落。
[0009]在本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步方法中，所述的隨同同步的操作過程是:
第一步，在智能輪椅和卡設(shè)于護(hù)理床內(nèi)卡槽中組合成一體的狀態(tài)下，機(jī)器人護(hù)理床使用者根據(jù)自身需要判斷是需要同步上升還是同步下降，若是同步上升即是需要護(hù)理床的背板與輪椅背板同步抬起，若是同步下降即是需要護(hù)理床的背板與輪椅背板同步降落；
第二步，當(dāng)需要同步上升或者同步下降時(shí)，同時(shí)開啟護(hù)理床背板上的紅外發(fā)射模塊和輪椅背板上的紅外接收模塊，使得紅外發(fā)射模塊中的第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器一直處于發(fā)射狀態(tài)，輪椅背板上的紅外接收模塊中第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器一直處于接收狀態(tài)；
第三步，機(jī)器人護(hù)理床上的護(hù)理床控制模塊發(fā)送指令至護(hù)理床推桿電機(jī)推動(dòng)動(dòng)作，完成護(hù)理床背板的抬起動(dòng)作以及護(hù)理床背板的降落動(dòng)作，若需要同步上升則執(zhí)行第四步，若是同步下降則執(zhí)行第五步；
第四步，在護(hù)理床背板的抬起過程中，護(hù)理床背板與輪椅背板之間出現(xiàn)抬起角度差，當(dāng)角度差到第一紅外接收器接收不到紅外信號，第二紅外接收器接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號狀態(tài)下，智能輪椅控制模塊發(fā)送指令至輪椅推桿電機(jī)使得輪椅背板抬起，直至第一紅外接收器能接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器能接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器能接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，從而保持護(hù)理床背板和輪椅背板平齊，達(dá)到同步上升的目的；
第五步，在護(hù)理床背板的降落過程中，當(dāng)護(hù)理床背板降落到第一紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器沒有接收到紅外信號的狀態(tài)下，智能輪椅控制模塊發(fā)送指令至輪椅背板電機(jī)使得輪椅背板下降，直至達(dá)到第一紅外接收器接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，從而保持護(hù)理床背板和輪椅背板平齊，達(dá)到同步下降的目的。
[0010]基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下技術(shù)優(yōu)點(diǎn):
1.本發(fā)明的同步系統(tǒng)中的發(fā)射與接收的控制模塊采用了紅外接收模塊和紅外發(fā)射模塊，紅外接收模塊由三個(gè)紅外接收器組成，紅外發(fā)射模塊由三個(gè)紅外發(fā)射器組成，發(fā)射端由單片機(jī)組成控制系統(tǒng)產(chǎn)生信號，驅(qū)動(dòng)紅外發(fā)射器發(fā)射紅外信號，接收端由單片機(jī)組成控制系統(tǒng)采集三個(gè)紅外接收器收到的紅外信號，本發(fā)明不通過無線通訊，解決了護(hù)理床系統(tǒng)中，移動(dòng)物體輪椅移動(dòng)機(jī)器人與目標(biāo)護(hù)理床上的同步問題，結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、價(jià)格便宜。
[0011]2.本發(fā)明的同步方法采用擺鐘原理，分別獲取紅外接收模塊中三個(gè)接收端的狀態(tài)，以使三個(gè)接收端和三個(gè)發(fā)射端能夠?qū)ι?，保持智能輪椅和護(hù)理床的背板保持平行對齊，使用簡單方便，同步精度高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法中紅外傳感器發(fā)射模塊的安裝布置示意圖。
[0013]圖2是本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法中紅外傳感器接收模塊的安裝布置示意圖。
[0014]圖3是本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法中紅外傳感器的控制示意圖。
[0015]圖4為本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法中紅外傳感器的發(fā)送端的控制流程圖。
[0016]圖5為本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法中紅外傳感器的接收端的控制流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和具體的實(shí)施步驟對本發(fā)明的機(jī)器人護(hù)理床同步方法作進(jìn)一步的詳細(xì)闡述，以求更清楚明了地理解本發(fā)明的組成結(jié)構(gòu)和工作原理，但不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0018]本發(fā)明是機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)，所述的智能輪椅可移動(dòng)地卡設(shè)于護(hù)理床上的卡槽中，即智能輪椅可以與護(hù)理床組合在一起，從而形成一個(gè)整體的機(jī)器人護(hù)理床，該機(jī)器人護(hù)理床可以根據(jù)需要實(shí)現(xiàn)背板的上升或下降，也就是背板的抬起和降落動(dòng)作。另外，智能輪椅還可以從護(hù)理床的卡槽中脫離出來，作為單獨(dú)的輪椅車進(jìn)行活動(dòng)。通過智能輪椅與護(hù)理床的組合和分拆來實(shí)現(xiàn)使用人員的特殊需要，作為康復(fù)護(hù)理移動(dòng)輔助器具。本發(fā)明的核心是通過系統(tǒng)設(shè)置和方法設(shè)定來完成組合狀態(tài)下所述護(hù)理床背板和智能輪椅背板對齊和同步操作。
[0019]如圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明的同步系統(tǒng)包括有紅外發(fā)射模塊2、紅外接收模塊4、護(hù)理床控制模塊、智能輪椅控制模塊和推桿電機(jī)，所述的紅外發(fā)射模塊2包括有安裝在護(hù)理床背板I上的三個(gè)紅外發(fā)射器，即第一紅外發(fā)射器21、第二紅外發(fā)射器22和第三紅外發(fā)射器23，三個(gè)紅外發(fā)射器等距分布于以護(hù)理床背板I靠近智能輪椅一側(cè)的側(cè)邊上。所述的紅外接收模塊4包括有安裝在輪椅背板上的三個(gè)紅外接收器，即第一紅外接收器41、第二紅外接收器42和第三紅外接收器43，三個(gè)紅外接收器等距分布于以輪椅背板3靠近護(hù)理床背板一側(cè)的側(cè)邊上；智能輪椅的輪椅背板3側(cè)邊上三個(gè)紅外接收器連接到智能輪椅控制模塊，護(hù)理床的護(hù)理床背板I側(cè)邊上三個(gè)紅外發(fā)射器連接到護(hù)理床控制模塊，護(hù)理床控制器模塊通過獲取三個(gè)紅外接收模塊的信號來判斷護(hù)理床背板與輪椅背板的相對位置。所述的護(hù)理床控制模塊通信連接并控制位于護(hù)理床背板后部的護(hù)理床推桿電機(jī)；所述的紅外接收模塊通信連接智能輪椅控制模塊，該智能輪椅控制模塊通信連接并控制位于輪椅背板后部的輪椅推桿電機(jī)；所述的護(hù)理床推桿電機(jī)和輪椅推桿電機(jī)分別推動(dòng)護(hù)理床背板和輪椅背板同步上升或同步下降。
[0020]在本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)中，位于護(hù)理床背板側(cè)邊上的三個(gè)紅外發(fā)射器位于以護(hù)理床背板I的轉(zhuǎn)軸中心為圓心的同半徑圓周上，且相鄰紅外發(fā)射器之間的距離相等；位于輪椅背板3側(cè)邊上的三個(gè)紅外接收器位于以輪椅背板3的轉(zhuǎn)軸中心為圓心的同半徑圓周上，且相鄰紅外接收器之間的距離相等。所述的第一紅外發(fā)射器21、第二紅外發(fā)射器22和第三紅外發(fā)射器23自上而下依次分布在護(hù)理床背板I的側(cè)邊上；所述的第一紅外接收器41、第二紅外接收器42和第三紅外接收器43自上而下依次分布于輪椅背板3的側(cè)邊上。
[0021]圖3是本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法中紅外傳感器的控制示意圖，如圖3所示，護(hù)理床與智能輪椅同步起降系統(tǒng)的同步方法基于擺鐘原理，護(hù)理床紅外模塊發(fā)射，智能輪椅紅外接收模塊同時(shí)接收，智能輪椅通過紅外接收情況來判斷背板的運(yùn)動(dòng)方向，控制器驅(qū)動(dòng)背板推桿電機(jī)運(yùn)動(dòng)，使背板進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。本發(fā)明利用上述的同步系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人護(hù)理床中護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步方法是指所述的護(hù)理床控制模塊接收發(fā)送動(dòng)作指令至護(hù)理床推桿電機(jī)做出上升或下降的動(dòng)作，所述的智能輪椅控制模塊接收紅外接收模塊的信號并處理后發(fā)送動(dòng)作指令至輪椅推桿電機(jī)做出相應(yīng)的上升或下降的動(dòng)作以實(shí)現(xiàn)隨同同步，其處理過程如下:護(hù)理床上的紅外發(fā)射模塊同時(shí)發(fā)射，智能輪椅上的紅外接收模塊同時(shí)接收，智能輪椅控制模塊通過紅外信號接收情況判斷護(hù)理床背板的運(yùn)動(dòng)方向，并據(jù)此發(fā)送指令控制輪椅背板電機(jī)，使得輪椅背板電機(jī)隨同進(jìn)行相應(yīng)上升或下降的動(dòng)作，該上升動(dòng)作完成輪椅背板與護(hù)理床背板的隨同同步抬起，下降動(dòng)作完成輪椅背板與護(hù)理床背板的隨同同步降落。
[0022]在本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步方法中，所述的隨同同步的操作過程是:
第一步，在智能輪椅和卡設(shè)于護(hù)理床內(nèi)卡槽中組合成一體的狀態(tài)下，機(jī)器人護(hù)理床使用者根據(jù)自身需要判斷是需要同步上升還是同步下降，若是同步上升即是需要護(hù)理床的背板與輪椅背板同步抬起，若是同步下降即是需要護(hù)理床的背板與輪椅背板同步降落；
第二步，當(dāng)需要同步上升或者同步下降時(shí)，同時(shí)開啟護(hù)理床背板上的紅外發(fā)射模塊和輪椅背板上的紅外接收模塊，使得紅外發(fā)射模塊中的第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器一直處于發(fā)射狀態(tài)，輪椅背板上的紅外接收模塊中第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器一直處于接收狀態(tài)； 第三步，機(jī)器人護(hù)理床上的護(hù)理床控制模塊發(fā)送指令至護(hù)理床推桿電機(jī)推動(dòng)動(dòng)作，完成護(hù)理床背板的抬起動(dòng)作以及護(hù)理床背板的降落動(dòng)作，若需要同步上升則執(zhí)行第四步，若是同步下降則執(zhí)行第五步；
第四步，在護(hù)理床背板的抬起過程中，護(hù)理床背板與輪椅背板之間出現(xiàn)抬起角度差，當(dāng)角度差到第一紅外接收器接收不到紅外信號，第二紅外接收器接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號狀態(tài)下，智能輪椅控制模塊發(fā)送指令至輪椅推桿電機(jī)使得輪椅背板抬起，直至第一紅外接收器能接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器能接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器能接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，從而保持護(hù)理床背板和輪椅背板平齊，達(dá)到同步上升的目的，操作流程如圖4和圖5所示。
[0023]第五步，在護(hù)理床背板的降落過程中，當(dāng)護(hù)理床背板降落到第一紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器沒有接收到紅外信號的狀態(tài)下，智能輪椅控制模塊發(fā)送指令至輪椅背板電機(jī)使得輪椅背板下降，直至達(dá)到第一紅外接收器接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，從而保持護(hù)理床背板和輪椅背板平齊，達(dá)到同步下降的目的，操作流程如圖4和圖5所示。
[0024]本發(fā)明的同步系統(tǒng)和同步方法采用擺鐘原理，分別獲取紅外接收模塊三個(gè)接收端的狀態(tài)，以使三個(gè)接收端和紅外發(fā)射模塊的三個(gè)發(fā)射端能夠?qū)ι?，保持智能輪椅和護(hù)理床的背板平行。本發(fā)明機(jī)器人護(hù)理床利用紅外實(shí)現(xiàn)了護(hù)理床和電動(dòng)輪椅的同步坐起、平躺的目的。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)，所述的智能輪椅可移動(dòng)地卡設(shè)于護(hù)理床上的卡槽中，所述護(hù)理床背板和智能輪椅背板對齊，其特征在于，所述的同步系統(tǒng)包括有紅外發(fā)射模塊、紅外接收模塊、護(hù)理床控制模塊、智能輪椅控制模塊和推桿電機(jī)，所述的紅外發(fā)射模塊包括有安裝在護(hù)理床背板上的三個(gè)紅外發(fā)射器，即第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器，三個(gè)紅外發(fā)射器等距分布于以護(hù)理床背板靠近智能輪椅一側(cè)的側(cè)邊上，所述的紅外接收模塊包括有安裝在輪椅背板上的三個(gè)紅外接收器，即第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器，三個(gè)紅外接收器等距分布于以輪椅背板靠近護(hù)理床背板一側(cè)的側(cè)邊上；所述的護(hù)理床控制模塊通信連接并控制位于護(hù)理床背板后部的護(hù)理床推桿電機(jī)；所述的紅外接收模塊通信連接智能輪椅控制模塊，該智能輪椅控制模塊通信連接并控制位于輪椅背板后部的輪椅推桿電機(jī)；所述的護(hù)理床推桿電機(jī)和輪椅推桿電機(jī)分別推動(dòng)護(hù)理床背板和輪椅背板同步上升或同步下降。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)，其特征在于，位于護(hù)理床背板側(cè)邊上的三個(gè)紅外發(fā)射器位于以護(hù)理床背板的轉(zhuǎn)軸中心為圓心的同半徑圓周上，且相鄰紅外發(fā)射器之間的距離相等；位于輪椅背板側(cè)邊上的三個(gè)紅外接收器位于以輪椅背板的轉(zhuǎn)軸中心為圓心的同半徑圓周上，且相鄰紅外接收器之間的距離相等。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)，其特征在于，所述的第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器自上而下依次分布在護(hù)理床背板側(cè)邊上；所述的第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器自上而下依次分布于輪椅背板側(cè)邊上。
4.利用根據(jù)權(quán)利要求1所述的同步系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人護(hù)理床中護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步方法，其特征在于，該方法是指所述的護(hù)理床控制模塊接收發(fā)送動(dòng)作指令至護(hù)理床推桿電機(jī)做出上升或下降的動(dòng)作，所述的智能輪椅控制模塊接收紅外接收模塊的信號并處理后發(fā)送動(dòng)作指令至輪椅推桿電機(jī)做出相應(yīng)的上升或下降的動(dòng)作以實(shí)現(xiàn)隨同同步，其處理過程如下:護(hù)理床上的紅外發(fā)射模塊同時(shí)發(fā)射，智能輪椅上的紅外接收模塊同時(shí)接收，智能輪椅控制模塊通過紅外信號接收情況判斷護(hù)理床背板的運(yùn)動(dòng)方向，并據(jù)此發(fā)送指令控制輪椅背板電機(jī)，使得輪椅背板電機(jī)隨同進(jìn)行相應(yīng)上升或下降的動(dòng)作，該上升動(dòng)作完成輪椅背板與護(hù)理床背板的隨同同步抬起，下降動(dòng)作完成輪椅背板與護(hù)理床背板的隨同同步降落。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人護(hù)理床中實(shí)現(xiàn)護(hù)理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步方法，其特征在于，所述的隨同同步的操作過程是: 第一步，在智能輪椅和卡設(shè)于護(hù)理床內(nèi)卡槽中組合成一體的狀態(tài)下，機(jī)器人護(hù)理床使用者根據(jù)自身需要判斷是需要同步上升還是同步下降，若是同步上升即是需要護(hù)理床的背板與輪椅背板同步抬起，若是同步下降即是需要護(hù)理床的背板與輪椅背板同步降落； 第二步，當(dāng)需要同步上升或者同步下降時(shí)，同時(shí)開啟護(hù)理床背板上的紅外發(fā)射模塊和輪椅背板上的紅外接收模塊，使得紅外發(fā)射模塊中的第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器一直處于發(fā)射狀態(tài)，輪椅背板上的紅外接收模塊中第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器一直處于接收狀態(tài)； 第三步，機(jī)器人護(hù)理床上的護(hù)理床控制模塊發(fā)送指令至護(hù)理床推桿電機(jī)推動(dòng)動(dòng)作，完成護(hù)理床背板的抬起動(dòng)作以及護(hù)理床背板的降落動(dòng)作，若需要同步上升則執(zhí)行第四步，若是同步下降則執(zhí)行第五步； 第四步，在護(hù)理床背板的抬起過程中，護(hù)理床背板與輪椅背板之間出現(xiàn)抬起角度差，當(dāng)角度差到第一紅外接收器接收不到紅外信號，第二紅外接收器接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號狀態(tài)下，智能輪椅控制模塊發(fā)送指令至輪椅推桿電機(jī)使得輪椅背板抬起，直至第一紅外接收器能接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器能接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器能接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，從而保持護(hù)理床背板和輪椅背板平齊，達(dá)到同步上升的目的； 第五步，在護(hù)理床背板的降落過程中，當(dāng)護(hù)理床背板降落到第一紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器沒有接收到紅外信號的狀態(tài)下，智能輪椅控制模塊發(fā)送指令至輪椅背板電機(jī)使得輪椅背板下降，直至達(dá)到第一紅外接收器接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，從而保持護(hù)理床背板和輪椅背板平齊，達(dá)到同步下降的目的。
【文檔編號】A61G1/017GK104306116SQ201410639393
【公開日】2015年1月28日 申請日期:2014年11月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月13日
【發(fā)明者】宋揚(yáng), 金會(huì)慶, 徐兆紅, 齊春寶 申請人:宋揚(yáng), 金會(huì)慶, 上海申磬產(chǎn)業(yè)有限公司