一種全液壓驅(qū)動并聯(lián)柔索控制船用電梯試驗臺的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種全液壓驅(qū)動并聯(lián)柔索控制船用電梯試驗臺，包括上平臺、動平臺、下平臺、拽引系統(tǒng)、XY軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)、Z軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)和配重系統(tǒng)；三個平臺之間通過柔索和滑輪實現(xiàn)聯(lián)動，且動平臺上的吊環(huán)關(guān)于動平臺的局部坐標系對稱且距原點距離相等；在動平臺相同吊環(huán)位置的兩根柔索形成一個曵引循環(huán)系統(tǒng)，共組成兩個曳引循環(huán)系統(tǒng)。本發(fā)明簡化了正、逆并聯(lián)機構(gòu)的計算過程，控制柔索的位移實現(xiàn)動平臺的擺動，使實際中計算更快、控制更加容易；XY軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)能以較小的驅(qū)動力驅(qū)動柔索運動；整體平臺加有配重系統(tǒng)，Z軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)的驅(qū)動力也大大減小，提高了設(shè)備的工作效率；同時三個平臺均中部開孔，增大了設(shè)備的擺動空間。
【專利說明】-種全液壓驅(qū)動并聯(lián)柔索控制船用電梯試驗臺

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種全液壓驅(qū)動并聯(lián)柔索控制船用電梯試驗臺，用于模擬海上船用電 梯三自由度工況模擬并聯(lián)機構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002] 并聯(lián)機構(gòu)具有：無累積誤差，精度較高；驅(qū)動裝置可置于上平臺的位置，這樣運動 部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具 有較好的各向同性，工作空間小等特點，在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作 空間的領(lǐng)域內(nèi)得到廣泛應(yīng)用，其出現(xiàn)在工業(yè)、軍事等多個領(lǐng)域。
[0003] 并聯(lián)機構(gòu)受到運動副的約束、支鏈干涉、奇異位形、位姿耦合等因素影響。Stewart 并聯(lián)六自由搖擺臺，作為一種典型的六自由度并聯(lián)機構(gòu)，能實現(xiàn)空間六個自由度的運動，在 應(yīng)用中具有重要地位。在實現(xiàn)過程中存在運動學(xué)正、逆解計算非常復(fù)雜，六個液壓缸運動過 程中存在耦合現(xiàn)象，控制算法復(fù)雜、提供液壓泵站功率大，影響液壓缸協(xié)同運行工作的可靠 性和穩(wěn)定性，導(dǎo)致設(shè)備響應(yīng)速度慢，動作完成時間較長；六自由度并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)備 成本高，設(shè)備的安裝與調(diào)試工作量大；六自由度并聯(lián)機構(gòu)的工作空間較小。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種全液壓驅(qū)動并聯(lián)柔 索控制船用電梯試驗臺，其結(jié)構(gòu)簡單、操控容易。
[0005] 技術(shù)方案：為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：
[0006] -種全液壓驅(qū)動并聯(lián)柔索控制船用電梯試驗臺，包括上平臺、動平臺、下平臺、拽 引系統(tǒng)、XY軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)、Z軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)和配重系統(tǒng)；
[0007] 所述上平臺和下平臺位置水平，周側(cè)通過桁架固定以保持相對位置始終不變，動 平臺位于上平臺和下平臺之間；初始位置時，以上平面的形心為原點Oi定義三維坐標系 &ΥΛ，以動平臺的形心為原點0 2定義三維坐標系X2Y2Z2，以下平面的形心為原點0 3定義三 維坐標系X3Y3Z3, Xi軸、Χ2軸和Χ3軸平行，Yi軸、Υ2軸和Υ3平行，Zi軸、ζ 2軸和ζ3軸在同一 條堅直線上，平面XiOJi和平面Χ2〇2Υ 2的間距與平面Χ3〇3Υ3和平面Χ2〇 2Υ2的間距相等；
[0008] 所述上平臺包括上平臺支架，在上平臺支架中心開設(shè)上平臺方孔；在上平臺支架 上設(shè)置有ΧΖ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)、ΥΖ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)、X軸直線液壓驅(qū)動裝置和Υ軸直線液壓 驅(qū)動裝置；
[0009] 所述ΧΖ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)包括第一 ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第二ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第三ΧΖ上 導(dǎo)向滑輪、第四ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第五ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第六ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第七ΧΖ上導(dǎo)向滑 輪和第八ΧΖ上導(dǎo)向滑輪，相對ΥΑ面對稱布置；其中第一 ΧΖ上導(dǎo)向滑輪和第八ΧΖ上導(dǎo)向 滑輪設(shè)置在上平臺支架的下表面，第二ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第三ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第四ΧΖ上導(dǎo)向 滑輪、第五ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第六ΧΖ上導(dǎo)向滑輪和第七ΧΖ上導(dǎo)向滑輪設(shè)置在上平臺支架的 上表面，第一 ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第二ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第七ΧΖ上導(dǎo)向滑輪和第八ΧΖ上導(dǎo)向滑 輪的滑輪面位于堅直平面XA內(nèi)，第三XZ上導(dǎo)向滑輪、第四XZ上導(dǎo)向滑輪、第五XZ上導(dǎo)向 滑輪和第六XZ上導(dǎo)向滑輪的滑輪面位于同一水平面內(nèi)，位置布置呈G型；
[0010] 所述YZ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)包括第一 YZ上導(dǎo)向滑輪、第二YZ上導(dǎo)向滑輪、第三YZ上 導(dǎo)向滑輪、第四YZ上導(dǎo)向滑輪、第五YZ上導(dǎo)向滑輪、第六YZ上導(dǎo)向滑輪、第七YZ上導(dǎo)向滑 輪和第八YZ上導(dǎo)向滑輪，相對XiZi面對稱布置；其中第一 YZ上導(dǎo)向滑輪和第八YZ上導(dǎo)向 滑輪設(shè)置在上平臺支架的下表面，第二YZ上導(dǎo)向滑輪、第三YZ上導(dǎo)向滑輪、第四YZ上導(dǎo)向 滑輪、第五YZ上導(dǎo)向滑輪、第六YZ上導(dǎo)向滑輪和第七YZ上導(dǎo)向滑輪設(shè)置在上平臺支架的 上表面，第一 YZ上導(dǎo)向滑輪、第二YZ上導(dǎo)向滑輪、第七YZ上導(dǎo)向滑輪和第八YZ上導(dǎo)向滑 輪的滑輪面位于堅直平面tZi內(nèi)，第三YZ上導(dǎo)向滑輪、第四YZ上導(dǎo)向滑輪、第五YZ上導(dǎo)向 滑輪和第六YZ上導(dǎo)向滑輪的滑輪面位于同一水平面內(nèi)，位置布置呈G型；
[0011] 所述動平臺包括運動平臺支架，在運動平臺支架中心開設(shè)動平臺方孔，以動平臺 方孔的每個邊的中心為起點水平向外延伸四個懸臂，形成在χ2軸和Y2軸上的十字形，在每 個懸臂的末端設(shè)置一個堅直方向的吊環(huán)，四個吊環(huán)距離原點〇 2的距離相等；按順時針方向 依次記四個吊環(huán)為第一吊環(huán)、第二吊環(huán)、第三吊環(huán)和第四吊環(huán)；
[0012] 所述下平臺包括下平臺支架，在下平臺支架的中心開設(shè)下平臺方孔；在下平臺支 架上設(shè)置有ΧΖ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)和ΥΖ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)；
[0013] 所述ΧΖ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)包括第一 ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第二ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第三ΧΖ下 導(dǎo)向滑輪、第四ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第五ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第六ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第七ΧΖ下導(dǎo)向滑 輪和第八ΧΖ下導(dǎo)向滑輪，相對Υ 3Ζ3面對稱布置；其中第一 ΧΖ下導(dǎo)向滑輪和第八ΧΖ下導(dǎo)向 滑輪設(shè)置在下平臺支架的上表面，第二ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第三ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第四ΧΖ下導(dǎo)向 滑輪、第五ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第六ΧΖ下導(dǎo)向滑輪和第七ΧΖ下導(dǎo)向滑輪設(shè)置在下平臺支架的 下表面，第一 ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第二ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第七ΧΖ下導(dǎo)向滑輪和第八ΧΖ下導(dǎo)向滑 輪的滑輪面位于堅直平面Χ3ζ 3內(nèi)，第三ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第四ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第五ΧΖ下導(dǎo)向 滑輪和第六ΧΖ下導(dǎo)向滑輪的滑輪面位于同一水平面內(nèi)，位置布置呈G型；
[0014] 所述ΥΖ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)包括第一 ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第二ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第三ΥΖ下 導(dǎo)向滑輪、第四ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第五ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第六ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第七ΥΖ下導(dǎo)向滑 輪和第八ΥΖ下導(dǎo)向滑輪，相對Χ 3Ζ3面對稱布置；其中第一 ΥΖ下導(dǎo)向滑輪和第八ΥΖ下導(dǎo)向 滑輪設(shè)置在下平臺支架的上表面，第二ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第三ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第四ΥΖ下導(dǎo)向 滑輪、第五ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第六ΥΖ下導(dǎo)向滑輪和第七ΥΖ下導(dǎo)向滑輪設(shè)置在下平臺支架的 下表面，第一 ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第二ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第七ΥΖ下導(dǎo)向滑輪和第八ΥΖ下導(dǎo)向滑 輪的滑輪面位于堅直平面Υ3ζ 3內(nèi)，第三ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第四ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第五ΥΖ下導(dǎo)向 滑輪和第六ΥΖ下導(dǎo)向滑輪的滑輪面位于同一水平面內(nèi)，位置布置呈G型；
[0015] 所述拽引系統(tǒng)包括X拽引循環(huán)系統(tǒng)和Υ拽引循環(huán)系統(tǒng)，X拽引循環(huán)系統(tǒng)包括上平 臺X拽引循環(huán)系統(tǒng)和下平臺X拽引循環(huán)系統(tǒng)，所述Υ拽引循環(huán)系統(tǒng)包括上平臺Υ拽引循環(huán) 系統(tǒng)和下平臺Υ拽引循環(huán)系統(tǒng)；
[0016] 所述上平臺X拽引循環(huán)系統(tǒng)包括第二拽引柔索和ΧΖ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)，所述第二拽 引柔索的一端與第一吊環(huán)相連，另一端依次經(jīng)過第一 ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第二ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、 第三ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第四ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第五ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第六ΧΖ上導(dǎo)向滑輪、第七ΧΖ 上導(dǎo)向滑輪和第八ΧΖ上導(dǎo)向滑輪后，與第三吊環(huán)相連；
[0017] 所述上平臺Y拽引循環(huán)系統(tǒng)包括第一拽引柔索和YZ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)，所述第一拽 引柔索的一端與第四吊環(huán)相連，另一端依次經(jīng)過第一 ΥΖ上導(dǎo)向滑輪、第二ΥΖ上導(dǎo)向滑輪、 第三ΥΖ上導(dǎo)向滑輪、第四ΥΖ上導(dǎo)向滑輪、第五ΥΖ上導(dǎo)向滑輪、第六ΥΖ上導(dǎo)向滑輪、第七ΥΖ 上導(dǎo)向滑輪和第八ΥΖ上導(dǎo)向滑輪后，與第二吊環(huán)；
[0018] 在上平臺支架上開上通孔，避免上平臺支架對第二拽引柔索和第一拽引柔索的干 涉；
[0019] 所述下平臺X拽引循環(huán)系統(tǒng)包括第四拽引柔索和ΧΖ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)，所述第四拽 引柔索的一端與第一吊環(huán)相連，另一端依次經(jīng)過第一 ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第二ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、 第三ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第四ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第五ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第六ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第七ΧΖ 下導(dǎo)向滑輪和第八ΧΖ下導(dǎo)向滑輪后，與第三吊環(huán)相連；
[0020] 所述下平臺Υ拽引循環(huán)系統(tǒng)包括第三拽引柔索和ΥΖ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)，所述第三拽 引柔索的一端與第四吊環(huán)相連，另一端依次經(jīng)過第一 ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第二ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、 第三ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第四ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第五ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第六ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第七ΥΖ 下導(dǎo)向滑輪和第八ΥΖ下導(dǎo)向滑輪后，與第二吊環(huán)相連；
[0021] 在下平臺支架上開下通孔，避免下平臺支架對第四拽引柔索和第三拽引柔索的干 涉；
[0022] 所述ΧΥ軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)包括X軸直線液壓驅(qū)動裝置和Υ軸直線液壓驅(qū)動裝 置；所述X軸直線液壓驅(qū)動裝置設(shè)置在第四ΧΖ上導(dǎo)向滑輪和第五ΧΖ上導(dǎo)向滑輪之間，對第 二拽引柔索進行拽引；所述Υ軸直線液壓驅(qū)動裝置設(shè)置在第四ΥΖ上導(dǎo)向滑輪和第五ΥΖ上 導(dǎo)向滑輪之間，對第一拽引柔索進行拽引；
[0023] 所述Ζ軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)包括液壓缸、伸縮支座和堅直導(dǎo)軌機構(gòu)，伸縮支座與 下平臺相對位置保持固定，通過Ζ軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動下平臺沿著堅直導(dǎo)軌機構(gòu)往復(fù) 移動；
[0024] 所述配重系統(tǒng)包括動滑輪組、柔索和配重塊，所述柔索的一端與上平臺連接，另一 端繞過動滑輪組后與配重塊相連，通過配重系統(tǒng)驅(qū)動下平臺沿著堅直導(dǎo)軌機構(gòu)往復(fù)移動。
[0025] 優(yōu)選的，所述上平臺支架的上通孔為方孔，首先切開其中的三條邊，然后向下彎折 出下翼板，同時形成上通孔，所述下翼板用于安裝位于上平臺支架下表面的導(dǎo)向滑輪；所述 下平臺支架的下通孔為方孔，首先切開其中的三條邊，然后向上彎折出上翼板，同時形成下 通孔，所述上翼板用于安裝位于下平臺支架上表面的導(dǎo)向滑輪。
[0026] 優(yōu)選的，所述導(dǎo)向滑輪包括Α型導(dǎo)向滑輪和Β型導(dǎo)向滑輪；所述Α型導(dǎo)向滑輪包括 滑輪和滑輪支架，所述滑輪安裝在滑輪支架上；所述B型導(dǎo)向滑輪包括A型導(dǎo)向滑輪和角 架，滑輪支架固定在角架上。
[0027] 優(yōu)選的，所述第一拽引柔索、第二拽引柔索、第三拽引柔索、第四拽引柔索和柔索 均為鋼絲索。
[0028] Y拽引循環(huán)系統(tǒng)控制動平臺繞著局部坐標系Χ202Υ2的￥2軸轉(zhuǎn)動，X拽引循環(huán)系統(tǒng) 的控制動平臺繞著局部坐標系Χ 2〇2Υ2的Χ2軸轉(zhuǎn)動，Ζ軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)使上平臺、動平臺 和下平臺沿著Ζ 2軸移動，總體實現(xiàn)三自由度搖擺系統(tǒng)。
[0029] 有益效果：本發(fā)明提供的全液壓驅(qū)動并聯(lián)柔索控制船用電梯試驗臺，與現(xiàn)有技術(shù) 相比，具有如下優(yōu)點：1、采用柔索代替?zhèn)鹘y(tǒng)液壓缸直接控制動平臺位姿，柔索形成曳引循環(huán) 系統(tǒng)，在上平臺上設(shè)置直線液壓驅(qū)動裝置系統(tǒng)驅(qū)動柔索繞著局部坐標系XAt的Xi軸或者 Yi軸一個軸向或者兩個軸向同時運動，Z軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)控制整體平臺上下移動，實現(xiàn) Z軸移動自由度，總體實現(xiàn)三自由搖擺系統(tǒng)；2、可以將配重系統(tǒng)安裝在上平臺的四個角點， 減小了 Z軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)的驅(qū)動力；3、具有結(jié)構(gòu)簡單、工作空間大、易拆裝、可重組、模 塊化程度高、負載能力強等特點；驅(qū)動裝置只要以很小的驅(qū)動力就能控制動平臺的位姿變 化；4、動平臺的吊環(huán)安裝位置關(guān)于動平臺的局部坐標系坐標軸對稱，且距離坐標原點的長 度相等；全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性，Y曳引循環(huán)系統(tǒng)控制動平臺的局部坐標 系的1軸轉(zhuǎn)動，X曳引循環(huán)系統(tǒng)控制動平臺的局部坐標系的&軸轉(zhuǎn)動，Z軸直線液壓驅(qū)動 系統(tǒng)控制整體平臺上下垂蕩運動；三個方向運動相互獨立，運動方程無耦合，控制系統(tǒng)容易 設(shè)計，是一種結(jié)構(gòu)簡單、而且工作空間大、價格低廉的新一代機構(gòu)，具有深遠的理論意義和 實際工程應(yīng)用價值。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0030] 圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031] 圖2為本發(fā)明的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032] 圖3為本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033] 圖4為上平臺的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034] 圖5為上平臺的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035] 圖6為動平臺的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036] 圖7為動平臺的俯視結(jié)示意圖；
[0037] 圖8為B型導(dǎo)向滑輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038] 圖9為Z軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不意圖；
[0039] 圖10為G型分布圖。

【具體實施方式】
[0040] 下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作更進一步的說明。
[0041] 一種全液壓驅(qū)動并聯(lián)柔索控制船用電梯試驗臺，包括上平臺、動平臺、下平臺、拽 引系統(tǒng)、XY軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)、Z軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)和配重系統(tǒng)；柔索的一端與動平臺 的吊環(huán)連接，并有序地繞過布置在上平臺多個滑輪導(dǎo)向單元，另一端與動平臺在一端吊環(huán) 連接處相對稱的位置吊環(huán)連接。動平臺的吊環(huán)關(guān)于動平臺的局部坐標系對稱且距原點距離 相等。與動平臺相同位置的吊環(huán)連接的兩根柔索形成一個曳引循環(huán)系統(tǒng)，共組成兩個曳引 循環(huán)系統(tǒng)。曳引循環(huán)系統(tǒng)中的柔索在直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)的驅(qū)動下一定范圍內(nèi)移動引起動平 臺的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)動平臺左右、前后的兩個自由度擺動。Z軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)帶動整體 平臺上下運動，實現(xiàn)垂蕩自由度。本發(fā)明簡化了正、逆并聯(lián)機構(gòu)的計算過程，控制柔索的位 移實現(xiàn)動平臺的擺動，使實際中計算更快、控制更加容易。直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)能以較小的驅(qū) 動力驅(qū)動柔索運動；整體平臺加有配重系統(tǒng)，Z軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)的驅(qū)動力也大大減小， 提高了設(shè)備的工作效率。同時，上平臺、動平臺和下平臺均中部開孔，增大了井架的擺動空 間。下面就本發(fā)明的具體實現(xiàn)加以說明。
[0042] 如圖1、圖2和圖3所示為一種全液壓驅(qū)動并聯(lián)柔索控制船用電梯試驗臺1，包括 上平臺30、動平臺40、下平臺50、拽引系統(tǒng)60、XY軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)70、Z軸直線液壓驅(qū) 動系統(tǒng)80和配重系統(tǒng)90。
[0043] 所述上平臺30和下平臺50位置水平，周側(cè)通過桁架100固定以保持相對位置始 終不變，動平臺40位于上平臺30和下平臺50之間；初始位置時，以上平面30的形心為原 點h定義三維坐標系XJA，以動平臺40的形心為原點0 2定義三維坐標系X2Y2Z2，以下平 面50的形心為原點0 3定義三維坐標系X3Y3Z3, Xi軸、Χ2軸和Χ3軸平行，Yi軸、Υ2軸和Υ3平 行，Zi軸、Ζ 2軸和Ζ3軸在同一條堅直線上，平面XiOJi和平面Χ202Υ 2的間距與平面Χ303Υ3和 平面Χ20 2Υ2的間距相等。
[0044] 如圖4、圖5所示，所述上平臺30包括上平臺支架31，在上平臺支架31中心開設(shè) 上平臺方孔311 ;在上平臺支架31上設(shè)置有ΧΖ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)10、ΥΖ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)20、 X軸直線液壓驅(qū)動裝置71和Υ軸直線液壓驅(qū)動裝置72。
[0045] 所述ΧΖ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)10包括第一 ΧΖ上導(dǎo)向滑輪11、第二ΧΖ上導(dǎo)向滑輪12、 第三ΧΖ上導(dǎo)向滑輪13、第四ΧΖ上導(dǎo)向滑輪14、第五ΧΖ上導(dǎo)向滑輪15、第六ΧΖ上導(dǎo)向滑輪 16、第七ΧΖ上導(dǎo)向滑輪17和第八ΧΖ上導(dǎo)向滑輪18,相對ΥΛ面對稱布置；其中第一 ΧΖ上 導(dǎo)向滑輪11和第八ΧΖ上導(dǎo)向滑輪18設(shè)置在上平臺支架31的下表面，第二ΧΖ上導(dǎo)向滑輪 12、第三ΧΖ上導(dǎo)向滑輪13、第四ΧΖ上導(dǎo)向滑輪14、第五ΧΖ上導(dǎo)向滑輪15、第六ΧΖ上導(dǎo)向 滑輪16和第七ΧΖ上導(dǎo)向滑輪17設(shè)置在上平臺支架31的上表面，第一 ΧΖ上導(dǎo)向滑輪11、 第二ΧΖ上導(dǎo)向滑輪12、第七ΧΖ上導(dǎo)向滑輪17和第八ΧΖ上導(dǎo)向滑輪18的滑輪面位于堅直 平面ΧΑ內(nèi)，第三ΧΖ上導(dǎo)向滑輪13、第四ΧΖ上導(dǎo)向滑輪14、第五ΧΖ上導(dǎo)向滑輪15和第六 ΧΖ上導(dǎo)向滑輪16的滑輪面位于同一水平面內(nèi)，位置布置呈G型。
[0046] 所述ΥΖ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)20包括第一 ΥΖ上導(dǎo)向滑輪21、第二ΥΖ上導(dǎo)向滑輪22、 第三ΥΖ上導(dǎo)向滑輪23、第四ΥΖ上導(dǎo)向滑輪24、第五ΥΖ上導(dǎo)向滑輪25、第六ΥΖ上導(dǎo)向滑輪 26、第七ΥΖ上導(dǎo)向滑輪27和第八ΥΖ上導(dǎo)向滑輪28,相對XiZi面對稱布置；其中第一 ΥΖ上 導(dǎo)向滑輪21和第八YZ上導(dǎo)向滑輪28設(shè)置在上平臺支架31的下表面，第二YZ上導(dǎo)向滑輪 22、第三YZ上導(dǎo)向滑輪23、第四YZ上導(dǎo)向滑輪24、第五YZ上導(dǎo)向滑輪25、第六YZ上導(dǎo)向 滑輪26和第七YZ上導(dǎo)向滑輪27設(shè)置在上平臺支架31的上表面，第一 YZ上導(dǎo)向滑輪21、 第二YZ上導(dǎo)向滑輪22、第七YZ上導(dǎo)向滑輪27和第八YZ上導(dǎo)向滑輪28的滑輪面位于堅直 平面YA內(nèi)，第三YZ上導(dǎo)向滑輪23、第四YZ上導(dǎo)向滑輪24、第五YZ上導(dǎo)向滑輪25和第六 YZ上導(dǎo)向滑輪26的滑輪面位于同一水平面內(nèi)，位置布置呈G型。
[0047] 如圖6、圖7所示，所述動平臺40包括運動平臺支架42,在運動平臺支架42中心 開設(shè)動平臺方孔43,以動平臺方孔43的每個邊的中心為起點水平向外延伸四個懸臂，形成 在X 2軸和Y2軸上的十字形，在每個懸臂的末端設(shè)置一個堅直方向的吊環(huán)41，四個吊環(huán)42距 離原點〇 2的距離相等；按順時針方向依次記四個吊環(huán)為第一吊環(huán)、第二吊環(huán)、第三吊環(huán)和第 四吊環(huán)。
[0048] 所述下平臺50結(jié)構(gòu)設(shè)置與上平臺30相似，包括下平臺支架，在下平臺支架的中心 開設(shè)下平臺方孔；在下平臺支架上設(shè)置有ΧΖ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)和ΥΖ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)。
[0049] 所述ΧΖ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)包括第一 ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第二ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第三ΧΖ下 導(dǎo)向滑輪、第四ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第五ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第六ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第七ΧΖ下導(dǎo)向滑 輪和第八ΧΖ下導(dǎo)向滑輪，相對Υ 3Ζ3面對稱布置；其中第一 ΧΖ下導(dǎo)向滑輪和第八ΧΖ下導(dǎo)向 滑輪設(shè)置在下平臺支架的上表面，第二XZ下導(dǎo)向滑輪、第三XZ下導(dǎo)向滑輪、第四XZ下導(dǎo)向 滑輪、第五XZ下導(dǎo)向滑輪、第六XZ下導(dǎo)向滑輪和第七XZ下導(dǎo)向滑輪設(shè)置在下平臺支架的 下表面，第一 XZ下導(dǎo)向滑輪、第二XZ下導(dǎo)向滑輪、第七XZ下導(dǎo)向滑輪和第八XZ下導(dǎo)向滑 輪的滑輪面位于堅直平面X3z 3內(nèi)，第三XZ下導(dǎo)向滑輪、第四XZ下導(dǎo)向滑輪、第五XZ下導(dǎo)向 滑輪和第六XZ下導(dǎo)向滑輪的滑輪面位于同一水平面內(nèi)，位置布置呈G型。
[0050] 所述YZ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)包括第一 YZ下導(dǎo)向滑輪、第二YZ下導(dǎo)向滑輪、第三YZ下 導(dǎo)向滑輪、第四YZ下導(dǎo)向滑輪、第五YZ下導(dǎo)向滑輪、第六YZ下導(dǎo)向滑輪、第七YZ下導(dǎo)向滑 輪和第八YZ下導(dǎo)向滑輪，相對X 3Z3面對稱布置；其中第一 YZ下導(dǎo)向滑輪和第八YZ下導(dǎo)向 滑輪設(shè)置在下平臺支架的上表面，第二YZ下導(dǎo)向滑輪、第三YZ下導(dǎo)向滑輪、第四YZ下導(dǎo)向 滑輪、第五YZ下導(dǎo)向滑輪、第六YZ下導(dǎo)向滑輪和第七YZ下導(dǎo)向滑輪設(shè)置在下平臺支架的 下表面，第一 YZ下導(dǎo)向滑輪、第二YZ下導(dǎo)向滑輪、第七YZ下導(dǎo)向滑輪和第八YZ下導(dǎo)向滑 輪的滑輪面位于堅直平面Y3z 3內(nèi)，第三YZ下導(dǎo)向滑輪、第四YZ下導(dǎo)向滑輪、第五YZ下導(dǎo)向 滑輪和第六YZ下導(dǎo)向滑輪的滑輪面位于同一水平面內(nèi)，位置布置呈G型。
[0051] 所述拽引系統(tǒng)60包括X拽引循環(huán)系統(tǒng)9和Y拽引循環(huán)系統(tǒng)8，X拽引循環(huán)系統(tǒng)9 包括上平臺X拽引循環(huán)系統(tǒng)和下平臺X拽引循環(huán)系統(tǒng)，所述Y拽引循環(huán)系統(tǒng)8包括上平臺 Y拽引循環(huán)系統(tǒng)和下平臺Y拽引循環(huán)系統(tǒng)。
[0052] 所述上平臺X拽引循環(huán)系統(tǒng)包括第二拽引柔索62和XZ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)10,所述 第二拽引柔索62的一端與第一吊環(huán)相連，另一端依次經(jīng)過第一 XZ上導(dǎo)向滑輪11、第二XZ 上導(dǎo)向滑輪12、第三XZ上導(dǎo)向滑輪13、第四XZ上導(dǎo)向滑輪14、第五XZ上導(dǎo)向滑輪15、第 六XZ上導(dǎo)向滑輪16、第七XZ上導(dǎo)向滑輪17和第八XZ上導(dǎo)向滑輪18后，與第三吊環(huán)相連。
[0053] 所述上平臺Y拽引循環(huán)系統(tǒng)包括第一拽引柔索61和YZ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)20,所述 第一拽引柔索61的一端與第四吊環(huán)相連，另一端依次經(jīng)過第一 YZ上導(dǎo)向滑輪21、第二YZ 上導(dǎo)向滑輪22、第三YZ上導(dǎo)向滑輪23、第四YZ上導(dǎo)向滑輪24、第五YZ上導(dǎo)向滑輪25、第 六YZ上導(dǎo)向滑輪26、第七YZ上導(dǎo)向滑輪27和第八YZ上導(dǎo)向滑輪28后，與第二吊環(huán)。
[0054] 在上平臺支架31上開上通孔312,避免上平臺支架31對第二拽引柔索62和第一 拽引柔索61的干涉。
[0055] 所述下平臺X拽引循環(huán)系統(tǒng)包括第四拽引柔索64和XZ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)，所述第 四拽引柔索64的一端與第一吊環(huán)相連，另一端依次經(jīng)過第一 XZ下導(dǎo)向滑輪、第二XZ下導(dǎo) 向滑輪、第三XZ下導(dǎo)向滑輪、第四XZ下導(dǎo)向滑輪、第五XZ下導(dǎo)向滑輪、第六XZ下導(dǎo)向滑輪、 第七XZ下導(dǎo)向滑輪和第八XZ下導(dǎo)向滑輪后，與第三吊環(huán)相連。
[0056] 所述下平臺Y拽引循環(huán)系統(tǒng)包括第三拽引柔索63和YZ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)，所述第 三拽引柔索63的一端與第四吊環(huán)相連，另一端依次經(jīng)過第一 YZ下導(dǎo)向滑輪、第二YZ下導(dǎo) 向滑輪、第三YZ下導(dǎo)向滑輪、第四YZ下導(dǎo)向滑輪、第五YZ下導(dǎo)向滑輪、第六YZ下導(dǎo)向滑輪、 第七YZ下導(dǎo)向滑輪和第八YZ下導(dǎo)向滑輪后，與第二吊環(huán)相連。
[0057] 在下平臺支架上開下通孔，避免下平臺支架對第四拽引柔索64和第三拽引柔索 63的干涉。
[0058] 所述XY軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)70包括X軸直線液壓驅(qū)動裝置71和Y軸直線液壓 驅(qū)動裝置72 ;所述X軸直線液壓驅(qū)動裝置71設(shè)置在第四XZ上導(dǎo)向滑輪14和第五XZ上導(dǎo) 向滑輪15之間，對第二拽引柔索62進行拽引；所述Y軸直線液壓驅(qū)動裝置72設(shè)置在第四 YZ上導(dǎo)向滑輪24和第五YZ上導(dǎo)向滑輪25之間，對第一拽引柔索61進行拽引。
[0059] 所述Ζ軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)80包括液壓缸81、伸縮支座82和堅直導(dǎo)軌機構(gòu)110， 伸縮支座82與下平臺50相對位置保持固定，通過Ζ軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)80驅(qū)動下平臺50 沿著堅直導(dǎo)軌機構(gòu)110往復(fù)移動。
[0060] 所述配重系統(tǒng)90包括動滑輪組91、柔索92和配重塊93,所述柔索92的一端與上 平臺30連接，另一端繞過動滑輪組91后與配重塊93相連，通過配重系統(tǒng)90驅(qū)動下平臺50 沿著堅直導(dǎo)軌機構(gòu)110往復(fù)移動。
[0061] 所述上平臺支架31的上通孔312為方孔，首先切開其中的三條邊，然后向下彎折 出下翼板313,同時形成上通孔312,所述下翼板313用于安裝位于上平臺支架31下表面的 導(dǎo)向滑輪；所述下平臺支架的下通孔為方孔，首先切開其中的三條邊，然后向上彎折出上翼 板，同時形成下通孔，所述上翼板用于安裝位于下平臺支架上表面的導(dǎo)向滑輪。
[0062] 如圖8所示，所述導(dǎo)向滑輪包括Α型導(dǎo)向滑輪6和Β型導(dǎo)向滑輪7 ;所述Α型導(dǎo)向 滑輪6包括滑輪4和滑輪支架3,所述滑輪4安裝在滑輪支架3上；所述B型導(dǎo)向滑輪7包 括A型導(dǎo)向滑輪6和角架5,滑輪支架3固定在角架5上。
[0063] 所述第一拽引柔索61、第二拽引柔索62、第三拽引柔索63、第四拽引柔索64和柔 索92均為鋼絲索。
[0064] 本結(jié)構(gòu)中，Y拽引循環(huán)系統(tǒng)8中的第一拽引柔索61與X拽引循環(huán)系統(tǒng)9中的第二 拽引柔索62作為位姿控制的控制者，第一拽引柔索61在X軸直線液壓驅(qū)動裝置71的驅(qū)動 下沿著&軸一定范圍內(nèi)按指定運動規(guī)律往復(fù)運動，第一拽引柔索61移動過程中造成上平 臺30與動平臺40的之間的第一拽引柔索61長度不一致，引起動平臺40的左右偏擺，控制 動平臺40繞著Y 2軸一定角度范圍按設(shè)計要求運動規(guī)律內(nèi)擺動；第二拽引柔索62在Y軸直 線液壓驅(qū)動裝置72的驅(qū)動下沿著t軸一定范圍內(nèi)按指定運動規(guī)律往復(fù)運動，第二拽引柔 索62移動過程中造成上平臺30與動平臺40的之間的第二拽引柔索62長度不一致，引起 動平臺40的前后偏擺，控制動平臺40繞著X 2軸一定角度范圍按設(shè)計要求運動規(guī)律內(nèi)擺動。 可在下平臺50安裝兩套柔索張緊裝置，以適應(yīng)動平臺40擺動過程中第三拽引柔索63和第 四拽引柔索64的長度變化響應(yīng)。Z軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)80工作，使上平臺30、動平臺40 和下平臺50沿著Z 2軸移動，總體實現(xiàn)三自由搖擺系統(tǒng)。
[0065] 以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出：對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人 員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng) 視為本發(fā)明的保護范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種全液壓驅(qū)動并聯(lián)柔索控制船用電梯試驗臺（1)，其特征在于：包括上平臺（30)、 動平臺（40)、下平臺（50)、拽引系統(tǒng)（60)、XY軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)（70)、Z軸直線液壓驅(qū)動 系統(tǒng)（80)和配重系統(tǒng)（90); 所述上平臺（30)和下平臺（50)位置水平，周側(cè)通過桁架（100)固定以保持相對位置 始終不變，動平臺（40)位于上平臺（30)和下平臺（50)之間；初始位置時，以上平面（30) 的形心為原點h定義三維坐標系，以動平臺（40)的形心為原點0 2定義三維坐標系 X2Y2Z2，以下平面（50)的形心為原點03定義三維坐標系X 3Y3Z3, Xi軸、X2軸和X3軸平行，Yi 軸、Y2軸和Y3平行，Zi軸、Z2軸和Z3軸在同一條堅直線上，平面ΧΡΑ和平面Χ 202Υ2的間距 與平面Χ303Υ 3和平面Χ202Υ2的間距相等； 所述上平臺（30)包括上平臺支架（31)，在上平臺支架（31)中心開設(shè)上平臺方孔 (311);在上平臺支架（31)上設(shè)置有ΧΖ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)（10)、ΥΖ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)（20)、X 軸直線液壓驅(qū)動裝置（71)和Υ軸直線液壓驅(qū)動裝置（72); 所述ΧΖ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)（10)包括第一 ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（11)、第二ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（12)、 第三ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（13)、第四ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（14)、第五ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（15)、第六ΧΖ上導(dǎo) 向滑輪（16)、第七ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（17)和第八ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（18)，相對ΥΑ面對稱布置；其 中第一 ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（11)和第八ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（18)設(shè)置在上平臺支架（31)的下表面， 第二ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（12)、第三ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（13)、第四ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（14)、第五ΧΖ上導(dǎo) 向滑輪（15)、第六ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（16)和第七ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（17)設(shè)置在上平臺支架（31) 的上表面，第一 ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（11)、第二ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（12)、第七ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（17)和 第八ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（18)的滑輪面位于堅直平面ΧΑ內(nèi)，第三ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（13)、第四ΧΖ 上導(dǎo)向滑輪（14)、第五ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（15)和第六ΧΖ上導(dǎo)向滑輪（16)的滑輪面位于同一 水平面內(nèi)，位置布置呈G型； 所述ΥΖ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)（20)包括第一 ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（21)、第二ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（22)、 第三ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（23)、第四ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（24)、第五ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（25)、第六ΥΖ上導(dǎo) 向滑輪（26)、第七ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（27)和第八ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（28)，相對ΧΛ面對稱布置；其 中第一 ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（21)和第八ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（28)設(shè)置在上平臺支架（31)的下表面， 第二ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（22)、第三ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（23)、第四ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（24)、第五ΥΖ上導(dǎo) 向滑輪（25)、第六ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（26)和第七ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（27)設(shè)置在上平臺支架（31) 的上表面，第一 ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（21)、第二ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（22)、第七ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（27)和 第八ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（28)的滑輪面位于堅直平面YiZi內(nèi)，第三ΥΖ上導(dǎo)向滑輪（23)、第四ΥΖ 上導(dǎo)向滑輪（24)、第五YZ上導(dǎo)向滑輪（25)和第六YZ上導(dǎo)向滑輪（26)的滑輪面位于同一 水平面內(nèi)，位置布置呈G型； 所述動平臺（40)包括運動平臺支架（42)，在運動平臺支架（42)中心開設(shè)動平臺方孔 (43)，以動平臺方孔（43)的每個邊的中心為起點水平向外延伸四個懸臂，形成在X2軸和 Y2軸上的十字形，在每個懸臂的末端設(shè)置一個堅直方向的吊環(huán)（41)，四個吊環(huán)（42)距離原 點〇 2的距離相等；按順時針方向依次記四個吊環(huán)為第一吊環(huán)、第二吊環(huán)、第三吊環(huán)和第四吊 環(huán)； 所述下平臺（50)包括下平臺支架，在下平臺支架的中心開設(shè)下平臺方孔；在下平臺支 架上設(shè)置有ΧΖ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)和ΥΖ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)； 所述XZ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)包括第一 XZ下導(dǎo)向滑輪、第二XZ下導(dǎo)向滑輪、第三XZ下導(dǎo) 向滑輪、第四XZ下導(dǎo)向滑輪、第五XZ下導(dǎo)向滑輪、第六XZ下導(dǎo)向滑輪、第七XZ下導(dǎo)向滑輪 和第八XZ下導(dǎo)向滑輪，相對Y 3Z3面對稱布置；其中第一 XZ下導(dǎo)向滑輪和第八XZ下導(dǎo)向滑 輪設(shè)置在下平臺支架的上表面，第二ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第三ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第四ΧΖ下導(dǎo)向滑 輪、第五ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第六ΧΖ下導(dǎo)向滑輪和第七ΧΖ下導(dǎo)向滑輪設(shè)置在下平臺支架的下 表面，第一 ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第二ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第七ΧΖ下導(dǎo)向滑輪和第八ΧΖ下導(dǎo)向滑輪 的滑輪面位于堅直平面Χ3ζ 3內(nèi)，第三ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第四ΧΖ下導(dǎo)向滑輪、第五ΧΖ下導(dǎo)向滑 輪和第六ΧΖ下導(dǎo)向滑輪的滑輪面位于同一水平面內(nèi)，位置布置呈G型； 所述ΥΖ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)包括第一 ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第二ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第三ΥΖ下導(dǎo) 向滑輪、第四ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第五ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第六ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第七ΥΖ下導(dǎo)向滑輪 和第八ΥΖ下導(dǎo)向滑輪，相對Χ 3Ζ3面對稱布置；其中第一 ΥΖ下導(dǎo)向滑輪和第八ΥΖ下導(dǎo)向滑 輪設(shè)置在下平臺支架的上表面，第二ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第三ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第四ΥΖ下導(dǎo)向滑 輪、第五ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第六ΥΖ下導(dǎo)向滑輪和第七ΥΖ下導(dǎo)向滑輪設(shè)置在下平臺支架的下 表面，第一 ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第二ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第七ΥΖ下導(dǎo)向滑輪和第八ΥΖ下導(dǎo)向滑輪 的滑輪面位于堅直平面Υ3ζ 3內(nèi)，第三ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第四ΥΖ下導(dǎo)向滑輪、第五ΥΖ下導(dǎo)向滑 輪和第六ΥΖ下導(dǎo)向滑輪的滑輪面位于同一水平面內(nèi)，位置布置呈G型； 所述拽引系統(tǒng)（60)包括X拽引循環(huán)系統(tǒng)（9)和Υ拽引循環(huán)系統(tǒng)（8)，X拽引循環(huán)系統(tǒng) (9)包括上平臺X拽引循環(huán)系統(tǒng)和下平臺X拽引循環(huán)系統(tǒng)，所述Υ拽引循環(huán)系統(tǒng)（8)包括上 平臺Υ拽引循環(huán)系統(tǒng)和下平臺Υ拽引循環(huán)系統(tǒng)； 所述上平臺X拽引循環(huán)系統(tǒng)包括第二拽引柔索￠2)和ΧΖ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)（10)，所述 第二拽引柔索￠2)的一端與第一吊環(huán)相連，另一端依次經(jīng)過第一 XZ上導(dǎo)向滑輪（11)、第 二XZ上導(dǎo)向滑輪（12)、第三XZ上導(dǎo)向滑輪（13)、第四XZ上導(dǎo)向滑輪（14)、第五XZ上導(dǎo)向 滑輪（15)、第六XZ上導(dǎo)向滑輪（16)、第七XZ上導(dǎo)向滑輪（17)和第八XZ上導(dǎo)向滑輪（18) 后，與第三吊環(huán)相連； 所述上平臺Y拽引循環(huán)系統(tǒng)包括第一拽引柔索￠1)和YZ上滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)（20)，所述 第一拽引柔索￠1)的一端與第四吊環(huán)相連，另一端依次經(jīng)過第一 YZ上導(dǎo)向滑輪（21)、第 二YZ上導(dǎo)向滑輪（22)、第三YZ上導(dǎo)向滑輪（23)、第四YZ上導(dǎo)向滑輪（24)、第五YZ上導(dǎo)向 滑輪（25)、第六YZ上導(dǎo)向滑輪（26)、第七YZ上導(dǎo)向滑輪（27)和第八YZ上導(dǎo)向滑輪（28) 后，與第二吊環(huán)； 在上平臺支架（31)上開上通孔（312)，避免上平臺支架（31)對第二拽引柔索￠2)和 第一拽引柔索￠1)的干涉； 所述下平臺X拽引循環(huán)系統(tǒng)包括第四拽引柔索￠4)和XZ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)，所述第四 拽引柔索￠4)的一端與第一吊環(huán)相連，另一端依次經(jīng)過第一 XZ下導(dǎo)向滑輪、第二XZ下導(dǎo) 向滑輪、第三XZ下導(dǎo)向滑輪、第四XZ下導(dǎo)向滑輪、第五XZ下導(dǎo)向滑輪、第六XZ下導(dǎo)向滑輪、 第七XZ下導(dǎo)向滑輪和第八XZ下導(dǎo)向滑輪后，與第三吊環(huán)相連； 所述下平臺Y拽引循環(huán)系統(tǒng)包括第三拽引柔索￠3)和YZ下滑輪導(dǎo)向系統(tǒng)，所述第三 拽引柔索￠3)的一端與第四吊環(huán)相連，另一端依次經(jīng)過第一 YZ下導(dǎo)向滑輪、第二YZ下導(dǎo) 向滑輪、第三YZ下導(dǎo)向滑輪、第四YZ下導(dǎo)向滑輪、第五YZ下導(dǎo)向滑輪、第六YZ下導(dǎo)向滑輪、 第七YZ下導(dǎo)向滑輪和第八YZ下導(dǎo)向滑輪后，與第二吊環(huán)相連； 在下平臺支架上開下通孔，避免下平臺支架對第四拽引柔索￠4)和第三拽引柔索 (63)的干涉； 所述XY軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)（70)包括X軸直線液壓驅(qū)動裝置（71)和Y軸直線液壓驅(qū) 動裝置（72);所述X軸直線液壓驅(qū)動裝置（71)設(shè)置在第四XZ上導(dǎo)向滑輪（14)和第五XZ 上導(dǎo)向滑輪（15)之間，對第二拽引柔索￠2)進行拽引；所述Y軸直線液壓驅(qū)動裝置（72) 設(shè)置在第四YZ上導(dǎo)向滑輪（24)和第五YZ上導(dǎo)向滑輪（25)之間，對第一拽引柔索￠1)進 行拽引； 所述Z軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)（80)包括液壓缸（81)、伸縮支座（82)和堅直導(dǎo)軌機構(gòu) (110)，伸縮支座（82)與下平臺（50)相對位置保持固定，通過Z軸直線液壓驅(qū)動系統(tǒng)（80) 驅(qū)動下平臺（50)沿著堅直導(dǎo)軌機構(gòu)（110)往復(fù)移動； 所述配重系統(tǒng)（90)包括動滑輪組（91)、柔索（92)和配重塊（93)，所述柔索（92)的 一端與上平臺（30)連接，另一端繞過動滑輪組（91)后與配重塊（93)相連，通過配重系統(tǒng) (90)驅(qū)動下平臺（50)沿著堅直導(dǎo)軌機構(gòu)（110)往復(fù)移動。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的全液壓驅(qū)動并聯(lián)柔索控制船用電梯試驗臺（1)，其特征在于： 所述上平臺支架（31)的上通孔（312)為方孔，首先切開其中的三條邊，然后向下彎折出下 翼板（313)，同時形成上通孔（312)，所述下翼板（313)用于安裝位于上平臺支架（31)下表 面的導(dǎo)向滑輪；所述下平臺支架的下通孔為方孔，首先切開其中的三條邊，然后向上彎折出 上翼板，同時形成下通孔，所述上翼板用于安裝位于下平臺支架上表面的導(dǎo)向滑輪。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的全液壓驅(qū)動并聯(lián)柔索控制船用電梯試驗臺（1)，其特征在于： 所述導(dǎo)向滑輪包括A型導(dǎo)向滑輪（6)和B型導(dǎo)向滑輪（7);所述A型導(dǎo)向滑輪（6)包括滑 輪（4)和滑輪支架（3)，所述滑輪（4)安裝在滑輪支架（3)上；所述B型導(dǎo)向滑輪（7)包括 A型導(dǎo)向滑輪（6)和角架（5)，滑輪支架（3)固定在角架（5)上。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的全液壓驅(qū)動并聯(lián)柔索控制船用電梯試驗臺（1)，其特征在于： 所述第一拽引柔索￠1)、第二拽引柔索￠2)、第三拽引柔索￠3)、第四拽引柔索￠4)和柔 索（92)均為鋼絲索。
【文檔編號】B66B5/00GK104142243SQ201410314196
【公開日】2014年11月12日 申請日期:2014年7月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月3日
【發(fā)明者】曹國華, 朱真才, 秦健聰, 王乃格, 彭維紅, 馬依萍, 楊建榮, 康虹橋 申請人:東南電梯股份有限公司, 中國礦業(yè)大學(xué)