本發(fā)明屬于種蛋拾取與溯源，尤其涉及一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、針對多層籠養(yǎng)家禽，在育種過程中，需要建立詳細(xì)的譜系資料與產(chǎn)蛋記錄，以便進(jìn)行優(yōu)良個(gè)體選擇。建立詳細(xì)的產(chǎn)蛋記錄費(fèi)時(shí)費(fèi)力，當(dāng)前產(chǎn)蛋記錄主要的操作方式是將種禽“單籠單禽”飼養(yǎng)，每天由人工在揀蛋的過程中記錄種禽個(gè)體產(chǎn)蛋時(shí)間、產(chǎn)蛋數(shù)量等信息，然后再輸入到計(jì)算機(jī)中。種蛋收集時(shí)采用記號筆在蛋殼上標(biāo)記產(chǎn)蛋種禽個(gè)體的信息。這種方式的缺陷在于耗費(fèi)大量的時(shí)間和精力，記錄規(guī)模小，記錄過程容易對種禽產(chǎn)生應(yīng)激，同時(shí)高強(qiáng)度的重復(fù)操作容易產(chǎn)生人為失誤，不利于精確、穩(wěn)定、連續(xù)地記錄。產(chǎn)蛋信息記錄的準(zhǔn)確性直接影響優(yōu)良個(gè)體的選擇，因此實(shí)現(xiàn)種禽個(gè)體產(chǎn)蛋信息的自動(dòng)記錄有助于降低勞動(dòng)強(qiáng)度和減少記錄錯(cuò)誤。

2、因此，本申請公開了一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人來解決上述的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)上設(shè)置有用于拾取多層設(shè)置的養(yǎng)殖籠內(nèi)種蛋的撿拾機(jī)構(gòu)，所述撿拾機(jī)構(gòu)將所述種蛋轉(zhuǎn)移到所述行走機(jī)構(gòu)上的可移動(dòng)式蛋托上；

3、所述撿拾機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)上的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂具有若干運(yùn)動(dòng)自由度，所述機(jī)械臂上設(shè)置有用于對所述種蛋進(jìn)行拾取的末端執(zhí)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述末端執(zhí)機(jī)構(gòu)在所述養(yǎng)殖籠內(nèi)拾取所述種蛋，然后將拾取的所述種蛋轉(zhuǎn)移到所述可移動(dòng)式蛋托上；

4、所述行走機(jī)構(gòu)上設(shè)置有噴碼機(jī)，用于對可移動(dòng)式蛋托上的所述種蛋進(jìn)行噴碼標(biāo)記。

5、優(yōu)選的，所述末端執(zhí)機(jī)構(gòu)包括活動(dòng)連接在所述機(jī)械臂上的連接件，所述連接件上設(shè)置有電動(dòng)吸盤，所述電動(dòng)吸盤用于拾取所述養(yǎng)殖籠內(nèi)的所述種蛋。

6、優(yōu)選的，所述連接件上設(shè)置有雙目相機(jī)，所述雙目相機(jī)與所述電動(dòng)吸盤電性連接，用于對所述養(yǎng)殖籠內(nèi)的所述種蛋進(jìn)行識別和定位，方便所述電動(dòng)吸盤拾取和轉(zhuǎn)移所述種蛋。

7、優(yōu)選的，所述機(jī)械臂包括固定安裝在所述行走機(jī)構(gòu)上的y軸軌道，所述y軸軌道上滑動(dòng)設(shè)置有縱向布置的z軸軌道，所述z軸軌道上縱向滑動(dòng)有x軸軌道，所述連接件水平滑接在所述x軸軌道上。

8、優(yōu)選的，所述可移動(dòng)式蛋托包括在固定安裝在所述行走機(jī)構(gòu)上的蛋托座，所述蛋托座上滑動(dòng)連接有用于擺放所述種蛋的蛋托，所述電動(dòng)吸盤從所述養(yǎng)殖籠內(nèi)拾取的所述種蛋擺放到所述蛋托上。

9、優(yōu)選的，所述蛋托座上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有活動(dòng)絲杠，所述活動(dòng)絲杠與滑動(dòng)連接在所述蛋托座上的所述蛋托傳動(dòng)連接。

10、優(yōu)選的，所述行走機(jī)構(gòu)上設(shè)置有若干驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪與設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接，兩所述驅(qū)動(dòng)輪獨(dú)立控制，用于驅(qū)動(dòng)所述行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)。

11、優(yōu)選的，所述行走機(jī)構(gòu)的四周設(shè)置有若干萬向輪，方便所述行走機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向。

12、優(yōu)選的，所述行走機(jī)構(gòu)的底端升降設(shè)置有若干軌道滑輪，用于固定所述行走機(jī)構(gòu)的行駛軌跡。

13、優(yōu)選的，所述養(yǎng)殖籠包括若干層設(shè)置的籠具，每一層的所述籠具下方設(shè)置有傾斜設(shè)置的蛋槽，用于收集蛋槽內(nèi)的所述種蛋。

14、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)和技術(shù)效果：本發(fā)明公開了一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人，行走機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)整個(gè)裝置在養(yǎng)殖場內(nèi)移動(dòng)，方便裝置在養(yǎng)殖場內(nèi)移動(dòng)，方便對擺放的籠具內(nèi)的種蛋進(jìn)行撿拾；機(jī)械臂設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)上，可帶動(dòng)末端執(zhí)機(jī)構(gòu)在空間上移動(dòng)，通過雙目相機(jī)對種蛋進(jìn)行識別和定位，對養(yǎng)殖籠蛋槽內(nèi)不同位置的種蛋進(jìn)行撿拾，然后轉(zhuǎn)移到可移動(dòng)式蛋托上；末端執(zhí)機(jī)構(gòu)工作時(shí)，通過機(jī)械臂的帶動(dòng)下移動(dòng)到種蛋位置，通過電動(dòng)吸盤撿拾種蛋，拾取靈活方便，不易掉落，也不會(huì)損傷種蛋；被拾取到可移動(dòng)式蛋托上的種蛋被噴碼機(jī)進(jìn)行噴碼標(biāo)記，方便識別和計(jì)數(shù)。

15、本發(fā)明各結(jié)構(gòu)配合緊密，可以自動(dòng)撿拾與標(biāo)記種蛋，通過機(jī)械臂移動(dòng)的機(jī)械臂上的末端執(zhí)機(jī)構(gòu)的配合下將種蛋放入可移動(dòng)式蛋托上，進(jìn)而保證成功拾取并裝蛋，該機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)種禽個(gè)體產(chǎn)蛋信息的自動(dòng)記錄，有助于降低勞動(dòng)強(qiáng)度和減少記錄錯(cuò)誤，達(dá)到提升家禽育種精準(zhǔn)性與育種效率的目的。

技術(shù)特征：

1.一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人，其特征在于：包括行走機(jī)構(gòu)(1)，所述行走機(jī)構(gòu)(1)上設(shè)置有用于拾取多層設(shè)置的養(yǎng)殖籠(7)內(nèi)種蛋(73)的撿拾機(jī)構(gòu)，所述撿拾機(jī)構(gòu)將所述種蛋(73)轉(zhuǎn)移到所述行走機(jī)構(gòu)(1)上的可移動(dòng)式蛋托(3)上；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人，其特征在于：所述末端執(zhí)機(jī)構(gòu)包括活動(dòng)連接在所述機(jī)械臂(2)上的連接件，所述連接件上設(shè)置有電動(dòng)吸盤(5)，所述電動(dòng)吸盤(5)用于拾取所述養(yǎng)殖籠(7)內(nèi)的所述種蛋(73)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人，其特征在于：所述連接件上設(shè)置有雙目相機(jī)(4)，所述雙目相機(jī)(4)與所述電動(dòng)吸盤(5)電性連接，用于對所述養(yǎng)殖籠(7)內(nèi)的所述種蛋(73)進(jìn)行識別和定位，方便所述電動(dòng)吸盤(5)拾取和轉(zhuǎn)移所述種蛋(73)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械臂(2)包括固定安裝在所述行走機(jī)構(gòu)(1)上的y軸軌道(22)，所述y軸軌道(22)上滑動(dòng)設(shè)置有縱向布置的z軸軌道(23)，所述z軸軌道(23)上縱向滑動(dòng)有x軸軌道(21)，所述連接件水平滑接在所述x軸軌道(21)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人，其特征在于：所述可移動(dòng)式蛋托(3)包括在固定安裝在所述行走機(jī)構(gòu)(1)上的蛋托座(31)，所述蛋托座(31)上滑動(dòng)連接有用于擺放所述種蛋(73)的蛋托(32)，所述電動(dòng)吸盤(5)從所述養(yǎng)殖籠(7)內(nèi)拾取的所述種蛋(73)擺放到所述蛋托(32)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人，其特征在于：所述蛋托座(31)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有活動(dòng)絲杠(33)，所述活動(dòng)絲杠(33)與滑動(dòng)連接在所述蛋托座(31)上的所述蛋托(32)傳動(dòng)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)(1)上設(shè)置有若干驅(qū)動(dòng)輪(12)，所述驅(qū)動(dòng)輪(12)與設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)(1)內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接，兩所述驅(qū)動(dòng)輪(12)獨(dú)立控制，用于驅(qū)動(dòng)所述行走機(jī)構(gòu)(1)移動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)(1)的四周設(shè)置有若干萬向輪(11)，方便所述行走機(jī)構(gòu)(1)轉(zhuǎn)向。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)(1)的底端升降設(shè)置有若干軌道滑輪(13)，用于固定所述行走機(jī)構(gòu)(1)的行駛軌跡。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人，其特征在于：所述養(yǎng)殖籠(7)包括若干層設(shè)置的籠具(71)，每一層的所述籠具(71)下方設(shè)置有傾斜設(shè)置的蛋槽(72)，用于收集蛋槽(72)內(nèi)的所述種蛋(73)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于種蛋拾取與溯源技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種多層籠養(yǎng)種蛋撿拾與標(biāo)記機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)上設(shè)置有用于拾取多層設(shè)置的養(yǎng)殖籠內(nèi)種蛋的撿拾機(jī)構(gòu)，撿拾機(jī)構(gòu)將種蛋轉(zhuǎn)移到行走機(jī)構(gòu)上的可移動(dòng)式蛋托上；撿拾機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)上的具有多個(gè)自由度的機(jī)械臂，機(jī)械臂上設(shè)置有用于對種蛋進(jìn)行拾取的末端執(zhí)機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂帶動(dòng)末端執(zhí)機(jī)構(gòu)在養(yǎng)殖籠內(nèi)拾取種蛋，然后將拾取的種蛋轉(zhuǎn)移到可移動(dòng)式蛋托上；行走機(jī)構(gòu)上設(shè)置有噴碼機(jī)，用于對可移動(dòng)式蛋托上的種蛋進(jìn)行噴碼標(biāo)記。本發(fā)明各結(jié)構(gòu)配合緊密，可以自動(dòng)撿拾和標(biāo)記種蛋，避免人工撿拾和標(biāo)記種蛋易出錯(cuò)、難追溯的缺點(diǎn)，提高種蛋撿拾與標(biāo)記的效率和準(zhǔn)確性，以及家禽育種精準(zhǔn)性與育種效率。

技術(shù)研發(fā)人員：柏宗春,霍連飛,劉建龍,段恩澤,趙世達(dá),朱一星,孟力力,周忠凱,林勇,王慧鑫,韓國鋒,方文昕,史志中
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇省農(nóng)業(yè)科學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9