技術(shù)編號：11758070
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明屬于機器人控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于端口受控哈密頓與反步法協(xié)調(diào)控制的二自由度SCARA機器人的位置跟蹤控制方法。背景技術(shù)SCARA機器人，即選擇順應(yīng)性裝配機器手臂，在裝配、焊接、搬運等行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，與此同時對SCARA機器人的動作速率和重復(fù)定位精度提出了越來越高的要求。由于機械手是一種具有高度非線性的系統(tǒng)，傳統(tǒng)的單一控制對信號的處理有限，機器人位置控制難以同時具有良好的快速性和穩(wěn)定性?；？刂频幕瑒幽B(tài)與控制對象的參數(shù)變化和外界的干擾無關(guān)，因而滑?？刂凭哂袑崟r性好、魯棒性好等的...
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