本技術(shù)涉及未爆彈的銷毀，具體為一種全地形激光銷毀排爆機器人。

背景技術(shù)：

1、未爆炸彈藥，即未爆彈，系指經(jīng)發(fā)射裝置發(fā)射后，因故障等原因未能正常爆炸，或在交戰(zhàn)方撤離時遺留于特定區(qū)域的各類爆炸性彈藥。其涵蓋炮彈、手榴彈、地雷、迫擊炮彈、火箭彈、導(dǎo)彈等多種類型。鑒于其狀態(tài)極不穩(wěn)定，隨時可能引發(fā)爆炸，具有極大的安全隱患。

2、在報廢彈藥銷毀與未爆彈排除過程中，傳統(tǒng)上常采用炸藥包殉爆法進行引爆處理。然而，該方法涉及多個處理環(huán)節(jié)，需直接接觸雷管、導(dǎo)爆索等火工品，因此安全系數(shù)相對較低。

3、為提升銷毀作業(yè)的安全性，激光銷毀技術(shù)應(yīng)運而生。該技術(shù)充分利用激光高強度、高精準度及高單色性的特性，通過透鏡聚焦激光加熱目標彈體，產(chǎn)生高溫使彈體材料由固態(tài)轉(zhuǎn)為液態(tài)，進而破壞彈體結(jié)構(gòu)，并引燃未爆彈裝藥實現(xiàn)銷毀。其顯著優(yōu)勢在于可實現(xiàn)遠距離快速銷毀，有效避免人員直接接觸危險爆炸物，顯著提升銷毀作業(yè)的安全性。

4、然而，當(dāng)前激光銷毀技術(shù)的應(yīng)用仍存在一定局限性。在實際操作中，需提前挖掘出目標未爆彈，進行清理并擺放至合適位置，以便遠程激光裝置實施銷毀作業(yè)。此過程不僅需人員進入未爆彈銷毀區(qū)域進行人工架設(shè)和調(diào)整，存在一定的安全風(fēng)險，而且在處理多枚未爆彈時，需反復(fù)拆除和架設(shè)遠程激光裝置，導(dǎo)致作業(yè)效率低下，且人員需多次進出未爆彈銷毀區(qū)域，進一步增加了安全風(fēng)險。

5、因此，基于上述技術(shù)問題，本領(lǐng)域的技術(shù)人員有必要研發(fā)一種全地形激光銷毀排爆機器人。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型目的是提供一種全地形激光銷毀排爆機器人，以解決克服現(xiàn)有遠程激光銷毀裝置受未爆彈著地位置影響而不能獨立實施銷毀作業(yè)的技術(shù)不足，同時解決銷毀多枚未爆彈因地形條件需多次架設(shè)激光銷毀裝置而降低未爆彈銷毀效率問題，提供一種機動性高、地面適應(yīng)性強，并能對未爆彈進行挖取、清理、轉(zhuǎn)移、擺放操作，方便激光裝置實施銷毀作業(yè)，避免人工前期準備，提高排爆作業(yè)效率，降低銷毀作業(yè)風(fēng)險，保證排爆人員生命安全的全地形激光銷毀排爆機器人。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：

3、一種全地形激光銷毀排爆機器人技術(shù)方案，包括移動底盤，所述移動底盤前端設(shè)置有前轉(zhuǎn)臂機構(gòu)，后端設(shè)置有后轉(zhuǎn)臂機構(gòu)，兩側(cè)設(shè)置有履帶行走機構(gòu)，所述移動底盤頂部設(shè)置有排爆手臂，所述排爆手臂前端設(shè)置有末端工具座，所述末端工具座端部安裝有作業(yè)工具套件，所述移動底盤上設(shè)置有激光云臺，且激光云臺上安裝有激光發(fā)射器，所述激光發(fā)射器連接有激光控制器，且激光控制器連接有激光電源。

4、作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述末端工具座內(nèi)設(shè)置有空腔，且空腔內(nèi)呈對稱狀安裝有左滑塊、右滑塊，所述左滑塊與右滑塊之間設(shè)置有彈簧，且末端工具座外側(cè)設(shè)置有端蓋。

5、作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述端蓋用于防止左滑塊、彈簧以及右滑塊脫落。

6、作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述作業(yè)工具套件為夾爪作業(yè)工具、五指耙作業(yè)工具、割刀作業(yè)工具以及鉤子作業(yè)工具、清理刷作業(yè)工具、鏟刀作業(yè)工具當(dāng)中的任意一種。

7、作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述激光云臺包括旋轉(zhuǎn)電機，所述旋轉(zhuǎn)電機輸出端連接有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)減速箱，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)減速箱輸出端連接有俯仰電機，所述俯仰電機輸出端連接有俯仰關(guān)節(jié)減速箱，所述俯仰關(guān)節(jié)減速箱輸出端與激光發(fā)射器相連。

8、作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述移動底盤頂部設(shè)置有觀察云臺。

9、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：

10、本實用新型為一種全地形激光銷毀排爆機器人，通過前轉(zhuǎn)臂機構(gòu)、后轉(zhuǎn)臂機構(gòu)以及履帶行走機構(gòu)的配合，使得該排爆機器人具備強大的地形適應(yīng)能力，可以在復(fù)雜地形環(huán)境下穩(wěn)定行走和作業(yè)。排爆手臂和末端工具座的設(shè)置，使得機器人能夠靈活更換作業(yè)工具套件，滿足不同的排爆需求。作業(yè)工具套件包括多種工具，可以適應(yīng)不同形狀和尺寸的未爆彈，進行挖取、清理、轉(zhuǎn)移和擺放等操作，為后續(xù)激光銷毀作業(yè)提供便利。激光云臺的設(shè)置，使得激光發(fā)射器能夠?qū)崿F(xiàn)對未爆彈的精確照射，通過激光銷毀技術(shù)實現(xiàn)遠距離銷毀，避免了人員直接接觸未爆彈，提高了安全性。同時，激光控制器和激光電源的配置，保證了激光銷毀作業(yè)的穩(wěn)定性和可靠性。觀察云臺的設(shè)置，使得操作人員能夠?qū)崟r了解排爆機器人的工作情況和未爆彈的銷毀進度，提高了作業(yè)效率。該全地形激光銷毀排爆機器人具有機動性高、地面適應(yīng)性強、作業(yè)效率高、安全性好等優(yōu)點，能夠有效提高未爆彈銷毀作業(yè)的效率和質(zhì)量，降低作業(yè)風(fēng)險，保障人員安全。

技術(shù)特征：

1.一種全地形激光銷毀排爆機器人，其特征在于，包括移動底盤(1)，所述移動底盤(1)前端設(shè)置有前轉(zhuǎn)臂機構(gòu)(4)，后端設(shè)置有后轉(zhuǎn)臂機構(gòu)(2)，兩側(cè)設(shè)置有履帶行走機構(gòu)(3)，所述移動底盤(1)頂部設(shè)置有排爆手臂(5)，所述排爆手臂(5)前端設(shè)置有末端工具座(7)，所述末端工具座(7)端部安裝有作業(yè)工具套件(6)，所述移動底盤(1)上設(shè)置有激光云臺(8)，且激光云臺(8)上安裝有激光發(fā)射器(9)，所述激光發(fā)射器(9)連接有激光控制器(11)，且激光控制器(11)連接有激光電源(12)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形激光銷毀排爆機器人，其特征在于：所述末端工具座(7)內(nèi)設(shè)置有空腔，且空腔內(nèi)呈對稱狀安裝有左滑塊(72)、右滑塊(74)，所述左滑塊(72)與右滑塊(74)之間設(shè)置有彈簧(73)，且末端工具座(7)外側(cè)設(shè)置有端蓋(71)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全地形激光銷毀排爆機器人，其特征在于：所述端蓋(71)用于防止左滑塊(72)、彈簧(73)以及右滑塊(74)脫落。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形激光銷毀排爆機器人，其特征在于：所述作業(yè)工具套件(6)為夾爪作業(yè)工具(61)、五指耙作業(yè)工具(62)、割刀作業(yè)工具(63)以及鉤子作業(yè)工具(64)、清理刷作業(yè)工具(65)、鏟刀作業(yè)工具(66)當(dāng)中的任意一種。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形激光銷毀排爆機器人，其特征在于：所述激光云臺(8)包括旋轉(zhuǎn)電機(81)，所述旋轉(zhuǎn)電機(81)輸出端連接有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)減速箱(82)，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)減速箱(82)輸出端連接有俯仰電機(83)，所述俯仰電機(83)輸出端連接有俯仰關(guān)節(jié)減速箱(84)，所述俯仰關(guān)節(jié)減速箱(84)輸出端與激光發(fā)射器(9)相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形激光銷毀排爆機器人，其特征在于：所述移動底盤(1)頂部設(shè)置有觀察云臺(10)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及未爆彈的銷毀技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種全地形激光銷毀排爆機器人，包括移動底盤，所述移動底盤前端設(shè)置有前轉(zhuǎn)臂機構(gòu)，后端設(shè)置有后轉(zhuǎn)臂機構(gòu)，兩側(cè)設(shè)置有履帶行走機構(gòu)，所述移動底盤頂部設(shè)置有排爆手臂，所述排爆手臂前端設(shè)置有末端工具座，所述末端工具座端部安裝有作業(yè)工具套件，所述移動底盤上設(shè)置有激光云臺，且激光云臺上安裝有激光發(fā)射器，所述激光發(fā)射器連接有激光控制器，且激光控制器連接有激光電源。該全地形激光銷毀排爆機器人具有機動性高、地面適應(yīng)性強、作業(yè)效率高、安全性好等優(yōu)點，能夠有效提高未爆彈銷毀作業(yè)的效率和質(zhì)量，降低作業(yè)風(fēng)險，保障人員安全。

技術(shù)研發(fā)人員：楊雷賢,陳輝,逯新港,于天驕,邱平平
受保護的技術(shù)使用者：中國人民解放軍92340部隊
技術(shù)研發(fā)日：20240529
技術(shù)公布日：2025/1/9