部件安裝裝置以及部件安裝方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種部件安裝裝置以及部件安裝方法，其無論電子部件的大小及形狀如何，均將電子部件向基板上適當?shù)匕惭b。部件安裝裝置（1）利用吸附吸嘴（15）吸附電子部件（58），向基板（W）上安裝電子部件，在吸附吸嘴吸附電子部件之前，對吸附吸嘴的朝向進行識別，基于識別出的吸附吸嘴的朝向，使吸附吸嘴向任意的角度旋轉(zhuǎn)，吸附吸嘴的前端具有多個吸附口（25），與在電子部件上預先設(shè)定的多個吸附部位（59）相對應而調(diào)整吸附吸嘴的朝向。
【專利說明】部件安裝裝置以及部件安裝方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種部件安裝裝置以及部件安裝方法，其利用吸附
[0002]吸嘴吸附從部件供給裝置供給的電子部件，并向基板上安裝。
【背景技術(shù)】
[0003]當前，作為這種部件安裝裝置，已知下述技術(shù):對在吸附吸嘴上吸附的電子部件的吸附位置及朝向進行校正，并向基板上安裝(參照專利文獻1、2)。在專利文獻I中記載的部件安裝裝置中，在搭載頭上隔著吸附吸嘴設(shè)置有發(fā)光部和受光部。向在吸嘴上保持的電子部件的側(cè)面照射激光光線，根據(jù)在受光部上產(chǎn)生的電子部件的影子，對電子部件的朝向及相對于基板的安裝位置進行校正。在專利文獻2中記載的部件安裝裝置中，在基座上設(shè)置有反射式的激光位移計。向電子部件的側(cè)面照射激光光線，根據(jù)從電子部件反射的反射光的光點直徑，對電子部件的朝向及相對于基板的安裝位置進行校正。
[0004]專利文獻1:日本特開2010 - 182794號公報
[0005]專利文獻2:日本特開平11 - 026999號公報
[0006]另外，在部件安裝裝置中，不僅向基板上安裝小型的電阻或電容器，而且還安裝CPU (Central Processing Unit)或讀卡器的連接器等大型的電子部件。另外,近年,搭載防止電磁波泄漏的屏蔽殼體的要求變高。在屏蔽殼體中，存在為了輕量化而去除壁厚的屏蔽殼體等，如果如上述的部件安裝裝置所示僅吸附電子部件的I個部位，則無法實現(xiàn)穩(wěn)定的安裝。還存在具有多個分離的吸附口的吸附吸嘴，但由于在上述的部件安裝裝置中，無論部件的形狀如何，吸附吸嘴的朝向是固定的，因此，難以適當?shù)匚诫娮硬考姆蛛x的吸附部位。
[0007]另外，通過激光光線或圖像識別實現(xiàn)的電子部件的識別范圍存在限制，有時存在電子部件不落在識別范圍內(nèi)的情況。在此情況下，在部件安裝裝置中存在下述問題:無法對在吸附吸嘴上吸附的電子部件進行識別，無法向基板上安裝電子部件。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明就是鑒于這種實際情況而提出的，其目的在于，提供一種部件安裝裝置以及部件安裝方法，其無論電子部件的大小及形狀如何，均可以向基板上適當?shù)匕惭b電子部件。
[0009]本發(fā)明的部件安裝裝置利用安裝在搭載頭上的吸附吸嘴對電子部件進行吸附，將電子部件向基板上安裝，其特征在于，具有:識別部，其在利用安裝于所述搭載頭上的所述吸附吸嘴吸附所述電子部件之前，對所述吸附吸嘴的朝向進行識別；以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部，其設(shè)置在搭載頭上，用于基于所述識別部的識別結(jié)果而使所述吸附吸嘴向任意的角度旋轉(zhuǎn)，所述吸附吸嘴的前端具有多個分離的吸附口，與在所述電子部件上預先設(shè)定的多個分離的吸附部位相對應，利用所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部調(diào)整所述吸附吸嘴的朝向。
[0010]本發(fā)明的部件安裝方法利用安裝在搭載頭上的吸附吸嘴對電子部件進行吸附，將電子部件向基板上安裝，其特征在于，具有下述步驟:在安裝于所述搭載頭上的所述吸附吸嘴對所述電子部件進行吸附之前，對所述吸附吸嘴的朝向進行識別的步驟；以及基于識別出的所述吸附吸嘴的朝向，使所述吸附吸嘴向任意的角度旋轉(zhuǎn)的步驟，所述吸附吸嘴的前端具有多個分離的吸附口，與在所述電子部件上預先設(shè)定的多個分離的吸附部位相對應，調(diào)整所述吸附吸嘴的朝向。
[0011]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在吸附電子部件之前對吸附吸嘴的朝向進行調(diào)整，使吸附吸嘴的多個吸附口與在電子部件上設(shè)定的多個吸附部位相對。因此，在吸附吸嘴的多個吸附口上保持電子部件的多個吸附部位，因此，可以向基板上穩(wěn)定地安裝電子部件。另外，在對不落在識別部的識別范圍內(nèi)的尺寸的電子部件進行吸附的情況下，可以根據(jù)吸附吸嘴的朝向而識別電子部件的朝向。
[0012]另外，在本發(fā)明的上述部件安裝裝置中，在所述吸附吸嘴吸附所述電子部件之后，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部根據(jù)所述吸附吸嘴的朝向推定所述電子部件的朝向，對所述電子部件的朝向進行調(diào)整。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在電子部件不落在識別部的識別范圍內(nèi)的情況下，不直接識別電子部件的朝向，就可以適當?shù)卣{(diào)整電子部件的朝向并向基板上搭載。
[0013]另外，在本發(fā)明的上述部件安裝裝置中，在所述吸附吸嘴上，以與形成有所述多個吸附口的吸附面相對的方式，設(shè)置有通過所述識別部進行的角度識別用的外表面形狀。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，可以利用與吸附吸嘴的吸附面相對的位置而識別吸附吸嘴的朝向。
[0014]另外，在本發(fā)明的上述部件安裝裝置中，所述吸附吸嘴相對于所述搭載頭可拆卸，還具有對從所述搭載頭拆卸的所述吸附吸嘴進行收容的收容部。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，可以與電子部件的種類相對應而使用適當?shù)奈轿臁?br> [0015]另外，在本發(fā)明的上述部件安裝裝置中，所述識別部設(shè)置在所述搭載頭的下方，通過激光光線的照射而識別所述吸附吸嘴的朝向。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過向吸附吸嘴的外表面照射激光光線，從而可以容易地識別吸附吸嘴的朝向。
[0016]另外，在本發(fā)明的上述部件安裝裝置中，所述識別部通過拍攝而識別所述吸附吸嘴的朝向。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，可以基于對吸附吸嘴的外表面進行拍攝而得到的拍攝圖像，容易地識別吸附吸嘴的朝向。
[0017]另外，在本發(fā)明的上述部件安裝裝置中，所述吸附吸嘴的前端由緩沖材料形成，所述識別部向所述多個吸附口照射光，基于來自所述吸附口的反射光對所述多個吸附口進行識別。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使吸附吸嘴的前端由外表面形狀不穩(wěn)定的緩沖材料形成，也可以適當?shù)刈R別多個吸附口的位置。
[0018]另外，在本發(fā)明的上述部件安裝裝置中，具有使所述吸附吸嘴沿平面方向移動的平面移動部，在所述吸附吸嘴吸附所述電子部件之前，基于由所述識別部識別出的所述多個吸附口相對于預先設(shè)定的所述多個吸附口的偏移量，由所述平面移動部對平面方向上的所述吸附吸嘴的移動量進行校正，由所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部對所述吸附吸嘴的旋轉(zhuǎn)量進行校正。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，可以使多個吸附口與在電子部件上設(shè)定的多個吸附部位高精度地相對。因此，一次就利用吸附吸嘴適當?shù)匚诫娮硬考?，因此，不必反復進行電子部件的吸附動作，提高生產(chǎn)性。
[0019]發(fā)明的效果
[0020]根據(jù)本發(fā)明，通過在吸附電子部件之前對吸附吸嘴的朝向進行識別，從而無論電 子部件的大小及形狀如何，均可以向基板上適當?shù)匕惭b電子部件。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是第I實施方式所涉及的部件安裝裝置的俯視示意圖。
[0022]圖2是第I實施方式所涉及的吸附吸嘴的俯視圖。
[0023]圖3是第I實施方式所涉及的部件安裝裝置的控制框圖。
[0024]圖4是第I實施方式所涉及的電子部件的吸附方法的說明圖。
[0025]圖5是利用第I實施方式所涉及的搭載頭進行的電子部件的搭載動作的流程圖。
[0026]圖6是第2實施方式所涉及的吸附吸嘴的俯視圖。
[0027]圖7是第2實施方式所涉及的電子部件的俯視圖。
[0028]圖8是第2實施方式所涉及的部件安裝裝置的控制框圖。
[0029]圖9是第2實施方式所涉及的電子部件的吸附方法的說明圖。
[0030]符號的說明
[0031]I部件安裝裝置
[0032]4、65 搭載頭
[0033]8吸嘴更換器(收容部)
[0034]15、61吸附吸嘴
[0035]24吸附面
[0036]25、69 吸附口
[0037]26凸形狀(外表面形狀)
[0038]27識別面
[0039]31、71X軸電動機(平面移動部)
[0040]32、72Y軸電動機(平面移動部)
[0041]34、74θ軸電動機(旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部)
[0042]39、79存儲裝置
[0043]51激光識別部(識別部)
[0044]58,96電子部件
[0045]59、99吸附部位
[0046]62緩沖材料
[0047]86反射面
[0048]91拍攝裝置(識別部)
[0049]Il拍攝圖像
[0050]I2基準圖像
[0051]W 基板
【具體實施方式】
[0052]下面，參照圖1至圖5，對本發(fā)明的第I實施方式進行詳細說明。圖1是第I實施方式所涉及的部件安裝裝置的俯視示意圖。圖2是第I實施方式所涉及的吸附吸嘴的俯視圖。圖3是第I實施方式所涉及的部件安裝裝置的控制框圖。此外，下面，說明將本發(fā)明的部件安裝裝置用于向基板上搭載屏蔽殼體的情況，但并不限定于該結(jié)構(gòu)。也可以在搭載其他電子部件時使用本發(fā)明的部件安裝裝置。
[0053]如圖1所示，部件安裝裝置I構(gòu)成為，利用搭載頭4，將從作為部件供給裝置的部件供給器3供給的電子部件58 (參照圖4)向基板W上搭載。在部件安裝裝置I的基座2的中央，沿X軸方向配置有基板輸送裝置5?；遢斔脱b置5從X軸方向的一端側(cè)向搭載頭4的下方搬入部件安裝前的基板W，并將部件搭載后的基板W向X軸方向的另一端側(cè)搬出。另外，在基座2上，在隔著基板輸送裝置5的兩側(cè)橫向排列地配置有多個部件供給器3。
[0054]在各部件供給器3上可自由拆卸地安裝帶盤11，在帶盤11上卷繞有封裝多個電子部件58的載料帶。各部件供給器3通過帶盤11的旋轉(zhuǎn)而向搭載頭4進行拾取的傳遞位置依次送出電子部件58。在搭載頭4的傳遞位置處，從載料帶剝離表面的外封帶，使載料帶的口袋內(nèi)的電子部件58向外部露出。
[0055]在基座2上，設(shè)置有使搭載頭4向X軸方向以及Y軸方向移動的搭載頭移動機構(gòu)
7。搭載頭移動機構(gòu)7由直立設(shè)置在基座2的四角上的支柱部(未圖示)支撐，從基座2上表面以規(guī)定的高度使搭載頭4向X軸方向以及Y軸方向移動。搭載頭移動機構(gòu)7具有--與Y軸方向平行的一對Y軸工作臺12、以及在一對Y軸工作臺12上移動的X軸工作臺13。在X軸工作臺13上，可向X軸方向移動地支撐搭載頭4。
[0056]搭載頭移動機構(gòu)7利用X軸電動機31 (參照圖3)使搭載頭4沿X軸工作臺13向X軸方向移動。另外，搭載頭移動機構(gòu)7利用Y軸電動機32(參照圖3)，使搭載頭4和X軸工作臺13—起沿一對Y軸工作臺12向Y軸方向移動。通過這種結(jié)構(gòu)，能夠使搭載頭4在基板W的上方水平移動，對從部件供給器3供給的電子部件58進行保持，并向基板W的期望位置移動、搭載。在 基座2上，設(shè)置有收容多種吸附吸嘴的吸嘴更換器8 (收容部)，并構(gòu)成為，能夠更換搭載頭4的吸附吸嘴。
[0057]在這里，參照圖2，對在本實施方式中使用的吸附吸嘴15進行說明。吸附吸嘴15是屏蔽殼體等大型的電子部件58用的吸嘴，可自由拆卸地安裝在吸嘴軸16前端的吸嘴外殼17上。吸附吸嘴15通過作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部的Θ軸電動機34 (參照圖3)，繞Z軸旋轉(zhuǎn)至任意的角度，通過Z軸電動機33 (參照圖3)沿Z軸方向上下移動。吸附吸嘴15構(gòu)成為，在安裝于吸嘴外殼17上的安裝部21上，可沿Z軸方向滑動地安裝用于吸附電子部件58的吸附部22。在安裝部21和吸附部22之間，設(shè)置有沖擊吸收用的吸嘴彈簧23。
[0058]吸附部22構(gòu)成為，在與Z軸方向正交的一個方向(XY平面上)延伸，在延伸方向的兩端部吸附電子部件58。吸附部22的兩端部設(shè)置略微向下方凸出的吸附面24，在各吸附面24上形成有分離的吸附口 25。各吸附口 25在吸附部22內(nèi)形成分支為兩股的分支流路的一端，各分支流路在中途合流，經(jīng)由吸嘴軸16內(nèi)的流路與真空機構(gòu)30 (參照圖3)連接。另外，在吸附部22的上部，作為用于識別吸附吸嘴15的朝向的外表面形狀而形成凸形狀26。凸形狀26形成為從吸附部22的上端面向上方延伸，并且，凸形狀26沿Z方向平坦地形成。其結(jié)果，通過凸形狀26而在吸附部22的上部平行地形成一對識別面27。例如，通過如圖4B所示沿Y方向照射激光光線，從而測量凸形狀26的X方向的識別面27的寬度。然后，吸附吸嘴15以一對識別面27為基準調(diào)整旋轉(zhuǎn)角度。
[0059]另外，如圖3所示，在搭載頭4上設(shè)置有用于識別基板W的搭載位置的圖像識別部41、以及用于識別吸附吸嘴15的朝向的激光識別部51。圖像識別部41對從部件供給器3送出的電子部件58及基板W的標記進行拍攝?；趫D像識別部41的拍攝圖像，對X軸方向以及Y軸方向上的電子部件58的吸附位置及基板W上的安裝位置進行調(diào)整。激光識別部51使發(fā)光面55和受光面56隔著吸附吸嘴15相對，向吸附吸嘴15的凸形狀26照射激光光線?；谠诩す庾R別部51的受光面56上產(chǎn)生的吸附吸嘴15的影子，對吸附吸嘴15的朝向進行調(diào)整。
[0060]在部件安裝裝置I上，設(shè)置有對各部分進行集中控制的控制器35?？刂破?5具有執(zhí)行各種處理的CPlXCentral Processing Unit)等處理機、以及R0M(Read Only Memory)>RAM (Random Access Memory)等各種存儲器。在控制器35上,作為輸入設(shè)備而連接鍵盤36和鼠標37，作為顯示設(shè)備而連接顯示器38。在控制器35上，連接有由閃存存儲器等構(gòu)成的存儲裝置39。在存儲裝置39中，存儲利用鍵盤36和鼠標37輸入的部件數(shù)據(jù)等。
[0061]另外，在圖像識別部41以及激光識別部51上，分別設(shè)置有A/D變換器42、52、CPU43、53、以及存儲器44、54。在圖像識別部41中，利用A/D變換器42將模擬圖像變換為數(shù)字數(shù)據(jù)，并向存儲器44中存儲，通過CPU43，根據(jù)數(shù)字數(shù)據(jù)計算搭載頭4的控制量。在激光識別部51中，利用A/D變換器52將表示吸附吸嘴15的影子的模擬數(shù)據(jù)變換為數(shù)字數(shù)據(jù)，并向存儲器54中存儲，通過CPU53，根據(jù)數(shù)字數(shù)據(jù)計算搭載頭4的控制量。
[0062]然后，從圖像識別部41以及激光識別部51向控制器35輸入搭載頭4的控制量，通過控制器35，對真空機構(gòu)30、X軸電動機31、Y軸電動機32、Z軸電動機33、Θ軸電動機34進行驅(qū)動控制。通過這種控制，從而利用搭載頭4從部件供給器3拾取電子部件58，并向基板W的規(guī)定位置適當?shù)卮钶d電子部件58。如上述所示，作為控制單元的控制器35，對作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部的Θ軸電動機34、作為平面移動部的X軸電動機31、Y軸電動機32、以及作為識別部的激光識別部51等進行控制。另外，在部件安裝裝置I中，不僅搭載電阻及電容器等小型的電子部件，而且還向基板W上搭載作為大型的電子部件58的屏蔽殼體。
[0063]下面，參照圖4，對電子部件的吸附方法進行詳細說明。圖4是第I實施方式所涉及的電子部件的吸附方法的說明圖。
[0064]圖4A所示的電子部件58是防止電磁波泄漏的屏蔽殼體，將金屬板材的中央打通而形成為長方形的框狀。對于該電子部件58，無法如小型的電子部件所示吸附部件中央，并且如果僅對外周部分的I個部位進行吸附，則無法穩(wěn)定地保持。因此，在本實施方式中，使用上述的具有一對分離的吸附口 25的吸附吸嘴15，穩(wěn)定地保持電子部件58。在電子部件58上的對角部分，設(shè)置有利用一對吸附口 25吸附的一對分離的吸附部位59。
[0065]在初始狀態(tài)下，將一對吸附部位59連結(jié)而成的直線LI，與將吸附吸嘴15的一對吸附口 25連結(jié)而成的直線L2以角度Θ I相交叉。因此，調(diào)整吸附吸嘴15的朝向，以使一對吸附口 25與電子部件58的一對吸附部位59相對。具體地說，如圖4B所示，在吸附吸嘴15吸附電子部件58之前，從激光識別部51的發(fā)光面55向吸附吸嘴15的凸形狀26照射激光光線，在激光識別部51的受光面56上形成凸形狀26的影子。在凸形狀26上，設(shè)置有成為吸附吸嘴15的角度調(diào)整基準的一對識別面27，利用一對識別面27使凸形狀26的影子的寬度可變。
[0066]在激光識別部51中，與在受光面56上形成的凸形狀26的影子的寬度相對應，而測量吸附吸嘴15的當前角度?；谠摷す庾R別部51的測量結(jié)果，調(diào)整吸附吸嘴15的吸附角度，以使一對吸附口 25與電子部件58的一對吸附部位59相對。因此，利用一對分離的吸附口 25吸附電子部件58的對角部分的一對分離的吸附部位59，穩(wěn)定地保持電子部件58。在吸附吸嘴15上吸附電子部件58后，在電子部件58被吸附吸嘴15吸附的狀態(tài)下，將電子部件58的朝向調(diào)整為相對于基板W的任意搭載角度。
[0067]在此情況下，如圖4C所示，存在本實施方式所示的大型的電子部件58不落在激光識別部51的識別范圍(照射范圍)內(nèi)的情況。因此，即使向電子部件58照射激光光線，也無法對電子部件58的朝向進行識別。因此，本實施方式的激光識別部51不是向電子部件58照射激光光線而直接識別電子部件58的朝向，而是根據(jù)吸附吸嘴15的朝向推定電子部件58的朝向。因此，通過以吸附吸嘴15的當前角度(吸附角度)為基準，使電子部件58與吸附吸嘴15 —起旋轉(zhuǎn)，從而將電子部件58相對于基板W調(diào)整為任意的搭載角度。
[0068]參照圖5，說明利用搭載頭進行的大型電子部件的搭載動作。圖5是利用第I實施方式所涉及的搭載頭進行的電子部件的搭載動作的流程圖。此外，圖5的流程圖示出一個例子，可以適當?shù)刈兏?br> [0069]如圖5所示，使搭載頭4向吸嘴更換器8移動，在搭載頭4上安裝大型的電子部件58用的吸附吸嘴15 (步驟S01)。然后，利用激光識別部51，測量吸附吸嘴15的當前角度(步驟S02)。在此情況下，向吸附吸嘴15的凸形狀26照射激光光線，與凸形狀26的影子相對應而測量吸附吸嘴15的角度。然后，以由激光識別部51測量出的吸附吸嘴15的角度為基準，使Θ軸電動機34旋轉(zhuǎn)，調(diào)整吸附吸嘴15相對于電子部件58的吸附角度(步驟S03)。
[0070]然后，使搭載頭4向部件供給器3的上方移動，使吸附吸嘴15下降，對從部件供給器3供給的電子部件58進行保持(步驟S04)。此時，由于在吸附吸嘴15吸附電子部件58之前，已經(jīng)調(diào)整了吸附吸嘴15的吸附角度，因此，利用一對吸附口 25適當?shù)匚诫娮硬考?8的吸附部位59。因此，即使是長方形的框狀的電子部件58，也在吸附吸嘴15上穩(wěn)定地保持。然后，使吸附吸嘴15在吸附有電子部件58的狀態(tài)下上升，將電子部件58定位在規(guī)定的輸送高度(步驟S05)。
[0071]然后，利用Θ軸電動機34使吸附吸嘴15旋轉(zhuǎn)，調(diào)整電子部件58相對于基板W的搭載角度(步驟S06)。此時，吸附吸嘴15的當前角度推定為電子部件58的當前角度，以吸附吸嘴15的當前角度為基準而調(diào)整電子部件58的旋轉(zhuǎn)量。然后，使搭載頭4向基板W的上方移動，使吸附吸嘴15下降，向基板W的搭載位置搭載電子部件58 (步驟S07)。然后，使吸附吸嘴15上升至規(guī)定的輸送高度(步驟S08)，使搭載頭4向吸嘴更換器8移動，拆卸吸附吸嘴15 (步驟S09)。
[0072]此外，在步驟S06中，也可以通過在吸附電子部件58后利用激光識別部51再次測量吸附吸嘴15的角度，從而推定電子部件58的當前角度。另外，在步驟S02中，構(gòu)成為通過激光光線的照射而測量吸附吸嘴15的角度，但也可以通過圖像識別而測量吸附吸嘴15的角度。例如，也可以在基座2上設(shè)置高精度的拍攝裝置，通過從下方拍攝吸附吸嘴15，從而可以測量吸附吸嘴15的當前角度。
[0073]如上述所示，根據(jù)第I實施方式所涉及的部件安裝裝置1，在吸附電子部件58之前調(diào)整吸附吸嘴15的朝向，使吸附吸嘴15的一對分離的吸附口 25與在電子部件58上設(shè)定的一對分離的吸附部位59相對。因此，即使是吸附面積受限的電子部件58，也可以利用一對吸附口 25適當?shù)乇３蛛娮硬考?8，可以向基板W上穩(wěn)定地安裝電子部件58。另外，在對不落在激光識別部51的識別范圍內(nèi)的尺寸的電子部件58進行吸附的情況下，可以根據(jù)吸附吸嘴15的朝向而識別電子部件58的朝向。因此，不直接識別電子部件58的朝向，就可以適當?shù)卣{(diào)整電子部件58的朝向并向基板W上搭載。
[0074]下面，參照圖6至圖9，對本發(fā)明的第2實施方式進行詳細說明。圖6是第2實施方式所涉及的吸附吸嘴的俯視圖。圖7是第2實施方式所涉及的電子部件的俯視圖。圖8是第2實施方式所涉及的部件安裝裝置的控制框圖。圖9是第2實施方式所涉及的電子部件的吸附方法的說明圖。此外，在第2實施方式所涉及的部件安裝裝置中，取代第I實施方式所涉及的部件安裝裝置的激光識別部，作為識別部設(shè)置高精度的拍攝裝置。因此，對于與第I實施方式相同的結(jié)構(gòu)，省略說明，主要說明不同點。此外，如上述所示，作為控制單元的控制器75，對作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部的Θ軸電動機74、作為平面移動部的X軸電動機71、Y軸電動機72、以及作為識別部的拍攝裝置91等進行控制。
[0075]在上述的第I實施方式所涉及的吸附吸嘴15中，利用在吸附部22的兩端部設(shè)置的吸附面24，局部地保持電子部件58 (參照圖2、圖3)。因此，在利用搭載頭4向基板W上搭載電子部件58時，有可能由于吸附吸嘴15的吸附面24將電子部件58壓入而使電子部件58變形。因此，如圖6A所示，在本發(fā)明的第2實施方式的吸附吸嘴61中，由橡膠等緩沖材料62形成吸嘴前端，以防止電子部件96 (參照圖7)變形，利用緩沖材料62的下表面整體對電子部件96的整個面進行保持。
[0076]吸附吸嘴61具有板狀的吸附部67。吸附部67的下表面的整個面由緩沖材料62覆蓋，在緩沖材料62的規(guī)定位置形成一對吸附口 69。各吸附口 69與在吸附部67內(nèi)形成的流路66相連通，經(jīng)由吸嘴軸內(nèi)的流路與真空機構(gòu)70 (參照圖8)連接。另外，在吸附部67的流路66中，通過一對吸附口 69看到的部位作為拍攝時的光的反射面86起作用。
[0077]圖7所示的電子部件96是噪聲應對用的屏蔽部件，將金屬板材打通而形成為大致矩形框狀。在電子部件96的外框部97上，連接有將中央的開口分為3個部分的多個連接部98。在電子部件96上，在該外框部97的一個角部分和多個連接部98的交叉部分處，設(shè)置有利用一對分離的吸附口 69吸附的一對分離的吸附部位99。因此，在吸附吸嘴61的緩沖材料62上，在與電子部件96的吸附部位99對應的位置上形成吸附口 69。
[0078]另外，在第2實施方式中，在吸附吸嘴61吸附電子部件96之前，對吸附吸嘴61的吸附口 69的位置進行調(diào)整，以與電子部件96的分離的吸附部位99相對。在此情況下，即使如第I實施方式所示向吸附吸嘴61的外表面照射激光光線，也無法適當?shù)刈R別一對吸附口 69的位置。其原因在于，如圖6B所示，在吸附吸嘴61的前端設(shè)置有緩沖材料62，在緩沖材料62的外側(cè)面68上會產(chǎn)生細微的起伏。因此，在第2實施方式中，如圖8所示，利用拍攝裝置91從下側(cè)對吸附吸嘴61的前端進行拍攝，從而對吸附吸嘴61的一對吸附口 69的位置進行識別。
[0079]在拍攝裝置91中設(shè)置有A/D變換器92、CPU93、存儲器94。通過從拍攝裝置91向吸附吸嘴61照射光，并由拍攝裝置91從吸附口 69的內(nèi)側(cè)的反射面86 (參照圖6A)獲得反射光，從而生成包含一對吸附口 69在內(nèi)的拍攝圖像。在拍攝裝置91中，利用A/D變換器92將模擬圖像變換為數(shù)字圖像，并向存儲器94中存儲。另外，在第2實施方式所涉及的部件安裝裝置的存儲裝置79中，預先存儲有表示一對吸附口 69的設(shè)計位置的基準圖像。通過CPU93對存儲器94內(nèi)的拍攝圖像和存儲裝置79內(nèi)的基準圖像進行比較，計算搭載頭65的控制量。[0080]例如，如圖9A所示，對將拍攝圖像Il的一對吸附口 69連結(jié)而成的直線L3、和將基準圖像12的一對吸附口 87連結(jié)而成的直線L4進行比較。根據(jù)直線L3相對于直線L4的斜率，計算角度偏移?；谠摻嵌绕?，計算吸附吸嘴61的旋轉(zhuǎn)角度Θ 2，以使直線L3與直線L4平行。然后，如圖9B所示，在對吸附吸嘴61的旋轉(zhuǎn)偏移進行校正后，對拍攝圖像Il的一對吸附口 69、基準圖像12的一對吸附口 87的XY平面上的位置偏移ΛΧ、Λ Y進行計算?；谠揦Y方向的位置偏移Λ X、Λ Y，計算搭載頭65的控制量，以使一對吸附口 69與一對吸附口 87重合。
[0081]然后，基于角度偏移量，使Θ軸電動機74旋轉(zhuǎn)，對吸附吸嘴61相對于電子部件96的朝向進行調(diào)整。另外，基于位置偏移量，驅(qū)動X軸電動機71以及Y軸電動機72，對XY平面內(nèi)的吸附吸嘴61的位置進行調(diào)整。由此，利用吸附吸嘴61的一對吸附口 69適當?shù)匚诫娮硬考?6的一對吸附位置。然后，與第I實施方式相同地，以吸附吸嘴61的當前角度為基準，調(diào)整電子部件96的旋轉(zhuǎn)量，向基板W的搭載位置搭載電子部件96。
[0082]如上述所示，根據(jù)第2實施方式所涉及的部件安裝裝置，即使是吸附面積受限的電子部件96，也可以使一對分離的吸附口 69與在電子部件96上設(shè)定的一對分離的吸附部位99高精度地相對。因此，一次就適當?shù)匚诫娮硬考?6，因此，不必反復進行電子部件96的吸附動作，提高生產(chǎn)性。另外，即使吸附吸嘴61的前端由外表面形狀不穩(wěn)定的緩沖材料62形成，也可以適當?shù)刈R別一對吸附口 69的位置。
[0083]此外，本發(fā)明并不限定于上述實施方式，可以實施各種變更。在上述實施方式中，附圖所圖示的大小及形狀等并不限于此，可以在發(fā)揮本發(fā)明效果的范圍內(nèi)適當變更。除此之外，只要不脫離本發(fā)明的目的范圍，可以適當?shù)貙嵤┳兏?br> [0084]例如，在上述的第I實施方式中構(gòu)成為，通過對吸附吸嘴15照射激光光線，從而識別吸附吸嘴15的朝向，但并不限定于該結(jié)構(gòu)。吸附吸嘴15的朝向也可以例如通過對吸附吸嘴15進行拍攝，從而識別吸附吸嘴15的朝向。
[0085]另外，在上述的第I實施方式中構(gòu)成為，作為角度識別用的外表面形狀而設(shè)置凸形狀26，但并不限定于該結(jié)構(gòu)。角度識別用的外表面形狀只要是成為吸附吸嘴15的角度識別的基準的形狀即可，不特定形狀及位置。
[0086]另外，在上述的第2實施方式中構(gòu)成為，通過圖像識別而對吸附吸嘴61的吸附口69進行識別，但并不限定于該結(jié)構(gòu)。吸附吸嘴61的吸附口 69也可以例如通過對吸附口 69照射激光等而識別。
[0087]另外，在上述的第1、第2實施方式中構(gòu)成為，吸附吸嘴15、61可拆卸，但并不限定于該結(jié)構(gòu)。吸附吸嘴15、61也可以與吸嘴軸一體地形成。
[0088]工業(yè)實用性
[0089]如以上的說明所示，本發(fā)明具有無論電子部件的大小及形狀如何，均可以向基板上適當?shù)匕惭b電子部件的效果，特別地，適用于安裝屏蔽殼體等大型電子部件的部件安裝裝置以及部件安裝方法。
【權(quán)利要求】
1.一種部件安裝裝置，其利用安裝在搭載頭上的吸附吸嘴對電子部件進行吸附，將電子部件向基板上安裝， 其特征在于，具有: 識別部，其在利用安裝于所述搭載頭上的所述吸附吸嘴吸附所述電子部件之前，對所述吸附吸嘴的朝向進行識別；以及 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部，其設(shè)置在所述搭載頭上，用于基于所述識別部的識別結(jié)果而使所述吸附吸嘴向任意的角度旋轉(zhuǎn)， 所述吸附吸嘴的前端具有多個分離的吸附口，與在所述電子部件上預先設(shè)定的多個分離的吸附部位相對應，利用所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部調(diào)整所述吸附吸嘴的朝向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，其特征在于， 在所述吸附吸嘴吸附所述電子部件之后，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部根據(jù)所述吸附吸嘴的朝向推定所述電子部件的朝向，對所述電子部件的朝向進行調(diào)整。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，其特征在于， 在所述吸附吸嘴 上，以與形成有所述多個吸附口的吸附面相對的方式，設(shè)置有通過所述識別部進行角度識別用的外表面形狀。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，其特征在于， 所述吸附吸嘴相對于所述搭載頭可拆卸，還具有對從所述搭載頭拆卸的所述吸附吸嘴進行收容的收容部。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，其特征在于， 所述識別部設(shè)置在所述搭載頭的下方，通過激光光線的照射而識別所述吸附吸嘴的朝向。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，其特征在于， 所述識別部通過拍攝而識別所述吸附吸嘴的朝向。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的部件安裝裝置，其特征在于， 所述吸附吸嘴的前端由緩沖材料形成， 所述識別部向所述多個吸附口照射光，基于來自所述吸附口的反射光對所述多個吸附口進行識別。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的部件安裝裝置，其特征在于， 具有使所述吸附吸嘴沿平面方向移動的平面移動部， 在所述吸附吸嘴吸附所述電子部件之前，基于由所述識別部識別出的所述多個吸附口相對于預先設(shè)定的所述多個吸附口的偏移量，由所述平面移動部對平面方向上的所述吸附吸嘴的移動量進行校正，由所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部對所述吸附吸嘴的旋轉(zhuǎn)量進行校正。
9.一種部件安裝方法，其利用安裝在搭載頭上的吸附吸嘴對電子部件進行吸附，將電子部件向基板上安裝， 其特征在于，具有下述步驟: 在安裝于所述搭載頭上的所述吸附吸嘴對所述電子部件進行吸附之前，對所述吸附吸嘴的朝向進行識別的步驟；以及 基于識別出的所述吸附吸嘴的朝向，使所述吸附吸嘴向任意的角度旋轉(zhuǎn)的步驟， 所述吸附吸嘴的前端具有多個分離的吸附口，與在所述電子部件上預先設(shè)定的多個分離的吸附部位相對應，調(diào)整所述吸附吸嘴的朝向。
【文檔編號】H05K13/04GK103945682SQ201410032086
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2014年1月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月23日
【發(fā)明者】赤川利也, 龜谷恭平, 野尻信明, 佐藤瑞穗 申請人:Juki株式會社