可互換的施夾器的制造方法【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于夾住組織的外科裝置(100)，所述外科裝置可包括致動(dòng)器，諸如柄部(700)或機(jī)械臂(32)，以及可替換的端部執(zhí)行器(120)，所述端部執(zhí)行器包括容納在其中的多個(gè)夾(140)。在所述可替換的端部執(zhí)行器(120)被使用之后，可將所述端部執(zhí)行器從所述致動(dòng)器拆卸，并可將新的端部執(zhí)行器與所述致動(dòng)器可操作地聯(lián)接。每個(gè)可替換的端部執(zhí)行器可包括用于將夾(140)推進(jìn)到所述端部執(zhí)行器的接收器中的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置(160)和能夠使定位在所述接收器內(nèi)的夾變形的壓接驅(qū)動(dòng)裝置(180)?！緦＠f明】可互換的施夾器【
背景技術(shù)：
】[0001]多種緊固件可用于處理、夾緊、緊固、固定和/或保持組織。夾可相對(duì)于位于患者手術(shù)部位內(nèi)的組織定位，并且隨后變形以例如對(duì)該組織施加夾緊力。【專利附圖】【附圖說明】[0002]通過結(jié)合附圖來參考本發(fā)明示例性實(shí)施例的以下描述，本發(fā)明的特征及優(yōu)點(diǎn)及其獲取方法將會(huì)變得更加明顯，并可更好地理解發(fā)明本身，其中:[0003]圖1是施夾器的局部透視圖；[0004]圖2是圖1的施夾器的端部執(zhí)行器的剖視圖，包括可移除的夾倉、用于依次推進(jìn)夾的往復(fù)式擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置、用于接收夾的接收器和用于使夾變形的壓接驅(qū)動(dòng)裝置；[0005]圖3是處于打開構(gòu)型的圖1的施夾器的局部剖視圖；[0006]圖4是處于閉合構(gòu)型的圖1的施夾器的局部剖視圖；[0007]圖5是處于未擊發(fā)狀態(tài)的圖2的端部執(zhí)行器的剖視圖；[0008]圖6是圖2的端部執(zhí)行器的剖視圖，示出了處于部分擊發(fā)狀態(tài)的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置，其中擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置的擊發(fā)構(gòu)件已將夾推進(jìn)到接收器中；[0009]圖7是圖2的端部執(zhí)行器的剖視圖，示出了與壓接驅(qū)動(dòng)裝置接合到一起的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置；[0010]圖8是圖2的端部執(zhí)行器的剖視圖，示出了處于至少部分擊發(fā)狀態(tài)的壓接驅(qū)動(dòng)裝置；[0011]圖9是圖2的端部執(zhí)行器的剖視圖，示出了脫離擊發(fā)構(gòu)件的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置；[0012]圖10是圖2的端部執(zhí)行器的剖視圖，示出了處于其完全擊發(fā)狀態(tài)的壓接驅(qū)動(dòng)裝置；[0013]圖11是處于部分回縮位置的圖2的端部執(zhí)行器的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置的剖視圖，其中該擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置與擊發(fā)構(gòu)件再次接合；[0014]圖12是脫離壓接驅(qū)動(dòng)裝置的圖2的端部執(zhí)行器的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置的剖視圖；[0015]圖13是圖2-12中示出的夾的透視圖；[0016]圖14是圖1-12中示出的包括多個(gè)夾的倉的前視圖，其中該倉的部分已被移除以不出儲(chǔ)存在該倉中的夾；[0017]圖15是圖14的倉的側(cè)視圖，以部分被移除的形式示出，以示出儲(chǔ)存在該倉內(nèi)的夾；[0018]圖16示出了沿圖15中的線16-16截取的圖14的倉的橫截面平面圖；[0019]圖17是可與圖1-12的施夾器或任何其他合適的施夾器結(jié)合使用的另選倉的側(cè)視圖，其中該倉以部分被移除的形式示出，以示出偏置構(gòu)件以及定位在該偏置構(gòu)件和包含于其中的夾中間的推板；[0020]圖18是根據(jù)至少一個(gè)另選的實(shí)施例的倉的側(cè)視圖，以部分被移除的形式示出，以示出偏置構(gòu)件以及定位在偏置構(gòu)件和包含于其中的夾中間的閉鎖板；[0021]圖19是沿圖18中的線19-19截取的圖18的倉的橫截面平面圖；[0022]圖20是可與圖1-12的施夾器或任何其他合適的施夾器結(jié)合使用的另外的另選倉的側(cè)視圖，其中該倉可包括以部分被移除的形式示出的外殼，以示出包括引導(dǎo)件的閉鎖板，該引導(dǎo)件能夠與限定于倉外殼中的引導(dǎo)件協(xié)作；[0023]圖21是沿圖20中的線21-21截取的圖20的倉的橫截面平面圖；[0024]圖22是根據(jù)至少一個(gè)實(shí)施例的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置的正視圖，包括旋轉(zhuǎn)輸入件、旋轉(zhuǎn)輸出件、與旋轉(zhuǎn)輸出件接合的擊發(fā)螺母以及處于擊發(fā)構(gòu)型的傳動(dòng)裝置；[0025]圖23是圖22的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置的透視圖，示出了處于未擊發(fā)位置的擊發(fā)螺母；[0026]圖24是圖22的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置的透視圖，示出了沿旋轉(zhuǎn)輸出件被推進(jìn)的擊發(fā)螺母以及從該擊發(fā)螺母延伸的凸輪；[0027]圖25是圖22的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置的透視圖，示出了與擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置的傳動(dòng)裝置接合的擊發(fā)螺母的凸輪并且傳動(dòng)裝置處于反向構(gòu)型；[0028]圖26是圖22的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置的透視圖，示出了處于回縮位置的擊發(fā)螺母和從擊發(fā)螺母延伸的第二凸輪，所述凸輪與傳動(dòng)裝置接合以將該傳動(dòng)裝置從其反向構(gòu)型轉(zhuǎn)換成其擊發(fā)構(gòu)型；[0029]圖27是自動(dòng)外科器械系統(tǒng)的透視圖，該系統(tǒng)可操作地支持多個(gè)可與圖2-12的施夾器或任何其他合適的施夾器一起使用的外科工具；[0030]圖28是外科工具的透視圖，包括致動(dòng)器模塊、從致動(dòng)器模塊延伸的軸以及可替換的端部執(zhí)行器；[0031]圖29是可與圖2-12的施夾器或任何其他合適的施夾器一起使用的柄部致動(dòng)器的透視圖；[0032]圖30是圖2中示出的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭的剖視圖；[0033]圖31是另選致動(dòng)器模塊的后透視圖，其可替代圖28的致動(dòng)器模塊而使用，其中其外殼的至少一部分被移除；[0034]圖32是圖31的致動(dòng)器模塊的一部分的分解圖；[0035]圖33是圖31的致動(dòng)器模塊的局部剖面圖；以及[0036]圖34是圖31的致動(dòng)器模塊的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器的剖視圖。【具體實(shí)施方式】[0037]本專利申請(qǐng)的申請(qǐng)人:還擁有與本專利同一天提交的以下專利申請(qǐng)，這些專利申請(qǐng)各自的全部?jī)?nèi)容均以引用方式并入本文:[0038]名稱為“FlexibleDriveMember”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END713IUSNP/120135)。[0039]名稱為“Mult1-Funct1nalPoweredSurgicalDevicewithExternalDissect1nFeatures”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7132USNP/120136)。[0040]名稱為“CouplingArrangementsforAttachingSurgicalEndEffectorstoDriveSystemsTherefor”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)__,(代理人案卷號(hào)END7133USNP/120137)。[0041]名稱為“RotaryActuatableClosureArrangementforSurgicalEndEffector”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7134USNP/120138)。[0042]名稱為“SurgicalEndEffectorsHavingAngledTissue-ContactingSurfaces”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7135USNP/120139)。[0043]名稱為“InterchangeableEndEffectorCouplingArrangement，，的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7136USNP/120140)。[0044]名稱為“SurgicalEndEffectorJawandElectrodeConfigurat1ns，，的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7137USNP/120141)。[0045]名稱為“Mult1-AxisArticulatingandRotatingSurgicalTools”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7138USNP/120142)。[0046]名稱為“DifferentialLockingArrangementsforRotaryPoweredSurgicalInstruments”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7139USNP/120143)。[0047]名稱為“FiringSystemLockoutArrangementsforSurgicalInstruments”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7141USNP/120145)。[0048]名稱為“RotaryDriveShaftAssembliesforSurgicalInstrumentswithArticulatableEndEffectors”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7142USNP/120146)。[0049]名稱為“RotaryDriveArrangementsforSurgicalInstruments，，的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7143USNP/120147)。[0050]名稱為“RoboticallyPoweredSurgicalDeviceWithManualIy-ActuatabIeReversingSystem”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7144USNP/120148)。[0051]名稱為“ReplaceableClipCartridgeforaClipApplier”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7145USNP/120149)。[0052]名稱為“EmptyClipCartridgeLockout”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7146USNP/120150)。[0053]名稱為“SurgicalInstrumentSystemIncludingReplaceableEndEffectors”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7147USNP/120151)。[0054]名稱為“RotarySupportJointAssembliesforCouplingaFirstPort1nofaSurgicalInstrumenttoaSecondPort1nofaSurgicalInstrument，，的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7148USNP/120152)。[0055]名稱為“ElectrodeConnect1nsforRotaryDrivenSurgicalTools”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)_，(代理人案卷號(hào)END7149USNP/120153)。[0056]申請(qǐng)人:還擁有以下專利申請(qǐng)，這些專利申請(qǐng)各自的全部?jī)?nèi)容均以引用方式并入:[0057]名稱為“SurgicalInstrumentWithWirelessCommunicat1nBetweenaControlUnitofaRoboticSystemandRemoteSensor”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118，259，美國專利申請(qǐng)公布2011-0295270Al；[0058]名稱為“Robotically-ControlledDisposableMotorDrivenLoadingUnit，，的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118，210，美國專利申請(qǐng)公布2011-0290855Al；[0059]名稱為“Robotically-ControlledEndoscopicAccessoryChanneI”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118，194，美國專利申請(qǐng)公布2011-0295242；[0060]名稱為“Robotically-ControlledMotorizedSurgicalInstrument，，的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118，253，美國專利申請(qǐng)公布2011-0295269Al；[0061]名稱為“Robotically-ControlledSurgicalStaplingDevicesThatProduceFormedStaplesHavingDifferentLengths”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118，278,美國專利申請(qǐng)公布2011-0290851Al；[0062]名稱為“Robotically-ControlledMotorizedCuttingandFasteningInstrument”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118，190，美國專利申請(qǐng)公布2011-0288573Al[0063]名稱為“Robotically-ControlledShaftBasedRotaryDriveSystemsForSurgicalInstruments”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118，223,美國專利申請(qǐng)公布2011-0290854Al；[0064]名稱為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentHavingRecordingCapabilities”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118，263，美國專利申請(qǐng)公布2011-0295295Al；[0065]名稱為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentWithForceFeedbackCapabilities”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118，272，美國專利申請(qǐng)公布2011-0290856Al；[0066]名稱為“Robotically-DrivenSurgicalInstrumentWithE-BeamDriver”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118，246，美國專利申請(qǐng)公布2011-0290853Al;以及[0067]名稱為“SurgicalStaplingInstrumentsWithRotatableStapleDeploymentArrangements”的美國專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118，241。[0068]現(xiàn)在將描述某些示例性實(shí)施例，以從整體上理解本文所公開的裝置和方法的結(jié)構(gòu)、功能、制造和用途。這些示例性實(shí)施例中的一個(gè)或多個(gè)實(shí)例在附圖中示出。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將理解文中具體描述并在附圖示出的裝置和方法為非限制性示例性實(shí)施例，并且本發(fā)明的多個(gè)示例性實(shí)施例的范圍僅由權(quán)利要求書限定。結(jié)合一個(gè)示例性實(shí)施例示出或描述的特征可與其他示例性實(shí)施例的特征進(jìn)行組合。此類修改和變型旨在包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。[0069]在整篇說明書中使用的短語“在各種示例性實(shí)施例中”、“在一些示例性實(shí)施例中”、“在一個(gè)實(shí)施例中”或“在實(shí)施例中”等并不一定都指相同的實(shí)施例。此外，在一個(gè)或多個(gè)其他示例性實(shí)施例中，可按照任何合適的方式組合一個(gè)或多個(gè)示例性實(shí)施例的具體特征結(jié)構(gòu)、結(jié)構(gòu)或特征。此類修改變型旨在包括在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。[0070]在各種外科手術(shù)期間，外科醫(yī)生或其他臨床醫(yī)生可將夾施加于患者的組織，以實(shí)現(xiàn)各種效果和/或治療結(jié)果。參見圖1，諸如施夾器100的外科器械例如能夠?qū)⒁粋€(gè)或多個(gè)夾施加于位于患者手術(shù)部位內(nèi)的組織?，F(xiàn)在參見圖13，一般來講，施夾器100可被結(jié)構(gòu)化并被布置用于將夾140相對(duì)于組織定位，以便壓縮夾140內(nèi)組織。施夾器100能夠使夾140變形，例如，如圖3和圖4所示，并且如下文進(jìn)一步更詳細(xì)地描述。每個(gè)夾140可包括基座142和從基座142延伸的相對(duì)的腿144。例如，基座142和腿144可包括任何合適的形狀，并且可限定基本上U形的構(gòu)型和/或基本上V形的構(gòu)型?；?42可包括成角部分141，該部分通過接頭143連接在一起。使用時(shí)，夾140的腿144可定位在組織的相對(duì)側(cè)上，其中腿144可被推向彼此，從而壓縮定位在腿144之間的組織。接頭143能夠允許基座142的成角部分141以及從其延伸的腿144向內(nèi)變形。在各種情況下，當(dāng)夾140被充分地壓縮時(shí)，夾140能夠屈服或塑性變形，雖然在變形的夾140內(nèi)可發(fā)生一定量的彈性變形或回彈。[0071]現(xiàn)在參見圖1和圖2，施夾器100可包括軸110、端部執(zhí)行器120和可替換的夾倉或盒130。參見圖14-16，夾倉130可包括外殼132和定位在外殼132內(nèi)的多個(gè)夾140。外殼132可限定夾140可堆疊于其中的儲(chǔ)存室134。儲(chǔ)存室134可包括側(cè)壁，該側(cè)壁圍繞或至少基本上圍繞夾140的周邊延伸。再次參見圖13，每個(gè)夾140可包括相對(duì)面，諸如位于夾140的相對(duì)側(cè)上的頂面145和底面146，其中，當(dāng)夾140堆疊在外殼132中時(shí)，夾140的頂面145可抵靠相鄰?qiáng)A140的底面146定位，并且其中夾140的底面146可抵靠另一個(gè)相鄰?qiáng)A140的頂面145定位。在各種情況下,夾140的底面146可朝一個(gè)或多個(gè)限定于外殼132中的支撐架或平臺(tái)135面向下，而夾140的頂面145可遠(yuǎn)離支撐架135面向上。在一些情況下，夾140的頂面145和底面146可以是相同的，或至少基本上相同，而在其他情況下，頂面145和底面146可以是不同的。例如，圖14-16中示出的夾140的疊堆包括五個(gè)夾140;然而，設(shè)想了其他實(shí)施例，其中夾140的疊堆可包括多于五個(gè)夾140或少于五個(gè)夾140。在任何情況下，夾倉130還可包括至少一個(gè)偏置構(gòu)件，諸如偏置構(gòu)件136，其例如定位在外殼132和夾140的疊堆中的頂部夾140的中間。如下文所更詳細(xì)地描述，偏置構(gòu)件136能夠抵靠限定于外殼132中的支撐架135來偏置夾140的疊堆中的底部夾140，或者更具體地講，底部夾140的底面146。偏置構(gòu)件136可包括彈簧，和/或任何合適的壓縮彈性元件，例如，該彈性元件能夠向夾140施加偏置力，或至少向頂部夾140施加偏置力，該偏置力被向下傳遞穿過夾140的疊堆。[0072]當(dāng)夾140如上文所述抵靠支撐架135定位時(shí)，夾140可被支撐處于擊發(fā)位置，其中夾140可被推進(jìn)并且從倉130射出。在各種情況下，支撐架135可限定擊發(fā)室149的至少一部分，其中夾140可被依次定位在擊發(fā)位置中。在一些情況下,擊發(fā)室149可被完全限定于倉130內(nèi)，或者在其他情況下，擊發(fā)室149可被限定于軸110和倉130內(nèi)和/或被限定于軸110和倉130之間。在任何情況下，如下文進(jìn)一步更詳細(xì)地描述，施夾器100可包括擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置，該擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置可將擊發(fā)構(gòu)件推進(jìn)到倉130中并且將夾140從其抵靠支撐架135定位的擊發(fā)位置推動(dòng)至已擊發(fā)位置，在該位置其被接收在施夾器100的端部執(zhí)行器120內(nèi)。主要參見圖14-16，倉130的外殼132可包括近側(cè)開口或窗口133，其可與支撐架135對(duì)準(zhǔn)或者至少基本上對(duì)準(zhǔn)，使得擊發(fā)構(gòu)件可穿過近側(cè)開口133進(jìn)入倉130中并且將夾140朝遠(yuǎn)側(cè)推出倉130。在至少一個(gè)此類實(shí)施例中，例如，外殼132還可包括遠(yuǎn)側(cè)或排放開口或者窗口137，其也可與支撐架135對(duì)準(zhǔn)，使得夾140可沿?fù)舭l(fā)軸線139朝遠(yuǎn)側(cè)被推進(jìn)或擊發(fā)，該擊發(fā)軸線延伸穿過近側(cè)開口133、擊發(fā)室149和遠(yuǎn)側(cè)開口137。[0073]為了將夾140推出倉130，對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置的擊發(fā)構(gòu)件可被推入倉外殼132中，并且在各種情況下，進(jìn)入擊發(fā)室149中。如下文進(jìn)一步更詳細(xì)地公開，擊發(fā)構(gòu)件可完全穿過倉130，以便將夾140推入其在端部執(zhí)行器120內(nèi)的已擊發(fā)位置。當(dāng)定位在擊發(fā)室149中的夾140已被擊發(fā)構(gòu)件朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)之后，如上文所述，該擊發(fā)構(gòu)件可充分地回縮，使得偏置構(gòu)件136可將另一個(gè)夾140抵靠支撐架135定位。在各種情況下，偏置構(gòu)件136可將夾140抵靠擊發(fā)構(gòu)件偏置，而擊發(fā)構(gòu)件被定位在外殼132內(nèi)。此類夾140可稱為列隊(duì)(queued)夾。在擊發(fā)構(gòu)件已充分地回縮并且已從列隊(duì)夾140之下滑出后,偏置構(gòu)件136可將夾140抵靠支撐架135偏置，在此情況下分階段進(jìn)行往復(fù)式擊發(fā)構(gòu)件的下一個(gè)行程。主要參見圖2和圖14-16，例如，倉130能夠?qū)A140沿預(yù)先確定的路徑諸如供應(yīng)軸線138供應(yīng)給擊發(fā)室149。供應(yīng)軸線138可橫向于擊發(fā)軸線139，使得夾140被送入擊發(fā)室149，其送入方向不同于擊發(fā)構(gòu)件穿過擊發(fā)室149的方向。在至少一個(gè)此類實(shí)施例中，例如，供應(yīng)軸線138可垂直于或至少基本上垂直于擊發(fā)軸線139。[0074]再次參見圖2，例如，軸110可包括倉孔或盒孔131，其尺寸可設(shè)定成并可被配置成在其中接收夾倉130。倉孔131的尺寸可設(shè)定成并可被配置成使得倉130的外殼132被緊密地接收在倉孔131內(nèi)。限定倉孔131的側(cè)壁可限制或至少基本上限制倉130相對(duì)于軸110的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。軸110和或倉130還可包括一個(gè)或多個(gè)鎖件，所述鎖件能夠可釋放地將倉130保持在倉孔131中。如圖2所示，倉130可沿軸線被裝載入倉孔131中，該軸線在至少一個(gè)實(shí)施例中平行于供應(yīng)軸線138或與其共線。仍如圖2所示，軸110還可包括從軸110的側(cè)壁111延伸的墊或底座118，其中墊118能夠被接收在倉130的外殼132內(nèi)和/或與其接合。墊118的尺寸可設(shè)定成并可被配置成被緊密地接收在限定于倉外殼中的凹槽148內(nèi)，使得墊118可限制或至少基本上限制倉130相對(duì)于軸110的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。墊118的尺寸可設(shè)定成并可被配置成將倉130在軸110內(nèi)對(duì)準(zhǔn)和/或支撐倉外殼132。[0075]一旦夾倉130已被定位并且坐置在軸孔131內(nèi)，現(xiàn)在參見圖5和圖6，可致動(dòng)施夾器100的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置160以將夾140從夾倉130如上文所述推進(jìn)。擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置160可包括，例如，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)輸入件諸如驅(qū)動(dòng)螺釘161，以及可操作地與驅(qū)動(dòng)螺釘161接合的可替換的擊發(fā)螺母163。驅(qū)動(dòng)螺釘161可包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)螺紋162，該螺紋可與延伸穿過擊發(fā)螺母163的螺紋孔通過螺紋接合。在各種實(shí)施例中，施夾器100還可包括例如可操作地與驅(qū)動(dòng)螺釘161聯(lián)接的電動(dòng)馬達(dá)。在各種實(shí)例中，例如，驅(qū)動(dòng)螺釘161可操作地與包括手持式器械或機(jī)械臂的外科器械系統(tǒng)的馬達(dá)聯(lián)接。在任何情況下，擊發(fā)螺母163在軸110內(nèi)的運(yùn)動(dòng)可被約束，使得當(dāng)馬達(dá)使驅(qū)動(dòng)螺釘161圍繞縱向軸線164旋轉(zhuǎn)時(shí)，擊發(fā)螺母163沿縱向軸線164運(yùn)動(dòng)。例如，當(dāng)馬達(dá)使驅(qū)動(dòng)螺釘161沿第一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)螺釘161可朝端部執(zhí)行器120朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)擊發(fā)螺母163，如圖6所示。當(dāng)馬達(dá)使驅(qū)動(dòng)螺釘161沿與第一方向相反的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)螺釘161可使擊發(fā)螺母163遠(yuǎn)離端部執(zhí)行器120朝近側(cè)回縮。軸110可包括一個(gè)或多個(gè)軸承，該軸承能夠可旋轉(zhuǎn)地支撐驅(qū)動(dòng)螺釘161。例如，軸承159例如能夠可旋轉(zhuǎn)地支撐驅(qū)動(dòng)螺釘161的遠(yuǎn)側(cè)端部，如圖5和圖6所示。[0076]擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置160還可包括從擊發(fā)螺母163延伸的擊發(fā)構(gòu)件165，該擊發(fā)構(gòu)件可被擊發(fā)螺母163朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)并且朝近側(cè)回縮，如下文進(jìn)一步更詳細(xì)地描述。在比較圖5和圖6時(shí)，讀者將注意到，擊發(fā)螺母163和擊發(fā)構(gòu)件165已被從圖5所示的近側(cè)的未擊發(fā)位置推進(jìn)至圖6所示的遠(yuǎn)側(cè)的已擊發(fā)位置，其中擊發(fā)構(gòu)件165已將夾140從夾倉130推進(jìn)至端部執(zhí)行器120中。主要參見圖5，夾倉130被示出為包括多個(gè)儲(chǔ)存于其中的夾140，其中夾140中的一個(gè)定位在擊發(fā)位置中，如上所述。如圖5和圖6所示，擊發(fā)構(gòu)件165可包括遠(yuǎn)側(cè)部分166，該遠(yuǎn)側(cè)部分可沿?fù)舭l(fā)軸線167被推進(jìn)至釘倉130中，并且當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件165和擊發(fā)螺母163朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)接合定位在擊發(fā)位置中的夾140。在一些情況下，擊發(fā)構(gòu)件165可包括線性構(gòu)件，而在其他情況下，例如，擊發(fā)構(gòu)件165的遠(yuǎn)側(cè)端部166可從擊發(fā)構(gòu)件165向上延伸。對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，擊發(fā)構(gòu)件165可將夾140沿?fù)舭l(fā)軸線167朝遠(yuǎn)側(cè)推出夾倉130并將其推入限定于端部執(zhí)行器120中的接收腔122中。[0077]在各種情況下，可將擊發(fā)構(gòu)件165附接到擊發(fā)螺母163并且從擊發(fā)螺母163朝遠(yuǎn)側(cè)延伸，而在其他情況下，可通過擊發(fā)致動(dòng)器168將擊發(fā)構(gòu)件165和擊發(fā)螺母163可操作地彼此連接。擊發(fā)致動(dòng)器168可在樞軸169處以能夠樞轉(zhuǎn)的方式安裝到擊發(fā)構(gòu)件165，并可包括遠(yuǎn)側(cè)臂170a和近側(cè)臂170b，其可與限定于軸110的外殼112中的縱向狹槽113接合。在至少一個(gè)此類實(shí)施例中，臂170a，170b中的每個(gè)可分別包括從其延伸的突出諸如突出171a和171b，所述突出能夠在縱向狹槽113內(nèi)滑動(dòng)。對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，擊發(fā)螺母163還可包括從其延伸的擊發(fā)銷172，該擊發(fā)銷能夠接合遠(yuǎn)側(cè)臂170a，以便將致動(dòng)器168和擊發(fā)構(gòu)件165朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，如上文所述。使用時(shí)，再次參見圖5和圖6中示出的進(jìn)程，擊發(fā)螺母163可被驅(qū)動(dòng)螺釘161朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，其中定位在遠(yuǎn)側(cè)臂170a和近側(cè)臂170b中間的擊發(fā)銷172可接觸遠(yuǎn)側(cè)臂170a并將致動(dòng)器168和擊發(fā)構(gòu)件165朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)。當(dāng)致動(dòng)器168朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，由于可防止在軸狹槽113中滑動(dòng)的突出171a和171b中的一者或兩者相對(duì)于縱向軸狹槽113側(cè)向運(yùn)動(dòng)，所以可防止致動(dòng)器168圍繞樞軸銷169旋轉(zhuǎn)，直到致動(dòng)器168到達(dá)圖6中示出的位置。[0078]當(dāng)致動(dòng)器168已到達(dá)圖6中示出的位置時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)突出171a可進(jìn)入縱向狹槽113的遠(yuǎn)側(cè)狹槽部分114中，該遠(yuǎn)側(cè)狹槽部分能夠向下樞轉(zhuǎn)致動(dòng)器168，或允許致動(dòng)器168向下樞轉(zhuǎn)，如圖9所示。在至少一個(gè)此類實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)突出171a可與遠(yuǎn)側(cè)狹槽部分114的側(cè)壁發(fā)生接觸，該側(cè)壁可向下引導(dǎo)遠(yuǎn)側(cè)突出171a并且在致動(dòng)器168被擊發(fā)螺母163向前推進(jìn)時(shí)，使致動(dòng)器168圍繞樞軸169樞轉(zhuǎn)。處于此樞轉(zhuǎn)位置時(shí)，從擊發(fā)螺母163延伸的擊發(fā)銷172可不再與致動(dòng)器168的遠(yuǎn)側(cè)臂170a接合，其中，隨后擊發(fā)螺母163可獨(dú)立于致動(dòng)器168朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而將致動(dòng)器168和擊發(fā)構(gòu)件165留在后面。換句話說，縱向軸狹槽113的遠(yuǎn)側(cè)端部114可停用擊發(fā)構(gòu)件165,其中,此時(shí)擊發(fā)構(gòu)件165的位置可表不擊發(fā)構(gòu)件165的完全被擊發(fā)或最遠(yuǎn)側(cè)位置。處于此位置時(shí)，夾140已被完全推進(jìn)至接收腔或接收器122中。此夕卜，處于此位置時(shí)，下一個(gè)待推進(jìn)至接收腔122的夾140可抵靠擊發(fā)構(gòu)件165的頂面偏置，對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述。[0079]對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，例如，一旦夾140被定位在接收腔122內(nèi)，壓接驅(qū)動(dòng)裝置180就可使夾140變形?，F(xiàn)在參見圖3和圖4，施夾器100的端部執(zhí)行器120還可包括第一鉗口123a和第二鉗口123b，其中第一鉗口123a和第二鉗口123b可至少部分地限定接收室122。如圖3和圖4所示，第一鉗口123a可包括第一通道124a并且第二鉗口123b可包括第二通道124b，所述通道各自能夠在其中接收和支撐夾140的至少一部分。第一鉗口123a可通過銷125a以能夠樞轉(zhuǎn)的方式聯(lián)接到軸110的框架111，并且第二鉗口123b可通過銷125b以能夠樞轉(zhuǎn)的方式聯(lián)接到框架111。使用時(shí)，壓接驅(qū)動(dòng)裝置180能夠使第一鉗口123a朝第二鉗口123b旋轉(zhuǎn)，和/或使第二鉗口123b朝第一鉗口123a旋轉(zhuǎn)，以便壓縮定位于兩者間的夾140。在至少一個(gè)此類實(shí)施例中，壓接驅(qū)動(dòng)裝置180可包括凸輪致動(dòng)器181，其能夠使限定于第一鉗口123a上的第一凸輪表面126a與第二鉗口123b上的第二凸輪表面126b接合，以便使第一鉗口123a和第二鉗口123b朝彼此樞轉(zhuǎn)。凸輪致動(dòng)器181可包括襯圈，其至少部分地環(huán)繞第一鉗口123a和第二鉗口123b。在至少一個(gè)此類實(shí)施例中，襯圈可包括內(nèi)凸輪表面182，其可成輪廓的接觸鉗口123a，123b的凸輪表面126a，126b，并向內(nèi)朝向彼此驅(qū)動(dòng)它們。在各種情況下，定位在限定于端部執(zhí)行器120中的接收室122內(nèi)的夾140可先相對(duì)于組織定位，再致動(dòng)壓接驅(qū)動(dòng)裝置180。在一些情況下，可先至少部分地致動(dòng)壓接驅(qū)動(dòng)裝置180，再將夾140相對(duì)于組織定位，以便至少部分地壓縮夾140。在某些實(shí)例中，夾140和接收室122的尺寸可設(shè)定成并可被配置成使得當(dāng)端部執(zhí)行器120處于其未致動(dòng)狀態(tài)時(shí)，可向內(nèi)偏置或彎曲夾140，如圖3所示。在各種實(shí)例中，可致動(dòng)壓接的第一鉗口123a和第二鉗口123b，以彈性地壓接和/或永久性地壓接定位于兩者間的夾140。[0080]對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，擊發(fā)螺母163能夠致動(dòng)壓接驅(qū)動(dòng)裝置180。更具體地講，現(xiàn)在參見圖7，壓接驅(qū)動(dòng)裝置180可包括可操作地與凸輪致動(dòng)器181聯(lián)接的壓接致動(dòng)器188，其中，在擊發(fā)螺母163如上文所述朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，壓接致動(dòng)器188可被擊發(fā)螺母163選擇性地接合。在至少一個(gè)此類實(shí)施例中，擊發(fā)螺母163還可包括第二擊發(fā)銷諸如從其延伸的擊發(fā)銷184，在擊發(fā)螺母163推進(jìn)擊發(fā)致動(dòng)器168時(shí)，該擊發(fā)銷能夠接合壓接致動(dòng)器188。再次參見圖7，壓接致動(dòng)器188定位在未致動(dòng)位置，并且，當(dāng)擊發(fā)螺母163被充分地推進(jìn)以接合壓接致動(dòng)器188的遠(yuǎn)側(cè)臂190a時(shí)，擊發(fā)螺母163可將壓接致動(dòng)器188向上旋轉(zhuǎn)進(jìn)入如圖8所示的致動(dòng)位置。仍如圖8所示，例如，遠(yuǎn)側(cè)臂190a和近側(cè)臂190b可各自分別包括從其延伸的突出，諸如突出191a和突出191b，所述突出可定位在限定于軸110中的第二縱向狹槽諸如狹槽115內(nèi)。在壓接致動(dòng)器188從其未致動(dòng)位置圍繞樞軸189向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，突出191a和突出191b可從縱向狹槽115的近側(cè)彎曲端部116運(yùn)動(dòng)進(jìn)入基本上線性的縱向狹槽115的一部分中。與上文相似，縱向狹槽115的側(cè)壁能夠約束壓接致動(dòng)器188沿縱向路徑的運(yùn)動(dòng)，并且一旦壓接致動(dòng)器188已經(jīng)向上旋轉(zhuǎn)進(jìn)入至少部分地致動(dòng)位置時(shí)，該側(cè)壁能夠限制或防止壓接致動(dòng)器188的旋轉(zhuǎn)，如上所述。如讀者將理解的那樣，擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置160的擊發(fā)銷172和壓接驅(qū)動(dòng)裝置180的擊發(fā)銷184均從擊發(fā)螺母163延伸。為了便于說明，擊發(fā)銷172和擊發(fā)銷184被示出為從擊發(fā)螺母163的相同側(cè)延伸；然而，據(jù)設(shè)想，擊發(fā)銷172可從擊發(fā)螺母163的第一橫向側(cè)延伸，而擊發(fā)銷184可從擊發(fā)螺母163的其他橫向側(cè)延伸。在此類情況下，擊發(fā)致動(dòng)器168可定位在驅(qū)動(dòng)螺釘161的第一橫向側(cè)旁邊，并且壓接致動(dòng)器188可定位在驅(qū)動(dòng)螺釘161的相對(duì)橫向側(cè)旁邊。相應(yīng)地，縱向狹槽113可被限定于軸外殼112的第一橫向側(cè)中，而縱向狹槽115可被限定于軸外殼112的相對(duì)橫向側(cè)中。[0081]對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，凸輪致動(dòng)器181能夠可操作地與壓接致動(dòng)器188聯(lián)接，使得當(dāng)壓接致動(dòng)器188被擊發(fā)螺母163朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，凸輪致動(dòng)器181可被朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，如圖8和圖10所示，直到從遠(yuǎn)側(cè)臂190a延伸的遠(yuǎn)側(cè)突出191a到達(dá)縱向狹槽115的遠(yuǎn)側(cè)端部117。在此類遠(yuǎn)側(cè)位置中，凸輪致動(dòng)器181可處于完全推進(jìn)位置，并且定位在接收室122內(nèi)的夾140可處于完全變形或壓接構(gòu)型。然后，凸輪致動(dòng)器181可回縮，并且端部執(zhí)行器120可再次打開。更具體地講，驅(qū)動(dòng)螺釘161可以相反的方向旋轉(zhuǎn)，以便將擊發(fā)螺母163朝近側(cè)運(yùn)動(dòng)并且使凸輪致動(dòng)器181回縮，其中，在某些實(shí)例中，端部執(zhí)行器120還可包括偏置構(gòu)件，其能夠?qū)⒌谝汇Q口123和第二鉗口123b從圖4中示出的閉合的或已擊發(fā)的位置偏置進(jìn)入圖3中示出的打開的或未擊發(fā)的位置。在擊發(fā)螺母163從其在圖10中示出的位置回縮時(shí)，從擊發(fā)螺母163延伸的擊發(fā)銷184可接合壓接致動(dòng)器188的近側(cè)臂190b并且將壓接致動(dòng)器188以及從其延伸的凸輪致動(dòng)器181如圖12所示朝近側(cè)運(yùn)動(dòng)。與上文相似，從壓接致動(dòng)器188的近側(cè)臂190b延伸的近側(cè)突出191b能夠接觸彎曲近側(cè)端部116的側(cè)壁，其中側(cè)壁可向下引導(dǎo)壓接致動(dòng)器188并使壓接致動(dòng)器188圍繞樞軸189旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，擊發(fā)銷184可不再與壓接致動(dòng)器188接合，凸輪致動(dòng)器181可完全回縮，并且擊發(fā)螺母163可相對(duì)于壓接致動(dòng)器188繼續(xù)朝近側(cè)回縮。[0082]對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，現(xiàn)在參見圖11，在擊發(fā)螺母163朝近側(cè)回縮時(shí)，擊發(fā)螺母163能夠重新接合擊發(fā)致動(dòng)器168。如上所述，當(dāng)擊發(fā)致動(dòng)器168到達(dá)縱向狹槽113的遠(yuǎn)側(cè)端部114時(shí)，擊發(fā)致動(dòng)器168被向下旋轉(zhuǎn)，并且，因此當(dāng)擊發(fā)螺母163朝近側(cè)回縮以重新接合擊發(fā)致動(dòng)器168時(shí)，擊發(fā)致動(dòng)器168仍可處于其向下旋轉(zhuǎn)位置。如圖11所示，從擊發(fā)螺母163延伸的擊發(fā)銷172可接合擊發(fā)致動(dòng)器168的近側(cè)臂170b，并且隨著擊發(fā)螺母163進(jìn)一步回縮，擊發(fā)螺母163可使擊發(fā)致動(dòng)器168向上旋轉(zhuǎn)，使得分別從臂170a和臂170b延伸的突出171a和突出171b可再次進(jìn)入縱向狹槽113的縱向部分。然后，擊發(fā)螺母163可回縮直到擊發(fā)致動(dòng)器168和從其延伸的擊發(fā)構(gòu)件165已返回至圖5所示的其起始的或未擊發(fā)的位置。在這種情況下，當(dāng)擊發(fā)螺母163使擊發(fā)構(gòu)件165朝近側(cè)回縮時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件165可從夾倉130退出，使得新夾140可通過偏置構(gòu)件136偏置到夾倉130的擊發(fā)室中。一旦擊發(fā)構(gòu)件165和擊發(fā)致動(dòng)器168已回縮至其起始位置，并且下一個(gè)夾140已定位于擊發(fā)室內(nèi)，擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置160就可以再次被致動(dòng)，以便使擊發(fā)螺母163和擊發(fā)構(gòu)件165朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而將下一個(gè)夾140推進(jìn)到端部執(zhí)行器120中。同樣，當(dāng)擊發(fā)螺母163再次朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，擊發(fā)螺母163可重新致動(dòng)壓接驅(qū)動(dòng)裝置180，以便使下一個(gè)夾140變形。然后，擊發(fā)螺母163可回縮，以便再次重置壓接驅(qū)動(dòng)裝置180和擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置160?？芍貜?fù)該過程，直到已經(jīng)將足夠數(shù)量的夾140施加到靶組織上和/或直到包含在夾倉130中的夾140耗盡。在需要另外的夾140的情況下，可將已空夾倉130從軸110移除并可將包含另外的夾140的替代夾倉130插入軸110中。在一些情況下，例如，可將至少部分地耗盡的夾倉130替換為相同的或至少幾乎相同的替代夾倉130，而在其他情況下，可將夾倉130替換為其中包含大于或小于五個(gè)夾140的夾倉和/或其中包含除夾140之外的夾的夾倉。[0083]再次參見圖6-9，例示的實(shí)施例的擊發(fā)螺母163能夠在擊發(fā)螺母163與壓接致動(dòng)器188接合的同時(shí)脫離擊發(fā)致動(dòng)器168。換句話說，在壓接驅(qū)動(dòng)裝置180被啟動(dòng)的同時(shí)，擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置160可被停用。在各種情況下，例如，當(dāng)縱向狹槽113的遠(yuǎn)側(cè)端部114與第二縱向狹槽115的近側(cè)端部116對(duì)準(zhǔn)或至少基本上對(duì)準(zhǔn)時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)此類時(shí)間安排。在例示的實(shí)施例和/或任何其他適當(dāng)?shù)膶?shí)施例中，擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置160的停用與壓接驅(qū)動(dòng)裝置180的啟動(dòng)之間可以存在延遲。在一些情況下，可以產(chǎn)生在擊發(fā)構(gòu)件165的擊發(fā)行程的結(jié)束與凸輪致動(dòng)器181的擊發(fā)行程的開始之間的此類延遲，以確保夾140在被凸輪致動(dòng)器181變形之前已定位于接收室122內(nèi)其完全坐置的位置。在各種情況下，例如，當(dāng)縱向狹槽113的遠(yuǎn)側(cè)端部114相對(duì)于第二縱向狹槽115的近側(cè)端部116定位在近側(cè)時(shí)，可以產(chǎn)生此類延遲。在例示的實(shí)施例和/或任何其他適當(dāng)?shù)膶?shí)施例中，擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置160的停用可發(fā)生在壓接驅(qū)動(dòng)裝置180的啟動(dòng)之后。在一些情況下，例如，可以產(chǎn)生擊發(fā)構(gòu)件165的擊發(fā)行程的結(jié)束與凸輪致動(dòng)器181的擊發(fā)行程的開始之間的此類重疊，以便在夾140移至接收室122內(nèi)其完全坐置的位置時(shí)向夾140施加至少一些向內(nèi)壓力，從而減少或消除夾140與接收室122側(cè)壁之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，例如，當(dāng)縱向狹槽113的遠(yuǎn)側(cè)端部114相對(duì)于第二縱向狹槽115的近側(cè)端部116定位在遠(yuǎn)側(cè)時(shí)，可以產(chǎn)生此類重疊。[0084]在圖1的例示的實(shí)施例和/或任何其他適當(dāng)?shù)膶?shí)施例中，現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖17，夾倉，諸如夾倉230例如可包括定位在偏置構(gòu)件136與堆疊在夾倉230內(nèi)的最頂層夾140中間的推板248。推板248可以是剛性的，或至少基本上剛性的，并且可包括第一支承面，偏置構(gòu)件136可對(duì)其施加偏置力。推板248還可以包括第二支承面，其可將偏置力傳遞至最頂層夾140的頂面145。例如，推板248可由不銹鋼材料片材構(gòu)成，但推板248可具有任何合適的形狀并且可由任何合適的材料構(gòu)成。在某些情況下，推板248可以不附接到偏置構(gòu)件136上，而在其他情況下，可將推板248附連到偏置構(gòu)件136上，使得推板248不會(huì)從倉外殼132脫落。在各種情況下，推板248的尺寸可設(shè)定成并可被配置成使得其不能穿過限定于倉外殼132中的近側(cè)開口133和/或遠(yuǎn)側(cè)開口137。[0085]在圖1的例示的實(shí)施例和/或任何其他適當(dāng)?shù)膶?shí)施例中，現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖18和圖19，夾倉，諸如夾倉330例如可包括閉鎖構(gòu)件，在夾倉330內(nèi)包含的所有夾140都從倉330射出之后，所述閉鎖構(gòu)件可定位在夾倉330的擊發(fā)室149內(nèi)。閉鎖構(gòu)件可包括閉鎖板348，其可定位在偏置構(gòu)件136與包含在夾倉330內(nèi)的最頂層夾140的頂面145的中間。使用時(shí)，對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，可將夾140依次定位在夾倉130的擊發(fā)室149中，然后朝遠(yuǎn)側(cè)將其推出夾外殼132，其中，在最后一個(gè)夾140被推出夾外殼132并且擊發(fā)構(gòu)件165已從夾倉130退出之后，偏置構(gòu)件136可抵靠架子135偏置閉鎖板348。在該位置，閉鎖板348可與近側(cè)開口133和遠(yuǎn)側(cè)開口137對(duì)準(zhǔn)，使得擊發(fā)構(gòu)件165不能進(jìn)入或至少基本上不能進(jìn)入夾倉130。在此類情況下，閉鎖板348可阻止擊發(fā)構(gòu)件165進(jìn)入和穿過外殼132，因此，可防止在夾倉130用完夾之后施夾器100的意外擊發(fā)。在施夾器100的操作者要致動(dòng)擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置160并試圖將擊發(fā)構(gòu)件165推進(jìn)到已空夾倉130中的情況下，擊發(fā)構(gòu)件165會(huì)接觸和鄰接閉鎖板348，其中，在此類情況下，可在擊發(fā)構(gòu)件165內(nèi)產(chǎn)生壓縮負(fù)載。施夾器100還可以包括離合器，其能夠當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件165內(nèi)產(chǎn)生的壓縮負(fù)載超過某個(gè)量或預(yù)定量時(shí)滑動(dòng)并可操作地將馬達(dá)與驅(qū)動(dòng)螺釘161斷開。除了離合器之外或代替離合器，操作擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置160的施夾器100的馬達(dá)和/或馬達(dá)控制器例如可包括負(fù)載傳感器，其能夠檢測(cè)擊發(fā)構(gòu)件165內(nèi)生成的負(fù)載，并且當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件165內(nèi)產(chǎn)生的負(fù)載超過某個(gè)量或預(yù)定量時(shí)，可以切斷和/或減小供應(yīng)給馬達(dá)的電壓和/或電流。在任何情況下，閉鎖板348的尺寸可設(shè)定成并可被配置成使得當(dāng)擊發(fā)構(gòu)件165接觸閉鎖板348時(shí)，閉鎖板348不會(huì)通過遠(yuǎn)側(cè)開口137和/或近側(cè)開口133脫落。為了再次使用施夾器100，施夾器100的操作者可從軸110移除已空倉330并將例如新夾倉330插入軸110中。此時(shí)，夾140可定位在新夾倉330的擊發(fā)室149內(nèi)，并可將擊發(fā)構(gòu)件165朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)到新夾倉330中，以如上所述部署夾140。[0086]在圖1的例示的實(shí)施例和/或任何其他適當(dāng)?shù)膶?shí)施例中，現(xiàn)在參見圖20和圖21，夾倉，諸如夾倉430例如可包括引導(dǎo)件，其能夠限制或約束閉鎖構(gòu)件在夾倉430內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。與上文相似，閉鎖構(gòu)件可包括閉鎖板448，例如，其可定位在偏置構(gòu)件136與包含在夾倉430的外殼432內(nèi)的最頂層夾140的頂面145的中間。使用時(shí)，與上文相似，當(dāng)夾140依次從夾倉430中射出時(shí)，可將閉鎖板448逐漸向下推入擊發(fā)室149中。閉鎖板448的尺寸可設(shè)定成并可被配置成使得其被緊密地接收在倉外殼432內(nèi)，并使得可限制閉鎖板448與外殼432之間的相對(duì)側(cè)向運(yùn)動(dòng)，以便減小或防止閉鎖板448在夾倉430內(nèi)發(fā)生不對(duì)準(zhǔn)的可能性。例如，在閉鎖板448將會(huì)在夾倉430內(nèi)發(fā)生不對(duì)準(zhǔn)的情況下，可將閉鎖板448結(jié)合在外殼432內(nèi)并防止偏置構(gòu)件136向夾140的疊堆施加適當(dāng)?shù)钠昧?。如圖20和圖21所示，閉鎖板438還可以包括從其延伸的弓I導(dǎo)構(gòu)件447，引導(dǎo)構(gòu)件447可被接收在限定于倉外殼432中的引導(dǎo)狹槽446內(nèi)。引導(dǎo)構(gòu)件447和引導(dǎo)狹槽446的尺寸可設(shè)定成并可被配置成使得引導(dǎo)構(gòu)件447被緊密地接收在引導(dǎo)狹槽446內(nèi)，并使得可限制閉鎖板438與倉外殼432之間的相對(duì)側(cè)向運(yùn)動(dòng)。引導(dǎo)狹槽446中的每一個(gè)可由相對(duì)的側(cè)壁445限定，所述側(cè)壁可將其間距離限定為等于或稍大于定位在其中的引導(dǎo)構(gòu)件447的寬度，使得引導(dǎo)構(gòu)件447可在相對(duì)的側(cè)壁445之間滑動(dòng)，其中側(cè)壁445在引導(dǎo)狹槽446的頂部443與底部444之間。因此，盡管引導(dǎo)構(gòu)件447和引導(dǎo)狹槽446能夠如上所述限制其間的側(cè)向運(yùn)動(dòng)，但例如，引導(dǎo)構(gòu)件447和引導(dǎo)狹槽446能夠允許在閉鎖板438與倉外殼432之間沿與供應(yīng)軸線138平行或共線的預(yù)先確定的路徑進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)閉鎖板438被偏置構(gòu)件136推入擊發(fā)室149中時(shí)，如上所述，閉鎖板438可抑制擊發(fā)構(gòu)件165的推進(jìn)和施夾器100的操作，直到將已空夾倉430替換為另一個(gè)合適的夾倉。[0087]在圖1的例示的實(shí)施例和/或任何其他適當(dāng)?shù)膶?shí)施例中，如上所述，驅(qū)動(dòng)螺釘161可沿第一方向旋轉(zhuǎn)，以朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)擊發(fā)螺母163，并可沿第二或相反方向旋轉(zhuǎn)，以使擊發(fā)螺母163朝近側(cè)回縮。為了使驅(qū)動(dòng)螺釘161沿第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)，可操作地與驅(qū)動(dòng)螺釘161聯(lián)接的電動(dòng)馬達(dá)可沿相應(yīng)的第一方向和第二方向進(jìn)行操作。在圖1的例示的實(shí)施例和/或任何其他適當(dāng)?shù)膶?shí)施例中，施夾器可使用只沿第一方向操作的馬達(dá)，其中馬達(dá)沿此單一方向的旋轉(zhuǎn)可用于朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)擊發(fā)螺母并使擊發(fā)螺母朝近側(cè)回縮?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖22-26，可通過傳動(dòng)系統(tǒng)550將電動(dòng)馬達(dá)的輸出傳遞至驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)560。傳動(dòng)系統(tǒng)550可包括沿單一方向操作的輸入軸552，其中傳動(dòng)系統(tǒng)550可在第一狀態(tài)或構(gòu)型與第二狀態(tài)或構(gòu)型之間切換或轉(zhuǎn)換，其中在第一狀態(tài)或構(gòu)型時(shí)，傳動(dòng)系統(tǒng)550使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)560的驅(qū)動(dòng)螺釘561沿第一方向旋轉(zhuǎn)，在第二狀態(tài)或構(gòu)型時(shí)，傳動(dòng)系統(tǒng)550使驅(qū)動(dòng)螺釘561沿第二或相反的方向旋轉(zhuǎn)。圖22-24中示出了傳動(dòng)系統(tǒng)550的第一狀態(tài)，并且圖25和圖26示出了傳動(dòng)系統(tǒng)550的第二狀態(tài)。[0088]再次參見圖22-24，輸入軸552可包括安裝于其上的輸入齒輪551，其可操作地與移位器齒輪553聯(lián)接或嚙合地接合，使得將輸入軸552的旋轉(zhuǎn)傳遞至移位器齒輪553。就上文所述的所有齒輪而言，彼此操作地聯(lián)接或嚙合地接合的齒輪可包括例如可將一個(gè)齒輪的旋轉(zhuǎn)傳遞至另一個(gè)的任何合適的齒布置方式。當(dāng)輸入軸552沿第一方向旋轉(zhuǎn)時(shí),移位器齒輪553沿第二或相反方向旋轉(zhuǎn)。在傳動(dòng)系統(tǒng)的第一狀態(tài)中，移位器齒輪553位于其中移位器齒輪553操作地與中間齒輪554聯(lián)接的第一位置，其中如上所述當(dāng)輸入齒輪551使移位器齒輪553沿第二方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，中間齒輪554沿第一方向旋轉(zhuǎn)。盡管未不出，但例如中間齒輪554可被可旋轉(zhuǎn)地支撐在施夾器100的軸110內(nèi)。中間齒輪554還能夠可操作地與安裝到驅(qū)動(dòng)螺釘561的輸出齒輪555聯(lián)接，使得可將中間齒輪554的旋轉(zhuǎn)傳遞至輸出齒輪555。如上所述，當(dāng)中間齒輪554被移位器齒輪553沿第一方向驅(qū)動(dòng)時(shí)，中間齒輪554可沿第二方向驅(qū)動(dòng)輸出齒輪555和驅(qū)動(dòng)螺釘561。與上文相似，可將擊發(fā)螺母563可操作地與驅(qū)動(dòng)螺釘561聯(lián)接并將其適當(dāng)?shù)丶s束在軸110內(nèi)，使得當(dāng)驅(qū)動(dòng)螺釘561沿第二方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，擊發(fā)螺母563朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，如箭頭D所指示。[0089]與上文相似，可將擊發(fā)螺母563推進(jìn)至圖24中所示的其最遠(yuǎn)側(cè)位置，以便將夾140從夾倉130推進(jìn)到端部執(zhí)行器120中并壓接夾140，如上所述。如圖23和圖24所示，擊發(fā)螺母563還可以包括從其延伸的凸輪桿569，其能夠?qū)鲃?dòng)系統(tǒng)550從其第一狀態(tài)轉(zhuǎn)換成其第二狀態(tài)。通過比較圖24和圖25，讀者將會(huì)注意到，移位器齒輪553可在傳動(dòng)系統(tǒng)550處于其第一狀態(tài)的第一位置與傳動(dòng)系統(tǒng)550處于其第二狀態(tài)的第二位置之間運(yùn)動(dòng)。更具體地講，將移位器齒輪553安裝到可圍繞輸入軸552旋轉(zhuǎn)的移位器556上，使得移位器齒輪553可從其中移位器齒輪553與輸入齒輪551和中間齒輪554可操作地接合的其第一位置和其中移位器齒輪553可操作地脫離中間齒輪554的其第二位置旋轉(zhuǎn)。盡管當(dāng)移位器齒輪553處于其第二位置時(shí)，移位器齒輪553可操作地脫離中間齒輪554,但移位器齒輪553能夠與輸入齒輪551和輸出齒輪555可操作地聯(lián)接，以便將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)從輸入軸552傳遞至驅(qū)動(dòng)螺釘561。如圖24和圖25所示，移位器556可包括中心孔，輸入軸552可延伸穿過該中心孔；然而，移位器556可不與輸入軸552可操作地接合，因此，輸入軸552的旋轉(zhuǎn)不會(huì)使移位器556旋轉(zhuǎn)，同樣，移位器556的旋轉(zhuǎn)也不會(huì)使輸入軸552旋轉(zhuǎn)。在任何情況下，移位器556還可以包括從其延伸的凸輪從動(dòng)件558，當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)擊發(fā)螺母563時(shí)，凸輪從動(dòng)件558可由限定于凸輪桿569上的凸輪568接合。當(dāng)凸輪568接合凸輪從動(dòng)件558時(shí)，凸輪568可使移位器556和移位器齒輪553在其第一位置與其第二位置之間旋轉(zhuǎn),如上所述。[0090]當(dāng)移位器齒輪553處于其第二位置并且傳動(dòng)系統(tǒng)550處于其第二狀態(tài)時(shí)，如上所述，輸入軸552和驅(qū)動(dòng)螺釘561均可沿第一方向旋轉(zhuǎn)。更具體地講，當(dāng)輸入軸552沿第一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，其可使輸入齒輪551沿第一方向旋轉(zhuǎn)，并且當(dāng)移位器齒輪553與輸入齒輪551直接接合時(shí)，移位器齒輪553將沿第二方向旋轉(zhuǎn)。讀者將會(huì)注意到，當(dāng)傳動(dòng)系統(tǒng)550處于其第二狀態(tài)時(shí)，移位器齒輪553沿第二方向旋轉(zhuǎn),相比之下，當(dāng)傳動(dòng)系統(tǒng)550處于其第一狀態(tài)時(shí)，移位器齒輪553沿第一或相反方向旋轉(zhuǎn)。通過比較圖24和圖25，對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，讀者將會(huì)理解，當(dāng)傳動(dòng)系統(tǒng)550處于其第二狀態(tài)時(shí)，中間齒輪554不再可操作地定位在輸入齒輪551與移位器齒輪553中間，從而導(dǎo)致不同的旋轉(zhuǎn)方向。因?yàn)樵谝莆黄鼾X輪553處于其第二位置時(shí)，移位器齒輪553與輸入齒輪551和輸出齒輪555可操作地接合，所以移位器齒輪553可使輸出齒輪555和聯(lián)接到輸出齒輪555的驅(qū)動(dòng)螺釘561沿第一方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)螺釘561沿第一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，如圖25和圖26所示，擊發(fā)螺母563可朝近側(cè)回縮，以允許端部執(zhí)行器120重新打開并使擊發(fā)構(gòu)件165回縮。主要參見圖26，擊發(fā)螺母563還可以包括從其延伸的包括凸輪566的第二凸輪桿567，所述凸輪能夠在擊發(fā)螺母563朝近側(cè)回縮到其完全回縮位置時(shí)，接觸移位器556的凸輪從動(dòng)件558。在此類情況下，凸輪566可將移位器556推回到其第一位置并與中間齒輪554可操作地接合，使得可將傳動(dòng)系統(tǒng)550重置成其第一狀態(tài)并且可以再次致動(dòng)施夾器100。[0091]如上所述，可以通過包括電動(dòng)馬達(dá)的外科器械系統(tǒng)操作施夾器100的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置。自動(dòng)外科器械系統(tǒng)20在圖27中示出并且可包括多個(gè)可活動(dòng)臂30。每個(gè)臂30可包括致動(dòng)器模塊32，其包括能夠?yàn)槭A器100的軸110和/或任何其他合適的外科器械提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)。現(xiàn)在參見圖28，端部執(zhí)行器620可與施夾器的致動(dòng)器軸610選擇性地接合和脫離，其中端部執(zhí)行器620可包括可聯(lián)接到軸610的遠(yuǎn)側(cè)端部611的近側(cè)端部621。端部執(zhí)行器620的近側(cè)端部621可包括外部外殼629、延伸穿過外部外殼629的框架、延伸穿過框架的外驅(qū)動(dòng)軸和延伸穿過外驅(qū)動(dòng)軸的內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸。相似地，軸610的遠(yuǎn)側(cè)端部611可包括外部外殼619、延伸穿過外部外殼619的框架663、延伸穿過框架663的外驅(qū)動(dòng)軸662和延伸穿過外驅(qū)動(dòng)軸662的內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸661。就軸610的遠(yuǎn)側(cè)端部611而言，框架663、外驅(qū)動(dòng)軸662和內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸661可各自包括從其延伸的舌狀連接器613的一部分和限定于其中的連接器溝槽612的一部分，其中舌狀連接器613能夠被接收在限定于端部執(zhí)行器620的近側(cè)端部621中的舌狀溝槽623內(nèi)，并且其中舌狀溝槽612能夠接收從端部執(zhí)行器620的近側(cè)端部621延伸的舌狀連接器622。與跨越遠(yuǎn)側(cè)軸端部611的框架663、外驅(qū)動(dòng)軸662和內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸661延伸的舌狀連接器613類似，舌狀連接器622可跨越端部執(zhí)行器620的近側(cè)端部621的框架、外驅(qū)動(dòng)軸和內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸延伸。另外，與跨越遠(yuǎn)側(cè)軸端部611的框架663、外驅(qū)動(dòng)軸662和內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸661延伸的舌狀溝槽612類似，舌狀溝槽623可跨越端部執(zhí)行器620的近側(cè)端部621的框架、外驅(qū)動(dòng)軸和內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸延伸。在圖28所示的構(gòu)型中，在軸610的舌狀連接器613側(cè)向地滑入端部執(zhí)行器620的舌狀溝槽623內(nèi)的同時(shí)，端部執(zhí)行器620的舌狀連接器622可以側(cè)向地滑入軸610的舌狀溝槽612內(nèi)。由于此類組裝，端部執(zhí)行器620的框架可被牢固地聯(lián)接到軸610的框架663，端部執(zhí)行器620的外驅(qū)動(dòng)軸能夠可操作地聯(lián)接到軸110的外驅(qū)動(dòng)軸662，并且端部執(zhí)行器620的內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸能夠可操作地聯(lián)接到軸110的內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸661。讀者將會(huì)注意到，當(dāng)將端部執(zhí)行器620組裝到軸610時(shí)，舌狀連接器612的部分彼此對(duì)準(zhǔn)，舌狀溝槽613的部分彼此對(duì)準(zhǔn)，舌狀溝槽622的部分彼此對(duì)準(zhǔn)，并且舌狀連接器623的部分彼此對(duì)準(zhǔn)。組裝好后，軸110的外驅(qū)動(dòng)軸662可使端部執(zhí)行器620的外驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，并且軸610的內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸661可使端部執(zhí)行器620的內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)。當(dāng)外驅(qū)動(dòng)軸662和/或內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸661旋轉(zhuǎn)時(shí)，舌狀連接器612的所述部分、舌狀溝槽613的所述部分、舌狀溝槽622的所述部分和舌狀連接器623的所述部分可以不再對(duì)準(zhǔn)。為了將端部執(zhí)行器620從軸610移除，可將內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸661和/或外驅(qū)動(dòng)軸662旋轉(zhuǎn)到舌狀連接器612和623以及舌狀溝槽613和622充分對(duì)準(zhǔn)的一個(gè)或多個(gè)位置。[0092]再次參見圖28，軸610的外部外殼619還可以包括止動(dòng)件614，其能夠在端部執(zhí)行器620橫向滑動(dòng)到軸610的遠(yuǎn)側(cè)端部611上時(shí)限制端部執(zhí)行器620的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。止動(dòng)件614可提供一個(gè)基準(zhǔn)，通過該基準(zhǔn)端部執(zhí)行器620的內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸和軸610的內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸661沿縱向軸線615對(duì)準(zhǔn)，端部執(zhí)行器620的外驅(qū)動(dòng)軸和軸610的其他驅(qū)動(dòng)軸662沿縱向軸線615對(duì)準(zhǔn)，并且/或者端部執(zhí)行器620的框架和軸610的框架663沿縱向軸線615對(duì)準(zhǔn)。對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸661可延伸到致動(dòng)器模塊632中，所述致動(dòng)器模塊可包括可操作地與內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸661聯(lián)接的電動(dòng)馬達(dá)和/或齒輪系664，其能夠使內(nèi)驅(qū)動(dòng)軸661旋轉(zhuǎn)。此外，致動(dòng)器模塊632可包括可操作地與第二驅(qū)動(dòng)軸662接合的第二電動(dòng)馬達(dá)和齒輪系，其能夠驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)軸662。如下文所更詳細(xì)地描述，第二電動(dòng)馬達(dá)可用于使端部執(zhí)行器620進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。另外，對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，軸610的外部外殼619和/或框架663還可以包括安裝于其上的齒輪617，其與能夠使軸610和端部執(zhí)行器620圍繞縱向軸線615旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)馬達(dá)和齒輪系618可操作地接合。例如，如果電動(dòng)馬達(dá)和齒輪系618沿第一方向操作，那么軸610和端部執(zhí)行器620可圍繞軸線615沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，而如果電動(dòng)馬達(dá)和齒輪系618沿第二方向操作，那么軸610和端部執(zhí)行器620可圍繞軸線615沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，以便對(duì)端部執(zhí)行器620進(jìn)行定位和取向。[0093]如上所述，端部執(zhí)行器620可以選擇性地附接到軸610上和從其拆卸。讀者將會(huì)注意到，結(jié)合端部執(zhí)行器620和軸610討論的原理可同樣適用于圖1中所公開實(shí)施例的端部執(zhí)行器120和軸110等等。[0094]這就是說，再次參見圖27，機(jī)械臂30中的一個(gè)可以選擇性地與施夾器的端部執(zhí)行器120或作為另外一種選擇，與任何其他合適的端部執(zhí)行器，諸如外科縫合器的端部執(zhí)行器接合。在此類情況下，端部執(zhí)行器120可以選擇性地與另一個(gè)端部執(zhí)行器互換，因此，單個(gè)機(jī)械臂30可用于執(zhí)行不止一個(gè)功能。換句話說，施夾器100可包括可替換的加載單元，所述加載單元可被替換成另一個(gè)施夾器加載單元和/或任何其他合適的可替換加載單元，或與其互換?，F(xiàn)在參見圖29，端部執(zhí)行器120和施夾器100的軸110可以與包括柄部700的外科器械系統(tǒng)一起使用。柄部700可包括致動(dòng)器701，其可朝夾持件702運(yùn)轉(zhuǎn)或擠壓，以便向驅(qū)動(dòng)螺釘161施加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，如上所述。在一些情況下，致動(dòng)器701的旋轉(zhuǎn)可通過機(jī)械方式傳遞至驅(qū)動(dòng)螺釘161，而在其他情況下，致動(dòng)器701可使操作地聯(lián)接到驅(qū)動(dòng)螺釘161上的馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)。[0095]對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，端部執(zhí)行器120和施夾器100的軸110可沿施夾器100的縱向軸線對(duì)準(zhǔn)?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖30，端部執(zhí)行器120和/或軸110還可以包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭101，其能夠允許端部執(zhí)行器120相對(duì)于施夾器100的縱向軸線進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。軸110可包括外部外殼或框架部分119，其可包括近側(cè)端部102并可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭101的遠(yuǎn)側(cè)部分。近側(cè)端部102可包括球形或至少基本上球形的端部102，例如，其可被接收在限定于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭構(gòu)件103中的球形或至少基本上球形的腔體104內(nèi)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭構(gòu)件103還可以包括球形或至少基本上球形的端部105，例如，其可被接收在限定于軸框架部分106中的球形或至少基本上球形的腔體107內(nèi)。軸110的近側(cè)端部102可以至少部分地被捕獲在腔體104內(nèi)，使得不能輕易地將近側(cè)端部102從腔體104移除。這就是說，近側(cè)端部102和腔體104的尺寸可設(shè)定成并可被配置成允許近側(cè)端部102在腔體104內(nèi)沿任何合適的方向旋轉(zhuǎn)。還如圖30所示，施夾器100還可以包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制裝置108a和108b，例如，其可以延伸穿過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭101并可以包括分別安裝在安裝孔109a和109b內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)端部，其中安裝孔109a和109b限定于軸外殼119的近側(cè)端部102內(nèi)。使用時(shí)，可以推動(dòng)和/或牽拉關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制裝置108a和108b，以便使近側(cè)端部102在腔體104內(nèi)運(yùn)動(dòng)。對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭構(gòu)件103的端部105可被至少部分地捕獲在限定于軸框架部分106中的腔體107內(nèi)，使得不能輕易地將端部105從腔體107中移除。這就是說，端部105和腔體107的尺寸可設(shè)定成并可被配置成當(dāng)如上所述軸端部102被致動(dòng)器108a和108b推動(dòng)和/或牽拉時(shí)，允許端部105在腔體107內(nèi)沿任何合適的方向旋轉(zhuǎn)。[0096]對(duì)上文進(jìn)行進(jìn)一步描述，再次參見圖30，例如，可由輸入軸(諸如輸入軸152)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)螺釘161。輸入軸152可延伸穿過限定于軸框架部分106、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭構(gòu)件103和軸外殼119的近側(cè)端部102內(nèi)的孔156。輸入軸152可包括安裝到其遠(yuǎn)側(cè)端部的輸入齒輪151，該輸入齒輪能夠可操作地與安裝到驅(qū)動(dòng)螺釘161的近側(cè)端部的輸出齒輪155聯(lián)接。使用時(shí)，如上所述，輸入軸152可被電動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)，其中輸入軸152可使驅(qū)動(dòng)螺釘161旋轉(zhuǎn)。如上所述，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭101能夠允許端部執(zhí)行器120和軸110的至少一部分相對(duì)于由施夾器100限定的縱向軸線進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。為了適應(yīng)此類運(yùn)動(dòng)，輸入軸152的延伸穿過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭101的至少一部分可為足夠柔性的。[0097]現(xiàn)在參見圖31-35，例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器108a和108b可被致動(dòng)器模塊(諸如模塊832)操作。主要參見圖31，致動(dòng)器模塊832可包括可旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置833，其能夠推動(dòng)和牽拉關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器108a和108b。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置833可包括圓柱形或至少基本上圓柱形的襯圈835，其包括能夠在其中接收軸框架106的至少一部分的孔837，以便可旋轉(zhuǎn)地支撐襯圈835。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置833還可以包括輸入齒輪部分834，其可與電動(dòng)馬達(dá)和模塊832的齒輪系831可操作地聯(lián)接，其中當(dāng)電動(dòng)馬達(dá)和齒輪系831被致動(dòng)時(shí)，可使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置833圍繞軸框架106旋轉(zhuǎn)。主要參見圖32和圖34，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置833還可以包括限定于襯圈孔837的側(cè)壁中的兩個(gè)凸輪狹槽，但讀者將會(huì)注意到，提供的視圖中只示出了一個(gè)凸輪狹槽835a。凸輪狹槽835a能夠接收從關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置108a延伸的凸輪從動(dòng)件838a，其中凸輪從動(dòng)件838a能夠在凸輪狹槽835a內(nèi)滑動(dòng)。當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置833旋轉(zhuǎn)時(shí)，例如，凸輪狹槽835a的螺旋輪廓能夠朝遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng)凸輪從動(dòng)件838a或朝近側(cè)牽拉凸輪從動(dòng)件838，這取決于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置833的旋轉(zhuǎn)方向。由于凸輪從動(dòng)件838的近側(cè)或遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，凸輪致動(dòng)器108a可分別朝近側(cè)或遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)。盡管未示出，但關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置108b可包括凸輪從動(dòng)件，類似于凸輪從動(dòng)件838a，其能夠在上文所述的其他凸輪狹槽內(nèi)滑動(dòng)。其他凸輪狹槽可被配置成使得當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器108a因關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置833沿第一方向旋轉(zhuǎn)而被關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置833朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，可將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器108b朝近側(cè)牽拉。相似地，其他凸輪狹槽可被配置成使得當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器108a因關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置833沿第二方向旋轉(zhuǎn)而被關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置833朝近側(cè)牽拉時(shí)，可以朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)致動(dòng)器108b。主要參見圖32，軸框架部分106可包括限定于其中的間隙狹槽839，凸輪致動(dòng)器838可延伸穿過間隙狹槽839。盡管結(jié)合致動(dòng)器模塊832討論了上述特征結(jié)構(gòu)，但此類特征結(jié)構(gòu)可結(jié)合本文所公開的其他致動(dòng)器模塊使用。[0098]實(shí)例[0099]施夾器加載單元可包括軸，所述軸包括遠(yuǎn)側(cè)端部、近側(cè)端部和框架，所述框架包括能夠可釋放地附接到致動(dòng)器的框架的框架連接器。施夾器加載單元還可以包括多個(gè)夾和從軸的遠(yuǎn)側(cè)端部延伸的端部執(zhí)行器，其中端部執(zhí)行器包括第一鉗口、可運(yùn)動(dòng)的第二鉗口以及限定于第一鉗口與第二鉗口之間的接收器。接收器能夠接收夾，其中第二鉗口可朝第一鉗口運(yùn)動(dòng)，以使定位在接收器中的夾變形。施夾器加載單元還可以包括擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置，其包括能夠?qū)A推進(jìn)到接收器中的遠(yuǎn)側(cè)部分和包括驅(qū)動(dòng)連接器的近側(cè)部分，所述驅(qū)動(dòng)連接器能夠可釋放地附接到致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)裝置上。[0100]施夾器加載單元可包括軸，所述軸包括遠(yuǎn)側(cè)端部、近側(cè)端部、框架和軸承，所述框架包括能夠可釋放地附接到致動(dòng)器單元的框架上并可從其拆卸的框架連接器。施夾器加載單元還可以包括多個(gè)夾和從軸的遠(yuǎn)側(cè)端部延伸的端部執(zhí)行器，其中端部執(zhí)行器包括第一鉗口、可相對(duì)于第一鉗口運(yùn)動(dòng)的第二鉗口，以及限定于第一鉗口與第二鉗口之間的接收器，其中接收器能夠接收夾。施夾器加載單元還可以包括往復(fù)式旋轉(zhuǎn)擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置，其包括具有螺紋的可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝置被軸承可旋轉(zhuǎn)地支撐，并且此外，擊發(fā)螺母與可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝置的螺紋通過螺紋接合，其中當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置沿第一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，可將擊發(fā)螺母朝遠(yuǎn)側(cè)端部推進(jìn)，其中當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置沿與第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，擊發(fā)螺母可遠(yuǎn)離遠(yuǎn)側(cè)端部回縮，并且其中擊發(fā)螺母能夠在擊發(fā)螺母朝遠(yuǎn)側(cè)端部推進(jìn)時(shí)將夾推進(jìn)到接收器中。[0101]施夾器加載單元包括軸，所述軸包括遠(yuǎn)側(cè)端部、近側(cè)端部、框架以及用于可釋放地將框架附接到致動(dòng)器的連接裝置。施夾器還可以包括多個(gè)夾和從軸的遠(yuǎn)側(cè)端部延伸的端部執(zhí)行器，其中端部執(zhí)行器包括第一鉗口、可運(yùn)動(dòng)的第二鉗口和限定于第一鉗口與第二鉗口之間的接收器，其中接收器能夠接收夾，并且其中第二鉗口可朝第一鉗口運(yùn)動(dòng)，以使定位在接收器中的夾變形。施夾器加載單元還可以包括用于將夾推進(jìn)到接收器中的擊發(fā)裝置。[0102]用于夾住組織的施夾器可包括軸，所述軸包括遠(yuǎn)側(cè)部分、限定于遠(yuǎn)側(cè)部分中的遠(yuǎn)側(cè)開口，以及盒開口。施夾器還可以包括能夠可移除地定位在盒開口中的盒組件，其中盒組件包括外殼、限定于外殼中的儲(chǔ)存室、擊發(fā)平臺(tái)、可移除地定位在儲(chǔ)存室內(nèi)的多個(gè)夾，以及能夠使夾朝擊發(fā)平臺(tái)偏置的偏置構(gòu)件。施夾器還可以包括擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置，其能夠?qū)A從盒推進(jìn)穿過遠(yuǎn)側(cè)開口。[0103]與施夾器一起使用的盒組件可包括外殼、限定于外殼中的儲(chǔ)存室、擊發(fā)平臺(tái)、可移除地定位在儲(chǔ)存室內(nèi)的多個(gè)夾，以及能夠使夾朝擊發(fā)平臺(tái)偏置的偏置構(gòu)件。[0104]施夾器外科器械可包括具有遠(yuǎn)側(cè)部分和倉容器的軸，以及可移除地定位在倉容器中的倉組件。倉組件可包括外殼、限定于外殼中的儲(chǔ)存室、排放開口、可移除地定位在儲(chǔ)存室內(nèi)的夾疊堆，其中夾疊堆包括多個(gè)堆疊在彼此頂部的夾，以及能夠?qū)A與排放開口對(duì)準(zhǔn)的偏置構(gòu)件。施夾器外科器械還可以包括擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置，其能夠?qū)A從盒推進(jìn)穿過排放開□。[0105]與施夾器一起使用的倉組件可包括外殼、限定于外殼中的儲(chǔ)存室、排放開口、可移除地在定位在儲(chǔ)存室內(nèi)的夾疊堆，其中夾疊堆包括堆疊在彼此頂部的多個(gè)夾，以及能夠?qū)A與排放開口對(duì)準(zhǔn)的偏置構(gòu)件。[0106]用于施加夾的外科裝置可包括軸，所述軸包括遠(yuǎn)側(cè)部分、限定于遠(yuǎn)側(cè)部分中的裝載口，以及排放開口。外科裝置還可以包括能夠可移除地定位在裝載口中的夾倉，其中夾倉包括夾疊堆；能夠?qū)A與排放開口對(duì)準(zhǔn)的偏置構(gòu)件；以及能夠?qū)A從夾倉推進(jìn)穿過排放開口的擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置。[0107]可移除地與施夾器一起使用的夾倉可定位在施夾器的裝載口中，其中夾倉可包括夾疊堆和能夠?qū)A與排放開口對(duì)準(zhǔn)的偏置構(gòu)件。[0108]用于施加夾的外科裝置可包括軸、用于沿供應(yīng)軸線供應(yīng)多個(gè)夾的供應(yīng)裝置，和用于將夾沿?fù)舭l(fā)軸線從預(yù)擊發(fā)位置向已擊發(fā)位置推進(jìn)的擊發(fā)裝置，其中供應(yīng)軸線橫向于擊發(fā)軸線。[0109]用于夾住組織的施夾器包括軸、擊發(fā)室、從軸延伸的端部執(zhí)行器以及盒組件，其中端部執(zhí)行器包括壓接室，所述盒組件包括外殼、限定于外殼中的儲(chǔ)存室、可移除地定位在儲(chǔ)存室內(nèi)的多個(gè)夾，以及能夠依次將夾從儲(chǔ)存室偏置到擊發(fā)室內(nèi)的偏置構(gòu)件。施夾器還可以包括能夠?qū)⒍ㄎ辉趽舭l(fā)室中的夾推進(jìn)到壓接室中的往復(fù)式擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置，和定位在偏置構(gòu)件與多個(gè)夾中間的閉鎖板，其中偏置構(gòu)件能夠在所述多個(gè)夾全被推進(jìn)到壓接室中之后使閉鎖板偏置到擊發(fā)室中，并且其中閉鎖板能夠阻止擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置。[0110]與施夾器一起使用的盒組件可包括外殼、限定于外殼中的儲(chǔ)存室、可移除地定位在儲(chǔ)存室內(nèi)的多個(gè)夾，以及能夠依次將夾從儲(chǔ)存室偏置到擊發(fā)室內(nèi)的偏置構(gòu)件。盒組件還可以包括定位在偏置構(gòu)件與多個(gè)夾中間的閉鎖板，其中偏置構(gòu)件能夠在所述多個(gè)夾全被從外殼推進(jìn)之后使閉鎖板偏置到擊發(fā)室中，并且其中閉鎖板能夠阻止擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)入擊發(fā)室。[0111]用于施加夾的外科裝置可包括軸、具有接收器的端部執(zhí)行器和倉，所述倉包括外殼、限定于外殼中的儲(chǔ)存室、可移除地定位在儲(chǔ)存室內(nèi)的夾疊堆、擊發(fā)平臺(tái)，以及能夠依次將夾從儲(chǔ)存室偏置到擊發(fā)平臺(tái)上的偏置構(gòu)件。外科裝置還可以包括能夠?qū)⒍ㄎ辉趽舭l(fā)平臺(tái)上的夾推進(jìn)到接收器中的往復(fù)式擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置，以及定位在偏置構(gòu)件與夾疊堆中間的閉鎖構(gòu)件，其中偏置構(gòu)件能夠在所有夾全被推進(jìn)到接收器中之后使閉鎖構(gòu)件抵靠擊發(fā)平臺(tái)偏置，并且其中閉鎖構(gòu)件能夠阻止擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置。[0112]與施夾器一起使用的倉可包括外殼、限定于外殼中的儲(chǔ)存室、可移除地定位在儲(chǔ)存室內(nèi)的夾疊堆、擊發(fā)平臺(tái)，以及能夠依次將夾從儲(chǔ)存室偏置到擊發(fā)平臺(tái)上的偏置構(gòu)件。倉還可以包括定位在偏置構(gòu)件與夾疊堆中間的閉鎖構(gòu)件，其中偏置構(gòu)件能夠在所有夾全被推出外殼之后使閉鎖構(gòu)件抵靠擊發(fā)平臺(tái)偏置，并且其中閉鎖構(gòu)件能夠阻止擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置穿過夕卜殼。[0113]用于夾住組織的外科裝置可包括軸、具有接收器的端部執(zhí)行器和倉，所述倉包括外殼、限定于外殼中的儲(chǔ)存室、可移除地定位在儲(chǔ)存室內(nèi)的夾置堆、擊發(fā)室，以及能夠依次將夾從儲(chǔ)存室偏置到擊發(fā)室內(nèi)的偏置構(gòu)件。外科裝置還可以包括能夠在擊發(fā)行程中將定位在擊發(fā)室中的夾推進(jìn)到接收器內(nèi)的往復(fù)式擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置，和在所有夾全被推進(jìn)到接收器內(nèi)之后抑制擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置完成擊發(fā)行程的阻止裝置。[0114]與施夾器一起使用的倉可包括外殼、限定于外殼中的儲(chǔ)存室、可移除地定位在儲(chǔ)存室內(nèi)的夾疊堆、擊發(fā)室，以及能夠依次將夾從儲(chǔ)存室偏置到擊發(fā)室內(nèi)的偏置構(gòu)件。倉還可以包括阻止裝置，其用于在所有夾全被從外殼推進(jìn)之后抑制擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置完成擊發(fā)行程。[0115]可將本發(fā)明所公開的裝置設(shè)計(jì)為單次使用后即進(jìn)行處理，或者可將它們?cè)O(shè)計(jì)為可多次使用。然而，在任一種情況下，所述裝置均可被修復(fù)，以在至少一次使用后再次使用。修復(fù)可包括如下步驟的任意組合:拆卸所述裝置、然后清洗或替換特定部件以及隨后重新裝配。特別是，所述裝置可被拆卸，而且可以任意組合選擇性地替換或取出所述裝置的任意數(shù)目的特定部件或部分。清洗和/或替換特定部件之后，所述裝置可以在修復(fù)設(shè)施處、或者在即將進(jìn)行外科手術(shù)前由手術(shù)團(tuán)隊(duì)重新裝配以便隨后使用。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解到，裝置的修復(fù)可利用多種用于拆卸、清洗/替換和重新裝配的技術(shù)。此類技術(shù)的使用和所得修復(fù)裝置全都在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。[0116]盡管本發(fā)明已經(jīng)結(jié)合某些公開的示例性實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是可對(duì)那些示例性實(shí)施例進(jìn)行多種修改和變型。例如，可采用不同類型的端部執(zhí)行器。另外，在公開了用于某些部件的材料的情況下，均可使用其他材料。上述描述和以下權(quán)利要求旨在涵蓋所有此類修改和變型。[0117]公布于2011年12月13日、名稱為SURGICALCLIPAPPLIERMETHODS的美國專利8，075,571;公布于2011年10月18日、名稱為CLIPAPPLIERCONFI⑶REDTOPREVENTCLIPFALLOUT的美國專利8，038，686;和公布于2010年4月20日、名稱為SURGICALCLIP的美國專利7，699，860的全部公開內(nèi)容據(jù)此以引用方式并入本文。[0118]以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、專利公開或其他公開材料均僅在所并入的材料不與本發(fā)明所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料相沖突的范圍內(nèi)并入本文。由此，在必要程度下，本文所明確闡述的公開內(nèi)容將會(huì)取代以引用的方式并入本文中的任何相沖突的材料。如果據(jù)述以引用的方式并入本文但與本文所述現(xiàn)有定義、陳述或者其他公開材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料與現(xiàn)有公開材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文?！緳?quán)利要求】1.一種施夾器加載單兀，包括:軸，所述軸包括:遠(yuǎn)側(cè)端部；近側(cè)端部；和包括框架連接器的框架，所述框架連接器能夠可釋放地附接到致動(dòng)器的框架；多個(gè)夾；端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器從所述軸的所述遠(yuǎn)側(cè)端部延伸，其中所述端部執(zhí)行器包括:第一鉗口；可運(yùn)動(dòng)的第二鉗口；和接收器，所述接收器限定在所述第一鉗口和所述第二鉗口之間，其中所述接收器能夠接收所述夾，并且其中所述第二鉗口能夠朝所述第一鉗口運(yùn)動(dòng)，以使定位在所述接收器中的所述夾變形；以及擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置，所述擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置包括:遠(yuǎn)側(cè)部分，所述遠(yuǎn)側(cè)部分能夠?qū)⑺鰥A推進(jìn)到所述接收器中；和包括驅(qū)動(dòng)連接器的近側(cè)部分，所述驅(qū)動(dòng)連接器能夠可釋放地附接到所述致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)|101|裝直。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的施夾器加載單元，其中所述軸還包括軸承，并且其中所述擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置還包括:可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，所述可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件由所述軸承可旋轉(zhuǎn)地支撐，其中所述可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件包括螺紋；以及擊發(fā)螺母，所述擊發(fā)螺母通過螺紋與所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的所述螺紋接合，其中所述擊發(fā)螺母能夠使得所述驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)將所述擊發(fā)螺母朝所述軸的所述遠(yuǎn)側(cè)端部推進(jìn)，以將所述夾推進(jìn)到所述接收器中。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的施夾器加載單元，還包括能夠使所述第二鉗口朝所述第一鉗口運(yùn)動(dòng)的壓接驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述壓接驅(qū)動(dòng)裝置能夠與所述擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置按順序致動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的施夾器加載單元，其中所述軸還包括退動(dòng)器，其中所述擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置還包括能夠接合所述夾的擊發(fā)構(gòu)件以及與所述擊發(fā)構(gòu)件可操作地接合的第一致動(dòng)器，其中所述擊發(fā)螺母朝所述軸的所述遠(yuǎn)側(cè)端部的推進(jìn)能夠使所述第一致動(dòng)器和所述擊發(fā)構(gòu)件朝所述軸的所述遠(yuǎn)側(cè)端部滑動(dòng)，其中當(dāng)所述第一致動(dòng)器到達(dá)所述退動(dòng)器時(shí)，所述退動(dòng)器能夠使所述第一致動(dòng)器可操作地脫離所述擊發(fā)螺母，其中所述壓接驅(qū)動(dòng)裝置還包括第二致動(dòng)器，并且其中當(dāng)所述擊發(fā)螺母朝所述軸的所述遠(yuǎn)側(cè)端部推進(jìn)并致動(dòng)所述壓接驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)，所述擊發(fā)螺母能夠接合所述第二致動(dòng)器。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的施夾器加載單元，其中所述擊發(fā)螺母能夠在所述第一致動(dòng)器已接觸所述退動(dòng)器之后可操作地接合所述第二致動(dòng)器。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的施夾器加載單元，其中所述擊發(fā)螺母能夠在所述第一致動(dòng)器接觸所述退動(dòng)器的同時(shí)可操作地接合所述第二致動(dòng)器。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的施夾器加載單元，其中所述第二致動(dòng)器定位成比所述第一致動(dòng)器更靠近所述軸的所述遠(yuǎn)側(cè)端部。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的施夾器加載單元，還包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭可旋轉(zhuǎn)地連接所述軸的所述近側(cè)端部和所述遠(yuǎn)側(cè)端部。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的施夾器加載單元，還包括盒組件，所述盒組件包括:夕卜殼；限定在所述外殼中的儲(chǔ)存室，所述儲(chǔ)存室能夠可移除地儲(chǔ)存所述多個(gè)夾；擊發(fā)室，其中所述擊發(fā)室能夠與所述擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置的所述遠(yuǎn)側(cè)部分對(duì)準(zhǔn)；和偏置構(gòu)件，所述偏置構(gòu)件能夠按順序?qū)⑺鰥A從所述儲(chǔ)存室偏置到所述擊發(fā)室中。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的施夾器加載單元，其中所述外殼還包括能夠接收所述擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置的近側(cè)開口。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的施夾器加載單元，還包括定位在所述偏置構(gòu)件和所述多個(gè)夾中間的閉鎖板，其中所述偏置構(gòu)件能夠?qū)⑺鲩]鎖板偏置成與所述近側(cè)開口對(duì)準(zhǔn)，以阻止所述擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置在所述夾已從所述盒組件射出之后進(jìn)入所述儲(chǔ)存室中。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的施夾器加載單元，其中所述擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置能夠沿?fù)舭l(fā)軸線進(jìn)入所述外殼中，其中所述偏置構(gòu)件能夠?qū)⑺鰥A沿供應(yīng)軸線偏置到所述擊發(fā)室中，并且其中所述供應(yīng)軸線橫向于所述擊發(fā)軸線。13.—種施夾器加載單兀，包括:軸，所述軸包括:遠(yuǎn)側(cè)端部；近側(cè)端部；包括框架連接器的框架，所述框架連接器能夠可釋放地附接到致動(dòng)器單元的框架并可從其拆卸；以及軸承；多個(gè)夾；端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器從所述軸的所述遠(yuǎn)側(cè)端部延伸，其中所述端部執(zhí)行器包括:第一鉗口；第二鉗口，所述第二鉗口能夠相對(duì)于所述第一鉗口運(yùn)動(dòng)；以及接收器，所述接收器限定在所述第一鉗口和所述第二鉗口之間，其中所述接收器能夠接收所述夾；往復(fù)式旋轉(zhuǎn)擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置，所述往復(fù)式旋轉(zhuǎn)擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置包括:包括螺紋的可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝置由所述軸承可旋轉(zhuǎn)地支撐；以及擊發(fā)螺母，所述擊發(fā)螺母通過螺紋與所述可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝置的所述螺紋接合，其中當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)裝置沿第一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述擊發(fā)螺母能夠朝所述遠(yuǎn)側(cè)端部推進(jìn)，其中當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)裝置沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述擊發(fā)螺母能夠遠(yuǎn)離所述遠(yuǎn)側(cè)端部回縮，并且其中當(dāng)所述擊發(fā)螺母朝所述遠(yuǎn)側(cè)端部推進(jìn)時(shí)，所述擊發(fā)螺母能夠?qū)⑺鰥A推進(jìn)到所述接收器中。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的施夾器加載單元，還包括能夠使所述第二鉗口朝所述第一鉗口運(yùn)動(dòng)的壓接驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述壓接驅(qū)動(dòng)裝置能夠與所述擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置按順序致動(dòng)。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的施夾器加載單元，其中所述軸還包括退動(dòng)器，其中所述擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置還包括擊發(fā)構(gòu)件以及與所述擊發(fā)構(gòu)件可操作地接合的第一致動(dòng)器，其中所述擊發(fā)螺母朝所述軸的所述遠(yuǎn)側(cè)端部的推進(jìn)能夠使所述第一致動(dòng)器和所述擊發(fā)構(gòu)件朝遠(yuǎn)側(cè)滑動(dòng)，以將所述夾推進(jìn)到所述接收器中，其中當(dāng)所述第一致動(dòng)器到達(dá)所述退動(dòng)器時(shí)，所述退動(dòng)器能夠使所述第一致動(dòng)器可操作地脫離所述擊發(fā)螺母，其中所述壓接驅(qū)動(dòng)裝置還包括第二致動(dòng)器，并且其中在所述擊發(fā)螺母朝所述軸的所述遠(yuǎn)側(cè)端部推進(jìn)時(shí)，所述擊發(fā)螺母能夠接合所述第二致動(dòng)器。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的施夾器加載單元，其中所述擊發(fā)螺母能夠在所述第一致動(dòng)器已接觸所述退動(dòng)器之后可操作地接合所述第二致動(dòng)器。17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的施夾器加載單元，其中所述擊發(fā)螺母能夠在所述第一致動(dòng)器接觸所述退動(dòng)器的同時(shí)可操作地接合所述第二致動(dòng)器。18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的施夾器加載單元，其中所述第二致動(dòng)器定位成比所述第一致動(dòng)器更靠近所述軸的所述遠(yuǎn)側(cè)端部。19.根據(jù)權(quán)利要求13所述的施夾器加載單元,還包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭可旋轉(zhuǎn)地連接所述軸的所述近側(cè)端部和所述遠(yuǎn)側(cè)端部。20.根據(jù)權(quán)利要求13所述的施夾器加載單元，還包括盒組件，所述盒組件包括:夕卜殼；限定在所述外殼中的儲(chǔ)存室，所述儲(chǔ)存室能夠可移除地儲(chǔ)存所述多個(gè)夾；擊發(fā)室，其中所述擊發(fā)室能夠與所述擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置的所述遠(yuǎn)側(cè)部分對(duì)準(zhǔn)；和偏置構(gòu)件，所述偏置構(gòu)件能夠按順序?qū)⑺鰥A從所述儲(chǔ)存室偏置到所述擊發(fā)室中。21.—種施夾器加載單兀，包括:軸，所述軸包括:遠(yuǎn)側(cè)端部；近側(cè)端部；框架；以及連接裝置，所述連接裝置用于將所述框架可釋放地附接到致動(dòng)器；多個(gè)夾；端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器從所述軸的所述遠(yuǎn)側(cè)端部延伸，其中所述端部執(zhí)行器包括:第一鉗口；可運(yùn)動(dòng)的第二鉗口；以及接收器，所述接收器限定在所述第一鉗口和所述第二鉗口之間，其中所述接收器能夠接收所述夾，并且其中所述第二鉗口能夠朝所述第一鉗口運(yùn)動(dòng)，以使定位在所述接收器中的所述夾變形；以及擊發(fā)裝置，所述擊發(fā)裝置用于將所述夾推進(jìn)到所述接收器中?！疚臋n編號(hào)】A61B17/128GK104487006SQ201380034186【公開日】2015年4月1日申請(qǐng)日期:2013年6月20日優(yōu)先權(quán)日:2012年6月28日【發(fā)明者】F·E·謝爾頓四世,C·O·巴克斯特三世申請(qǐng)人:伊西康內(nèi)外科公司