電梯門機系統(tǒng)關(guān)門受阻處理方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電氣控制領(lǐng)域，特別是涉及一種在高速關(guān)門時受阻立即重開門的電梯門機系統(tǒng)關(guān)門受阻處理方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前電梯門機一般都為變頻門機，在門機關(guān)門過程中，一般要求關(guān)門力矩不能大于150N，對于配置有光幕和觸板的電梯來說，當(dāng)檢測到有障礙物時，電梯控制系統(tǒng)可以立刻給門機控制器發(fā)出重開門命令。在這種情況下，基本不會出現(xiàn)關(guān)門力矩大于150N的情況。然而如果上述檢測裝置光幕或者觸板失效時，尤其是對于大慣性的貨梯門來說，當(dāng)關(guān)門速度比較高時，在高速關(guān)門時受阻不能立刻重開門，則容易造成危險。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]基于此，有必要提供一種在高速關(guān)門時受阻立即重開門的電梯門機系統(tǒng)關(guān)門受阻處理方法。
[0004]—種電梯門機系統(tǒng)關(guān)門受阻處理方法，包括以下步驟:
[0005]檢測門機系統(tǒng)關(guān)門是否受阻，若是，則控制門機系統(tǒng)切入轉(zhuǎn)矩控制，且力矩方向為開門方向；
[0006]檢測電機轉(zhuǎn)速信息，并根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)信息計算出最大速度；
[0007]若門機系統(tǒng)一直處于轉(zhuǎn)矩控制，則檢測電機轉(zhuǎn)速信息；
[0008]當(dāng)檢測到的電機轉(zhuǎn)速達(dá)到計算出最大速度時，則控制門機系統(tǒng)切換為速度控制；
[0009]當(dāng)檢測到電機轉(zhuǎn)速為零且持續(xù)額定時間，則控制門機系統(tǒng)切換為速度控制；
[0010]當(dāng)檢測到開門到位信號，則控制門機系統(tǒng)切換為速度控制。
[0011]在其中一個實施例中，所述檢測門機系統(tǒng)關(guān)門是否受阻的步驟包括:
[0012]當(dāng)前轉(zhuǎn)矩電流給定Iq大于設(shè)定的受阻力矩電流持續(xù)額定時間后判斷為關(guān)門受阻。
[0013]在其中一個實施例中，所述檢測電機轉(zhuǎn)速信息，并根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)信息計算出最大速度的步驟包括:
[0014]檢測電機轉(zhuǎn)速方向，若電機轉(zhuǎn)速從關(guān)門方向變?yōu)殚_門方向時，記錄電梯位置信息，根據(jù)電梯當(dāng)前位置與門機開門到位的位置計算出最大速度。
[0015]在其中一個實施例中，所述門機系統(tǒng)為轉(zhuǎn)矩控制時，轉(zhuǎn)矩給定電流為Iq*，力矩方向為開門方向。
[0016]在其中一個實施例中，所述門機系統(tǒng)為速度控制時，所述門機系統(tǒng)的初始速度為開門結(jié)束低速爬行速度，在經(jīng)歷初始速度后，按正常的重開門運行速度曲線控制所述門機系統(tǒng)。
[0017]此外，還提供一種在高速關(guān)門時受阻立即重開門的電梯門機系統(tǒng)關(guān)門受阻處理系統(tǒng)。
[0018]—種電梯門機系統(tǒng)關(guān)門受阻處理系統(tǒng)，包括檢測模塊、計算模塊及控制模塊；
[0019]所述檢測模塊用于檢測門機系統(tǒng)關(guān)門是否受阻，若是，則所述控制模塊用于控制門機系統(tǒng)切入轉(zhuǎn)矩控制，且力矩方向為開門方向；
[0020]所述檢測模塊用于檢測電機轉(zhuǎn)速信息，所述計算模塊用于根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)信息計算出最大速度；
[0021 ]若門機系統(tǒng)一直處于轉(zhuǎn)矩控制，則所述檢測模塊用于檢測電機轉(zhuǎn)速信息；
[0022]當(dāng)所述檢測模塊檢測到的電機轉(zhuǎn)速達(dá)到計算出最大速度時，則所述控制模塊控制門機系統(tǒng)切換為速度控制；
[0023]當(dāng)所述檢測模塊檢測到電機轉(zhuǎn)速為零且持續(xù)額定時間，則所述控制模塊控制門機系統(tǒng)切換為速度控制；
[0024]當(dāng)所述檢測模塊檢測到開門到位信號，則所述控制模塊控制門機系統(tǒng)切換為速度控制。
[0025]在其中一個實施例中，所述控制模塊還用于當(dāng)前轉(zhuǎn)矩電流給定Iq大于設(shè)定的受阻力矩電流持續(xù)額定時間后判斷為關(guān)門受阻。
[0026]在其中一個實施例中，所述檢測模塊用于檢測電機轉(zhuǎn)速方向，若電機轉(zhuǎn)速從關(guān)門方向變?yōu)殚_門方向時，記錄電梯位置信息，所述計算模塊用于根據(jù)電梯當(dāng)前位置與門機開門到位的位置計算出最大速度。
[0027]在其中一個實施例中，所述門機系統(tǒng)為轉(zhuǎn)矩控制時，轉(zhuǎn)矩給定電流為Iq*，力矩方向為開門方向。
[0028]在其中一個實施例中，所述門機系統(tǒng)為速度控制時，所述門機系統(tǒng)的初始速度為開門結(jié)束低速爬行速度，在經(jīng)歷初始速度后，按正常的重開門運行速度曲線控制所述門機系統(tǒng)。
[0029]上述電梯門機關(guān)門受阻處理方法和系統(tǒng)通過檢測門機系統(tǒng)是否受阻，若是，則控制門機系統(tǒng)切入轉(zhuǎn)矩控制，且力矩方向為開門方向；檢測電機轉(zhuǎn)速信息，并根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)信息計算出最大速度;若門機系統(tǒng)一直處于轉(zhuǎn)矩控制，則檢測電機轉(zhuǎn)速信息；當(dāng)檢測到的電機轉(zhuǎn)速達(dá)到計算出最大速度時，則控制門機系統(tǒng)切換為速度控制；當(dāng)檢測到電機轉(zhuǎn)速為零且持續(xù)額定時間，則控制門機系統(tǒng)切換為速度控制；當(dāng)檢測到開門到位信號，則控制門機系統(tǒng)切換為速度控制。因此，能夠在門機系統(tǒng)時及時切換到轉(zhuǎn)矩控制，使得關(guān)門受阻時的力矩方向轉(zhuǎn)換為開門方向，因而能避免夾傷人而造成危險。
【附圖說明】
[0030]圖1為電梯門機關(guān)門受阻處理方法的流程圖；
[0031]圖2為電梯門機關(guān)門受阻處理系統(tǒng)的模塊圖。
【具體實施方式】
[0032]為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳的實施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本發(fā)明的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。
[0033]需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認(rèn)為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。
[0034]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。
[0035]在本發(fā)明中，正常電梯關(guān)門時采用常規(guī)的雙閉環(huán)矢量控制，電梯門機控制系統(tǒng)采用閉環(huán)矢量控制策略，速度控制時，輸出給定速度V*，給定速度V*與反饋速度Vr之差構(gòu)成速度環(huán)輸入以作為速度調(diào)節(jié)器的輸入。其輸出為轉(zhuǎn)矩電流給定Iq*。
[0036]轉(zhuǎn)矩電流給定Iq*與轉(zhuǎn)矩電流反饋Iqr之差構(gòu)成轉(zhuǎn)矩電流調(diào)節(jié)器的輸入，轉(zhuǎn)矩電流調(diào)節(jié)器的輸出為q軸電壓Uq。給定速度V*作為弱磁控制器的輸入，輸出為勵磁電流給定Id*，勵磁電流給定Id*與勵磁電流反饋Idr之差構(gòu)成勵磁電流調(diào)節(jié)器的輸入，勵磁電流調(diào)節(jié)器的輸出為d軸電壓Ud ο d軸指磁通軸，q軸指超前d軸90°的轉(zhuǎn)矩軸。d軸電壓Ud和q軸電壓Uq經(jīng)過PARK反變換模塊進(jìn)行PARK反變換得到兩相靜止坐標(biāo)系中的電壓。Ualpha和Ubeta經(jīng)過空間矢量脈寬調(diào)制模塊進(jìn)行空間矢量脈寬調(diào)制(SVPWM)得到6路脈沖寬度調(diào)制(PWM)驅(qū)動信號，再經(jīng)過智能功率模塊(IPM)處理后得到電機驅(qū)動電流輸出給電機。對智能功率模塊輸出的電機驅(qū)動電流中的2相電流進(jìn)行采樣，采樣到的電流Iu和Iv經(jīng)過PARK變換模塊570進(jìn)行PARK變換得到旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)矩電流反饋I qr和勵磁電流反饋I dr。
[0037]如前述，勵磁電流給定Id*與勵磁電流反饋Idr之差構(gòu)成勵磁電流調(diào)節(jié)器的輸入，轉(zhuǎn)矩電流給定Iq*與轉(zhuǎn)矩電流反饋Iqr之差構(gòu)成轉(zhuǎn)矩電流調(diào)節(jié)器的輸入，編碼器與電機連接，采集電梯門位置和電機速度、磁極角度相關(guān)信號。計算模塊獲取編碼器采集到的電梯門位置和電機速度、磁極角度相關(guān)信號，計算得到電梯門位置、電機速度(即反饋速度Vr)和坐標(biāo)變換角度。
[0038]如圖1所示，為電梯門機關(guān)門受阻處理方法的流程圖。
[0039 ] 一種電梯門機系統(tǒng)關(guān)門受阻處理方法，包括以下步驟:
[0040]步驟S110，檢測門機系統(tǒng)關(guān)門是否受阻，若是，則控制門機系統(tǒng)切入轉(zhuǎn)矩控制，且力矩方向為開門方向。
[0041 ]所述檢測門機系統(tǒng)關(guān)門是否受阻的步驟包括:
[0042]當(dāng)前轉(zhuǎn)矩電流給定Iq大于設(shè)定的受阻力矩電流持續(xù)額定時間后判斷為關(guān)門受阻。
[0043]轉(zhuǎn)矩給定電流為Iq*時，速度環(huán)不起作用，力矩方向為向開門方向。通過上面處理施加到阻礙物上的力為關(guān)門慣性力減去電機開門方向力矩，這將對關(guān)門夾人起到更大的保護(hù)作用。
[0044]步驟S120，檢測電機轉(zhuǎn)速信息，并根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)信息計算出最大速度。
[0045]所述檢測電機轉(zhuǎn)速信息，并根據(jù)所述電機轉(zhuǎn)信息計算出最大速度的步驟包括:
[0046]檢測電機轉(zhuǎn)速方向，若電機轉(zhuǎn)速從關(guān)門方向變?yōu)殚_門方向時，記錄電梯位置信息，根據(jù)電梯當(dāng)前位置與門機開門到位的位置計算出最大速度。
[0047]實時檢測電機轉(zhuǎn)速信息，當(dāng)檢測到電機轉(zhuǎn)速從關(guān)門方向變?yōu)殚_門方向時，記錄電梯位置信息，根據(jù)電梯當(dāng)前位置與門機開門到位的位