專利名稱：一種針對小體型動物的步態(tài)分析系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及運動功能及康復(fù)測試領(lǐng)域，更具體地說是涉及一種能夠精確測量和分
析小體型動物(如鼠、貓、雞等)步態(tài)特征的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
步態(tài)是指人、動物或機器在運動過程中，肢體/組件在時間和空間上的協(xié)調(diào)關(guān)系， 它是運動學(xué)和行為學(xué)分析的一個重要參數(shù)。步態(tài)分析是利用生物力學(xué)的概念、方法、手段和 已知的解剖學(xué)、生理學(xué)知識，借助現(xiàn)代計算機技術(shù)和圖形圖像技術(shù)，對行走的功能狀態(tài)進行 分析的研究方法。 人體的步態(tài)分析應(yīng)用范圍較廣泛，如病人的神經(jīng)損傷或運動系統(tǒng)損傷后，可以通 過多種手段進行修復(fù)或代償，但愈后效果如何，往往需通過病人的步態(tài)分析來評價。通常， 新的修復(fù)或代償技術(shù)在用于臨床前，必須先經(jīng)過動物，特別是大鼠的實驗進行測試或驗證， 對于治療關(guān)節(jié)炎等疾病的特效藥也需先通過大鼠實驗。因此，大鼠的步態(tài)分析有很重要的 實用意義，不僅可以評價大鼠的行為能力、運動功能和認知能力，對于研究神經(jīng)官能癥、腦 癱、糖尿病等疾病的機理、預(yù)防、治療也有重要意義，因此針對大鼠的步態(tài)分析系統(tǒng)已經(jīng)是 開展相關(guān)科學(xué)研究的重要設(shè)備。 目前，已有研究者(Frank Hamers)根據(jù)光的全內(nèi)發(fā)射原理設(shè)計出了一種測量大鼠 步態(tài)的裝置"CatWalk"，但這種裝置需要使用高速同步攝像機來捕捉被測對象的足跡，其測 量精度與相機的配置有關(guān)，而且標定時需要大量已知力的數(shù)據(jù)提供對照，需耗費大量時間。
另外一些用三維應(yīng)變片制成的大鼠步態(tài)測量裝置，除了同樣用到高速同步攝像機 外，主要集中于動物的單足接觸反力的測試上，而不能測試整個身體的重心偏移。此外，目 前針對大鼠的步態(tài)分析裝置，往往忽略了大鼠的活動特性，沒有預(yù)設(shè)軌道，不能使其按照人 的意圖行走，從而加大了測量的難度。

發(fā)明內(nèi)容
大鼠的步態(tài)分析裝置廣泛應(yīng)用于神經(jīng)官能癥、腦癱、糖尿病、關(guān)節(jié)炎等疾病的機 理、預(yù)防、治療等方面，可以滿足針對運動神經(jīng)系統(tǒng)損傷、疾病的新診療手段和新藥物的測 試，針對上述目前大鼠步態(tài)分析裝置存在測量參數(shù)不全面、測量裝置復(fù)雜、測量方法繁瑣等 缺點，本發(fā)明提供了一種測量小體型動物尤其是大鼠的步態(tài)特征的系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)對小體 型動物(如鼠、貓、雞等)的多個步態(tài)參數(shù)做出定量評價，包括步長、步頻、步序、肢間距離、 壓力、重心偏移等，能通過預(yù)設(shè)的軌道對大鼠的爬行行為進行誘導(dǎo)和控制，并測量大鼠在斜 坡或單純后肢著地狀態(tài)下的步態(tài)參數(shù)，在保證精度的同時降低了成本，減小了設(shè)備空間。
定位及壓力測量裝置用于實時采集大鼠的足跡并測量四肢的接觸壓力。采用基于 互電容的多點觸摸屏作為整個裝置踏板與大鼠四肢的接觸面，將其無縫隙緊貼固定在一層 透明玻璃板上。多點觸摸屏包括互電容電路和電容傳感電路，觸摸屏中兩層被模壓的正交 線路交叉構(gòu)成了一個個電容耦合節(jié)點，節(jié)點處會產(chǎn)生互電容。當外界與觸摸屏節(jié)點有接觸存在時互電容會減小，據(jù)此就可以判斷接觸存在，電容傳感電路通過檢測行列交叉處節(jié)點 的互電容(也就是耦合電容Cm)的變化來實現(xiàn)對接觸點位置的識別。多點觸摸屏的信號輸 出端接后續(xù)調(diào)理電路，進行處理分析。 當大鼠的四肢接觸觸摸屏的節(jié)點時，節(jié)點處的耦合電容發(fā)生變化，耦合電容的變 化使得互電容電路中傳感線攜帶的電流發(fā)生變化。電容傳感電路記錄了出現(xiàn)電流變化的節(jié) 點的位置以及電流變化。根據(jù)檢測到的電流變化大小，通過標定可以轉(zhuǎn)化成接觸壓力的大 小。 定位及壓力測量裝置后續(xù)的信號處理部分，包括濾波器、放大器、A/D轉(zhuǎn)換器等。濾 波器用于消除互電容電路中的寄生電容。數(shù)字信號處理器可以濾除原始數(shù)據(jù)的噪聲事件， 同時計算觸摸屏上每次接觸的邊界，進而確定每次接觸點的坐標，并將其傳送到控制器。運 算放大電路實現(xiàn)信號的放大，使其達到被識別和處理的幅度。A/D轉(zhuǎn)換器用于將模擬信號轉(zhuǎn) 換成數(shù)字信號，并將轉(zhuǎn)換結(jié)果暫存于片外存儲單元，然后通過串行通信接口傳送到計算機 進行處理與顯示。 三維測力裝置用于實時測量大鼠四肢與步態(tài)分析系統(tǒng)的踏板接觸時宏觀的垂直 支撐力和水平面橫縱兩個方向的作用力以及作用在踏板面上的三維等效力矩等參數(shù)，以用 于進一步分析得到重心偏移參數(shù)。在多點觸摸屏下層附一層厚度為2 4mm的透明玻璃 板，構(gòu)成整個步態(tài)系統(tǒng)的踏板，透明玻璃板的四個角下端分別放置一個三維力傳感器，傳感 器安裝在測力裝置的底座上，保持踏板的水平。當上層踏板受力后，四個傳感器分別把測得 的力轉(zhuǎn)化成電信號，并傳到下一層信號處理單元。 三維測力傳感器受力后產(chǎn)生X、Y、Z三個方向的應(yīng)變信號，由三通道放大器對應(yīng)變 信號進行放大，調(diào)整放大器的非線性誤差及衰減系數(shù)，以保證應(yīng)變量放大后的電壓變化在 士5伏范圍之間。經(jīng)放大后的應(yīng)變量放大信號經(jīng)A/D板進行模數(shù)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換后得到的數(shù)據(jù)為 十進制，通過對測力裝置的標定即可得到所需要的力值。 從多點觸摸屏和三維力傳感器同步采集的信號被傳送到數(shù)據(jù)分析顯示部分，完成 參數(shù)提取分析以及圖形顯示等功能。對于三維測力裝置采集的信號，采樣程序?qū)、Y、Z三 個通道進行監(jiān)控，依次采到X、 Y、 Z三個方向的力值。其中垂直力FZ是宏觀支撐力，前后向 摩擦力FY起制動和驅(qū)動作用，橫向力FX表征身體晃動、平衡能力。采樣過程由0++語言程 序執(zhí)行，并控制采樣頻率和時間。最終顯示的數(shù)據(jù)可以包括大鼠行走過程中測力裝置測出 的Z方向壓力 時間曲線的極值、X、Y方向壓力 時間曲線的峰值、正負峰值之差和功率譜 指標等。繪制X、 Y、 Z三個方向的力值FX、 FY、 FZ與時間t的三條曲線，并可以對曲線放大 和壓縮處理，以便于更細致觀察曲線特征。可根據(jù)公式進一步計算出X方向和Y方向的力 矩及在X-Y平面的重心偏移等參數(shù)，并進行顯示。 軌道裝置用于對大鼠的爬行行為進行控制和誘導(dǎo)。在踏板上放置不透明的擋板通
道，可以是直行通道、直角轉(zhuǎn)彎通道或S形轉(zhuǎn)彎通道等。通道的寬度略寬于大鼠身體的寬
度。軌道與測量裝置踏板表面不接觸，以免產(chǎn)生接觸力，可以在軌道始末端通過螺絲將其固
定在踏板的邊框上。在軌道裝置末端還可懸空放置一個高度約為6cm的小平臺，供大鼠將
前肢附著在上面，用于檢測大鼠單純后肢著地時的重心軌跡偏移等參數(shù)。 另外，可以調(diào)高裝置一側(cè)兩個底座的高度，將整個裝置傾斜一定角度，用于測量大
鼠爬坡時的步態(tài)參數(shù)。傾斜后的裝置在定位和壓力的測量上不受影響，但三維力信號的數(shù)據(jù)分析過程需做重新校準，排除上層踏板自身的重力對三維傳感器的影響。此部分計算過 程的實現(xiàn)通過修改數(shù)據(jù)分析部分完成。 在數(shù)據(jù)分析顯示部分添加信息管理系統(tǒng)，為受試大鼠設(shè)計包括如下信息的測試報 告受試大鼠編號、體重、體長、術(shù)前診斷、術(shù)前測試結(jié)果、術(shù)后診斷、術(shù)后測試結(jié)果、測試日 期、實驗人姓名等，提高人機交互功能，方便實驗人員的操作。 根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種針對小型動物(如鼠、貓、雞等)的步態(tài)分析 系統(tǒng)，其特征在于包括 —個定位及壓力測量裝置，用于捕捉測試對象的足跡并測量其腳掌的接觸壓力， —個三維測力裝置，用于采集測試對象靜止或行走中的三維力數(shù)據(jù)， —個信號處理部分，用于對采集的所述三維力等數(shù)據(jù)進行處理， —個數(shù)據(jù)分析顯示部分，用于對所述信號處理部分處理后的數(shù)據(jù)進行分析顯示。
本發(fā)明與現(xiàn)有大鼠步態(tài)分析裝置相比有如下有益效果 1、將多點觸摸屏用于四肢定位和壓力測量，與三維測力裝置的結(jié)構(gòu)和功能結(jié)合，
能夠?qū)崿F(xiàn)對大鼠的多個步態(tài)參數(shù)做出定量評價，包括步序、步頻、步長、肢間距離、壓力、三
維力、重心偏移等，更全面得評價大鼠的運動功能或損傷后的康復(fù)狀況； 2、能通過預(yù)設(shè)的軌道對大鼠的爬行行為進行誘導(dǎo)和控制； 3、能測量大鼠在斜坡或單純后肢著地狀態(tài)下的步態(tài)參數(shù)； 4、測量精度高，安裝使用方便，設(shè)備占用空間小； 5、能夠自動記錄分析步態(tài)參數(shù)。


圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的小型動物步態(tài)分析系統(tǒng)的示意圖；
圖2是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的多點觸摸屏識別足印的一個示意圖；
圖3是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的軌道裝置的示意圖。
具體實施例方式
如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的小體型動物步態(tài)分析系統(tǒng)包括多點觸摸 屏1和透明玻璃板2組成的踏板、三維力傳感器3、底座4、軌道5、信號同步采集部分6、信 號處理部分7、數(shù)據(jù)分析顯示部分8等。 根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，小體型動物步態(tài)分析系統(tǒng)的踏板包括多點觸摸屏1和 透明玻璃板2兩部分，且多點觸摸屏1附著在透明玻璃板2上。踏板的四個底腳分別對稱 安裝有一個三維力傳感器3 ;傳感器3固定在底座4上，底座4和踏板處于水平位置。軌道 5為不透明的雙側(cè)擋板或圓筒通道，與多點觸摸屏1不接觸，保持空間的隔離，將其兩端固 定在踏板的邊框上。多點觸摸屏1和三維力傳感器3的輸出信號通過信號處理部分7后經(jīng) 串行通信傳送到數(shù)據(jù)分析顯示部分8中。通過編制的程序?qū)斎胄盘栠M行采樣處理，根據(jù) 步態(tài)分析的公式計算出步長、步頻、肢間距離、壓力、三維力、重心偏移等，并通過曲線圖等 方式顯示。 如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，諸如大鼠的測試對象的四肢足跡的定位 識別及四肢接觸壓力的測量通過多點觸摸屏1實現(xiàn)，具體實施方式
如下根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，多點觸摸屏1為基于互電容的多點觸摸屏，且其以無縫隙的方式附著在一層透 明玻璃板2上。在互電容電路中，透明導(dǎo)電介質(zhì)被模壓在兩個不同的層上形成一組空間分 離的線，驅(qū)動線形成在第一層上，傳感線形成在第二層上，驅(qū)動線和傳感線方向正交，從而 構(gòu)成了一個個電容耦合節(jié)點，節(jié)點處會產(chǎn)生互電容(包括行列感應(yīng)單元之間的邊緣電容， 行列交叉重疊處產(chǎn)生的耦合電容)。當外界與節(jié)點有接觸存在時互電容會減小，據(jù)此就可以
判斷接觸存在，電容傳感電路通過檢測行列交叉處節(jié)點的互電容(也就是耦合電容Cm)的 變化來實現(xiàn)對接觸點位置的識別。 大鼠四肢踩在多點觸摸屏1上，觸摸屏1內(nèi)部受力的節(jié)點耦合電容發(fā)生變化，耦合 電容的變化使得互電容電路中傳感線攜帶的電流發(fā)生變化。電容傳感電路記錄了出現(xiàn)電流 變化的節(jié)點的位置以及電流變化。通過后置電路的濾波、放大、A/D轉(zhuǎn)換等處理后，將整個 觸摸屏作為一個三維直角坐標系(X、Y方向為水平方向，Z方向為豎直方向)，每個節(jié)點都有 對應(yīng)的水平坐標，以此通過確定節(jié)點的坐標完成對大鼠四肢接觸位置的定位。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，根據(jù)四肢的坐標位置可以計算前肢間距離(FBW)、后肢 間距離(HBW)和左/右側(cè)前、后爪心間距離(DLFHF0， DRFHF0)等。設(shè)多點觸摸屏1的每個 節(jié)點代表的面積為a，通過被識別的接觸點相加，即可得到大鼠四肢接觸面積的大小和形 狀。步長(SL)通過檢測到的同一只腳相鄰兩次的位置點坐標相減得到，例如左前肢邁出一 步后落地的位置點與邁出前位置點的差值即為一個步長。步頻通過一定時間內(nèi)同一只腳與 多點觸摸屏l接觸的次數(shù)確定。通過計時器記錄大鼠連續(xù)爬行一段距離所需的時間，當大 鼠從軌道5起始點開始爬行時計時，無間斷爬行到軌道5終點時停止計時，若大鼠中途有停 頓則取消計時，重新測試。 根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，通過多點觸摸屏1傳感電路中傳感線的電流變化值對 接觸壓力進行換算標定的方法如下可將已知質(zhì)量的砝碼放在觸摸屏上，假設(shè)每個節(jié)點處 的受力是均勻的，將每個接觸節(jié)點面積與節(jié)點位置處的電流變化積分，可求出電流變化與 壓力的對應(yīng)關(guān)系。 或者，可以按照多點觸摸屏的數(shù)據(jù)手冊，直接根據(jù)觸摸壓力公式，通過電流變化求 出觸摸壓力。這樣，可以實現(xiàn)用觸摸屏測量大鼠四肢接觸踏板所產(chǎn)生的垂直力分量值。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，大鼠爬行過程中的三維力及重心偏移等步態(tài)參數(shù)通過 三維測力裝置測量，具體實施方式
如下裝置踏板的四角下方分別安裝一個三維力傳感器 3，大鼠四肢的接觸力通過踏板傳到傳感器3，傳感器3的量程由大鼠的體重決定，為0 ION，分辨率為lmN。傳感器受力后產(chǎn)生X、 Y、 Z三個方向的應(yīng)變信號，由三通道放大器對應(yīng) 變信號進行0 1000倍的放大，調(diào)整放大器的非線性誤差及衰減系數(shù)，以保證應(yīng)變量放大 后的電壓變化在士5伏范圍之間。經(jīng)放大后的信號經(jīng)A/D板進行模數(shù)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換后得到的 數(shù)據(jù)為十進制，通過對測力裝置的標定即可得到實際的力值。通過數(shù)據(jù)分析顯示部分的采 樣程序?qū)、 Y、 Z三個通道進行監(jiān)控，可以依次采到X、 Y、 Z三個方向的力分量值，需控制采 樣頻率和時間。 根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，通過USB接口將采集并處理過的信號傳送到計算機， 經(jīng)過數(shù)據(jù)分析顯示部分8的分析，最終顯示出相應(yīng)的數(shù)據(jù)和曲線。該數(shù)據(jù)分析顯示部分8包 括數(shù)據(jù)監(jiān)控部分、步態(tài)參數(shù)提取分析部分以及圖形顯示部分等功能部分。作為一種具體實 施方式，可以通過在處理器上進行0++語言編程，來實現(xiàn)該部分。最終顯示的數(shù)據(jù)包括諸如大鼠行走過程中三維測力裝置測出的Z方向(豎直方向)壓力 時間曲線的極值、X、 Y方 向(水平方向)壓力 時間曲線的峰值、正負峰值之差和功率譜指標等?？梢岳L制X、Y、Z 三個方向的分力值FX、 FY、 FZ與時間t的三條曲線(F-t曲線)，根據(jù)要求可繪制任意一段 時間內(nèi)的F-t曲線，并能對曲線放大和壓縮處理，以便于更細致觀察曲線特征?？筛鶕?jù)公式 進一步計算出X方向和Y方向的力矩及在X-Y平面的重心偏移等參數(shù)，并進行顯示。
如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，鑒于大鼠在踏板表面的行走路線不確定， 可以在踏板上放置不透明的擋板或圓筒軌道，用于對大鼠的爬行行為進行控制和誘導(dǎo)。軌 道5可以為直行通道、直角轉(zhuǎn)彎通道或S形轉(zhuǎn)彎通道。通道的寬度略寬于大鼠身體的寬度。 軌道5與踏板表面不接觸，而是通過螺絲固定在踏板四周的邊框上，且可以在踏板表面橫 向移動。軌道5還可包括一個懸空放置的高度約為6cm的小平臺9，可供大鼠將前肢附著在 上面，用于檢測大鼠單純后肢著地時的壓力、重心偏移等參數(shù)。為保證大鼠能夠不間斷得從 軌道的起點爬到終點，可以在軌道終點放置食物作為引誘。 如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，可以將整個裝置傾斜一定角度a ，用于測 量大鼠爬坡時的步態(tài)參數(shù)。調(diào)高裝置一側(cè)兩個底座的高度，使其與地面成角度a ，傾斜后裝 置的足跡定位測量不受影響，測得的壓力值實際為與踏板垂直方向的分力。三維力信號的 數(shù)據(jù)分析過程需重新進行，要排除上層踏板自身的重力對三維傳感器的影響。在一個具體 實施方式中，此部分計算過程可通過處理器上的相關(guān)軟件編程實現(xiàn)。 根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，在所述數(shù)據(jù)分析顯示部分8中添加信息管理部分，為 受試大鼠設(shè)計包括如下信息的測試報告編號、體重、體長、術(shù)前診斷、術(shù)前測試結(jié)果、術(shù)后 診斷、術(shù)后測試結(jié)果、測試日期等。這樣方便不同時間測試時的信息儲存，提高人機交互功 能，方便實驗人員的操作。 應(yīng)當理解的是，在以上敘述和說明中對本發(fā)明所進行的描述只是說明而非限定性 的，且在不脫離如所附權(quán)利要求書所限定的本發(fā)明的前提下，可以對上述實施例進行各種 改變、變形、和/或修正。
附圖標號說明 1、多點觸摸屏；2、透明玻璃板；3、三維力傳感器；4、底座；5、軌道；
6、信號同步采集部分；7、信號處理部分8、數(shù)據(jù)分析顯示部分；
9、小平臺。
權(quán)利要求
一種針對步態(tài)分析系統(tǒng)，其特征在于包括一個定位及壓力測量裝置，用于捕捉測試對象的足跡并測量其腳掌的接觸壓力，一個三維測力裝置，用于采集與測試對象的接觸有關(guān)的三維力數(shù)據(jù)，一個信號處理部分，用于對采集的所述三維力數(shù)據(jù)進行處理，一個數(shù)據(jù)分析顯示部分，用于對所述信號處理部分處理后的數(shù)據(jù)進行分析顯示。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的步態(tài)分析系統(tǒng)，其特征在于所述定位及壓力測量裝置包括 一個基于互電容的多點觸摸屏，用于采集測試對象腳掌接觸位置的互電容變化信號， 后續(xù)電路，用于將所述電容變化信號轉(zhuǎn)換成接觸壓力值信號。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的步態(tài)分析系統(tǒng)，其特征在于進一步包括一個踏板，所述踏板包括所述多點觸摸屏與緊貼所述多點觸摸屏下方的一層透明玻璃 板，以及在所述踏板四角的每一個角的下方對稱設(shè)置的一個三維力傳感器，所述三維力傳感器 用于采集三維力信號。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的步態(tài)分析系統(tǒng)，其特征在于所述踏板的表面上設(shè)置有軌道裝 置，用于對測試對象的爬行行為實施誘導(dǎo)和控制。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的步態(tài)分析系統(tǒng)，其特征在于所述軌道裝置包括一個位置可移 動的多種類型組合擋板通道，能提供不同的行走路線。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的步態(tài)分析系統(tǒng)，其中所述測試對象可以是大鼠，且其特征在于在所述軌道裝置末端懸空放置有一個高出所述通道底部的小平臺，供大鼠將前肢附著在 上面，用于檢測大鼠單純后肢著地時的重心偏移等參數(shù)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的步態(tài)分析系統(tǒng)，其特征在于所述信號處理單元包括對三維力 等數(shù)據(jù)進行濾波、放大、A/D轉(zhuǎn)換處理，經(jīng)過轉(zhuǎn)換處理的所述三維力等數(shù)據(jù)通過串行通信接 口被傳送到所述數(shù)據(jù)分析顯示部分進行分析，求出重心偏移等步態(tài)參數(shù)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的步態(tài)分析系統(tǒng)，其特征在于進一步包括一個用于進行圖形顯 示的顯示單元，且所述信號處理部分進一步包括用于進行數(shù)據(jù)采集的采樣部分、監(jiān)控部分、 用于驅(qū)動所述顯示單元的顯示部分。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1-5中任何一項所述的步態(tài)分析系統(tǒng)，其特征在于整個裝置可以傾斜 一定角度，用于測量測試對象爬坡時的步態(tài)參數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種針對小體型動物(如鼠、貓、雞等)的步態(tài)分析系統(tǒng)，包括定位及壓力測量裝置，用于實時采集測試對象的足跡及接觸壓力；三維測力裝置，用于測量測試對象靜止和行走過程中的三維力等參數(shù)；軌道裝置，用于對測試對象的爬行行為實施誘導(dǎo)和控制；信號處理部分，用于對捕捉的原始信號進行放大、濾波、模數(shù)轉(zhuǎn)換等處理；數(shù)據(jù)分析顯示部分，根據(jù)測量到的數(shù)據(jù)進一步計算出步長、步頻、重心偏移等步態(tài)參數(shù)并顯示結(jié)果。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)對測試對象的步態(tài)做出定量評價，包括步頻、步長、肢間距離、壓力、重心偏移等步態(tài)參數(shù)，并能通過預(yù)設(shè)的軌道測量測試對象在斜坡或單純后肢著地狀態(tài)下的步態(tài)參數(shù)。
文檔編號A61B5/11GK101716078SQ20091024283
公開日2010年6月2日 申請日期2009年12月17日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月17日
發(fā)明者孫聯(lián)文, 張萌, 李德玉, 李曉光, 李淑宇, 楊陽, 樊瑜波, 牛海軍, 蒲放 申請人:北京航空航天大學(xué)