專利名稱：使用準直流磁場的位置跟蹤的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般涉及磁位置跟蹤系統(tǒng)，特別是用于減少磁位置跟蹤系統(tǒng)中的測量誤差的方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
用于跟蹤醫(yī)療過程中所涉及目標的坐標的各種方法和系統(tǒng)是本領(lǐng)域公知的。這種方法中的一些是使用磁場測量。例如，美國專利5391199和5443489記載了使用一個或多個磁換能器確定體內(nèi)探針的坐標的系統(tǒng)，其公開內(nèi)容在此引作參考。這種系統(tǒng)被用于生成關(guān)于醫(yī)學探針或?qū)Ч艿奈恢眯畔?。傳感器例如線圈被放置在探針內(nèi)，并且響應于外部施加的磁場而生成信號。該磁場由磁場換能器例如放射器線圈生成，其被固定到外部參考框架上的已知的互相間隔的位置。
其它涉及磁位置跟蹤的方法和系統(tǒng)也已經(jīng)被公開，例如在PCT專利公開WO 96/05768，美國專利6690963、6239724、6618612和6332089，以及美國專利申請公開2002/0065455 A1、2003/0120150 A1和2004/0068178 A1中，其公開內(nèi)容全部在此引作參考。這些公開中記載了跟蹤體內(nèi)目標的位置的方法和系統(tǒng)，該體內(nèi)目標例如心臟導管、矯形植入片(orthopedic implants)和用于不同醫(yī)療過程的醫(yī)療工具。
一些位置跟蹤系統(tǒng)，包括在上述參考文獻中記載的一些系統(tǒng)，使用交流電(AC)磁場。其它位置跟蹤系統(tǒng)使用直流電(DC)場。例如，其公開內(nèi)容在此引作參考的美國專利4945305，其中記載了一種利用脈沖DC磁信號測量接收天線相對于發(fā)射天線的位置的系統(tǒng)。每次通過一個脈沖直流電信號驅(qū)動發(fā)射天線。該接收天線測量所發(fā)射的磁場和地球磁場。一個計算機將該接收的信號轉(zhuǎn)換為位置和方向輸出。
其公開內(nèi)容在此引作參考的美國專利5453686中，記載了一種通過對多個場生成元件應用時分復用脈沖DC信號而生成多個電磁場的系統(tǒng)。通過遠程傳感器探測該場以檢測每個所生成電磁場的變化率。綜合該遠程傳感器的輸出以確定所生成電磁場的穩(wěn)態(tài)成分。該穩(wěn)態(tài)成分被分解成該遠程目標的位置和方向。

發(fā)明內(nèi)容
在AC磁位置跟蹤系統(tǒng)中，通過利用交流電典型地為正弦驅(qū)動信號驅(qū)動場生成器來產(chǎn)生磁場(以后稱為“AC場”)。使用AC場的位置跟蹤系統(tǒng)(這里為了簡單起見，稱為“AC系統(tǒng)”)容易受到由設置在跟蹤目標附近的金屬或其它場敏感物體所引起的測量誤差的影響。AC磁場(或其它任何具有隨時間變化場強的磁場)在這種物體中感應渦電流是本領(lǐng)域公知的。然后，該渦電流生成導致該位置跟蹤系統(tǒng)測量失真的寄生磁場(parasitic magnetic field)。使用DC場(即在所關(guān)心的測量周期上具有恒定場強的場)的位置跟蹤系統(tǒng)對于渦電流失真是較不敏感的。
另一方面，基于DC場的位置測量常常是不太穩(wěn)定的，因為該測量易受基線漂移的影響，這將在以下進行解釋。而且，DC系統(tǒng)不可避免地將地球磁場結(jié)合到它們的測量中，這構(gòu)成了該位置測量中的一個額外誤差因素。脈沖DC場允許從該測量中減除地球磁場的效應，但是仍然需要單獨的校準過程以對基線漂移進行調(diào)節(jié)。
本發(fā)明的實施例提供了使用“準DC”磁場跟蹤目標的位置和方向的方法和系統(tǒng)。該公開的方法和系統(tǒng)提供DC系統(tǒng)的渦電流抗擾特性，同時提供補償偏置漂移(bias drift)和地球磁場的性能。
在一些實施例中，由具有方波形式的周期驅(qū)動信號生成準DC場。該驅(qū)動信號(和相應的磁場)在具有正極性和負極性的兩個相位之間交替。在每個相位期間，該磁場可以被看作為DC場，消除了渦電流的效應。該位置和方向跟蹤系統(tǒng)組合了在兩個相位期間進行的測量以消除偏置漂移和由于地球磁場而導致的測量誤差。
因此根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，提供一種用于跟蹤傳感器位置的方法，包括在該傳感器附近生成周期性磁場，該場具有正極性相位和負極性相位以及相應的恒定正負幅度；分別在該正和負極性相位期間響應于該傳感器處的磁場而產(chǎn)生第一和第二場測量信號；和響應于該第一和第二場測量信號而確定該傳感器的位置。
在一個實施例中，將該傳感器植入到患者體內(nèi)。附加地或替代地，該傳感器被耦合到用于治療患者的醫(yī)療儀器。
在另一實施例中，該正負極性相位的每個對于至少10毫秒的時長是恒定的。在另一實施例中，該正幅度等于負幅度。
在另一實施例中，確定該傳感器的位置包括對于該第一和第二場測量信號執(zhí)行運算操作。在另一實施例中，該執(zhí)行運算操作包括將該第一和第二場測量信號相加以產(chǎn)生位置信號。
在一個實施例中，該第一和第二場測量信號包括瞬變間隔，并且產(chǎn)生該第一和第二場測量信號包括測量在該瞬變間隔外部的信號。
在另一實施例中，生成周期性磁場包括將在兩個或更多不同的各自位置生成的兩個或多個周期性磁場多路復用。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，還提供一種用于跟蹤位置換能器的位置的方法，包括操作該位置換能器以生成周期性磁場，該周期性磁場具有正極性相位和負極性相位以及相應的恒定正負幅度；在已知位置探測該磁場，以便分別在該正和負極性相位期間響應于所探測的磁場而產(chǎn)生第一和第二場測量信號；和響應于該第一和第二場測量信號而確定該位置換能器的位置。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，還提供一種用于跟蹤目標的位置的設備，包括至少一個定位板(location pad)，設置成在傳感器附近生成周期性磁場，該磁場具有正極性相位和負極性相位以及相應的恒定正負幅度；位置傳感器，耦合到該目標并且設置成，分別在該正和負極性相位期間響應于該磁場而產(chǎn)生第一和第二場測量信號；和處理器，設置成響應于該第一和第二場測量信號而確定該傳感器的位置。
根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，還提供一種用于跟蹤目標的位置的設備，包括場生成器，耦合到該目標并且設置成生成周期性磁場，該磁場具有正極性相位和負極性相位以及相應的恒定正負幅度；定位板，設置成分別在該正和負極性相位期間響應于該磁場而產(chǎn)生第一和第二場測量信號；和處理器，設置成響應于該第一和第二場測量信號而確定該傳感器的位置。
附圖描述根據(jù)以下對于這些實施例的詳細說明并結(jié)合附圖，本發(fā)明將變得更容易理解，其中

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的磁位置跟蹤系統(tǒng)的示意性直觀圖；圖2是示意性示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的傳感器單元的框圖；圖3A是示意性示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的磁場強度的信號圖；圖3B是示意性示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的被檢測磁場的信號圖；圖4是示意性示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的用于位置跟蹤的方法的流程圖。
具體實施例方式
系統(tǒng)說明圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的磁位置和方向跟蹤系統(tǒng)20的示意性直觀圖。一個外科醫(yī)生22使用醫(yī)療工具28對患者26進行醫(yī)療處理。引導該外科醫(yī)生的跟蹤系統(tǒng)包括作為場生成器工作的定位板32。該定位板典型地包括場生成線圈，其在包括該手術(shù)部位的整個預定工作體積上生成準DC磁場。該磁場響應于由控制臺(console)36生成的驅(qū)動信號而生成。該磁場被插入到該患者體內(nèi)的微型傳感器單元34探測，其將在下面進行詳細說明。在圖1所示的示例中，該傳感器單元被植入到患者腿中。
每個傳感器單元包括被設計用于探測它們附近的磁場的位置傳感器。該由定位板32生成的磁場導致傳感器單元34生成和發(fā)射表示該傳感器單元位置和方向的位置信號。該位置信號被耦合到計算機37的無線控制單元接收，該計算機37和無線控制單元都被設置在控制臺36中。計算機37作為系統(tǒng)20的中央處理器工作，處理該接收信號以計算傳感器單元34的相對位置和方向坐標。該結(jié)果典型地被在顯示器38上提供給外科醫(yī)生。(在本專利申請的上下文和權(quán)利要求中，術(shù)語“位置”和“位置坐標”都是指傳感器單元的位置和方向。典型地，位置是以六維坐標的形式表示。)該跟蹤系統(tǒng)通過測量和提供傳感器單元34的位置和方向而引導外科醫(yī)生進行該過程，在本例中為膝關(guān)節(jié)手術(shù)。在一些應用中，還將一個與傳感器單元34相似的單元安裝到工具28上。在這種應用中，跟蹤系統(tǒng)可以測量和提供該工具相對于該體內(nèi)傳感器單元的位置。
圖1所示系統(tǒng)涉及一種矯形應用。在2004年3月5日提交的美國臨時專利申請60/550924號、現(xiàn)在提交為美國專利申請11/062258號中，可以找到與用于矯形應用的位置跟蹤系統(tǒng)有關(guān)的進一步詳情，該申請被轉(zhuǎn)讓給本專利申請的受讓人，并且其公開內(nèi)容在此引作參考。然而，本示例系統(tǒng)僅僅是為了概念清楚而選擇的。其它系統(tǒng)配置和其它申請對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說將是清楚的，并且被認為是在本發(fā)明的范圍內(nèi)。例如，可以使用任意數(shù)量的傳感器單元34和定位板32。傳感器單元可以被安裝到其它類型的植入片和醫(yī)療工具，以及侵入式醫(yī)療儀器例如導管和內(nèi)窺鏡中。替代地，該定位板可以被附著到患者身體上。
定位板32和傳感器單元34可以被設計用于發(fā)射和接收磁場。換句話說，如果傳感器單元34被配置成接收磁場，那么定位板32就配置成生成場。替代地，該定位板可以被配置成探測由安裝到該植入片和/或該工具上的場生成器所生成的場。在以下說明中，假定定位板32生成該磁場，并且由植入片和工具28中的傳感器單元34接收。在發(fā)射器和接收器的角色顛倒的配置中，可以使用本發(fā)明的原理，通過驅(qū)動傳感器單元中的場換能器以生成準DC場并且在定位板探測該場，來測量傳感器單元34的位置。
圖2是示意性示出根據(jù)本發(fā)明一個實施例的傳感器單元34的細節(jié)的框圖。傳感器單元34包括設計用于探測和測量其附近的磁場位置傳感器40。該傳感器單元典型地包括在互相正交的方向安裝的三個位置傳感器40。每個傳感器40根據(jù)該傳感器的方向測量磁場的一部分。在準DC場的每個相位期間檢測的磁場實質(zhì)上是DC場。因此，位置傳感器40被設計用于探測DC磁場。在一個實施例中，傳感器40包括與所探測的磁場成比例地改變其導電性的磁阻換能器。替代地，傳感器40可以包括產(chǎn)生與所探測磁場成比例的電壓的霍爾效應換能器。進一步替代地，也可以使用其它任何適于測量DC磁場的傳感器來實現(xiàn)位置傳感器40。
位置傳感器40探測該磁場的一部分并且產(chǎn)生由控制電路42進行處理的電壓。電路42響應于該電壓產(chǎn)生位置信號，并且使用發(fā)射線圈44將該信號發(fā)射到控制臺36中的無線控制單元。功率單元46提供用于操作控制電路42的電功率。在一些實施例中，功率單元46包括電池。在其它實施例中，功率單元46包括功率線圈，其接收從外部系統(tǒng)發(fā)射到該傳感器單元的射頻(RF)能量。在這些實施例中，該功率單元對該接收的RF信號進行整流，并使用所得到的DC電壓為電路42供能。
在一些實施例中，通過導線將傳感器單元34連接到控制臺36。例如，可以將傳感器單元34安裝在導管或者類似侵入式器械的遠端。該導管包括連接其遠端與外部系統(tǒng)的導線。在這種實施例中，可以省略發(fā)射線圈44，并且使用有線連接將位置信號發(fā)送到外部系統(tǒng)。附加地或替代地，也可以類似地省略功率單元46，而通過該有線連接向該控制電路供給功率。
圖3A是示意性示出根據(jù)本發(fā)明一個實施例的準DC磁場的磁場強度的信號圖。曲線50顯示了由一個定位板32響應于準DC驅(qū)動信號而生成的磁場的場強。該生成的場(也稱為“初級場”)具有對稱方波的形式。在本實施例中，該場包括正和負極性相位，二者均具有相等的絕對幅度(在圖中用A表示)。每個極性相位具有用T表示的時長。因而，該驅(qū)動信號和場的頻率被定義為f＝1/2T。雖然在圖3A的示例性實施例中，該初級場的正和負極性被顯示為具有相等幅度和相等時長，但是在其它實施例中，該正和負極性可以是不相等的。類似地，該正和負極性相位的時長不需要相等。
圖3B是示意性示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的被檢測準DC磁場的信號圖。曲線52顯示了由傳感器單元34之一中的一個位置傳感器40響應于曲線50所示場而產(chǎn)生的信號的典型信號幅度。如曲線52所示，該信號是不對稱的。在由曲線52所示的例子中，負相位的絕對幅度(在圖中用An表示)大于正相位的絕對幅度(用Ap表示)。
該被探測的準DC場的不對稱性主要是由兩個因素導致的，即基線漂移和地球磁場?；€漂移是表示場強測量中的緩慢時間變化的術(shù)語。這種變化例如可以由溫度變化以及電子電路中的組件值偏移而導致，該電子電路用于對在傳感器單元和外部系統(tǒng)中的測量信號進行放大、濾波和采樣。
基線漂移可以由等效磁場向量表示，該等效磁場向量被向量相加到該位置傳感器附近的初級磁場向量中。因為每個位置傳感器40檢測該組合場的一部分，所以該偏壓漂移向量將會以相同的量減少被檢測場的一個極性相位的值和增加相反極性的值。該作用的結(jié)果是正和負極性相位幅度的不對稱或偏移，如曲線52所示。
對于與地球磁場組合的準DC初級場的測量導致類似的不對稱效應。被檢測準DC場的一個極性相位增加了地球磁場的作用，而相反的極性相位減少相同的量。在兩種情況下，都可以通過減去該被檢測場的正和負極性相位的值而確定該誤差。校正的場估計可以通過計算所探測的正和負極性相位之間的均值而產(chǎn)生。按照在圖3A和3B的表示，通過ε＝(Ap-An)/2給出該誤差。該校正場估計可以由A＝Ap-ε或A＝An+ε給出，或者直接由A＝(Ap+An)/2給出。(所有計算都假定Ap和An是表示所探測場強的絕對值的正數(shù)。)以下在圖4中描述的位置跟蹤方法使用了在準DC場的兩個極性相位期間獲取的這種測量，用于補償偏置漂移和由于地球磁場而導致的誤差。
在一些實施例中，也可以使用準DC場的相反極性測量來簡化傳感器單元的校準。在一些情況下可以完全除去該校準。
除了該不對稱效應之外，曲線52所示的被探測場還包括在正和負極性之間的過渡附近的瞬變54。該瞬變偏離了在曲線50中顯示的該初級場的明確的方波形狀。瞬變54例如是由該初級場中的變化所激勵的渦電流或其它寄生場源引起，而不是由該場自身引起的。(這些寄生效應是基于AC場的定位系統(tǒng)中的主要誤差原因。)當在本公開的準DC系統(tǒng)中使用傳感器40探測磁場時，可以通過在穩(wěn)定瞬變延遲和場強之后執(zhí)行測量而避免瞬變。在這些測量條件下，可以將該探測的磁場安全地視為DC場。
準DC場的頻率也是相對于瞬變響應例如瞬變54而選擇的。如上所解釋的，希望把每個極性相位中的磁場視為DC場。為了做到這一點，該準DC場的每個正和負極性相位對于足夠長的間隔T應當保持不變，以使得在探測該場之前延遲寄生效應例如渦電流。典型地，認為10毫秒或更大的T值(對應于50Hz或更小的方波頻率)對于準DC操作是足夠的，但是還可以使用其它范圍。
影響準DC場頻率選擇的另一因素是預期測量刷新率(即每個單元時間內(nèi)的位置測量次數(shù))。該刷新率典型地是基于傳感器單元的預期動態(tài)以及預期測量精度和分辨率來確定的。
位置探測方法圖4是示意性示出根據(jù)本發(fā)明一個實施例的位置跟蹤方法的流程圖。為了簡單起見，以下對于該方法的說明僅考慮單個定位板32和單個傳感器單元34。以后會描述包括多個定位板和多個傳感器單元的一般形式的系統(tǒng)。
該方法在場生成步驟60開始，該位置跟蹤系統(tǒng)生成準DC磁場?？刂婆_36生成用于驅(qū)動定位板32的準DC驅(qū)動信號，以便在整個工作體積上生成準DC磁場。
在場探測步驟62，通過傳感器單元34的位置傳感器40探測由定位板生成的準DC場?？刂齐娐?2檢測對應于該探測場的正和負極性相位的電壓或電流。(該檢測的電壓或電流對應于上圖3B的曲線52中的Ap和An。)在輸出計算步驟64，該控制電路產(chǎn)生對應于Ap和An的測量值的場測量信號，并且產(chǎn)生校正的場估計。在一個實施例中，該控制單元然后產(chǎn)生表示該校正場估計的位置信號并將該位置信號發(fā)送到計算機37，如上所述。在一個實施例中，該控制電路包括濾波器，其使用上面給出的關(guān)系A(chǔ)＝(Ap+An)/2計算該校正場估計。在一個替代實施例中，該控制電路將表示Ap和An的值的場測量信號發(fā)送到計算機37，并且通過計算機37進行該校正場估計和位置信號的計算。替代地，可以應用其它任何使用Ap和An的測量值計算校正場估計的適當方法。這種方法可以包括軟件或硬件實現(xiàn)方式。然后計算機37使用該校正場估計來計算傳感器單元34的位置坐標。
在許多實際情況中，系統(tǒng)20包括多個定位板32。在這種實施例中，每個定位板32分別生成其準DC場，而其它定位板不生成任何磁場?？梢允褂貌煌ㄎ话逯g任何適當?shù)臅r分復用(TDM)分配來實現(xiàn)這個條件。然而，希望由給定定位板生成的正和負極性相位在時間上是彼此相鄰的。該相鄰保證了該初級場在兩個相位上都是相似的，并且偏置漂移將保持近似恒定。在一個實施例中，根據(jù)預定的(TDM)序列，對于每個定位板32重復步驟60-64。計算機37響應于每個定位板的探測場，從傳感器單元接收多個位置信號。該計算機利用本領(lǐng)域已知的位置計算方法，使用該位置信號計算該傳感器單元的位置坐標。
上述方法可以不作改變地用于包括多個傳感器單元34的系統(tǒng)中，因為每個傳感器單元是與其它傳感器單元獨立地執(zhí)行其測量。
雖然這里所述的方法和系統(tǒng)主要是針對準DC磁場在醫(yī)學位置跟蹤系統(tǒng)中的使用而進行的，但是也可以在非醫(yī)學位置跟蹤系統(tǒng)以及其它應用中使用本發(fā)明的原理。因而可以理解，上述實施例是通過示例的方式而引用的，本發(fā)明并不限于上文中所特定顯示和描述的內(nèi)容。相反，本發(fā)明的范圍包括上文所述各種特征的組合和子組合，以及其變體和修改，這些變體和修改是本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀前面說明的基礎(chǔ)上作出的并且在現(xiàn)有技術(shù)中沒有公開的。
權(quán)利要求
1.一種用于跟蹤傳感器位置的方法，包括在該傳感器附近生成周期性磁場，該場具有正極性相位和負極性相位以及相應的恒定正負幅度；分別在該正和負極性相位期間響應于該傳感器處的磁場而產(chǎn)生第一和第二場測量信號；和響應于該第一和第二場測量信號而確定該傳感器的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中該傳感器被植入到患者體內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中該傳感器被耦合到用于治療患者的醫(yī)療儀器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中該正和負極性相位的每一個對于至少10毫秒的時長是恒定的。
5.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中該正幅度等于該負幅度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中確定該傳感器的位置包括對于該第一和第二場測量信號執(zhí)行運算操作。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的方法，其中執(zhí)行運算操作包括將該第一和第二場測量信號相加以產(chǎn)生位置信號。
8.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中該第一和第二場測量信號包括瞬變間隔，并且其中產(chǎn)生該第一和第二場測量信號包括測量該瞬變間隔外部的信號。
9.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中生成周期性磁場包括將在兩個或更多不同的各個位置生成的兩個或更多周期性磁場多路復用。
10.一種用于跟蹤位置換能器的位置的方法，包括操作該位置換能器以生成周期性磁場，該周期性磁場具有正極性相位和負極性相位以及相應的恒定正負幅度；在已知位置探測該磁場，以便分別在該正和負極性相位期間響應于所探測的磁場而產(chǎn)生第一和第二場測量信號；和響應于該第一和第二場測量信號而確定該位置換能器的位置。
11.一種用于跟蹤目標的位置的設備，包括至少一個定位板，設置成在傳感器附近生成周期性磁場，該磁場具有正極性相位和負極性相位以及相應的恒定正負幅度；耦合到該目標的位置傳感器，設置成分別在該正和負極性相位期間響應于該磁場而產(chǎn)生第一和第二場測量信號；和處理器，設置成響應于該第一和第二場測量信號而確定該傳感器的位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求11的設備，其中該傳感器被植入到患者體內(nèi)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11的設備，其中該傳感器被耦合到用于治療患者的醫(yī)療儀器。
14.根據(jù)權(quán)利要求11的設備，其中該正和負極性相位的每一個對于至少10毫秒的時長是恒定的。
15.根據(jù)權(quán)利要求11的設備，其中該正幅度等于該負幅度。
16.根據(jù)權(quán)利要求11的設備，其中該處理器適應于通過對該第一和第二場測量信號執(zhí)行運算操作而確定該傳感器的位置。
17.根據(jù)權(quán)利要求16的設備，其中執(zhí)行運算操作包括將該第一和第二場測量信號相加以產(chǎn)生位置信號。
18.根據(jù)權(quán)利要求11的方法，其中該第一和第二場測量信號包括瞬變間隔，并且其中產(chǎn)生該第一和第二場測量信號包括測量該瞬變間隔外部的信號。
19.根據(jù)權(quán)利要求11的方法，其中該至少一個定位板包括位于兩個或更多不同的各個位置的多個定位板，該多個定位板被多路復用以生成兩個或更多周期性磁場。
20.一種用于跟蹤目標的位置的設備，包括場生成器，耦合到該目標并且設置成生成周期性磁場，該磁場具有正極性相位和負極性相位以及相應的恒定正負幅度；定位板，設置成分別在該正和負極性相位期間響應于該磁場而產(chǎn)生第一和第二場測量信號；和處理器，設置成響應于該第一和第二場測量信號而確定該傳感器的位置。
全文摘要
一種用于跟蹤傳感器位置的方法，包括在該傳感器附近生成周期性磁場，該場具有正極性相位和負極性相位以及相應的恒定正負幅度。分別在該正和負極性相位期間響應于該傳感器處的磁場而產(chǎn)生第一和第二場測量信號。響應于該第一和第二場測量信號而確定該傳感器的位置。
文檔編號A61N1/00GK1868403SQ20061008987
公開日2006年11月29日 申請日期2006年5月16日 優(yōu)先權(quán)日2005年5月16日
發(fā)明者A·戈瓦里, A·C·阿爾特曼, Y·埃夫拉思 申請人:韋伯斯特生物官能公司