技術(shù)編號：11153015
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及欠驅(qū)動橋式吊車系統(tǒng)的控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種帶有不確定動力學(xué)以及無負(fù)載擺角反饋的橋式吊車有限時間軌跡跟蹤控制器及設(shè)計方法。背景技術(shù)吊車，又稱起重機(jī)，是一種大型的工程搬運設(shè)備，被廣泛地應(yīng)用于建筑工地、海港、碼頭等諸多領(lǐng)域。根據(jù)結(jié)構(gòu)的差異，吊車可大致地分為橋式吊車、塔式吊車、回轉(zhuǎn)懸臂式吊車。盡管吊車種類繁多，但它們都有一個本質(zhì)特性：欠驅(qū)動特性。欠驅(qū)動系統(tǒng)節(jié)省了部分執(zhí)行器，因此具有硬件成本低、機(jī)電結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、能耗小等優(yōu)點。考慮到欠驅(qū)動系統(tǒng)的諸多優(yōu)勢，其控制方法的研究已經(jīng)成為近年來的一...
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