一種電動腔鏡吻合器及控制方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術領域，尤其涉及一種電動腔鏡吻合器及控制方法。
【背景技術】
[0002]在醫(yī)學科學的外科手術中，自從20世紀60年代發(fā)明第一把縫釘類產品以來，醫(yī)用吻合器已成為輔助于刀口縫合過程中的必不可少的一種醫(yī)療器械。隨著醫(yī)學的發(fā)展和產品研發(fā)，越來越多功能的縫釘類產品應用于臨床。適用范圍已涉及到胃腸外科、肝膽外科、胸外科、泌尿外科、婦產科等各個領域，成為醫(yī)生必不可少的手術工具之一。對于患者具有術中較少出血、較少手術時間、用器械代替手工從而減少由于手工造成的誤差、避免感染、術后功能恢復快等多種優(yōu)勢。
[0003]傳統(tǒng)的外科手術包括切割、分離、結扎、止血、縫合，最終到達對器官病變的切除和器官的重建。機械縫合器可以代替?zhèn)鹘y(tǒng)的手術，目前使用的腔鏡專用吻合器主要是手動控制。手動控制腔鏡吻合器的結構主要是靠齒條與擊發(fā)推進片實現切割刀的前進，而后退需要手動拉回。釘倉組件的打開與閉合，靠切割刀上的刀銷，推動抵釘座上的斜面來實現抵釘座的打開與閉合。，手動控制，穩(wěn)定性較差，施術者擊發(fā)力大小不均勻，很容易影響手術效果O

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的第一個目的是提供一種電動腔鏡吻合器，控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元，執(zhí)行單元的執(zhí)行端可以做角度的調整，使得操作者不用整體動電動腔鏡吻合器的情況下就能找到最佳位置。
[0005]本發(fā)明解決上述技術問題采用如下技術方案:一種電動腔鏡吻合器，包括第一執(zhí)行單元、控制系統(tǒng)和手柄，所述控制系統(tǒng)對所述第一執(zhí)行單元進行控制，所述第一執(zhí)行單元在所述控制系統(tǒng)的控制下進行整體角度的調整、第一執(zhí)行單元執(zhí)行端的角度調整、第一執(zhí)行單元靠近被實施組織的運行及對被實施組織的夾持、切割及縫合；
[0006]述控制系統(tǒng)設置在所述手柄內，所述手柄的一端向外延伸設有手柄延伸部；
[0007]所述第一執(zhí)行單元包括第一釘倉組件和第一釘倉延伸部，所述第一釘倉組件的一端設有第一釘倉延伸部，所述第一釘倉延伸部遠離所述第一釘倉組件的一端設有與所述手柄延伸部遠離所述手柄的一端可拆卸連接的連接組件，所述第一執(zhí)行單元與所述手柄延伸部通過所述連接組件可拆卸連接；
[0008]所述控制系統(tǒng)控制所述第一釘倉組件相對所述第一釘倉延伸部做以所述第一釘倉組件與所述第一釘倉延伸部的連接點為圓心的圓周運動；
[0009]所述圓周運動所產生的運動軌跡面為扇形面，所述扇形面的圓心角為0°、22.5°、45。、67.5°或90° ο
[0010]優(yōu)選的，所述第一釘倉組件包括第一抵釘座和第一釘倉，所述第一抵釘座和第一釘倉鉸接，所述第一抵釘座和第一釘倉鉸接端與所述第一釘倉延伸部連接;所述第一釘倉延伸部內設置有刀片，所述刀片在所述第一釘倉延伸部內可滑動，并且所述刀片可從所述第一釘倉延伸部滑出，且在所述第一釘倉和第一抵釘座之間的長度方向滑動；
[0011]所述控制系統(tǒng)控制所述第一釘倉相對所述第一抵釘座閉合和打開;所述控制系統(tǒng)控制所述刀片的相對滑動運動。
[0012]優(yōu)選的，所述控制系統(tǒng)包括微處理器和輸出命令單元，所述第一執(zhí)行單元內設置有第一處理單元，所述微處理器分別與所述第一處理單元和輸出命令單元連通；
[0013]所述第一處理單元包括第一閉合觸發(fā)器和第一擊發(fā)觸發(fā)器，所述輸出命令單元向微處理器輸入閉合或打開命令，所述微處理器觸發(fā)所述第一閉合觸發(fā)器，所述第一閉合觸發(fā)器控制所述第一釘倉組件的閉合或打開；
[0014]所述輸出命令單元向微處理器輸入擊發(fā)命令，所述微處理器觸發(fā)第一擊發(fā)觸發(fā)器，所述第一擊發(fā)觸發(fā)器控制所述第一釘倉組件對組織的切合和縫合。
[0015]優(yōu)選的，還包括轉換系統(tǒng)和多個執(zhí)行單元，所述轉換系統(tǒng)包括轉輪倉和推動組件；
[0016]所述手柄延伸部包括第一套軸和第一擊發(fā)桿，所述第一套軸為定向伸縮軸，且內部中空;所述第一擊發(fā)桿同軸設置在所述第一套軸的內部，且所述第一擊發(fā)桿為定向伸縮桿；
[0017]所述轉輪倉可轉動的設置在手柄延伸部遠離手柄的一端;所述轉輪倉為圓柱形，且沿圓周方向均勻分布設置有多個與所述多個執(zhí)行單元數量相對應的筒形容納腔;所述多個執(zhí)行單元分別設置在所述多個筒形容納腔內，且在筒形容納腔內均可周向固定，軸向可移動；
[0018]所述多個容納腔內的各個執(zhí)行單元均可轉動到與所述手柄延伸部同一軸線的相對位置；
[0019]所述多個執(zhí)行單元均可分別在所述推動組件的推動下與所述手柄延伸部連接，且推動組件可推動連接后的執(zhí)行單元、第一套軸和第一擊發(fā)桿同時運動。
[0020]優(yōu)選的，所述筒形容納腔為3個，所述多個執(zhí)行單元為3個。
[0021]優(yōu)選的，所述推動組件包括升降件、第一電機和推動桿；
[0022]所述升降件上設置有第一電機和推動桿，且控制第一電機和推動桿的上下運動；所述第一電機的輸出軸與所述推動桿連通，且控制所述推動桿軸線長度方向運動；
[0023]所述轉輪倉的圓柱面上周向開設有三個通口槽，且三個通口槽分別與所述三個筒形容納腔相通;所述3個執(zhí)行單元為第一執(zhí)行單元、第二執(zhí)行單元和第三執(zhí)行單元；
[0024]所述第一執(zhí)行單元與所述相對應的通口槽相鄰的面上開設有第一卡槽，所述第二執(zhí)行單元與所述相對應的通口槽相鄰的面上開設有第二卡槽，所述第三執(zhí)行單元與所述相對應的通口槽相鄰的面上開設有第三卡槽；
[0025]所述推動桿成“L”形，所述推動桿的豎直部的自由端設有彈性卡扣，所述彈性卡扣可以卡接在所述第一卡槽或所述第二卡槽或所述第三卡槽內，所述推動桿的水平桿的自由端與所述第一電機的輸出軸連通。
[0026]優(yōu)選的，還包括壓力感應器，所述第一執(zhí)行單元、第二執(zhí)行單元和第三執(zhí)行單元的結構相同，所述第一執(zhí)行單元的第一釘倉組件、第二執(zhí)行單元的第二釘倉組件和/或第三執(zhí)行單元的第三釘倉組件上設置有壓力感應器，所述壓力感應器與所述控制系統(tǒng)連通。
[0027]優(yōu)選的，所述手柄延伸部包括第二套軸和第二擊發(fā)桿，所述連接組件設置在所述手柄延伸部上，且所述第一執(zhí)行單元與所述第二套軸可拆卸的滑動連接，所述第一執(zhí)行單元在所述第二軸套內滑動;所述第二擊發(fā)桿為雙向伸縮桿，且與所述第一執(zhí)行單元可同步運動，對所述第一執(zhí)行單元進行擊發(fā)。
[0028]本發(fā)明具有如下第一有益效果:解決了因配套使用穿刺器，穿刺器所提供的操作空間有限，不能在有限的徑向空間內，大幅度的調整第一釘倉組件角度的問題，降低了操作風險，提高了操作的準確度。
[0029]本發(fā)明的第二個目的是提供一種電動腔鏡吻合器的控制方法，由控制系統(tǒng)控制擊發(fā)單元擊發(fā)執(zhí)行單元實施切割和縫合避免了上述問題，安全，可靠。
[0030]本發(fā)明解決上述技術問題采用如下技術方案:一種電動腔鏡吻合器的控制方法，所述控制方法是通過上述權利要求1-7任意一項電動腔鏡吻合器實現的方法，所述方法包括:
[0031 ] SOl、運行步驟，由控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元做靠近組織的運行；
[0032]S02、角度調整步驟，由控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元做整體角度的調整和執(zhí)行單元執(zhí)行端的角度調整；
[0033]S03、閉合調整步驟，由控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元中的執(zhí)行端處于打開或閉合；
[0034]S04、擊發(fā)步驟，由控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元擊發(fā)；
[0035]S05、返回步驟，由控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元返回初始狀態(tài)。
[0036]優(yōu)選的，所述的S04擊發(fā)步驟具體包括如下:
[0037]S04a，輸入轉換信號，控制系統(tǒng)由對執(zhí)行單元角度調整的控制轉化為對執(zhí)行單元擊發(fā)的控制；
[0038]S04b，輸入擊發(fā)信號，控制系統(tǒng)控制執(zhí)行單元對被實施組織進行切割和縫合。
[0039]本發(fā)明具有如下第二個有益效果:電動控制方法中，利用所述控制機構對被實施的組織進行操作，整個過程不需要手動操作，防止在手術中出現醫(yī)生誤操作，提高手術的安全性。
【附圖說明】
[0040]圖1為實施例1的電動腔鏡吻合器的簡易結構示意圖；
[0041 ]圖2為第一執(zhí)行單元的結構示意圖；
[0042]圖3為轉輪倉的結構示意圖；
[0043]圖4為第一釘倉組件在相對第一釘倉延伸部角度調整時第一種情況下的電動腔鏡吻合器的俯視圖；
[0044]圖5為第一釘倉組件在相對第一釘倉延伸部角度調整時第二種情況下的電動腔鏡吻合器的俯視圖；
[0045]圖6為第一執(zhí)行單元運動出轉輪倉時的電動腔鏡吻合器的結構示意圖；