本發(fā)明涉及一種索類(lèi)火工品的剝離技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種導(dǎo)爆索智能化剝離技術(shù)。該技術(shù)的實(shí)現(xiàn)能夠提高導(dǎo)爆索裝配質(zhì)量、安全性和效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度和減少人工成本。

背景技術(shù)：
導(dǎo)爆索剝離是指將導(dǎo)爆索端頭擠塑層和編制層去除，裸露一定長(zhǎng)度金屬層，使內(nèi)裝藥劑的金屬管外漏，給后續(xù)裝配其他零件留出接口的過(guò)程。由于導(dǎo)爆索包覆層包纏精密，內(nèi)裝高能炸藥，因此當(dāng)前的導(dǎo)爆索剝離基本上仍采用人工剝離，效率不高，且存在損傷金屬殼體、甚至引起安全事故的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種剝離控制技術(shù)，該技術(shù)通過(guò)設(shè)計(jì)合理的熱熔包覆層執(zhí)行機(jī)構(gòu)、精確控制熱熔刀的溫度和進(jìn)給量，從而達(dá)到提高剝離導(dǎo)爆索的效率，加強(qiáng)導(dǎo)爆索剝離過(guò)程的質(zhì)量控制，并且提高導(dǎo)爆索剝離過(guò)程的安全性，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)爆索剝離的自動(dòng)化。一種基于導(dǎo)爆索的四刀剝離控制技術(shù)，它包含以下步驟：步驟一：在指定位置固定導(dǎo)爆索，同時(shí)熱熔刀向前進(jìn)給一定距離貼近導(dǎo)爆索；步驟二：檢測(cè)熱熔刀溫度是否達(dá)到設(shè)定值，若沒(méi)有則繼續(xù)等待，否則執(zhí)行步驟三；步驟三：熱熔刀徑向進(jìn)給量一定距離并保持一段時(shí)間后，機(jī)械手剝離并丟棄包覆層，然后回到初始位置夾持導(dǎo)爆索；步驟四：通過(guò)攝像頭對(duì)剝離后的導(dǎo)爆索進(jìn)行圖像識(shí)別，如果導(dǎo)爆索包覆層已經(jīng)完全被剝離，則熱熔刀撤回初始位置，機(jī)械手松開(kāi)導(dǎo)爆索回到初始位置。否則執(zhí)行步驟三。本方案的有益技術(shù)效果為：通過(guò)對(duì)導(dǎo)爆索剝離技術(shù)的研究，一方面，可提高導(dǎo)爆索裝配效率和質(zhì)量、降低勞動(dòng)強(qiáng)度。另一方面，導(dǎo)爆索智能化剝離的實(shí)現(xiàn)可為后續(xù)工廠(chǎng)研究并建設(shè)火工品裝配生產(chǎn)線(xiàn)奠定一定的基礎(chǔ)，具有較好的應(yīng)用前景。附圖說(shuō)明為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，本發(fā)明提供如下附圖進(jìn)行說(shuō)明。圖1為本發(fā)明所述一種基于導(dǎo)爆索的四刀剝離控制技術(shù)的平面圖。圖2為本發(fā)明所述熱熔包覆層執(zhí)行機(jī)構(gòu)的原理圖。圖3為本發(fā)明一種基于導(dǎo)爆索的四刀剝離控制技術(shù)的程序流程圖。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。圖1為本發(fā)明所述一種基于導(dǎo)爆索的四刀剝離控制技術(shù)的平面圖，包括以下機(jī)構(gòu)：固定裝置、熱熔導(dǎo)爆索執(zhí)行機(jī)構(gòu)、機(jī)械手和攝像頭。固定裝置用于固定導(dǎo)爆索，便于機(jī)械手剝離包覆層。熱熔導(dǎo)爆索執(zhí)行機(jī)構(gòu)是由四個(gè)可移動(dòng)的推桿和四把熱熔刀組成，用于熱熔導(dǎo)爆索的包覆層。機(jī)械手則將熱熔過(guò)后的包覆層剝離并丟棄。攝像頭通過(guò)獲取包覆層的剝離程度的圖像信息，經(jīng)過(guò)圖像處理后，將其轉(zhuǎn)換成控制信號(hào)，控制熱熔執(zhí)行機(jī)構(gòu)和機(jī)械手的動(dòng)作。圖2為本發(fā)明所述熱熔包覆層執(zhí)行機(jī)構(gòu)的原理圖，1為電動(dòng)推桿；2為導(dǎo)爆索；3為熱熔刀。四把熱熔刀分別固定在四個(gè)推桿上，通過(guò)控制推桿的伸縮量，從而控制熱熔刀的進(jìn)給量。熱熔包覆層采用電加熱方式，加熱部分采用半圓形金屬絲或剛性金屬片。由于導(dǎo)爆索內(nèi)裝高能炸藥，因此在熱熔刀的受熱部位增加溫控裝置，防止溫度過(guò)高造成安全事故。四把熱熔刀安裝在導(dǎo)爆索徑向的同一平面上，互成一定角度，且熱熔刀合攏形成的圓形可將導(dǎo)爆索包覆層熔化。圖3為本發(fā)明所述一種基于導(dǎo)爆索的四刀剝離控制技術(shù)的程序流程圖，具體實(shí)現(xiàn)步驟如下：(1)為了實(shí)現(xiàn)對(duì)不同型號(hào)導(dǎo)爆索的去包覆層過(guò)程，需要對(duì)導(dǎo)爆索的具體參數(shù)(導(dǎo)爆索的半徑、金屬管的半徑)進(jìn)行記錄，以便確定熱熔刀的徑向進(jìn)給量x和徑向微調(diào)量Δx的值；(2)固定裝置固定導(dǎo)爆索的一端，同時(shí)機(jī)械手在指定位置(工位1)夾持導(dǎo)爆索，然后各熱熔刀均向前進(jìn)給距離s貼近導(dǎo)爆索；(3)檢測(cè)當(dāng)前四把熱熔刀的溫度值T是否達(dá)到設(shè)定溫度值T0，若沒(méi)有達(dá)到，則等待并執(zhí)行步驟(3)；否則執(zhí)行步驟(4)；(4)四把熱熔刀繼續(xù)進(jìn)給x，保持t秒后，返回到貼近導(dǎo)爆索時(shí)的位置；(5)機(jī)械手夾持導(dǎo)爆索由工位1移動(dòng)到工位2，將熱熔后的包覆層剝離并丟棄，然后返回到初始位置(工位1)夾持導(dǎo)爆索；(6)通過(guò)攝像頭獲取當(dāng)前導(dǎo)爆索的圖像信息，若經(jīng)過(guò)圖像識(shí)別發(fā)現(xiàn)包覆層未被完全剝離，則熱熔刀向前進(jìn)給x+Δx，并保持t秒，執(zhí)行步驟(5)；若包覆層已經(jīng)被完全剝離，則四把熱熔刀分別返回到各自的初始位置，機(jī)械手松開(kāi)導(dǎo)爆索。最后說(shuō)明的是，以上優(yōu)選實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管已經(jīng)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其作出各種各樣的改變，而不偏離本發(fā)明權(quán)利要求書(shū)所限定的范圍。