垛快速裝車的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及垛裝車技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]倉庫內(nèi)的實(shí)箱均成垛碼在托盤上。將實(shí)箱成垛碼在托盤上的優(yōu)點(diǎn)在于:可以使用叉車對(duì)托盤進(jìn)行搬運(yùn)，從而將托盤上的實(shí)箱進(jìn)行搬運(yùn)。傳統(tǒng)的叉車的結(jié)構(gòu)包括:叉車車廂，叉車車廂的前端設(shè)置有一對(duì)向外伸出的、用于搬運(yùn)托盤的叉車臂。托盤的結(jié)構(gòu)包括:本體，本體的底部設(shè)置有向下凸出于本體的橫檔，橫檔至少為兩根、且相互間隔平行設(shè)置。
[0003]當(dāng)倉庫內(nèi)成垛的實(shí)箱需要裝車時(shí)，裝車的叉車將碼有垛的托盤從倉庫中搬運(yùn)至所需裝車的車廂內(nèi)，叉車將托盤和托盤上成垛的實(shí)箱一起卸在車廂內(nèi)。裝車的叉車不斷往返于倉庫與車廂之間，從而不斷將倉庫內(nèi)的碼有垛的托盤運(yùn)輸至車廂內(nèi)。
[0004]上述采用叉車將成垛的實(shí)箱進(jìn)行裝車的方法存在以下缺陷:一、叉車在倉庫內(nèi)每次裝垛的位置、方向都需要根據(jù)垛碼放的位置和方向進(jìn)行調(diào)整，這就導(dǎo)致叉車的裝垛時(shí)間長(zhǎng)，從而導(dǎo)致叉車裝車效率低下;二、托盤隨實(shí)箱一起被卸放在車廂內(nèi)，從而隨車運(yùn)轉(zhuǎn)，這不僅容易導(dǎo)致托盤損壞，而且托盤回收周期很長(zhǎng)，從而使得實(shí)箱的儲(chǔ)存和運(yùn)輸成本大大提高；三、叉車裝垛時(shí)，托盤上的垛需要根據(jù)裝車車廂的高度重新調(diào)整垛高，也即需要根據(jù)裝車車廂的高度增加或減少原有垛的層數(shù)，目前垛層數(shù)的調(diào)整主要依靠人工搬運(yùn)，這不僅導(dǎo)致裝車成本高，還使得裝車效率低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是:提供一種能大大提高裝車效率、并能大大降低裝車成本的垛快速裝車的方法。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:垛快速裝車的方法，包括以下步驟:一、設(shè)置垛輸送裝置，垛輸送裝置的結(jié)構(gòu)包括:輸送方向相互平行且相互相反的進(jìn)垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)和出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)，進(jìn)垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)的輸出端和出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)的輸入端之間設(shè)置有機(jī)器人，機(jī)器人的工作臂上設(shè)置有抓取裝置，機(jī)器人的抓取裝置能將輸送至進(jìn)垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)輸出端的托盤上的垛分層搬運(yùn)至出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)的輸入端的托盤上;二、采用進(jìn)垛叉車將倉庫內(nèi)碼有垛的托盤運(yùn)送至進(jìn)垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)的輸入端，碼有垛的托盤從進(jìn)垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)的輸入端被輸送至進(jìn)垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)的輸出端;三、在出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)的輸入端放置托盤，機(jī)器人的抓取裝置將輸送至進(jìn)垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)輸出端的托盤上的垛分層搬運(yùn)至出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)輸入端的空托盤上，出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)輸入端的托盤上垛的高度根據(jù)裝車車廂的高度確定，出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)輸入端碼好垛的托盤被輸送至出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)的輸出端；四、輸送至出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)輸出端的、碼有垛的托盤由出垛叉車叉出后送往車廂，出垛叉車的一對(duì)叉車臂上均設(shè)置有卡擋塊，卡擋塊能卡擋在托盤底部的橫檔外，當(dāng)出垛叉車在車廂內(nèi)卸垛時(shí)，卡擋塊能阻止托盤隨垛向外移動(dòng)，從而使托盤留在出垛叉車的叉車臂上、并被出垛叉車叉出車廂。
[0007]進(jìn)一步地，前述的垛快速裝車的方法，其中，進(jìn)垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)的輸出端設(shè)置有用于輸送托盤的第一輥筒輸送機(jī)構(gòu)，進(jìn)垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)與第一輥筒輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向相互垂直，進(jìn)垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)輸出端的每條用于輸送托盤的輸送鏈均伸入至第一輥筒輸送機(jī)構(gòu)中的相鄰兩根輥筒之間；進(jìn)垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)輸出端的、被機(jī)器人搬空后的托盤能被輸送至第一輥筒輸送機(jī)構(gòu)上、并能由第一輥筒輸送機(jī)構(gòu)向外輸出。
更進(jìn)一步地，前述的垛快速裝車的方法，其中，在第一輥筒輸送機(jī)構(gòu)的輸入端與第一輥筒輸送機(jī)構(gòu)的輸出端之間設(shè)置有第一托盤儲(chǔ)存裝置，從第一輥筒輸送機(jī)構(gòu)的輸入端向第一輥筒輸送機(jī)構(gòu)的輸出端方向輸送的托盤先依次被收集疊放在第一托盤儲(chǔ)存裝置中，第一托盤儲(chǔ)存裝置中的托盤數(shù)量到達(dá)設(shè)定值后，第一托盤儲(chǔ)存裝置再將所有收集的呈層疊狀的托盤放置在第一輥筒輸送機(jī)構(gòu)上，呈層疊狀的托盤被輸送至第一輥筒輸送機(jī)構(gòu)的輸出端后由第一叉車叉出。
[0008]進(jìn)一步地，前述的垛快速裝車的方法，其中，出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)的輸入端設(shè)置有用于輸送托盤的第二棍筒輸送機(jī)構(gòu)，出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)與第二棍筒輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向相互垂直，出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)輸入端的每條用于輸送托盤的輸送鏈均伸入至第二輥筒輸送機(jī)構(gòu)中的相鄰兩根輥筒之間，第二輥筒輸送機(jī)構(gòu)上的托盤能被輸送至出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)的輸入端、并由出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)輸出；第二叉車將托盤運(yùn)送至第二棍筒輸送機(jī)構(gòu)的輸入端，第二輥筒輸送機(jī)構(gòu)再將托盤輸送至第二輥筒輸送機(jī)構(gòu)輸出端的出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)的輸入端。
[0009]更進(jìn)一步地，前述的垛快速裝車的方法，其中，在第二輥筒輸送機(jī)構(gòu)的輸入端與第二輥筒輸送機(jī)構(gòu)的輸出端之間設(shè)置有第二托盤儲(chǔ)存裝置，第二叉車先將層疊狀的一摞托盤運(yùn)送至第二輥筒輸送機(jī)構(gòu)的輸入端，一摞托盤先被輸送至第二托盤儲(chǔ)存裝置中，然后再由第二托盤儲(chǔ)存裝置依次派發(fā)至第二輥筒輸送機(jī)構(gòu)后被輸送至出垛鏈?zhǔn)酵斜P輸送機(jī)構(gòu)的輸入端。
[0010]再進(jìn)一步地，前述的垛快速裝車的方法，其中，第一托盤儲(chǔ)存裝置和第二托盤儲(chǔ)存裝置的結(jié)構(gòu)相同，兩者的結(jié)構(gòu)均包括:安裝架，安裝架上設(shè)置有升降支座，升降支座上安裝有一對(duì)滑桿座，每個(gè)滑桿座上均固定安裝有一根滑桿，兩根滑桿相互平行且位于對(duì)應(yīng)輥筒輸送機(jī)構(gòu)的上方，每根滑桿上均固定安裝有一對(duì)垂直、并凸出于滑桿的插板，所有插板均等高設(shè)置、且均位于一對(duì)滑桿之間，每個(gè)滑桿座均通過一個(gè)直線軸承滑動(dòng)安裝在升降支座上的一根安裝軸上，每個(gè)滑桿座與升降支座之間均設(shè)置有滑移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在一對(duì)滑移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，一對(duì)直線軸承能在各自的安裝軸上來回滑動(dòng)，從而驅(qū)使一對(duì)滑桿上的插板相互靠攏或相互遠(yuǎn)離;所述的升降支座與安裝架之間設(shè)置有升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下升降支座能豎直上、下移動(dòng)，從而驅(qū)使一對(duì)滑桿在對(duì)應(yīng)的輥筒輸送機(jī)構(gòu)的上方上、下移動(dòng)，一對(duì)滑桿能向下運(yùn)動(dòng)至使插板相互靠攏后插入到輸送至該對(duì)滑桿之間的、從下往上起的第一個(gè)托盤的底部，一對(duì)滑桿能向上運(yùn)動(dòng)至使插板不阻礙對(duì)應(yīng)輥筒輸送機(jī)構(gòu)上的托盤通行。
[0011 ]再進(jìn)一步地，前述的垛快速裝車的方法，其中，一對(duì)滑移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)包括:一對(duì)缸體分別固定安裝在升降支座上的氣缸，一對(duì)氣缸的活塞桿分別與對(duì)應(yīng)的滑桿座相連接，一對(duì)氣缸的活塞桿向外伸長(zhǎng)能驅(qū)使一對(duì)滑桿上的插板相互遠(yuǎn)離，一對(duì)氣缸的活塞桿向內(nèi)縮回能驅(qū)使一對(duì)滑桿上的插板相互靠攏。
[0012]再進(jìn)一步地，前述的垛快速裝車的方法，其中，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)包括:轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端分別活動(dòng)支承在升降支座上方的安裝架上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端與安裝在安裝架上的伺服電機(jī)的輸出軸相連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端分別固定設(shè)置有一個(gè)主動(dòng)鏈輪，每個(gè)主動(dòng)鏈輪正下方的安裝架上均設(shè)置有一個(gè)從動(dòng)鏈輪，每上、下對(duì)應(yīng)的主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪上均設(shè)置有傳動(dòng)鏈條，傳動(dòng)鏈條均連接在升降支座上，在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)能驅(qū)動(dòng)升降支座豎直上、下移動(dòng)，從而驅(qū)使一對(duì)滑桿在對(duì)應(yīng)的輥筒輸送機(jī)構(gòu)的上方上、下移動(dòng);升降支座的兩端分別設(shè)置有滑塊，兩端的滑塊分別安裝在安裝架兩端的導(dǎo)向槽內(nèi)，每條導(dǎo)向槽均豎直方向設(shè)置，每個(gè)滑塊均能在對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向槽內(nèi)上、下滑動(dòng)。
[0013]進(jìn)一步地，前述的垛快速裝車的方法，其中，所述的出垛叉車上設(shè)置有能將垛推出叉車臂的推拉