一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置。包括底座、立柱、腰部支架、膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元和髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元，立柱安裝在底座上，腰部支架安裝在立柱的頂部，腰部支架上安裝兩個(gè)護(hù)架，每個(gè)護(hù)架上安裝一套髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元和膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元，所述髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元包括髖關(guān)節(jié)電機(jī)、大腿桿、大腿連桿、大腿驅(qū)動(dòng)桿、大腿托板，所述膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元包括膝關(guān)節(jié)電機(jī)、小腿桿、小腿連桿、小腿托板、小腿驅(qū)動(dòng)桿和腳踏板，腿桿上端通過(guò)大腿關(guān)節(jié)軸與大腿桿相連。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)病患或者老人的下肢康復(fù)訓(xùn)練，提高訓(xùn)練效果，還可以提高使用者的舒適度。同時(shí)采用調(diào)節(jié)腿長(zhǎng)、高度、寬度機(jī)構(gòu)，可以適應(yīng)不同體型的人群。
【專利說(shuō)明】一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及的是一種醫(yī)療康復(fù)裝置，特別涉及一種下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]我國(guó)人口老齡化日益嚴(yán)重，老年人身體和各種生理功能日益下降，各種交通事故不斷增加。偏癱、中風(fēng)、截癱等人數(shù)不斷增加，導(dǎo)致這類人群下肢出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)功能障礙的現(xiàn)象，使家庭和社會(huì)的負(fù)擔(dān)越來(lái)越重。因此設(shè)計(jì)一種下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置是我國(guó)這類患者的迫切所需。
[0003]目前，國(guó)內(nèi)外相關(guān)的公開(kāi)報(bào)道很多，功能都很相似，幾種近期典型公開(kāi)文件包括:移動(dòng)式可穿戴下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人(專利申請(qǐng)?zhí)?01210153557.X)，該技術(shù)方案對(duì)患者關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，可幫助患者完成特定運(yùn)動(dòng)。一種穿戴式下肢外骨骼助行機(jī)器人(專利申請(qǐng)?zhí)?01310034245.1)，該技術(shù)方案的穿戴式下肢外骨骼助行機(jī)器人在步行期間髖部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)與人體運(yùn)動(dòng)一致性好，人機(jī)膝關(guān)節(jié)同軸性和位置偏差小，腳踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊。一種外骨骼可穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人裝置(專利申請(qǐng)?zhí)?01210168601.4)，該技術(shù)方案可用于神經(jīng)損傷或者肢體損傷的患者做下肢康復(fù)訓(xùn)練。六桿仿人步態(tài)助力行走機(jī)構(gòu)(專利申請(qǐng)?zhí)?00810137092.2)提出了一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，通過(guò)一臺(tái)電機(jī)實(shí)現(xiàn)大腿和小腿的運(yùn)動(dòng)，但是該機(jī)構(gòu)受到需求人群的限制，以及控制規(guī)律受到結(jié)構(gòu)參數(shù)制約，只能實(shí)現(xiàn)特定軌跡的運(yùn)動(dòng)控制?？傊?，下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置種類很多，但大部分結(jié)構(gòu)復(fù)雜、較為笨重。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用舒適度，能避免二次傷害的穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置。
[0005]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:包括底座、立柱、腰部支架、膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元和髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元，立柱安裝在底座上，腰部支架安裝在立柱的頂部，腰部支架上安裝兩個(gè)護(hù)架，每個(gè)護(hù)架上安裝一套髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元和膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元，所述髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元包括髖關(guān)節(jié)電機(jī)、大腿桿、大腿連桿、大腿驅(qū)動(dòng)桿、大腿托板，髖關(guān)節(jié)電機(jī)安裝在護(hù)架上，髖關(guān)節(jié)電機(jī)與大腿驅(qū)動(dòng)桿連接，大腿驅(qū)動(dòng)桿與大腿連桿的一端鉸接，大腿連桿的另一端與大腿桿鉸接，大腿托板安裝在大腿桿上，所述膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元包括膝關(guān)節(jié)電機(jī)、小腿桿、小腿連桿、小腿托板、小腿驅(qū)動(dòng)桿和腳踏板，膝關(guān)節(jié)電機(jī)安裝在護(hù)架上，膝關(guān)節(jié)電機(jī)與小腿驅(qū)動(dòng)桿相連，小腿驅(qū)動(dòng)桿與小腿連桿的一端鉸接，小腿連桿的另一端與小腿桿鉸接，小腿托板安裝在小腿桿上，腳踏板通過(guò)小腿關(guān)節(jié)軸安裝于小腿桿下端，小腿桿上端通過(guò)大腿關(guān)節(jié)軸與大腿桿相連。
[0006]本發(fā)明還可以包括:
[0007]1、在每個(gè)護(hù)架的前端設(shè)置扶手。
[0008]2、小腿桿還包括小腿螺桿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)，所述小腿螺桿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)為:小腿桿的下端開(kāi)有小腿桿長(zhǎng)孔槽，所述小腿桿長(zhǎng)孔槽的末端開(kāi)孔，小腿關(guān)節(jié)軸上有螺紋孔，小腿螺桿的螺紋與小腿關(guān)節(jié)軸的螺紋孔配合。
[0009]3、大腿桿還包括大腿螺桿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)，所述大腿螺桿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)為:大腿桿的下端開(kāi)有大腿桿長(zhǎng)孔槽，所述大腿桿長(zhǎng)孔槽的末端開(kāi)孔，大腿關(guān)節(jié)軸上有螺紋孔，大腿螺桿的螺紋與大腿關(guān)節(jié)軸的螺紋孔配合。
[0010]4、所述立柱為升降立柱，包括固定立柱和移動(dòng)立柱，固定立柱與底座固連，移動(dòng)立柱套裝在固定立柱上并且二者之間設(shè)置鎖定機(jī)構(gòu)，腰部支架安裝在移動(dòng)立柱的頂部。
[0011]5、所述底座還包括外伸腿，外伸腿與底座鉸接。
[0012]6、所述底座底部安裝有可鎖緊的萬(wàn)向輪，且底座和外伸腿下均安裝有可鎖緊的萬(wàn)向輪。
[0013]7、兩個(gè)護(hù)架通過(guò)螺栓安裝在腰部支架上，腰部支架上上開(kāi)有一排用于調(diào)節(jié)兩個(gè)護(hù)架的安裝距離的螺栓安裝孔。
[0014]本發(fā)明提出了一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，不僅可以提高康復(fù)訓(xùn)練的效果，還可以增加使用者的舒適度，避免二次傷害，幫助病患和老人進(jìn)行腿部康復(fù)訓(xùn)練。
[0015]本發(fā)明的一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，它主要由移動(dòng)式升降立柱機(jī)架、膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元、髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元、腰部支架等組成，主要技術(shù)要點(diǎn)包括:
[0016]1.所述的移動(dòng)式升降立柱機(jī)架根據(jù)病患或者老人的身高自動(dòng)調(diào)節(jié)高度，底座安裝4個(gè)萬(wàn)向輪，可以實(shí)現(xiàn) 機(jī)器人任意方向運(yùn)動(dòng)；訓(xùn)練裝置工作時(shí)，萬(wàn)向輪鎖死。
[0017]2.所述的膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元、髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元采用螺桿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)，根據(jù)不同人的腿長(zhǎng)可以適當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)螺桿調(diào)整大腿和小腿長(zhǎng)度，以適應(yīng)不同腿長(zhǎng)的人群。
[0018]3.所述的髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元主要由髖關(guān)節(jié)電機(jī)及編碼器、大腿桿，大腿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)，大腿連桿，大腿驅(qū)動(dòng)桿、大腿托板等組成。髖關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)大腿驅(qū)動(dòng)桿，帶動(dòng)大腿連桿和大腿桿，從而實(shí)現(xiàn)大腿的運(yùn)動(dòng)控制。
[0019]4.所述的膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元主要由膝關(guān)節(jié)電機(jī)、小腿桿、小腿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)、小腿連桿、小腿托板、小腿驅(qū)動(dòng)桿、腳踏板等構(gòu)成。膝關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)小腿驅(qū)動(dòng)桿，帶動(dòng)小腿連桿和小腿桿，在大腿的運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)上，從而實(shí)現(xiàn)小腿的運(yùn)動(dòng)控制，最終再現(xiàn)人體髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)規(guī)律。
[0020]5.所述的一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置的髖關(guān)節(jié)電機(jī)和膝關(guān)節(jié)電機(jī)都固定在支架上，降低了下肢的重量負(fù)載，降低了下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)構(gòu)的功耗。
[0021]本發(fā)明的一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置的主要優(yōu)點(diǎn)是:
[0022]1.一種移動(dòng)式升降立柱機(jī)架，立柱可以上下移動(dòng)，可針對(duì)不同身高的人。
[0023]2.膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元、髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元的大小腿可以調(diào)節(jié)，可針對(duì)不同腿長(zhǎng)的人。
[0024]3.訓(xùn)練過(guò)程中，膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元、髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)正常人任意膝關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的再現(xiàn)，通過(guò)協(xié)調(diào)控制兩組腿部機(jī)構(gòu)的相位關(guān)系可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)助行的目的；并且兩側(cè)的運(yùn)動(dòng)單元可以調(diào)整寬度，可針對(duì)不同胖瘦的人。
[0025]4.電機(jī)固定在支架上，降低了下肢的重量負(fù)載，降低了功耗。
[0026]本發(fā)明提出的一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，可以實(shí)現(xiàn)病患或者老人的下肢康復(fù)訓(xùn)練，提高訓(xùn)練效果，還可以提高使用者的舒適度。同時(shí)采用調(diào)節(jié)腿長(zhǎng)、高度、寬度機(jī)構(gòu)，可以適應(yīng)不同體型的人群?！緦＠綀D】

【附圖說(shuō)明】
[0027]圖1是本發(fā)明的穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置總體示意圖。
[0028]圖2是本發(fā)明的穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置的髖、膝關(guān)節(jié)控制單元機(jī)構(gòu)示意圖。
[0029]圖3是本發(fā)明的穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置的小腿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)示意圖。
[0030]圖4是本發(fā)明的穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置的小腿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)局部放大圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)描述:
[0032]結(jié)合圖1、圖2，本發(fā)明的穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置包括底座10、立柱9、腰部支架
7、膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元和髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元，立柱安裝在底座上，腰部支架安裝在立柱的頂部，腰部支架上安裝兩個(gè)護(hù)架8，每個(gè)護(hù)架上安裝一套髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元和膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元。髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元包括髖關(guān)節(jié)電機(jī)18、大腿桿21、大腿連桿20、大腿驅(qū)動(dòng)桿
19、大腿托板22，髖關(guān)節(jié)電機(jī)安裝在護(hù)架上，髖關(guān)節(jié)電機(jī)與大腿驅(qū)動(dòng)桿連接，大腿驅(qū)動(dòng)桿與大腿連桿的一端鉸接，大腿連桿的另一端與大腿桿鉸接，大腿托板安裝在大腿桿上。膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元包括膝關(guān)節(jié)電機(jī)17、小腿桿13、小腿連桿15、小腿托板14、小腿驅(qū)動(dòng)桿16和腳踏板2，膝關(guān)節(jié)電機(jī)安裝在護(hù)架上，膝關(guān)節(jié)電機(jī)與小腿驅(qū)動(dòng)桿相連，小腿驅(qū)動(dòng)桿與小腿連桿的一端鉸接，小腿連桿的另一端與小腿桿鉸接，小腿托板安裝在小腿桿上，腳踏板通過(guò)小腿關(guān)節(jié)軸26安裝于小腿桿下端，小腿桿上端通過(guò)大腿關(guān)節(jié)軸24與大腿桿相連。在每個(gè)護(hù)架的前端設(shè)置扶手5。
[0033]本發(fā)明的穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置的小腿桿大腿桿都可以包含與包括螺桿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)。結(jié)合圖3和圖4，小腿螺桿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)為:小腿桿13的下端開(kāi)有小腿桿長(zhǎng)孔槽，小腿桿長(zhǎng)孔槽的末端開(kāi)孔，小腿關(guān)節(jié)軸26上有螺紋孔，小腿螺桿25的螺紋與小腿關(guān)節(jié)軸的螺紋孔配合。結(jié)合圖4，大腿螺桿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)為:大腿21的下端開(kāi)有大腿桿長(zhǎng)孔槽，所述大腿桿長(zhǎng)孔槽的末端開(kāi)孔，大腿關(guān)節(jié)軸24上有螺紋孔，大腿螺桿23的螺紋與大腿關(guān)節(jié)軸的螺紋孔配合。
[0034]所述立柱可以選擇升降立柱，包括固定立柱和移動(dòng)立柱，固定立柱與底座固連，移動(dòng)立柱套裝在固定立柱上并且二者之間設(shè)置鎖定機(jī)構(gòu)，腰部支架安裝在移動(dòng)立柱的頂部。底座還可以包括外伸腿11，外伸腿與底座鉸接。底座底部安裝有可鎖緊的萬(wàn)向輪1，且底座和外伸腿下均安裝有可鎖緊的萬(wàn)向輪。兩個(gè)護(hù)架通過(guò)螺栓安裝在腰部支架上，腰部支架上上開(kāi)有一排用于調(diào)節(jié)兩個(gè)護(hù)架的安裝距離的螺栓安裝孔。
[0035]本發(fā)明的工作過(guò)程為:可鎖緊的萬(wàn)向輪I與外伸腿11和底座10構(gòu)成可移動(dòng)底座；立柱9為升降立柱，并安裝在底座10上，腰部支架7安裝在立柱9頂部。腰部支架上安裝兩個(gè)護(hù)架8，髖關(guān)節(jié)電機(jī)18通過(guò)螺栓與護(hù)架8相連固定，髖關(guān)節(jié)電機(jī)18的末端連接絕對(duì)式編碼器來(lái)測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速和位置，髖關(guān)節(jié)電機(jī)18驅(qū)動(dòng)大腿驅(qū)動(dòng)桿19轉(zhuǎn)動(dòng)，大腿驅(qū)動(dòng)桿19帶動(dòng)大腿連桿20運(yùn)動(dòng)，最后帶動(dòng)大腿桿21使得髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)大腿托板22與患者大腿柔性束縛。膝關(guān)節(jié)電機(jī)17通過(guò)螺栓與護(hù)架8相連固定，膝關(guān)節(jié)電機(jī)17的末端連接絕對(duì)式編碼器來(lái)測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速和位置，膝關(guān)節(jié)電機(jī)17驅(qū)動(dòng)小腿驅(qū)動(dòng)桿16轉(zhuǎn)動(dòng)，小腿驅(qū)動(dòng)桿16帶動(dòng)小腿連桿15運(yùn)動(dòng)，最后帶動(dòng)小腿桿13，通過(guò)小腿托板14與患者小腿柔性束縛。通過(guò)調(diào)節(jié)螺栓6調(diào)節(jié)兩側(cè)髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元的寬度。
[0036]結(jié)合圖3、圖4，大腿桿21和小腿桿13都采用螺桿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)。以小腿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)為例，小腿桿13下端開(kāi)有長(zhǎng)孔槽，并在小腿桿13長(zhǎng)孔槽的末端開(kāi)孔(孔的軸線與長(zhǎng)孔槽方向一致);小腿關(guān)節(jié)軸26攻螺紋孔，并可沿小腿桿13的長(zhǎng)孔槽滑動(dòng)；腳踏板2與小腿關(guān)節(jié)軸26采用轉(zhuǎn)動(dòng)副，小腿螺桿25帶有螺紋，并與小腿關(guān)節(jié)軸26的螺紋孔配合，轉(zhuǎn)動(dòng)小腿螺桿25，小腿關(guān)節(jié)軸26會(huì)沿著小腿桿13長(zhǎng)孔槽移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)小腿桿13長(zhǎng)度調(diào)節(jié)。同理，大腿關(guān)節(jié)軸24與小腿桿13采用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，轉(zhuǎn)動(dòng)大腿螺桿23，大腿關(guān)節(jié)軸24沿大腿桿21的長(zhǎng)孔槽移動(dòng)，從而達(dá)到調(diào)節(jié)大腿長(zhǎng)的目的。
[0037]結(jié)合所述附圖，首先將穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置安放在合適位置，鎖緊萬(wàn)向輪1，根據(jù)訓(xùn)練人員的身高調(diào)節(jié)使得立柱9達(dá)到合適位置，然后將練人員的左右腳踏分別踏在左腳踏板12和右腳踏板2上，并將大腿和小腿分別通過(guò)大腿托板22和小腿托板14捆綁住，雙手扶住兩側(cè)護(hù)手5。隨著膝關(guān)節(jié)電機(jī)17和髖關(guān)節(jié)電機(jī)18轉(zhuǎn)動(dòng)，分別驅(qū)動(dòng)小腿驅(qū)動(dòng)桿桿16和大腿驅(qū)動(dòng)桿19，通過(guò)協(xié)調(diào)控制實(shí)現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到模擬正常人步行的狀態(tài)。
[0038]訓(xùn)練時(shí)，穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置根據(jù)訓(xùn)練人員的體態(tài)、高度和腿長(zhǎng)來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人到最佳位置，通過(guò)控制電機(jī)模擬正常人走路時(shí)的膝關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)正常走路的康復(fù)訓(xùn)練，使康復(fù)訓(xùn)練人員的下肢肌肉、骨骼等功能得到全面合理地訓(xùn)練，提高康復(fù)訓(xùn)練人員的康復(fù)訓(xùn) 練效果。
【權(quán)利要求】
1. 一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括底座、立柱、腰部支架、膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元和髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元，立柱安裝在底座上，腰部支架安裝在立柱的頂部，其特征是:腰部支架上安裝兩個(gè)護(hù)架，每個(gè)護(hù)架上安裝一套髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元和膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元，所述髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元包括髖關(guān)節(jié)電機(jī)、大腿桿、大腿連桿、大腿驅(qū)動(dòng)桿、大腿托板，髖關(guān)節(jié)電機(jī)安裝在護(hù)架上，髖關(guān)節(jié)電機(jī)與大腿驅(qū)動(dòng)桿連接，大腿驅(qū)動(dòng)桿與大腿連桿的一端鉸接，大腿連桿的另一端與大腿桿鉸接，大腿托板安裝在大腿桿上，所述膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制單元包括膝關(guān)節(jié)電機(jī)、小腿桿、小腿連桿、小腿托板、小腿驅(qū)動(dòng)桿和腳踏板，膝關(guān)節(jié)電機(jī)安裝在護(hù)架上，膝關(guān)節(jié)電機(jī)與小腿驅(qū)動(dòng)桿相連，小腿驅(qū)動(dòng)桿與小腿連桿的一端鉸接，小腿連桿的另一端與小腿桿鉸接，小腿托板安裝在小腿桿上，腳踏板通過(guò)小腿關(guān)節(jié)軸安裝于小腿桿下端，小腿桿上端通過(guò)大腿關(guān)節(jié)軸與大腿桿相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征是:在每個(gè)護(hù)架的前端設(shè)置扶手。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征是:小腿桿還包括小腿螺桿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)，所述小腿螺桿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)為:小腿桿的下端開(kāi)有小腿桿長(zhǎng)孔槽，所述小腿桿長(zhǎng)孔槽的末端開(kāi)孔，小腿關(guān)節(jié)軸上有螺紋孔，小腿螺桿的螺紋與小腿關(guān)節(jié)軸的螺紋孔配合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征是:大腿桿還包括大腿螺桿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)，所述大腿螺桿調(diào)長(zhǎng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)為:大腿桿的下端開(kāi)有大腿桿長(zhǎng)孔槽，所述大腿桿長(zhǎng)孔槽的末端開(kāi)孔，大腿關(guān)節(jié)軸上有螺紋孔，大腿螺桿的螺紋與大腿關(guān)節(jié)軸的螺紋孔配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征是:所述立柱為升降立柱，包括固定立柱和移動(dòng)立柱，固定立柱與底座固連，移動(dòng)立柱套裝在固定立柱上并且二者之間設(shè)置鎖定機(jī)構(gòu)，腰部支架安裝在移動(dòng)立柱的頂部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征是:所述底座還包括外伸腿，外伸腿與底座鉸接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征是:所述底座底部安裝有可鎖緊的萬(wàn)向輪，且底座和外伸腿下均安裝有可鎖緊的萬(wàn)向輪。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種穿戴式下肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征是:兩個(gè)護(hù)架通過(guò)螺栓安裝在腰部支架上，腰部支架上上開(kāi)有一排用于調(diào)節(jié)兩個(gè)護(hù)架的安裝距離的螺栓安裝孔。
【文檔編號(hào)】A61H1/02GK103622796SQ201310689890
【公開(kāi)日】2014年3月12日 申請(qǐng)日期:2013年12月17日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月17日
【發(fā)明者】張立勛, 梁迎彬, 陳志明, 王曉宇, 鄒宇鵬, 薛峰 申請(qǐng)人:哈爾濱工程大學(xué)