基板作業(yè)裝置制造方法
基板作業(yè)裝置制造方法
【專利摘要】一種基板作業(yè)裝置，包括：基臺；第一基板作業(yè)臺及第二基板作業(yè)臺，能夠移動地被支撐在所述基臺上；標(biāo)識部，設(shè)置在基臺側(cè)部件和第一、第二基板作業(yè)臺中的一方側(cè)，所述基臺側(cè)部件包括所述基臺或固定在該基臺上的部件；攝像部，設(shè)置在基臺側(cè)部件和第一、第二基板作業(yè)臺中的與所述一方側(cè)不同的另一方側(cè)，拍攝所述標(biāo)識部；控制部，使攝像部拍攝標(biāo)識部，根據(jù)所拍攝的圖像數(shù)據(jù)來獲取各基板作業(yè)臺的位置信息，并且，根據(jù)該位置信息，判斷各基板作業(yè)臺的移動時該各基板作業(yè)臺是否相互干涉。
【專利說明】基板作業(yè)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及基板作業(yè)裝置，尤其涉及具備多個基板作業(yè)臺的基板作業(yè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有具備多個基板作業(yè)臺的基板作業(yè)裝置(例如專利文獻(xiàn)I)。
[0003]上述專利文獻(xiàn)I公開了一種印刷裝置(基板作業(yè)裝置)，其具備兩個基板作業(yè)臺和兩個印刷作業(yè)部，經(jīng)由模板對被保持在基板作業(yè)臺上的基板印刷焊料糊劑。該印刷裝置具有在與基板搬送方向(橫向)正交的縱向方向上排列的兩個基板作業(yè)臺，這些基板作業(yè)臺通過絲杠軸驅(qū)動，能夠個別地沿縱向方向移動。這些基板作業(yè)臺分別從搬送方向上游側(cè)接取基板，在由印刷作業(yè)部進(jìn)行焊料印刷作業(yè)之后，在兩基板作業(yè)臺之間的搬出位置(縱向方向的中央部)從該基板作業(yè)臺搬出印刷完畢的基板。該印刷裝置對由各基板作業(yè)臺所保持的基板并行地進(jìn)行印刷作業(yè)，交替進(jìn)行從處于所述搬出位置的各基板作業(yè)臺的基板搬出。
[0004]上述以往的印刷裝置中，在所述搬出位置處搬出基板時等，有時會出現(xiàn)兩個基板作業(yè)臺在縱向方向上彼此接近的情形。因此，有必要預(yù)先將各基板作業(yè)臺的動作進(jìn)行編程，以免各基板作業(yè)臺彼此干涉。但是，實際上，因基板作業(yè)臺的驅(qū)動用絲杠軸的受熱延伸產(chǎn)生的位置偏離、或者因基板作業(yè)臺的各部分的組裝誤差等，有時會導(dǎo)致驅(qū)動馬達(dá)的坐標(biāo)值(用于基板作業(yè)臺的動作控制的坐標(biāo)值)偏離實際位置，此時，兩個基板作業(yè)臺有可能相互干涉。
[0005]上述專利文獻(xiàn)I中，并未公開任何有關(guān)這樣的基板作業(yè)臺的相互干涉的內(nèi)容，存在著無法正確判斷兩個基板作業(yè)臺是否相互干涉的問題。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本專利公開公報特開2009-70867號
【發(fā)明內(nèi)容】
[0009]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠正確判斷基板作業(yè)臺彼此是否相互干涉的基板作業(yè)裝置。
[0010]本發(fā)明所涉及的基板作業(yè)裝置是對基板進(jìn)行指定作業(yè)的裝置，其包括:基臺；第一基板作業(yè)臺及第二基板作業(yè)臺，以能夠在特定方向上相互接近的方式，能夠移動地被支撐在所述基臺上；標(biāo)識部，設(shè)置在基臺側(cè)部件和所述第一、第二基板作業(yè)臺中的一方側(cè)，所述基臺側(cè)部件包括所述基臺或固定在該基臺上的部件；攝像部，設(shè)置在所述基臺側(cè)部件和所述第一、第二基板作業(yè)臺中的與所述一方側(cè)不同的另一方側(cè)，拍攝所述標(biāo)識部；控制部，使所述攝像部拍攝所述標(biāo)識部，根據(jù)所拍攝的圖像數(shù)據(jù)和所述標(biāo)識部及所述攝像部中設(shè)置于所述基臺側(cè)部件者的位置數(shù)據(jù)來獲取所述各基板作業(yè)臺的位置信息，并且，根據(jù)該位置信息，判斷所述各基板作業(yè)臺的移動時該各基板作業(yè)臺是否相互干涉?！緦＠綀D】
【附圖說明】
[0011]圖1是從Y方向觀察本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置時的側(cè)視圖。
[0012]圖2是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板作業(yè)臺的結(jié)構(gòu)及布置的俯視圖。
[0013]圖3是從X方向觀察構(gòu)成本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板作業(yè)臺時的示意剖視圖。
[0014]圖4是從X方向觀察本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置時的示意側(cè)視圖。
[0015]圖5是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的控制結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0016]圖6是用于說明本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的位置坐標(biāo)的獲取方法的示意圖。
[0017]圖7是用于說明本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的位置坐標(biāo)的獲取方法的示意圖。
[0018]圖8是用于說明本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的最小間隔的示意圖。
[0019]圖9是本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板印刷作業(yè)時的控制流程圖。
[0020]圖10是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板印刷作業(yè)時的基板作業(yè)臺的位置關(guān)系的示意圖。
[0021]圖11是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板印刷作業(yè)時的基板作業(yè)臺的位置關(guān)系的示意圖。
[0022]圖12是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板印刷作業(yè)時的基板作業(yè)臺的位置關(guān)系的示意圖。
[0023]圖13是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板印刷作業(yè)時的基板作業(yè)臺的位置關(guān)系的示意圖。
[0024]圖14是本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板作業(yè)臺的Y軸移動時的控制流程圖。
[0025]圖15是用于說明本發(fā)明的第二實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的干涉基準(zhǔn)距離的示意圖。
[0026]圖16是用于說明本發(fā)明的第三實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的位置坐標(biāo)的獲取方法的示意圖。
[0027]圖17是用于說明本發(fā)明的第三實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的位置坐標(biāo)的獲取方法的示意圖。
[0028]圖18是用于說明本發(fā)明的第四實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的干涉基準(zhǔn)距離的示意圖。
[0029]圖19是表示本發(fā)明的第一至第四實施方式的第一變形例所涉及的表面安裝機(jī)的示意圖。
[0030]圖20是表示本發(fā)明的第一至第四實施方式的第二變形例所涉及的檢查裝置的示意圖。[0031]圖21是用于說明本發(fā)明的第一至第四實施方式的變形例所涉及的基板作業(yè)臺的最小間隔的不意圖。
【具體實施方式】
[0032]以下，根據(jù)【專利附圖】
【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。
[0033](第一實施方式)
[0034]首先，參照圖1至圖8說明本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置100的結(jié)構(gòu)。另外，在第一實施方式中，對將本發(fā)明的“基板作業(yè)裝置”應(yīng)用于印刷裝置100的例子進(jìn)行說明。
[0035]本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置100如圖1及圖2所示，在被搬送至裝置主體內(nèi)的印刷基板(電路基板)5的上表面以模板印刷方式印刷焊料糊劑。另外，印刷基板5是本發(fā)明的“基板”的一例。
[0036]印刷裝置100在搬送方向上游側(cè)(X方向右側(cè))的搬入位置Enl、En2從兩臺裝載器LD1、LD2分別接入印刷基板5，在印刷位置P1、P2處進(jìn)行對印刷基板5的印刷，并從搬送方向下游側(cè)(X方向左側(cè))的搬出位置Exl或Ex2將印刷完畢的印刷基板5搬出到下游側(cè)的雙搬送型的表面安裝機(jī)M。搬出位置Exl、Ex2以對應(yīng)于表面安裝機(jī)M的兩條基板搬送線的方式，設(shè)置在比兩搬入位置Enl、En2更靠Y方向內(nèi)側(cè)的位置。
[0037]本例中，印刷基板5的搬送方向為X方向，在水平面內(nèi)與X方向正交的方向為Y方向。而且，與X方向及Y方向正交的上下方向為Z方向?；谶@樣的結(jié)構(gòu)，印刷裝置100構(gòu)成具有兩條搬送線的基板制造線(印刷基板的制造線)的一部分。
[0038]印刷裝置100具備基臺10、保持并搬送印刷基板5的兩個基板作業(yè)臺20a、20b及兩個印刷作業(yè)部40a、40b (參照圖4)，能夠?qū)善∷⒒?并行地進(jìn)行搬送及模板印刷。而且，在印刷裝置100中，內(nèi)置有進(jìn)行以下要說明的各部分的動作控制的、圖5所示的后述控制裝置80。另外，基板作業(yè)臺20a、20b分別為本發(fā)明的“第一基板作業(yè)臺”及“第二基板作業(yè)臺”的一例。
[0039]如圖2所示，兩個基板作業(yè)臺20a、20b沿Y方向排列設(shè)置。一側(cè)的基板作業(yè)臺20a具有以下功能:在搬入位置Enl處接取印刷基板5，在印刷作業(yè)時，在印刷位置Pl處支撐、固定印刷基板5，并從搬出位置Exl或Ex2搬出印刷完畢的印刷基板5。另一側(cè)的基板作業(yè)臺20b具有以下功能:在搬入位置En2處接取印刷基板5，在印刷作業(yè)時，在印刷位置P2處支撐、固定印刷基板5，并從搬出位置Exl或Ex2搬出印刷完畢的印刷基板5。S卩，兩個基板作業(yè)臺20a、20b均能夠從搬出位置Exl、Ex2中的任一位置搬出基板。
[0040]如圖2及圖3所示，一側(cè)的基板作業(yè)臺20a包含:能夠沿Y方向移動的可動臺21A、設(shè)置在該可動臺21A上并沿基板搬送方向(X方向)延伸的一對搬送器22、在使搬送器22上的印刷基板5從該搬送器22向上方離開的狀態(tài)下保持(固定)該印刷基板5并使其沿X方向移動的夾持單元23、設(shè)置在夾持單元23的上表面上的臺識別標(biāo)記24、以及設(shè)置在夾持單元23上的模板識別攝像機(jī)25。另一側(cè)的基板作業(yè)臺20b也采用同樣的結(jié)構(gòu)，包含:能夠沿Y方向移動的可動臺21B、一對搬送器22、夾持單元23、設(shè)置在夾持單元23的上表面上的臺識別標(biāo)記24、以及設(shè)置在夾持單元23上的模板識別攝像機(jī)25。
[0041]另外，兩基板作業(yè)臺20a、20b的結(jié)構(gòu)(構(gòu)造)大致同樣，因此，在圖4中僅示出一個基板作業(yè)臺20a。而且，在第一實施方式中，基板作業(yè)臺20a的臺識別標(biāo)記24為本發(fā)明的“標(biāo)識部(第一標(biāo)識部)”及“標(biāo)記”的一例，基板作業(yè)臺20b的臺識別標(biāo)記24為本發(fā)明的“標(biāo)識部(第二標(biāo)識部)”及“標(biāo)記”的一例。
[0042]如圖2所示，各基板作業(yè)臺20a、20b的可動臺21A、21B分別具有俯視下沿搬送方向延伸的大致矩形形狀，且在以沿Y方向延伸的方式設(shè)置在基臺10上的四根導(dǎo)軌11上能夠移動地被支撐。各可動臺21A、21B分別由四根共用的所述導(dǎo)軌11所支撐，通過兩個臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動而個別地沿Y方向移動。具體而言，可動臺21A通過沿Y方向延伸的絲杠軸12a及驅(qū)動絲杠軸12a旋轉(zhuǎn)的伺服馬達(dá)13a而沿Y方向被驅(qū)動。同樣地，可動臺21B通過沿Y方向延伸的絲杠軸12b及驅(qū)動絲杠軸12b旋轉(zhuǎn)的伺服馬達(dá)13b而沿Y方向被驅(qū)動。由此，一側(cè)的基板作業(yè)臺20a能夠在退避位置P5、與兩搬出位置EX1、EX2中的遠(yuǎn)離退避位置P5的搬出位置EX2之間沿Y方向移動。而且，另一側(cè)的基板作業(yè)臺20b能夠在退避位置P6、與兩搬出位置EXl、EX2中的遠(yuǎn)離退避位置P6的搬出位置EXl之間沿Y方向移動。即，各基板作業(yè)臺20a、20b具有部分共用的移動領(lǐng)域(移動范圍重疊)。
[0043]如圖3所不,所述搬送器22是具備一對搬送器軌道22a、22b及回轉(zhuǎn)移動的一對搬送帶22c的帶式搬送器，且由設(shè)置在可動臺21A、21B的X方向兩端的腳部22d(參照圖1)予以支撐。如圖2所示，搬送器22在印刷裝置100的X方向的大致全長范圍延伸，通過設(shè)置于在Y方向上與所述搬入位置Enl、En2及所述搬出位置Exl、Ex2 —致的位置(Y軸坐標(biāo))，由此，能夠?qū)崿F(xiàn)基板搬入及搬出。另外，所述印刷位置P1、P2的Y軸坐標(biāo)分別與搬入位置Enl、En2的Y軸坐標(biāo)一致，所述搬送器22能夠在印刷作業(yè)中接入后續(xù)的印刷基板5，并使該印刷基板5在搬送器22上的待機(jī)位置P3、P4處待機(jī)。而且，所述搬送器22的一對搬送器軌道22a、22b中的印刷裝置100的Y方向外側(cè)的搬送器軌道22b能夠在可動臺21A、21B上沿Y方向移動。由此，所述搬送器22能夠配合印刷基板5的尺寸而使搬送器寬度可變。
[0044]如圖3所示，所述夾持單元23是以從Y方向兩外側(cè)環(huán)抱所述搬送器22的方式構(gòu)成的可動單元。所述夾持單元23具有底座部51、分別設(shè)置在搬送器22的Y方向兩側(cè)的臂部52a、52b、設(shè)置在臂部52a、52b的上端的夾持機(jī)構(gòu)53、及設(shè)置在底座部51上的支撐機(jī)構(gòu)54。
[0045]底座部51如圖2所示，在設(shè)置于可動臺21A、21B且沿X方向延伸的一對導(dǎo)軌211上能夠移動地被支撐。底座部51與設(shè)置在可動臺21A、2IB上且沿X方向延伸的絲杠軸212螺合，通過利用伺服馬達(dá)213來驅(qū)動該絲杠軸212旋轉(zhuǎn)，從而底座部51在所述導(dǎo)軌211上沿X方向移動。另外，如圖3所示，臂部52a、52b分別以能夠沿X方向滑動移動的方式卡合于被組裝在搬送器22的搬送器軌道22a、22b的外側(cè)側(cè)面上的導(dǎo)軌22e?；谠摻Y(jié)構(gòu)，夾持單元23整體能夠沿著所述導(dǎo)軌211及搬送器22沿X方向移動。
[0046]搬送器22 —側(cè)的搬送器軌道22a通過未圖示的支撐裝置，以相對于可動臺21A、21B無法沿X方向及Y方向移動的狀態(tài)被支撐。另一側(cè)的搬送器軌道22b通過未圖示的支撐裝置，以相對于可動臺21A、21B無法沿X方向移動而能夠沿Y方向移動的狀態(tài)被支撐。支撐裝置具備使搬送器軌道22b沿Y方向移動的驅(qū)動裝置。
[0047]臂部52a、52b中的Y方向內(nèi)側(cè)的臂部52a固定地設(shè)置在底座部51上，Y方向外側(cè)的臂部52b在設(shè)置于底座部51且沿Y方向延伸的導(dǎo)軌51a上能夠移動被支撐?；谠摻Y(jié)構(gòu)，夾持單元23的臂部52a、52b的間隔伴隨搬送器22的搬送器寬度的變更而變化。具體而言，隨著搬送器22的可動側(cè)的搬送器軌道22b的Y方向移動，臂部52a、52b中的可動側(cè)的臂部52b沿Y方向移動。由此，夾持單元23即使在印刷基板5的Y方向的寬度發(fā)生了變更的情況下，也能夠保持該變更后的印刷基板5。另外，一側(cè)的基板作業(yè)臺20b的可動臺21B的Y方向的尺寸形成得比另一側(cè)的基板作業(yè)臺20a的可動臺21A大，能夠更大地變更搬送器寬度。因此，與基板作業(yè)臺20a相比，基板作業(yè)臺20b能夠應(yīng)對Y方向的寬度更大的印刷基板5。
[0048]夾持機(jī)構(gòu)53包含固定地設(shè)置在臂部52a的上端的夾持部53a、及設(shè)置在臂部52b的上端的可動的夾持部53b。夾持機(jī)構(gòu)53通過氣缸53c使夾持部53b朝接近夾持部53a的方向位移(驅(qū)動)，從而從Y方向兩側(cè)相夾并握持搬送器22上的印刷基板5。另外，夾持機(jī)構(gòu)53通過使氣缸53c逆向工作，從而解除印刷基板5的夾持。
[0049]支撐機(jī)構(gòu)54包含在底座部51上設(shè)置在所述搬送器22的一對搬送器軌道22a、22b之間的位置且能夠升降的支撐臺54a、設(shè)置在支撐臺54a上的支撐銷54b及升降機(jī)構(gòu)54c，通過借助升降機(jī)構(gòu)54c使支撐臺54a上升，從而提升并支撐搬送器22上的印刷基板5。另夕卜，所述夾持機(jī)構(gòu)53握持由該支撐機(jī)構(gòu)54提升的印刷基板5，從而在使該印刷基板5從搬送器22 (搬送帶22c)向上方離開距離的狀態(tài)下固定地保持該印刷基板5。由此，在保持住印刷基板5的狀態(tài)下，夾持單元23整體能夠沿著搬送器22在X方向上移動到網(wǎng)版模板6的下方位置，印刷基板5能夠在基板作業(yè)臺20a、20b上接受印刷作業(yè)。
[0050]第一實施方式中，如圖2及圖3所示，臺識別標(biāo)記24為位置識別用標(biāo)記，設(shè)置在夾持單元23的臂部52a、52b中的位于Y方向上的靠裝置中央的固定側(cè)的臂部52a(夾持部53a)的上表面上。臺識別標(biāo)記24設(shè)置在兩個基板作業(yè)臺20a、20b的相互對應(yīng)的位置(Y方向內(nèi)側(cè)的臂部52a的上表面上)。另外，臺識別標(biāo)記24如上所述，設(shè)置在臂部52a(夾持部53a)的上表面上，由此，無論基板作業(yè)臺20a、20b上是否保持有印刷基板5均能夠進(jìn)行圖像識別。
[0051]模板識別攝像機(jī)25包含CCD區(qū)域傳感器等，以拍攝方向朝上方的方式安裝在夾持單元23的Y方向的外側(cè)所設(shè)的可動側(cè)的臂部52b上。因此，模板識別攝像機(jī)25能夠伴隨基板作業(yè)臺20a、20b的移動而沿Y方向移動，并且能夠伴隨夾持單元23的移動而沿X方向移動。模板識別攝像機(jī)25為了識別網(wǎng)版模板6的位置及姿勢，而從下方拍攝由印刷作業(yè)部40a、40b所保持的網(wǎng)版模板6的下表面上被附上的模板識別標(biāo)記(未圖示)。另外，網(wǎng)版模板6為本發(fā)明的“模板”的一例。
[0052]而且，如圖4所示，在基臺10上，沿X方向(基板搬送方向)隔開指定的間隔而設(shè)置(參照圖1)有一對框架結(jié)構(gòu)體30。這些框架結(jié)構(gòu)體30跨及兩個基板作業(yè)臺20a、20b的上方而沿Y方向延伸。各框架結(jié)構(gòu)體30具有包括從基臺10的Y方向的兩端部附近朝上方延伸的一對腳部31及沿水平方向連結(jié)腳部31的上端彼此的梁部32的門型結(jié)構(gòu)。另外，基臺10或框架結(jié)構(gòu)體30為本發(fā)明的“基臺側(cè)部件”的一例。
[0053]此處，第一實施方式中，在所述一對框架結(jié)構(gòu)體30中的位于基板搬送方向上游側(cè)(圖1的右側(cè))的框架結(jié)構(gòu)體30的梁部32的下表面，固定地設(shè)置有兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b?？蚣芙Y(jié)構(gòu)體30被固定于基臺10,因此兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b被連結(jié)固定于基臺10。各基板識別攝像機(jī)34a、34b分別對應(yīng)于基板作業(yè)臺20a、20b，且沿Y方向隔開指定的間隔而設(shè)置。這些基板識別攝像機(jī)34a、34b包含CXD區(qū)域傳感器等，且將拍攝方向朝向下方而設(shè)置?；遄R別攝像機(jī)34a、34b為了識別由夾持單元23所握持的印刷基板5的位置及姿勢，拍攝印刷基板5的上表面上被附上的未圖示的基板識別標(biāo)記?；遄R別標(biāo)記通常設(shè)置在印刷基板5的四角或一組對角的角部，通過由各基板識別攝像機(jī)34a、34b來拍攝該基板識別標(biāo)記，從而根據(jù)該圖像數(shù)據(jù)來識別印刷基板5的位置(位置偏離)及在水平面內(nèi)的傾斜。而且，第一實施方式中，基板識別攝像機(jī)34a、34b除了拍攝基板識別標(biāo)記以夕卜，還能夠拍攝基板作業(yè)臺20a、20b的臺識別標(biāo)記24。另外，在第一實施方式中，基板識別攝像機(jī)34a(或基板識別攝像機(jī)34b)為本發(fā)明的“攝像部”的一例。
[0054]而且，如圖1所示，印刷作業(yè)部40a、40b分別由一對框架結(jié)構(gòu)體30支撐X方向的兩側(cè)，且在印刷位置P1、P2(參照圖2)處設(shè)置在基板作業(yè)臺20a、20b上方的位置。印刷作業(yè)部40a、40b包含用于保持網(wǎng)版模板6的模板保持部41、及經(jīng)由網(wǎng)版模板6對印刷基板5印刷焊料的刮板單元42。
[0055]模板保持部41具有組裝有網(wǎng)版模板6的大致矩形狀的模板固定部件43、使模板固定部件43升降(Z軸方向移動)的模板升降機(jī)構(gòu)44、及用于使模板固定部件43繞Z軸轉(zhuǎn)動并且沿Y方向移動的一對模板驅(qū)動機(jī)構(gòu)45。另外，網(wǎng)版模板6相對于模板固定部件43能夠裝卸。
[0056]模板升降機(jī)構(gòu)44包含將模板固定部件43能夠升降地支撐的未圖示的導(dǎo)軌、絲杠軸及驅(qū)動該絲杠軸旋轉(zhuǎn)的Z軸馬達(dá)，通過Z軸馬達(dá)的驅(qū)動，經(jīng)由所述絲杠軸使模板固定部件43升降。模板升降機(jī)構(gòu)44通過所述一對框架結(jié)構(gòu)體30被支撐在X方向的兩端部。模板升降機(jī)構(gòu)44在該一對框架結(jié)構(gòu)體30上能夠沿Y方向移動，且能夠在X-Y面內(nèi)轉(zhuǎn)動指定角度。
[0057]所述模板驅(qū)動機(jī)構(gòu)45包含將所述模板升降機(jī)構(gòu)44能夠沿Y方向移動地支撐的導(dǎo)軌、未圖示的絲杠軸及驅(qū)動該絲杠軸的Y軸馬達(dá)，且分別設(shè)置在所述框架結(jié)構(gòu)體30上。這一對模板驅(qū)動機(jī)構(gòu)45通過所述Y軸馬達(dá)，經(jīng)由所述絲杠軸沿Y方向驅(qū)動模板升降機(jī)構(gòu)44。一對模板驅(qū)動機(jī)構(gòu)45，通過等速驅(qū)動這兩個模板驅(qū)動機(jī)構(gòu)45，從而在維持模板固定部件43的姿勢的狀態(tài)下使該模板固定部件43沿Y方向移動，通過以速度差來驅(qū)動各模板驅(qū)動機(jī)構(gòu)45，從而使模板固定部件43在水平面內(nèi)(X-Y面內(nèi))轉(zhuǎn)動。
[0058]由此，在印刷作業(yè)部40a、40b，進(jìn)行網(wǎng)版模板6的相對于被搬入到印刷位置P1、P2的印刷基板5在X-Y面內(nèi)的詳細(xì)對位(Y方向的位置及水平面內(nèi)的傾斜)。網(wǎng)版模板6相對于印刷基板5的X方向的對位通過夾持單元23的位置調(diào)整來進(jìn)行。而且，在印刷時，通過模板升降機(jī)構(gòu)44，使模板保持部41下降(朝Z2方向移動)，從而將網(wǎng)版模板6重疊于被搬入到印刷位置P1、P2的印刷基板5的上表面，在印刷后，通過使模板保持部41上升(朝Zl方向移動)，從而使網(wǎng)版模板6離開印刷基板5的上表面。
[0059]刮板單元42在沿X方向延伸的可動梁46的中央部被支撐，且設(shè)置在模板保持部41的上方。刮板單兀42包含一邊將膏狀的焊料(未圖不)按壓于網(wǎng)版模板6的上表面(Zl方向側(cè)的面)一邊沿Y方向往復(fù)移動(滑動)的刮板42a、使刮板42a升降的未圖示的升降機(jī)構(gòu)、及用于變更刮板42a相對于網(wǎng)版模板6的傾斜方向及傾斜角度的未圖示的刮板角度可變機(jī)構(gòu)。另外，所述可動梁46在被分別固定于所述一對框架結(jié)構(gòu)體30的上表面且沿Y方向延伸的一對導(dǎo)軌33上能夠移動地被支撐?？蓜恿?6與設(shè)置在框架結(jié)構(gòu)體30上且沿Y方向延伸的未圖示的絲杠軸螺合，通過利用刮板軸馬達(dá)36驅(qū)動該絲杠軸旋轉(zhuǎn)，從而可動梁46沿Y方向移動。伴隨該可動梁46的移動，刮板單元42(刮板42a)沿Y方向移動，從而進(jìn)行印刷動作。
[0060]而且，如圖5所示，所述控制裝置80包括運(yùn)算處理部81、存儲部82、外部輸入輸出部83、圖像處理部84及馬達(dá)控制部85。而且，控制裝置80連接于顯示單元86。另外，運(yùn)算處理部81為本發(fā)明的“控制部”的一例。
[0061]運(yùn)算處理部81包含CPU，全盤統(tǒng)一控制印刷裝置100的動作。存儲部82包括保存運(yùn)算處理部81能夠執(zhí)行的控制程序等的動作程序存儲部82a、及保存有進(jìn)行印刷動作時所需的數(shù)據(jù)類的控制數(shù)據(jù)存儲部82b。
[0062]而且，外部輸入輸出部83具有控制來自各種傳感器類及致動器類的輸入輸出的功能。圖像處理部84具有進(jìn)行兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b及兩個模板識別攝像機(jī)25各自拍攝的圖像數(shù)據(jù)的處理，從而在內(nèi)部生成印刷裝置100的動作所需的數(shù)據(jù)的功能。此時，基板識別攝像機(jī)34a、34b所拍攝的臺識別標(biāo)記24的圖像數(shù)據(jù)由圖像處理部84進(jìn)行圖像處理。所述運(yùn)算處理部81根據(jù)實施了該圖像處理的圖像數(shù)據(jù)及預(yù)先存儲在控制數(shù)據(jù)存儲部82b中的基板識別攝像機(jī)34a、34b的位置數(shù)據(jù)，獲取基板識別攝像機(jī)34a (或34b)的拍攝中心與臺識別標(biāo)記24的位置在Y方向上一致時的基板作業(yè)臺20a、20b的Y方向的位置坐標(biāo)。
[0063]馬達(dá)控制部85基于從運(yùn)算處理部81輸出的控制信號，控制使印刷裝置100的各伺服馬達(dá)(使基板作業(yè)臺20a、20b沿Y方向移動的伺服馬達(dá)13a、13b (參照圖2)、使夾持單元23沿X方向移動的伺服馬達(dá)213 (參照圖3)、搬送器22的帶驅(qū)動用馬達(dá)(未圖示)等)。而且，馬達(dá)控制部85基于來自各伺服馬達(dá)所具有的編碼器(未圖示)的信號，識別基板作業(yè)臺20a、20b的Y軸方向的位置坐標(biāo)、夾持單元23的X-Y面內(nèi)的位置、模板保持部41的高度位置(Z方向的位置)及旋轉(zhuǎn)位置(X-Y面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角度)等。
[0064]此處，第一實施方式中，控制裝置80 (運(yùn)算處理部81)對于基板作業(yè)臺20a、20b，分別基于通過由基板識別攝像機(jī)34a(或34b)拍攝、識別臺識別標(biāo)記24而獲得的位置信息，判斷基板作業(yè)臺20a、20b在移動時是否相互干涉。以下，說明該干涉判斷的詳細(xì)情況。
[0065]首先，如圖4所示，以(Ymi)表示基板作業(yè)臺20a的Y軸，以(Ym2)表示基板作業(yè)臺20b的Y軸。Y軸坐標(biāo)將基板作業(yè)臺20a、20b分別位于Y方向移動范圍的外側(cè)端時的該Y方向外側(cè)端的位置作為原點(diǎn)，將基板作業(yè)臺20a、20b相互接近的方向設(shè)為正。而且，為了便于說明，作為表示基板作業(yè)臺20a、20b的位置的方式，利用設(shè)置在各基板作業(yè)臺20a、20b上的臺識別標(biāo)記24的位置坐標(biāo)。即，例如當(dāng)稱作基板作業(yè)臺20a的Y軸坐標(biāo)Y1。時，Y軸(Ymi)上的基板作業(yè)臺20a的臺識別標(biāo)記24的位置坐標(biāo)成為Y1C。以下，對利用兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b中的基板作業(yè)臺20a側(cè)的基板識別攝像機(jī)34a來識別臺識別標(biāo)記24的例子進(jìn)行說明。但是，利用基板作業(yè)臺20b側(cè)的基板識別攝像機(jī)34b的情況也同樣。
[0066]首先，獲取用于干涉判斷的位置坐標(biāo)。如圖6所示，使基板作業(yè)臺20a移動，將臺識別標(biāo)記24定位于基板識別攝像機(jī)34a的下方，在此狀態(tài)下，通過基板識別攝像機(jī)34a拍攝臺識別標(biāo)記24，以進(jìn)行其圖像識別。此時，在實際的基板作業(yè)臺20a的位置坐標(biāo)相對于基于編碼器輸出的基板作業(yè)臺20a的Y坐標(biāo)值(設(shè)計上的Y坐標(biāo)值)發(fā)生位置偏離的情況下，臺識別標(biāo)記24的位置沿Y方向偏離基板識別攝像機(jī)34a的拍攝中心。通過對該位置偏離進(jìn)行圖像識別，從而根據(jù)該偏離量與基板識別攝像機(jī)34b的位置數(shù)據(jù)來修正基板作業(yè)臺20a的Y坐標(biāo)值，求出基板識別攝像機(jī)34a的拍攝中心與臺識別標(biāo)記24的位置在Y方向上一致時的實際的基板作業(yè)臺20a的位置坐標(biāo)(Yib)。[0067]如圖7所示，使基板作業(yè)臺20b也同樣移動，將臺識別標(biāo)記24定位于基板識別攝像機(jī)34a下方的同一位置，在此狀態(tài)下，使基板識別攝像機(jī)34a拍攝臺識別標(biāo)記24，從而進(jìn)行其圖像識別。然后，以通過圖像識別而獲取的位置偏離量來修正基板作業(yè)臺20a的Y坐標(biāo)值，求出基板識別攝像機(jī)34a的拍攝中心與臺識別標(biāo)記24的位置在Y方向上一致時的實際的基板作業(yè)臺20b的位置坐標(biāo)(Y2b)。
[0068]而且，如圖8所示，將基板作業(yè)臺20a與基板作業(yè)臺20b最接近而不會相互干涉的狀態(tài)的兩臺識別標(biāo)記24間的距離設(shè)為最小間隔Lm。該最小間隔Lm是實測或根據(jù)設(shè)計上的值算出的值。
[0069]利用以上的三個參數(shù)(Y1B、Y2B、Lffl)，求出(設(shè)定)以下的干涉基準(zhǔn)距離Li。
[0070]Y1B+Y2B-Lm = Li (干涉基準(zhǔn)距離)
[0071]該干涉基準(zhǔn)距離是從使兩基板作業(yè)臺20a、20b分別移動到相同位置(基板識別攝像機(jī)34a的下方位置)時的各自的Y坐標(biāo)之和減去最小間隔1^所得的值。該值是假定處于相同位置的基板作業(yè)臺20a、20b中的任一者朝負(fù)方向移動Lni的狀態(tài)下的各自的Y坐標(biāo)之和。在此狀態(tài)下，基板 作業(yè)臺20a與基板作業(yè)臺20b不會干涉，它們的間隔成為最小間隔Lm。例如，當(dāng)將基板作業(yè)臺20a、20b的Y坐標(biāo)分別設(shè)為Yp Y2時，在兩基板作業(yè)臺20a、20b接近至兩基板作業(yè)臺20a、20b的間隔達(dá)到最小間隔Lm的狀態(tài)下，無論兩基板作業(yè)臺20a、20b的Y方向位置如何，均為YJY2 = Li (干涉基準(zhǔn)距離)。即，干涉基準(zhǔn)距離(Li)是使所述各基板作業(yè)臺20a、20b分別從所述原點(diǎn)位置接近至達(dá)到所述最小間隔Lm的位置時的該各基板作業(yè)臺20a、20b的移動距離(Y坐標(biāo)值)之和。
[0072]如圖4所示，當(dāng)將基板作業(yè)臺20a、20b的Y坐標(biāo)的當(dāng)前坐標(biāo)設(shè)為Y1C、Y2C，將基板作業(yè)臺20a、20b的Y坐標(biāo)的移動目標(biāo)坐標(biāo)設(shè)為Y1N、Y2n時，能夠利用所述干涉基準(zhǔn)距離Li,以如下方式判斷有無干涉。
[0073]僅基板作業(yè)臺20a移動時
[0074]Y1N+Y2C < Li 不干涉
[0075]Y1N+Y2C ^ Li 干涉
[0076]僅基板作業(yè)臺20b移動時
[0077]Y1C+Y2N < Li 不干涉
[0078]Y1C+Y2N ^ Li 干涉
[0079]基板作業(yè)臺20a及基板作業(yè)臺20b這兩者移動時
[0080]Y1N+Y2N < Li 不干涉
[0081]Y1N+Y2N = Li 干涉
[0082]因此，第一實施方式中，在基板印刷作業(yè)前，預(yù)先獲取基板識別攝像機(jī)34a識別基板作業(yè)臺20a、20b各自的臺識別標(biāo)記24時(基板識別攝像機(jī)34a的拍攝中心在Y方向上與臺識別標(biāo)記24—致時)的實際的基板作業(yè)臺20a、20b的位置坐標(biāo)Y1B、Y2B。另外，最小間隔Lm為固定值，因此為已知，且在印刷裝置的出貨時已預(yù)先存儲在控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。
[0083]并且，在印刷作業(yè)中，運(yùn)算處理部81利用該干涉基準(zhǔn)距離Li,以上述方式判斷有無干涉，當(dāng)在移動時判斷為基板作業(yè)臺20a、20b會相互干涉時，進(jìn)行指定的干涉避免處理。而且，第一實施方式中，運(yùn)算處理部81在印刷作業(yè)時，也在指定的時期使基板識別攝像機(jī)34a拍攝臺識別標(biāo)記24，以獲取位置坐標(biāo)Y1B、Y2B。然后，運(yùn)算處理部81根據(jù)在該作業(yè)中新獲取的位置坐標(biāo)Y1B、Y2b來更新(修正)干涉基準(zhǔn)距離Li。另外，在圖4、圖6至圖8的例子中，印刷裝置100圖示了兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b，但在第一實施方式中，也可采用具備任一者的結(jié)構(gòu)。
[0084]接下來，參照圖1、圖3、圖6、圖7及圖9至圖13，對本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置100的基板印刷作業(yè)時的動作控制進(jìn)行說明。以下，為了便于理解基板作業(yè)臺20a、20b的干涉，對基板作業(yè)臺20a從搬出位置Ex2進(jìn)行基板搬出，基板作業(yè)臺20b從搬出位置Exl進(jìn)行基板搬出的例子進(jìn)行說明。以下的控制處理由控制裝置80 (運(yùn)算處理部81)進(jìn)行。另外，圖10至圖13表示基于圖9所示的流程圖來連續(xù)進(jìn)行基板生產(chǎn)的狀態(tài)。
[0085]首先，如圖9所示，作為基板印刷作業(yè)前的事前準(zhǔn)備，進(jìn)行步驟SI及步驟S2的處理。在步驟SI中，如圖6、圖7所示，通過基板識別攝像機(jī)34a拍攝各基板作業(yè)臺20a、20b的臺識別標(biāo)記24，根據(jù)該圖像數(shù)據(jù)，由運(yùn)算處理部81識別臺識別標(biāo)記24。根據(jù)該圖像識別結(jié)果，由運(yùn)算處理部81獲取(求出)基板識別攝像機(jī)34a拍攝臺識別標(biāo)記24時的基板作業(yè)臺20a、20b的位置坐標(biāo)Y1B、Y2b并存儲到控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。
[0086]接下來，在步驟S2中，根據(jù)所述位置坐標(biāo)Y1B、Y2b及預(yù)先存儲在控制數(shù)據(jù)存儲部82b中的最小間隔Lm，由運(yùn)算處理部81求出上述干涉基準(zhǔn)距離Li并存儲到控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。由此，基板印刷作業(yè)前的事前準(zhǔn)備完成。在以后的處理中，并行地實施基板作業(yè)臺20a及印刷作業(yè)部40a的印刷動作、與基板作業(yè)臺20b及印刷作業(yè)部40b的印刷動作。各印刷作業(yè)動作原則上相同，因此對基板作業(yè)臺20a側(cè)的作業(yè)進(jìn)行說明。
[0087]首先，在步驟S3中，以在Y方向上與搬入位置Enl (印刷位置Pl) —致的方式設(shè)置基板作業(yè)臺20a。由此，將印刷基板5搬入到搬送器22上。該印刷基板5如圖10所示，在搬送器22上沿X方向移動而搬送到待機(jī)位置P3，并在該待機(jī)位置P3處由夾持單元23予以夾持。即，借助支撐機(jī)構(gòu)54及夾持機(jī)構(gòu)53 (參照圖3)，在搬送器22 (搬送帶22c)的上方固定地保持印刷基板5。
[0088]接下來，在步驟S4中，由運(yùn)算處理部81判斷是否為干涉基準(zhǔn)距離Li的修正時期。作為該修正時期，例如設(shè)定成，每當(dāng)在作業(yè)開始后經(jīng)過指定時間(例如10分鐘)時進(jìn)行，每當(dāng)指定片數(shù)(例如100片)的印刷基板5的印刷完成等時進(jìn)行。若并非修正時期，則進(jìn)入步驟S6。
[0089]另一方面，當(dāng)判斷為干涉基準(zhǔn)距離Li的修正時期時，在步驟S5中，進(jìn)行基板識別攝像機(jī)34a對臺識別標(biāo)記24的拍攝(參照圖6)。由此，由運(yùn)算處理部81新獲取基板作業(yè)臺20a的位置坐標(biāo)Yib，根據(jù)該位置坐標(biāo)Yib更新(修正)干涉基準(zhǔn)距離L”
[0090]在步驟S6中，夾持單元23朝向印刷位置Pl沿X方向開始移動，并且基板作業(yè)臺20a朝向退避位置P5沿Y方向開始移動(參照圖10)。由此，同步進(jìn)行保持有印刷基板5的夾持單元23的X方向移動與基板作業(yè)臺20a的Y方向移動。在該移動中，進(jìn)行基板識別攝像機(jī)34a對印刷基板5的基板識別標(biāo)記的拍攝(圖像識別)、與模板識別攝像機(jī)25對模板識別標(biāo)記的拍攝(圖像識別)。此時，基板識別標(biāo)記的拍攝是將印刷基板5的基板識別標(biāo)記定位到基板識別攝像機(jī)34a的下方而進(jìn)行。而且，模板識別標(biāo)記的拍攝是將模板識別攝像機(jī)25定位到網(wǎng)版模板6 (參照圖2)的模板識別標(biāo)記的下方而進(jìn)行。根據(jù)這些圖像數(shù)據(jù)，由運(yùn)算處理部81識別由夾持單元23所保持的印刷基板5的位置及姿勢與被安裝于模板固定部件43的網(wǎng)版模板6的位置及姿勢的相對位置關(guān)系。[0091]接下來，在步驟S7中，如圖12所示，將夾持單元23定位到印刷位置P1，并且進(jìn)行印刷基板5與網(wǎng)版模板6的模版對位。首先，根據(jù)步驟S6中的識別結(jié)果進(jìn)行位置修正，以使印刷基板5與網(wǎng)版模板6的水平位置(X方向、Y方向及X-Y面內(nèi)的角度)一致。然后，模板升降機(jī)構(gòu)44(參照圖1)使網(wǎng)版模板6下降，以指定的按壓力將網(wǎng)版模板6按壓并密接至印刷基板5。
[0092]當(dāng)模版對位完成時，在步驟S8中，在網(wǎng)版模板6上被供應(yīng)有焊料的狀態(tài)下對刮板單元42(可動梁46)進(jìn)行Y方向驅(qū)動(刮取動作)。由此，經(jīng)由網(wǎng)版模板6在印刷基板5的上表面印刷焊料。而且，在印刷位置Pl處的印刷作業(yè)中，從搬入位置Enl將后續(xù)的印刷基板5搬入搬送器22上，該印刷基板5在搬送器22上沿X方向移動而被搬送到待機(jī)位置P3。
[0093]在焊料的印刷后，在步驟S9中，使網(wǎng)版模板6朝Zl方向上升而進(jìn)行分離。然后，分別解除夾持機(jī)構(gòu)53對印刷完畢的印刷基板5的夾持、及支撐機(jī)構(gòu)54對印刷基板52的提升，將印刷基板5載置到搬送器22上。
[0094]在步驟SlO中，如圖13所示，在搬出位置Ex2處搬出印刷完畢的印刷基板5。此時，基板作業(yè)臺20a(搬送器22)被設(shè)置成，在Y方向上與搬出位置Ex2—致。而且，夾持單元23沿X方向移動，支撐機(jī)構(gòu)54及夾持機(jī)構(gòu)53在搬送器22 (搬送帶22c)的上方固定地保持被設(shè)置在待機(jī)位置P3處的后續(xù)的印刷基板5。由此，從被定位在搬出位置Ex2處的搬送器22僅搬出印刷完畢的印刷基板5。而且， 后述干涉避免處理的結(jié)果為，基板作業(yè)臺20b從搬入位置En2退避到退避位置P6。
[0095]在步驟Sll中，由運(yùn)算處理部81判斷指定的生產(chǎn)片數(shù)的印刷基板5的焊料印刷作業(yè)是否已完成，若未達(dá)到生產(chǎn)片數(shù)，則返回步驟S4，繼續(xù)進(jìn)行步驟S4至SlO的焊料印刷。另一方面，若指定的生產(chǎn)片數(shù)的印刷基板5的焊料印刷作業(yè)已完成，則焊料印刷作業(yè)動作完成。
[0096]另外，在基板作業(yè)臺20b側(cè)，進(jìn)行相對于基板作業(yè)臺20a的動作隔開一定的時間差的動作控制。因此，在基板生產(chǎn)時，如圖10所示，在基板作業(yè)臺20a側(cè)的基板搬入及待機(jī)位置P3處的印刷基板5的夾持期間，在印刷位置P2處進(jìn)行基板作業(yè)臺20b側(cè)的印刷。并且，如圖11所示，在搬出位置Exl處進(jìn)行基板作業(yè)臺20b側(cè)的基板搬出。此時，干涉避免處理的結(jié)果為，基板作業(yè)臺20a從搬入位置Enl退避到退避位置P5。在該退避移動中，在基板作業(yè)臺20a側(cè)進(jìn)行基板識別標(biāo)記及模板識別標(biāo)記的拍攝(步驟S6)。這樣，如圖10至圖13所示，在各印刷位置P1、P2處交替進(jìn)行印刷基板5的印刷，并且交替進(jìn)行往下游側(cè)的表面安裝機(jī)M的基板搬出動作。
[0097]因此，步驟S5中的干涉基準(zhǔn)距離Li的修正處理未必在相同時期進(jìn)行。因此，在干涉基準(zhǔn)距離Li的修正處理中，基板作業(yè)臺20a的位置坐標(biāo)Yib和基板作業(yè)臺20b的位置坐標(biāo)Y2b在相同的時期或別的時期被獲取，且在各獲取的時期被反映(修正)到干涉基準(zhǔn)距離
L-^ ο
[0098]接下來，參照圖11、圖12及圖14，對印刷裝置100的基板印刷作業(yè)時的基板作業(yè)臺20a、20b的Y軸(Y方向)的移動動作控制進(jìn)行說明。以下的控制處理由控制裝置80 (運(yùn)算處理部81)進(jìn)行。
[0099]該控制是在基板作業(yè)臺20a、20b的Y軸移動時個別(針對每個基板作業(yè)臺)實施。另外，由于基板作業(yè)臺20a、20b的移動動作控制相同，因此，此處對一側(cè)的基板作業(yè)臺20a進(jìn)行Y軸移動的情況進(jìn)行說明。
[0100]如圖14所示，在自身臺(基板作業(yè)臺20a)開始Y軸移動時，首先，在步驟S21中，由運(yùn)算處理部81判斷對方臺(基板作業(yè)臺20b)是否為移動中。若對方臺為不是移動中時，則在步驟S22中，獲取對方臺的當(dāng)前坐標(biāo)Y2。。另一方面，若對方臺為移動中時，則在步驟S23中，獲取對方臺的移動目標(biāo)坐標(biāo)Y2n。
[0101]接下來，在步驟S24中，由運(yùn)算處理部81判斷自身臺的移動結(jié)果是否與對方臺發(fā)生干涉。即，根據(jù)自身臺的移動目標(biāo)坐標(biāo)Yin與對方臺的Y軸坐標(biāo)(當(dāng)前坐標(biāo)Y2c或移動目標(biāo)坐標(biāo)Y2n)之和與干涉基準(zhǔn)距離Li之間的上述關(guān)系，判斷有無干涉。
[0102]若在步驟S24中判斷為會干涉，則前進(jìn)至步驟S25，由運(yùn)算處理部81執(zhí)行指定的干涉避免處理。
[0103]此處，在干涉避免處理中，執(zhí)行與對方臺的動作狀態(tài)相應(yīng)的處理。例如，若對方臺為移動中時，則使自身臺或?qū)Ψ脚_中的任一者待機(jī)或者移動到不會發(fā)生干涉的指定的退避位置。此時，使先開始移動的基板作業(yè)臺優(yōu)先，或者使靠近目標(biāo)位置的基板作業(yè)臺優(yōu)先。另一方面，若對方臺在移動停止中，則能夠進(jìn)行如下處理，即，使自身臺當(dāng)場停止并待機(jī)，直到對方臺移動到不會發(fā)生干涉的位置。由此，在圖11的例子中，在對方臺(基板作業(yè)臺20b)朝搬出位置Exl移動的期間，自身臺(基板作業(yè)臺20a)退避到退避位置P5，在圖12的例子中，在自身臺(基板作業(yè)臺20a)朝搬出位置Ex2移動的期間，對方臺(基板作業(yè)臺20b)退避到退避位置P6。
[0104]若在步驟S25中執(zhí)行了干涉避免處理，則返回步驟S21。因此，當(dāng)判斷為在自身臺移動到移動目標(biāo)坐標(biāo)Yin時會與對方臺發(fā)生干涉時，反復(fù)進(jìn)行步驟S21至S23中的對方臺的信息獲取、步驟S24中的是否發(fā)生干涉的判斷、及步驟S25中的干涉避免處理。
[0105]當(dāng)在步驟S24中判斷為不會發(fā)生干涉時，或者步驟S25中的干涉避免處理的結(jié)果是在步驟S24中判斷為不會發(fā)生干涉時，前進(jìn)至步驟S26，朝向移動目標(biāo)坐標(biāo)Yin開始自身臺的Y軸移動。
[0106]如上所述，進(jìn)行基板作業(yè)臺20a、20b的Y軸移動(Y方向移動)。
[0107]第一實施方式中，如上所述，通過被連結(jié)固定于基臺10的基板識別攝像機(jī)34a(或34b)，拍攝、識別分別設(shè)置在基板作業(yè)臺20a、20b上的臺識別標(biāo)記24，因此能夠獲取基板作業(yè)臺20a、20b的正確的位置信息。并且，基于這樣的正確的位置信息，運(yùn)算處理部81判斷基板作業(yè)臺20a、20b是否相互干涉，因此能夠正確判斷基板作業(yè)臺20a、20b在移動時是否相互干涉。
[0108]而且，在第一實施方式中，由圖像處理部84進(jìn)行圖像識別，運(yùn)算處理部81在基板作業(yè)臺20a、20b的坐標(biāo)值(基于編碼器輸出的坐標(biāo)值)與實際的位置發(fā)生了偏離時，以通過圖像識別獲取的位置偏離量來修正基板作業(yè)臺20a、20b的Y坐標(biāo)值，獲取該基板作業(yè)臺20a,20b的正確的位置坐標(biāo)Y1B、Y2b,即基板識別攝像機(jī)34a、34b的拍攝中心與臺識別標(biāo)記24的位置在Y方向上一致的位置坐標(biāo)Y1B、Y2bo因此，運(yùn)算處理部81能夠基于正確的位置坐標(biāo)Y1B、Y2B，容易且正確地判斷基板作業(yè)臺20a、20b是否相互干涉，且進(jìn)行避免干涉的動作控制。
[0109]而且，在第一實施方式中，運(yùn)算處理部81根據(jù)基板作業(yè)臺20a、20b的位置坐標(biāo)Y1B、Y2b與最小間隔Lm算出干涉基準(zhǔn)距離L”并且，運(yùn)算處理部81通過例如比較一方的基板作業(yè)臺(基板作業(yè)臺20a)的移動目標(biāo)坐標(biāo)Yin與對方側(cè)的基板作業(yè)臺(基板作業(yè)臺20b)的位置坐標(biāo)(當(dāng)前坐標(biāo)Y2?；蛞苿幽繕?biāo)坐標(biāo)Y2n)之和、與干涉基準(zhǔn)距離Li，從而判斷基板作業(yè)臺20a、20b是否相互干涉。因此，在基板作業(yè)臺20a、20b的移動時，只要比較能夠接近到最小間隔Lm的干涉基準(zhǔn)距離Li與各臺的位置坐標(biāo)(移動目標(biāo)坐標(biāo)或當(dāng)前坐標(biāo))，便能夠容易地判斷基板作業(yè)臺20a、20b彼此是否相互干涉。
[0110]而且，第一實施方式中，運(yùn)算處理部81在印刷裝置100的作業(yè)中，在指定的時期(每當(dāng)經(jīng)過指定時間時或者每當(dāng)指定片數(shù)的印刷基板5的印刷完成時)反復(fù)實施基板識別攝像機(jī)34a (或34b)對臺識別標(biāo)記24的識別，由此來更新(修正)干涉基準(zhǔn)距離Q。因此，即使在因基板作業(yè)臺20a、20b的驅(qū)動機(jī)構(gòu)(絲杠軸12a、12b等)的經(jīng)時性的熱伸縮等導(dǎo)致基板作業(yè)臺20a、20b發(fā)生位置偏離的情況下，也能夠恰當(dāng)?shù)嘏袛嗷遄鳂I(yè)臺20a、20b彼此是否相互干涉。
[0111]而且，第一實施方式中，以能夠由固定地設(shè)置在框架結(jié)構(gòu)體30的梁部32的指定位置的基板識別攝像機(jī)34a、34b進(jìn)行拍攝的方式，在各基板作業(yè)臺20a、20b上預(yù)先設(shè)置臺識別標(biāo)記24，利用用于識別印刷基板5的所述基板識別攝像機(jī)34a (或34b)來拍攝、識別基板作業(yè)臺20a、20b的臺識別標(biāo)記24，從而獲取基板作業(yè)臺20a、20b的位置坐標(biāo)Y1B、Y2B。因此，無須另行設(shè)置用于獲取基板作業(yè)臺20a、20b的位置坐標(biāo)Y1B、Y2B的專用的攝像部，因而不會導(dǎo)致印刷裝置100的結(jié)構(gòu)復(fù)雜化便能夠正確地判斷基板作業(yè)臺20a、20b在移動時是否相互干涉。
[0112]而且，第一實施方式中，如上所述，由于設(shè)置了由基板識別攝像機(jī)34a(或34b)進(jìn)行位置識別用的臺識別標(biāo)記24以作為標(biāo)識部，因此，與例如將印刷裝置100內(nèi)的指定部位等作為記號(標(biāo)識部)來進(jìn)行圖像識別的情形相比，能夠更切實且精度良好地進(jìn)行標(biāo)識部的圖像識別。
[0113](第二實施方式)
[0114]接下來，參照圖15說明本發(fā)明的第二實施方式所涉及的印刷裝置100a。該第二實施方式中，對利用基板識別攝像機(jī)34a、34b這兩者來獲取基板作業(yè)臺20a、20b的位置坐標(biāo)Y1B、Y2b的例子進(jìn)行說明。另外，第二實施方式所涉及的印刷裝置IOOa的裝置結(jié)構(gòu)與上述第一實施方式的印刷裝置100同樣，因此省略說明。另外，在第二實施方式中，基板作業(yè)臺20a的臺識別標(biāo)記24為本發(fā)明的“標(biāo)識部(第一標(biāo)識部)”及“標(biāo)記”的一例，基板作業(yè)臺20b的臺識別標(biāo)記24為本發(fā)明的“標(biāo)識部(第二標(biāo)識部)”及“標(biāo)記”的一例。而且，基板識別攝像機(jī)34a為本發(fā)明的“攝像部(第一基板識別攝像機(jī))”的一例，基板識別攝像機(jī)34b為本發(fā)明的“攝像部(第二基板識別攝像機(jī))”的一例。
[0115]如上所述，兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b被固定地設(shè)置于框架結(jié)構(gòu)體30的梁部32，因此如圖15所示，在第二實施方式中，通過實測或根據(jù)設(shè)計上的值來算出這兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b的間隔(Y方向的距離)，并作為Yeam而預(yù)先存儲到控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。
[0116]關(guān)于干涉基準(zhǔn)距離Li的設(shè)定，在第二實施方式中，使基板作業(yè)臺20a移動以將臺識別標(biāo)記24定位到基板識別攝像機(jī)34a的下方，在此狀態(tài)下，使基板識別攝像機(jī)34a拍攝臺識別標(biāo)記24以進(jìn)行其圖像識別。根據(jù)該圖像識別結(jié)果，求出基板識別攝像機(jī)34a的拍攝中心與臺識別標(biāo)記24的位置在Y方向上一致時的實際的位置坐標(biāo)Y1B，并將該位置坐標(biāo)Yib預(yù)先存儲到控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。
[0117]同樣，使基板作業(yè)臺20b移動以將臺識別標(biāo)記24定位到基板識別攝像機(jī)34b的下方，在此狀態(tài)下，使基板識別攝像機(jī)34b拍攝臺識別標(biāo)記24以進(jìn)行其圖像識別。根據(jù)該圖像識別結(jié)果，求出基板識別攝像機(jī)34b的拍攝中心與臺識別標(biāo)記24的位置在Y方向上一致時的實際的位置坐標(biāo)Y2b，并將該位置坐標(biāo)Y2b預(yù)先存儲到控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。另外，最小間隔Lm與上述第一實施方式同樣地預(yù)先存儲到控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。tons] 利用以上的四個參數(shù)(y1Β、y2Βαπ、y_)，以下述數(shù)式設(shè)定與上述第一實施方式同樣的干涉基準(zhǔn)距離Li。
[01 1 9]
【權(quán)利要求】
1.一種基板作業(yè)裝置，是對基板進(jìn)行指定作業(yè)的裝置，其特征在于包括: 基臺; 第一基板作業(yè)臺及第二基板作業(yè)臺，以能夠在特定方向上相互接近的方式，能夠移動地被支撐在所述基臺上； 標(biāo)識部，設(shè)置在基臺側(cè)部件和所述第一、第二基板作業(yè)臺中的一方側(cè)，所述基臺側(cè)部件包括所述基臺或固定在該基臺上的部件； 攝像部，設(shè)置在所述基臺側(cè)部件和所述第一、第二基板作業(yè)臺中的與所述一方側(cè)不同的另一方側(cè)，拍攝所述標(biāo)識部； 控制部，使所述攝像部拍攝所述標(biāo)識部，根據(jù)所拍攝的圖像數(shù)據(jù)和所述標(biāo)識部及所述攝像部中設(shè)置于所述基臺側(cè)部件者的位置數(shù)據(jù)來獲取所述各基板作業(yè)臺的位置信息，并且，根據(jù)該位置信息，判斷所述各基板作業(yè)臺的移動時該各基板作業(yè)臺是否相互干涉。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述位置信息是所述第一基板作業(yè)臺及所述第二基板作業(yè)臺的位置坐標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述控制部根據(jù)所述第一基板作業(yè)臺及所述第二基板作業(yè)臺的所述位置坐標(biāo)、和能夠使各基板作業(yè)臺在所述特定方向上相互接近而不會發(fā)生干涉的兩基板作業(yè)臺的最小間隔，算出使所述各基板作業(yè)臺各自從指定的原點(diǎn)位置接近至達(dá)到所述最小間隔的位置時的該各基板作業(yè)臺的移動距離之和亦即干涉基準(zhǔn)距離，并且，比較所述兩基板作業(yè)臺的移動目標(biāo)坐標(biāo)或當(dāng)前坐標(biāo)與所述干涉基準(zhǔn)距離，以判斷所述基板作業(yè)臺是否相互干涉。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述控制部在所述指定作業(yè)中進(jìn)行使所述攝像部在指定的時期拍攝所述標(biāo)識部以反復(fù)獲取所述位置信息的控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述攝像部是基板識別攝像機(jī)，該基板識別攝像機(jī)固定地設(shè)置于所述基臺側(cè)部件，而且用于識別由所述第一基板作業(yè)臺及所述第二基板作業(yè)臺所保持的所述基板， 所述標(biāo)識部包含第一標(biāo)識部和第二標(biāo)識部，所述第一標(biāo)識部設(shè)置在所述第一基板作業(yè)臺中的能夠由所述基板識別攝像機(jī)拍攝的位置處，所述第二標(biāo)識部設(shè)置在所述第二基板作業(yè)臺中的能夠由所述基板識別攝像機(jī)拍攝的位置處。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述基板識別攝像機(jī)包含與所述第一基板作業(yè)臺對應(yīng)的第一基板識別攝像機(jī)及與所述第二基板作業(yè)臺對應(yīng)的第二基板識別攝像機(jī)， 所述控制部使所述第一基板識別攝像機(jī)拍攝所述第一基板作業(yè)臺的所述第一標(biāo)識部，并且使所述第二基板識別攝像機(jī)拍攝所述第二基板作業(yè)臺的所述第二標(biāo)識部，根據(jù)所述各基板作業(yè)臺的所述位置信息和所述特定方向上的兩基板識別攝像機(jī)的間隔，判斷所述各基板作業(yè)臺是否相互干涉。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于還包括: 印刷作業(yè)部，將焊料經(jīng)由模板印刷給由所述第一基板作業(yè)臺及所述第二基板作業(yè)臺所保持的所述基板；其中， 所述攝像部是為了識別所述模板而設(shè)置在所述第一基板作業(yè)臺上的第一模板識別攝像機(jī)及設(shè)置在所述第二基板作業(yè)臺上的第二模板識別攝像機(jī)， 所述標(biāo)識部設(shè)置在所述基臺側(cè)部件中的能夠由所述兩模板識別攝像機(jī)拍攝的位置處。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述標(biāo)識部包含第一標(biāo)識部和第二標(biāo)識部，所述第一標(biāo)識部設(shè)置在能夠由所述第一模板識別攝像機(jī)拍攝的位置處，所述第二標(biāo)識部設(shè)置在能夠由所述第二模板識別攝像機(jī)拍攝的位置處， 所述控制部根 據(jù)由所述第一模板識別攝像機(jī)拍攝所述第一標(biāo)識部以及由所述第二模板識別攝像機(jī)拍攝所述第二標(biāo)識部而獲得的所述各基板作業(yè)臺的所述位置信息、和所述特定方向上的所述兩標(biāo)識部的間隔，判斷所述各基板作業(yè)臺是否相互干涉。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述標(biāo)識部是位置識別用標(biāo)記。
【文檔編號】H05K3/34GK103975655SQ201280059273
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2012年8月31日 優(yōu)先權(quán)日:2011年12月6日
【發(fā)明者】藤本猛志 申請人:雅馬哈發(fā)動機(jī)株式會社
【專利摘要】一種基板作業(yè)裝置，包括：基臺；第一基板作業(yè)臺及第二基板作業(yè)臺，能夠移動地被支撐在所述基臺上；標(biāo)識部，設(shè)置在基臺側(cè)部件和第一、第二基板作業(yè)臺中的一方側(cè)，所述基臺側(cè)部件包括所述基臺或固定在該基臺上的部件；攝像部，設(shè)置在基臺側(cè)部件和第一、第二基板作業(yè)臺中的與所述一方側(cè)不同的另一方側(cè)，拍攝所述標(biāo)識部；控制部，使攝像部拍攝標(biāo)識部，根據(jù)所拍攝的圖像數(shù)據(jù)來獲取各基板作業(yè)臺的位置信息，并且，根據(jù)該位置信息，判斷各基板作業(yè)臺的移動時該各基板作業(yè)臺是否相互干涉。
【專利說明】基板作業(yè)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及基板作業(yè)裝置，尤其涉及具備多個基板作業(yè)臺的基板作業(yè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有具備多個基板作業(yè)臺的基板作業(yè)裝置(例如專利文獻(xiàn)I)。
[0003]上述專利文獻(xiàn)I公開了一種印刷裝置(基板作業(yè)裝置)，其具備兩個基板作業(yè)臺和兩個印刷作業(yè)部，經(jīng)由模板對被保持在基板作業(yè)臺上的基板印刷焊料糊劑。該印刷裝置具有在與基板搬送方向(橫向)正交的縱向方向上排列的兩個基板作業(yè)臺，這些基板作業(yè)臺通過絲杠軸驅(qū)動，能夠個別地沿縱向方向移動。這些基板作業(yè)臺分別從搬送方向上游側(cè)接取基板，在由印刷作業(yè)部進(jìn)行焊料印刷作業(yè)之后，在兩基板作業(yè)臺之間的搬出位置(縱向方向的中央部)從該基板作業(yè)臺搬出印刷完畢的基板。該印刷裝置對由各基板作業(yè)臺所保持的基板并行地進(jìn)行印刷作業(yè)，交替進(jìn)行從處于所述搬出位置的各基板作業(yè)臺的基板搬出。
[0004]上述以往的印刷裝置中，在所述搬出位置處搬出基板時等，有時會出現(xiàn)兩個基板作業(yè)臺在縱向方向上彼此接近的情形。因此，有必要預(yù)先將各基板作業(yè)臺的動作進(jìn)行編程，以免各基板作業(yè)臺彼此干涉。但是，實際上，因基板作業(yè)臺的驅(qū)動用絲杠軸的受熱延伸產(chǎn)生的位置偏離、或者因基板作業(yè)臺的各部分的組裝誤差等，有時會導(dǎo)致驅(qū)動馬達(dá)的坐標(biāo)值(用于基板作業(yè)臺的動作控制的坐標(biāo)值)偏離實際位置，此時，兩個基板作業(yè)臺有可能相互干涉。
[0005]上述專利文獻(xiàn)I中，并未公開任何有關(guān)這樣的基板作業(yè)臺的相互干涉的內(nèi)容，存在著無法正確判斷兩個基板作業(yè)臺是否相互干涉的問題。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本專利公開公報特開2009-70867號
【發(fā)明內(nèi)容】
[0009]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠正確判斷基板作業(yè)臺彼此是否相互干涉的基板作業(yè)裝置。
[0010]本發(fā)明所涉及的基板作業(yè)裝置是對基板進(jìn)行指定作業(yè)的裝置，其包括:基臺；第一基板作業(yè)臺及第二基板作業(yè)臺，以能夠在特定方向上相互接近的方式，能夠移動地被支撐在所述基臺上；標(biāo)識部，設(shè)置在基臺側(cè)部件和所述第一、第二基板作業(yè)臺中的一方側(cè)，所述基臺側(cè)部件包括所述基臺或固定在該基臺上的部件；攝像部，設(shè)置在所述基臺側(cè)部件和所述第一、第二基板作業(yè)臺中的與所述一方側(cè)不同的另一方側(cè)，拍攝所述標(biāo)識部；控制部，使所述攝像部拍攝所述標(biāo)識部，根據(jù)所拍攝的圖像數(shù)據(jù)和所述標(biāo)識部及所述攝像部中設(shè)置于所述基臺側(cè)部件者的位置數(shù)據(jù)來獲取所述各基板作業(yè)臺的位置信息，并且，根據(jù)該位置信息，判斷所述各基板作業(yè)臺的移動時該各基板作業(yè)臺是否相互干涉?！緦＠綀D】
【附圖說明】
[0011]圖1是從Y方向觀察本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置時的側(cè)視圖。
[0012]圖2是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板作業(yè)臺的結(jié)構(gòu)及布置的俯視圖。
[0013]圖3是從X方向觀察構(gòu)成本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板作業(yè)臺時的示意剖視圖。
[0014]圖4是從X方向觀察本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置時的示意側(cè)視圖。
[0015]圖5是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的控制結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0016]圖6是用于說明本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的位置坐標(biāo)的獲取方法的示意圖。
[0017]圖7是用于說明本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的位置坐標(biāo)的獲取方法的示意圖。
[0018]圖8是用于說明本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的最小間隔的示意圖。
[0019]圖9是本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板印刷作業(yè)時的控制流程圖。
[0020]圖10是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板印刷作業(yè)時的基板作業(yè)臺的位置關(guān)系的示意圖。
[0021]圖11是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板印刷作業(yè)時的基板作業(yè)臺的位置關(guān)系的示意圖。
[0022]圖12是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板印刷作業(yè)時的基板作業(yè)臺的位置關(guān)系的示意圖。
[0023]圖13是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板印刷作業(yè)時的基板作業(yè)臺的位置關(guān)系的示意圖。
[0024]圖14是本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置的基板作業(yè)臺的Y軸移動時的控制流程圖。
[0025]圖15是用于說明本發(fā)明的第二實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的干涉基準(zhǔn)距離的示意圖。
[0026]圖16是用于說明本發(fā)明的第三實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的位置坐標(biāo)的獲取方法的示意圖。
[0027]圖17是用于說明本發(fā)明的第三實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的位置坐標(biāo)的獲取方法的示意圖。
[0028]圖18是用于說明本發(fā)明的第四實施方式所涉及的印刷裝置中的基板作業(yè)臺的干涉基準(zhǔn)距離的示意圖。
[0029]圖19是表示本發(fā)明的第一至第四實施方式的第一變形例所涉及的表面安裝機(jī)的示意圖。
[0030]圖20是表示本發(fā)明的第一至第四實施方式的第二變形例所涉及的檢查裝置的示意圖。[0031]圖21是用于說明本發(fā)明的第一至第四實施方式的變形例所涉及的基板作業(yè)臺的最小間隔的不意圖。
【具體實施方式】
[0032]以下，根據(jù)【專利附圖】
【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。
[0033](第一實施方式)
[0034]首先，參照圖1至圖8說明本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置100的結(jié)構(gòu)。另外，在第一實施方式中，對將本發(fā)明的“基板作業(yè)裝置”應(yīng)用于印刷裝置100的例子進(jìn)行說明。
[0035]本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置100如圖1及圖2所示，在被搬送至裝置主體內(nèi)的印刷基板(電路基板)5的上表面以模板印刷方式印刷焊料糊劑。另外，印刷基板5是本發(fā)明的“基板”的一例。
[0036]印刷裝置100在搬送方向上游側(cè)(X方向右側(cè))的搬入位置Enl、En2從兩臺裝載器LD1、LD2分別接入印刷基板5，在印刷位置P1、P2處進(jìn)行對印刷基板5的印刷，并從搬送方向下游側(cè)(X方向左側(cè))的搬出位置Exl或Ex2將印刷完畢的印刷基板5搬出到下游側(cè)的雙搬送型的表面安裝機(jī)M。搬出位置Exl、Ex2以對應(yīng)于表面安裝機(jī)M的兩條基板搬送線的方式，設(shè)置在比兩搬入位置Enl、En2更靠Y方向內(nèi)側(cè)的位置。
[0037]本例中，印刷基板5的搬送方向為X方向，在水平面內(nèi)與X方向正交的方向為Y方向。而且，與X方向及Y方向正交的上下方向為Z方向?；谶@樣的結(jié)構(gòu)，印刷裝置100構(gòu)成具有兩條搬送線的基板制造線(印刷基板的制造線)的一部分。
[0038]印刷裝置100具備基臺10、保持并搬送印刷基板5的兩個基板作業(yè)臺20a、20b及兩個印刷作業(yè)部40a、40b (參照圖4)，能夠?qū)善∷⒒?并行地進(jìn)行搬送及模板印刷。而且，在印刷裝置100中，內(nèi)置有進(jìn)行以下要說明的各部分的動作控制的、圖5所示的后述控制裝置80。另外，基板作業(yè)臺20a、20b分別為本發(fā)明的“第一基板作業(yè)臺”及“第二基板作業(yè)臺”的一例。
[0039]如圖2所示，兩個基板作業(yè)臺20a、20b沿Y方向排列設(shè)置。一側(cè)的基板作業(yè)臺20a具有以下功能:在搬入位置Enl處接取印刷基板5，在印刷作業(yè)時，在印刷位置Pl處支撐、固定印刷基板5，并從搬出位置Exl或Ex2搬出印刷完畢的印刷基板5。另一側(cè)的基板作業(yè)臺20b具有以下功能:在搬入位置En2處接取印刷基板5，在印刷作業(yè)時，在印刷位置P2處支撐、固定印刷基板5，并從搬出位置Exl或Ex2搬出印刷完畢的印刷基板5。S卩，兩個基板作業(yè)臺20a、20b均能夠從搬出位置Exl、Ex2中的任一位置搬出基板。
[0040]如圖2及圖3所示，一側(cè)的基板作業(yè)臺20a包含:能夠沿Y方向移動的可動臺21A、設(shè)置在該可動臺21A上并沿基板搬送方向(X方向)延伸的一對搬送器22、在使搬送器22上的印刷基板5從該搬送器22向上方離開的狀態(tài)下保持(固定)該印刷基板5并使其沿X方向移動的夾持單元23、設(shè)置在夾持單元23的上表面上的臺識別標(biāo)記24、以及設(shè)置在夾持單元23上的模板識別攝像機(jī)25。另一側(cè)的基板作業(yè)臺20b也采用同樣的結(jié)構(gòu)，包含:能夠沿Y方向移動的可動臺21B、一對搬送器22、夾持單元23、設(shè)置在夾持單元23的上表面上的臺識別標(biāo)記24、以及設(shè)置在夾持單元23上的模板識別攝像機(jī)25。
[0041]另外，兩基板作業(yè)臺20a、20b的結(jié)構(gòu)(構(gòu)造)大致同樣，因此，在圖4中僅示出一個基板作業(yè)臺20a。而且，在第一實施方式中，基板作業(yè)臺20a的臺識別標(biāo)記24為本發(fā)明的“標(biāo)識部(第一標(biāo)識部)”及“標(biāo)記”的一例，基板作業(yè)臺20b的臺識別標(biāo)記24為本發(fā)明的“標(biāo)識部(第二標(biāo)識部)”及“標(biāo)記”的一例。
[0042]如圖2所示，各基板作業(yè)臺20a、20b的可動臺21A、21B分別具有俯視下沿搬送方向延伸的大致矩形形狀，且在以沿Y方向延伸的方式設(shè)置在基臺10上的四根導(dǎo)軌11上能夠移動地被支撐。各可動臺21A、21B分別由四根共用的所述導(dǎo)軌11所支撐，通過兩個臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動而個別地沿Y方向移動。具體而言，可動臺21A通過沿Y方向延伸的絲杠軸12a及驅(qū)動絲杠軸12a旋轉(zhuǎn)的伺服馬達(dá)13a而沿Y方向被驅(qū)動。同樣地，可動臺21B通過沿Y方向延伸的絲杠軸12b及驅(qū)動絲杠軸12b旋轉(zhuǎn)的伺服馬達(dá)13b而沿Y方向被驅(qū)動。由此，一側(cè)的基板作業(yè)臺20a能夠在退避位置P5、與兩搬出位置EX1、EX2中的遠(yuǎn)離退避位置P5的搬出位置EX2之間沿Y方向移動。而且，另一側(cè)的基板作業(yè)臺20b能夠在退避位置P6、與兩搬出位置EXl、EX2中的遠(yuǎn)離退避位置P6的搬出位置EXl之間沿Y方向移動。即，各基板作業(yè)臺20a、20b具有部分共用的移動領(lǐng)域(移動范圍重疊)。
[0043]如圖3所不,所述搬送器22是具備一對搬送器軌道22a、22b及回轉(zhuǎn)移動的一對搬送帶22c的帶式搬送器，且由設(shè)置在可動臺21A、21B的X方向兩端的腳部22d(參照圖1)予以支撐。如圖2所示，搬送器22在印刷裝置100的X方向的大致全長范圍延伸，通過設(shè)置于在Y方向上與所述搬入位置Enl、En2及所述搬出位置Exl、Ex2 —致的位置(Y軸坐標(biāo))，由此，能夠?qū)崿F(xiàn)基板搬入及搬出。另外，所述印刷位置P1、P2的Y軸坐標(biāo)分別與搬入位置Enl、En2的Y軸坐標(biāo)一致，所述搬送器22能夠在印刷作業(yè)中接入后續(xù)的印刷基板5，并使該印刷基板5在搬送器22上的待機(jī)位置P3、P4處待機(jī)。而且，所述搬送器22的一對搬送器軌道22a、22b中的印刷裝置100的Y方向外側(cè)的搬送器軌道22b能夠在可動臺21A、21B上沿Y方向移動。由此，所述搬送器22能夠配合印刷基板5的尺寸而使搬送器寬度可變。
[0044]如圖3所示，所述夾持單元23是以從Y方向兩外側(cè)環(huán)抱所述搬送器22的方式構(gòu)成的可動單元。所述夾持單元23具有底座部51、分別設(shè)置在搬送器22的Y方向兩側(cè)的臂部52a、52b、設(shè)置在臂部52a、52b的上端的夾持機(jī)構(gòu)53、及設(shè)置在底座部51上的支撐機(jī)構(gòu)54。
[0045]底座部51如圖2所示，在設(shè)置于可動臺21A、21B且沿X方向延伸的一對導(dǎo)軌211上能夠移動地被支撐。底座部51與設(shè)置在可動臺21A、2IB上且沿X方向延伸的絲杠軸212螺合，通過利用伺服馬達(dá)213來驅(qū)動該絲杠軸212旋轉(zhuǎn)，從而底座部51在所述導(dǎo)軌211上沿X方向移動。另外，如圖3所示，臂部52a、52b分別以能夠沿X方向滑動移動的方式卡合于被組裝在搬送器22的搬送器軌道22a、22b的外側(cè)側(cè)面上的導(dǎo)軌22e?；谠摻Y(jié)構(gòu)，夾持單元23整體能夠沿著所述導(dǎo)軌211及搬送器22沿X方向移動。
[0046]搬送器22 —側(cè)的搬送器軌道22a通過未圖示的支撐裝置，以相對于可動臺21A、21B無法沿X方向及Y方向移動的狀態(tài)被支撐。另一側(cè)的搬送器軌道22b通過未圖示的支撐裝置，以相對于可動臺21A、21B無法沿X方向移動而能夠沿Y方向移動的狀態(tài)被支撐。支撐裝置具備使搬送器軌道22b沿Y方向移動的驅(qū)動裝置。
[0047]臂部52a、52b中的Y方向內(nèi)側(cè)的臂部52a固定地設(shè)置在底座部51上，Y方向外側(cè)的臂部52b在設(shè)置于底座部51且沿Y方向延伸的導(dǎo)軌51a上能夠移動被支撐?；谠摻Y(jié)構(gòu)，夾持單元23的臂部52a、52b的間隔伴隨搬送器22的搬送器寬度的變更而變化。具體而言，隨著搬送器22的可動側(cè)的搬送器軌道22b的Y方向移動，臂部52a、52b中的可動側(cè)的臂部52b沿Y方向移動。由此，夾持單元23即使在印刷基板5的Y方向的寬度發(fā)生了變更的情況下，也能夠保持該變更后的印刷基板5。另外，一側(cè)的基板作業(yè)臺20b的可動臺21B的Y方向的尺寸形成得比另一側(cè)的基板作業(yè)臺20a的可動臺21A大，能夠更大地變更搬送器寬度。因此，與基板作業(yè)臺20a相比，基板作業(yè)臺20b能夠應(yīng)對Y方向的寬度更大的印刷基板5。
[0048]夾持機(jī)構(gòu)53包含固定地設(shè)置在臂部52a的上端的夾持部53a、及設(shè)置在臂部52b的上端的可動的夾持部53b。夾持機(jī)構(gòu)53通過氣缸53c使夾持部53b朝接近夾持部53a的方向位移(驅(qū)動)，從而從Y方向兩側(cè)相夾并握持搬送器22上的印刷基板5。另外，夾持機(jī)構(gòu)53通過使氣缸53c逆向工作，從而解除印刷基板5的夾持。
[0049]支撐機(jī)構(gòu)54包含在底座部51上設(shè)置在所述搬送器22的一對搬送器軌道22a、22b之間的位置且能夠升降的支撐臺54a、設(shè)置在支撐臺54a上的支撐銷54b及升降機(jī)構(gòu)54c，通過借助升降機(jī)構(gòu)54c使支撐臺54a上升，從而提升并支撐搬送器22上的印刷基板5。另夕卜，所述夾持機(jī)構(gòu)53握持由該支撐機(jī)構(gòu)54提升的印刷基板5，從而在使該印刷基板5從搬送器22 (搬送帶22c)向上方離開距離的狀態(tài)下固定地保持該印刷基板5。由此，在保持住印刷基板5的狀態(tài)下，夾持單元23整體能夠沿著搬送器22在X方向上移動到網(wǎng)版模板6的下方位置，印刷基板5能夠在基板作業(yè)臺20a、20b上接受印刷作業(yè)。
[0050]第一實施方式中，如圖2及圖3所示，臺識別標(biāo)記24為位置識別用標(biāo)記，設(shè)置在夾持單元23的臂部52a、52b中的位于Y方向上的靠裝置中央的固定側(cè)的臂部52a(夾持部53a)的上表面上。臺識別標(biāo)記24設(shè)置在兩個基板作業(yè)臺20a、20b的相互對應(yīng)的位置(Y方向內(nèi)側(cè)的臂部52a的上表面上)。另外，臺識別標(biāo)記24如上所述，設(shè)置在臂部52a(夾持部53a)的上表面上，由此，無論基板作業(yè)臺20a、20b上是否保持有印刷基板5均能夠進(jìn)行圖像識別。
[0051]模板識別攝像機(jī)25包含CCD區(qū)域傳感器等，以拍攝方向朝上方的方式安裝在夾持單元23的Y方向的外側(cè)所設(shè)的可動側(cè)的臂部52b上。因此，模板識別攝像機(jī)25能夠伴隨基板作業(yè)臺20a、20b的移動而沿Y方向移動，并且能夠伴隨夾持單元23的移動而沿X方向移動。模板識別攝像機(jī)25為了識別網(wǎng)版模板6的位置及姿勢，而從下方拍攝由印刷作業(yè)部40a、40b所保持的網(wǎng)版模板6的下表面上被附上的模板識別標(biāo)記(未圖示)。另外，網(wǎng)版模板6為本發(fā)明的“模板”的一例。
[0052]而且，如圖4所示，在基臺10上，沿X方向(基板搬送方向)隔開指定的間隔而設(shè)置(參照圖1)有一對框架結(jié)構(gòu)體30。這些框架結(jié)構(gòu)體30跨及兩個基板作業(yè)臺20a、20b的上方而沿Y方向延伸。各框架結(jié)構(gòu)體30具有包括從基臺10的Y方向的兩端部附近朝上方延伸的一對腳部31及沿水平方向連結(jié)腳部31的上端彼此的梁部32的門型結(jié)構(gòu)。另外，基臺10或框架結(jié)構(gòu)體30為本發(fā)明的“基臺側(cè)部件”的一例。
[0053]此處，第一實施方式中，在所述一對框架結(jié)構(gòu)體30中的位于基板搬送方向上游側(cè)(圖1的右側(cè))的框架結(jié)構(gòu)體30的梁部32的下表面，固定地設(shè)置有兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b?？蚣芙Y(jié)構(gòu)體30被固定于基臺10,因此兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b被連結(jié)固定于基臺10。各基板識別攝像機(jī)34a、34b分別對應(yīng)于基板作業(yè)臺20a、20b，且沿Y方向隔開指定的間隔而設(shè)置。這些基板識別攝像機(jī)34a、34b包含CXD區(qū)域傳感器等，且將拍攝方向朝向下方而設(shè)置?；遄R別攝像機(jī)34a、34b為了識別由夾持單元23所握持的印刷基板5的位置及姿勢，拍攝印刷基板5的上表面上被附上的未圖示的基板識別標(biāo)記?；遄R別標(biāo)記通常設(shè)置在印刷基板5的四角或一組對角的角部，通過由各基板識別攝像機(jī)34a、34b來拍攝該基板識別標(biāo)記，從而根據(jù)該圖像數(shù)據(jù)來識別印刷基板5的位置(位置偏離)及在水平面內(nèi)的傾斜。而且，第一實施方式中，基板識別攝像機(jī)34a、34b除了拍攝基板識別標(biāo)記以夕卜，還能夠拍攝基板作業(yè)臺20a、20b的臺識別標(biāo)記24。另外，在第一實施方式中，基板識別攝像機(jī)34a(或基板識別攝像機(jī)34b)為本發(fā)明的“攝像部”的一例。
[0054]而且，如圖1所示，印刷作業(yè)部40a、40b分別由一對框架結(jié)構(gòu)體30支撐X方向的兩側(cè)，且在印刷位置P1、P2(參照圖2)處設(shè)置在基板作業(yè)臺20a、20b上方的位置。印刷作業(yè)部40a、40b包含用于保持網(wǎng)版模板6的模板保持部41、及經(jīng)由網(wǎng)版模板6對印刷基板5印刷焊料的刮板單元42。
[0055]模板保持部41具有組裝有網(wǎng)版模板6的大致矩形狀的模板固定部件43、使模板固定部件43升降(Z軸方向移動)的模板升降機(jī)構(gòu)44、及用于使模板固定部件43繞Z軸轉(zhuǎn)動并且沿Y方向移動的一對模板驅(qū)動機(jī)構(gòu)45。另外，網(wǎng)版模板6相對于模板固定部件43能夠裝卸。
[0056]模板升降機(jī)構(gòu)44包含將模板固定部件43能夠升降地支撐的未圖示的導(dǎo)軌、絲杠軸及驅(qū)動該絲杠軸旋轉(zhuǎn)的Z軸馬達(dá)，通過Z軸馬達(dá)的驅(qū)動，經(jīng)由所述絲杠軸使模板固定部件43升降。模板升降機(jī)構(gòu)44通過所述一對框架結(jié)構(gòu)體30被支撐在X方向的兩端部。模板升降機(jī)構(gòu)44在該一對框架結(jié)構(gòu)體30上能夠沿Y方向移動，且能夠在X-Y面內(nèi)轉(zhuǎn)動指定角度。
[0057]所述模板驅(qū)動機(jī)構(gòu)45包含將所述模板升降機(jī)構(gòu)44能夠沿Y方向移動地支撐的導(dǎo)軌、未圖示的絲杠軸及驅(qū)動該絲杠軸的Y軸馬達(dá)，且分別設(shè)置在所述框架結(jié)構(gòu)體30上。這一對模板驅(qū)動機(jī)構(gòu)45通過所述Y軸馬達(dá)，經(jīng)由所述絲杠軸沿Y方向驅(qū)動模板升降機(jī)構(gòu)44。一對模板驅(qū)動機(jī)構(gòu)45，通過等速驅(qū)動這兩個模板驅(qū)動機(jī)構(gòu)45，從而在維持模板固定部件43的姿勢的狀態(tài)下使該模板固定部件43沿Y方向移動，通過以速度差來驅(qū)動各模板驅(qū)動機(jī)構(gòu)45，從而使模板固定部件43在水平面內(nèi)(X-Y面內(nèi))轉(zhuǎn)動。
[0058]由此，在印刷作業(yè)部40a、40b，進(jìn)行網(wǎng)版模板6的相對于被搬入到印刷位置P1、P2的印刷基板5在X-Y面內(nèi)的詳細(xì)對位(Y方向的位置及水平面內(nèi)的傾斜)。網(wǎng)版模板6相對于印刷基板5的X方向的對位通過夾持單元23的位置調(diào)整來進(jìn)行。而且，在印刷時，通過模板升降機(jī)構(gòu)44，使模板保持部41下降(朝Z2方向移動)，從而將網(wǎng)版模板6重疊于被搬入到印刷位置P1、P2的印刷基板5的上表面，在印刷后，通過使模板保持部41上升(朝Zl方向移動)，從而使網(wǎng)版模板6離開印刷基板5的上表面。
[0059]刮板單元42在沿X方向延伸的可動梁46的中央部被支撐，且設(shè)置在模板保持部41的上方。刮板單兀42包含一邊將膏狀的焊料(未圖不)按壓于網(wǎng)版模板6的上表面(Zl方向側(cè)的面)一邊沿Y方向往復(fù)移動(滑動)的刮板42a、使刮板42a升降的未圖示的升降機(jī)構(gòu)、及用于變更刮板42a相對于網(wǎng)版模板6的傾斜方向及傾斜角度的未圖示的刮板角度可變機(jī)構(gòu)。另外，所述可動梁46在被分別固定于所述一對框架結(jié)構(gòu)體30的上表面且沿Y方向延伸的一對導(dǎo)軌33上能夠移動地被支撐?？蓜恿?6與設(shè)置在框架結(jié)構(gòu)體30上且沿Y方向延伸的未圖示的絲杠軸螺合，通過利用刮板軸馬達(dá)36驅(qū)動該絲杠軸旋轉(zhuǎn)，從而可動梁46沿Y方向移動。伴隨該可動梁46的移動，刮板單元42(刮板42a)沿Y方向移動，從而進(jìn)行印刷動作。
[0060]而且，如圖5所示，所述控制裝置80包括運(yùn)算處理部81、存儲部82、外部輸入輸出部83、圖像處理部84及馬達(dá)控制部85。而且，控制裝置80連接于顯示單元86。另外，運(yùn)算處理部81為本發(fā)明的“控制部”的一例。
[0061]運(yùn)算處理部81包含CPU，全盤統(tǒng)一控制印刷裝置100的動作。存儲部82包括保存運(yùn)算處理部81能夠執(zhí)行的控制程序等的動作程序存儲部82a、及保存有進(jìn)行印刷動作時所需的數(shù)據(jù)類的控制數(shù)據(jù)存儲部82b。
[0062]而且，外部輸入輸出部83具有控制來自各種傳感器類及致動器類的輸入輸出的功能。圖像處理部84具有進(jìn)行兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b及兩個模板識別攝像機(jī)25各自拍攝的圖像數(shù)據(jù)的處理，從而在內(nèi)部生成印刷裝置100的動作所需的數(shù)據(jù)的功能。此時，基板識別攝像機(jī)34a、34b所拍攝的臺識別標(biāo)記24的圖像數(shù)據(jù)由圖像處理部84進(jìn)行圖像處理。所述運(yùn)算處理部81根據(jù)實施了該圖像處理的圖像數(shù)據(jù)及預(yù)先存儲在控制數(shù)據(jù)存儲部82b中的基板識別攝像機(jī)34a、34b的位置數(shù)據(jù)，獲取基板識別攝像機(jī)34a (或34b)的拍攝中心與臺識別標(biāo)記24的位置在Y方向上一致時的基板作業(yè)臺20a、20b的Y方向的位置坐標(biāo)。
[0063]馬達(dá)控制部85基于從運(yùn)算處理部81輸出的控制信號，控制使印刷裝置100的各伺服馬達(dá)(使基板作業(yè)臺20a、20b沿Y方向移動的伺服馬達(dá)13a、13b (參照圖2)、使夾持單元23沿X方向移動的伺服馬達(dá)213 (參照圖3)、搬送器22的帶驅(qū)動用馬達(dá)(未圖示)等)。而且，馬達(dá)控制部85基于來自各伺服馬達(dá)所具有的編碼器(未圖示)的信號，識別基板作業(yè)臺20a、20b的Y軸方向的位置坐標(biāo)、夾持單元23的X-Y面內(nèi)的位置、模板保持部41的高度位置(Z方向的位置)及旋轉(zhuǎn)位置(X-Y面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角度)等。
[0064]此處，第一實施方式中，控制裝置80 (運(yùn)算處理部81)對于基板作業(yè)臺20a、20b，分別基于通過由基板識別攝像機(jī)34a(或34b)拍攝、識別臺識別標(biāo)記24而獲得的位置信息，判斷基板作業(yè)臺20a、20b在移動時是否相互干涉。以下，說明該干涉判斷的詳細(xì)情況。
[0065]首先，如圖4所示，以(Ymi)表示基板作業(yè)臺20a的Y軸，以(Ym2)表示基板作業(yè)臺20b的Y軸。Y軸坐標(biāo)將基板作業(yè)臺20a、20b分別位于Y方向移動范圍的外側(cè)端時的該Y方向外側(cè)端的位置作為原點(diǎn)，將基板作業(yè)臺20a、20b相互接近的方向設(shè)為正。而且，為了便于說明，作為表示基板作業(yè)臺20a、20b的位置的方式，利用設(shè)置在各基板作業(yè)臺20a、20b上的臺識別標(biāo)記24的位置坐標(biāo)。即，例如當(dāng)稱作基板作業(yè)臺20a的Y軸坐標(biāo)Y1。時，Y軸(Ymi)上的基板作業(yè)臺20a的臺識別標(biāo)記24的位置坐標(biāo)成為Y1C。以下，對利用兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b中的基板作業(yè)臺20a側(cè)的基板識別攝像機(jī)34a來識別臺識別標(biāo)記24的例子進(jìn)行說明。但是，利用基板作業(yè)臺20b側(cè)的基板識別攝像機(jī)34b的情況也同樣。
[0066]首先，獲取用于干涉判斷的位置坐標(biāo)。如圖6所示，使基板作業(yè)臺20a移動，將臺識別標(biāo)記24定位于基板識別攝像機(jī)34a的下方，在此狀態(tài)下，通過基板識別攝像機(jī)34a拍攝臺識別標(biāo)記24，以進(jìn)行其圖像識別。此時，在實際的基板作業(yè)臺20a的位置坐標(biāo)相對于基于編碼器輸出的基板作業(yè)臺20a的Y坐標(biāo)值(設(shè)計上的Y坐標(biāo)值)發(fā)生位置偏離的情況下，臺識別標(biāo)記24的位置沿Y方向偏離基板識別攝像機(jī)34a的拍攝中心。通過對該位置偏離進(jìn)行圖像識別，從而根據(jù)該偏離量與基板識別攝像機(jī)34b的位置數(shù)據(jù)來修正基板作業(yè)臺20a的Y坐標(biāo)值，求出基板識別攝像機(jī)34a的拍攝中心與臺識別標(biāo)記24的位置在Y方向上一致時的實際的基板作業(yè)臺20a的位置坐標(biāo)(Yib)。[0067]如圖7所示，使基板作業(yè)臺20b也同樣移動，將臺識別標(biāo)記24定位于基板識別攝像機(jī)34a下方的同一位置，在此狀態(tài)下，使基板識別攝像機(jī)34a拍攝臺識別標(biāo)記24，從而進(jìn)行其圖像識別。然后，以通過圖像識別而獲取的位置偏離量來修正基板作業(yè)臺20a的Y坐標(biāo)值，求出基板識別攝像機(jī)34a的拍攝中心與臺識別標(biāo)記24的位置在Y方向上一致時的實際的基板作業(yè)臺20b的位置坐標(biāo)(Y2b)。
[0068]而且，如圖8所示，將基板作業(yè)臺20a與基板作業(yè)臺20b最接近而不會相互干涉的狀態(tài)的兩臺識別標(biāo)記24間的距離設(shè)為最小間隔Lm。該最小間隔Lm是實測或根據(jù)設(shè)計上的值算出的值。
[0069]利用以上的三個參數(shù)(Y1B、Y2B、Lffl)，求出(設(shè)定)以下的干涉基準(zhǔn)距離Li。
[0070]Y1B+Y2B-Lm = Li (干涉基準(zhǔn)距離)
[0071]該干涉基準(zhǔn)距離是從使兩基板作業(yè)臺20a、20b分別移動到相同位置(基板識別攝像機(jī)34a的下方位置)時的各自的Y坐標(biāo)之和減去最小間隔1^所得的值。該值是假定處于相同位置的基板作業(yè)臺20a、20b中的任一者朝負(fù)方向移動Lni的狀態(tài)下的各自的Y坐標(biāo)之和。在此狀態(tài)下，基板 作業(yè)臺20a與基板作業(yè)臺20b不會干涉，它們的間隔成為最小間隔Lm。例如，當(dāng)將基板作業(yè)臺20a、20b的Y坐標(biāo)分別設(shè)為Yp Y2時，在兩基板作業(yè)臺20a、20b接近至兩基板作業(yè)臺20a、20b的間隔達(dá)到最小間隔Lm的狀態(tài)下，無論兩基板作業(yè)臺20a、20b的Y方向位置如何，均為YJY2 = Li (干涉基準(zhǔn)距離)。即，干涉基準(zhǔn)距離(Li)是使所述各基板作業(yè)臺20a、20b分別從所述原點(diǎn)位置接近至達(dá)到所述最小間隔Lm的位置時的該各基板作業(yè)臺20a、20b的移動距離(Y坐標(biāo)值)之和。
[0072]如圖4所示，當(dāng)將基板作業(yè)臺20a、20b的Y坐標(biāo)的當(dāng)前坐標(biāo)設(shè)為Y1C、Y2C，將基板作業(yè)臺20a、20b的Y坐標(biāo)的移動目標(biāo)坐標(biāo)設(shè)為Y1N、Y2n時，能夠利用所述干涉基準(zhǔn)距離Li,以如下方式判斷有無干涉。
[0073]僅基板作業(yè)臺20a移動時
[0074]Y1N+Y2C < Li 不干涉
[0075]Y1N+Y2C ^ Li 干涉
[0076]僅基板作業(yè)臺20b移動時
[0077]Y1C+Y2N < Li 不干涉
[0078]Y1C+Y2N ^ Li 干涉
[0079]基板作業(yè)臺20a及基板作業(yè)臺20b這兩者移動時
[0080]Y1N+Y2N < Li 不干涉
[0081]Y1N+Y2N = Li 干涉
[0082]因此，第一實施方式中，在基板印刷作業(yè)前，預(yù)先獲取基板識別攝像機(jī)34a識別基板作業(yè)臺20a、20b各自的臺識別標(biāo)記24時(基板識別攝像機(jī)34a的拍攝中心在Y方向上與臺識別標(biāo)記24—致時)的實際的基板作業(yè)臺20a、20b的位置坐標(biāo)Y1B、Y2B。另外，最小間隔Lm為固定值，因此為已知，且在印刷裝置的出貨時已預(yù)先存儲在控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。
[0083]并且，在印刷作業(yè)中，運(yùn)算處理部81利用該干涉基準(zhǔn)距離Li,以上述方式判斷有無干涉，當(dāng)在移動時判斷為基板作業(yè)臺20a、20b會相互干涉時，進(jìn)行指定的干涉避免處理。而且，第一實施方式中，運(yùn)算處理部81在印刷作業(yè)時，也在指定的時期使基板識別攝像機(jī)34a拍攝臺識別標(biāo)記24，以獲取位置坐標(biāo)Y1B、Y2B。然后，運(yùn)算處理部81根據(jù)在該作業(yè)中新獲取的位置坐標(biāo)Y1B、Y2b來更新(修正)干涉基準(zhǔn)距離Li。另外，在圖4、圖6至圖8的例子中，印刷裝置100圖示了兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b，但在第一實施方式中，也可采用具備任一者的結(jié)構(gòu)。
[0084]接下來，參照圖1、圖3、圖6、圖7及圖9至圖13，對本發(fā)明的第一實施方式所涉及的印刷裝置100的基板印刷作業(yè)時的動作控制進(jìn)行說明。以下，為了便于理解基板作業(yè)臺20a、20b的干涉，對基板作業(yè)臺20a從搬出位置Ex2進(jìn)行基板搬出，基板作業(yè)臺20b從搬出位置Exl進(jìn)行基板搬出的例子進(jìn)行說明。以下的控制處理由控制裝置80 (運(yùn)算處理部81)進(jìn)行。另外，圖10至圖13表示基于圖9所示的流程圖來連續(xù)進(jìn)行基板生產(chǎn)的狀態(tài)。
[0085]首先，如圖9所示，作為基板印刷作業(yè)前的事前準(zhǔn)備，進(jìn)行步驟SI及步驟S2的處理。在步驟SI中，如圖6、圖7所示，通過基板識別攝像機(jī)34a拍攝各基板作業(yè)臺20a、20b的臺識別標(biāo)記24，根據(jù)該圖像數(shù)據(jù)，由運(yùn)算處理部81識別臺識別標(biāo)記24。根據(jù)該圖像識別結(jié)果，由運(yùn)算處理部81獲取(求出)基板識別攝像機(jī)34a拍攝臺識別標(biāo)記24時的基板作業(yè)臺20a、20b的位置坐標(biāo)Y1B、Y2b并存儲到控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。
[0086]接下來，在步驟S2中，根據(jù)所述位置坐標(biāo)Y1B、Y2b及預(yù)先存儲在控制數(shù)據(jù)存儲部82b中的最小間隔Lm，由運(yùn)算處理部81求出上述干涉基準(zhǔn)距離Li并存儲到控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。由此，基板印刷作業(yè)前的事前準(zhǔn)備完成。在以后的處理中，并行地實施基板作業(yè)臺20a及印刷作業(yè)部40a的印刷動作、與基板作業(yè)臺20b及印刷作業(yè)部40b的印刷動作。各印刷作業(yè)動作原則上相同，因此對基板作業(yè)臺20a側(cè)的作業(yè)進(jìn)行說明。
[0087]首先，在步驟S3中，以在Y方向上與搬入位置Enl (印刷位置Pl) —致的方式設(shè)置基板作業(yè)臺20a。由此，將印刷基板5搬入到搬送器22上。該印刷基板5如圖10所示，在搬送器22上沿X方向移動而搬送到待機(jī)位置P3，并在該待機(jī)位置P3處由夾持單元23予以夾持。即，借助支撐機(jī)構(gòu)54及夾持機(jī)構(gòu)53 (參照圖3)，在搬送器22 (搬送帶22c)的上方固定地保持印刷基板5。
[0088]接下來，在步驟S4中，由運(yùn)算處理部81判斷是否為干涉基準(zhǔn)距離Li的修正時期。作為該修正時期，例如設(shè)定成，每當(dāng)在作業(yè)開始后經(jīng)過指定時間(例如10分鐘)時進(jìn)行，每當(dāng)指定片數(shù)(例如100片)的印刷基板5的印刷完成等時進(jìn)行。若并非修正時期，則進(jìn)入步驟S6。
[0089]另一方面，當(dāng)判斷為干涉基準(zhǔn)距離Li的修正時期時，在步驟S5中，進(jìn)行基板識別攝像機(jī)34a對臺識別標(biāo)記24的拍攝(參照圖6)。由此，由運(yùn)算處理部81新獲取基板作業(yè)臺20a的位置坐標(biāo)Yib，根據(jù)該位置坐標(biāo)Yib更新(修正)干涉基準(zhǔn)距離L”
[0090]在步驟S6中，夾持單元23朝向印刷位置Pl沿X方向開始移動，并且基板作業(yè)臺20a朝向退避位置P5沿Y方向開始移動(參照圖10)。由此，同步進(jìn)行保持有印刷基板5的夾持單元23的X方向移動與基板作業(yè)臺20a的Y方向移動。在該移動中，進(jìn)行基板識別攝像機(jī)34a對印刷基板5的基板識別標(biāo)記的拍攝(圖像識別)、與模板識別攝像機(jī)25對模板識別標(biāo)記的拍攝(圖像識別)。此時，基板識別標(biāo)記的拍攝是將印刷基板5的基板識別標(biāo)記定位到基板識別攝像機(jī)34a的下方而進(jìn)行。而且，模板識別標(biāo)記的拍攝是將模板識別攝像機(jī)25定位到網(wǎng)版模板6 (參照圖2)的模板識別標(biāo)記的下方而進(jìn)行。根據(jù)這些圖像數(shù)據(jù)，由運(yùn)算處理部81識別由夾持單元23所保持的印刷基板5的位置及姿勢與被安裝于模板固定部件43的網(wǎng)版模板6的位置及姿勢的相對位置關(guān)系。[0091]接下來，在步驟S7中，如圖12所示，將夾持單元23定位到印刷位置P1，并且進(jìn)行印刷基板5與網(wǎng)版模板6的模版對位。首先，根據(jù)步驟S6中的識別結(jié)果進(jìn)行位置修正，以使印刷基板5與網(wǎng)版模板6的水平位置(X方向、Y方向及X-Y面內(nèi)的角度)一致。然后，模板升降機(jī)構(gòu)44(參照圖1)使網(wǎng)版模板6下降，以指定的按壓力將網(wǎng)版模板6按壓并密接至印刷基板5。
[0092]當(dāng)模版對位完成時，在步驟S8中，在網(wǎng)版模板6上被供應(yīng)有焊料的狀態(tài)下對刮板單元42(可動梁46)進(jìn)行Y方向驅(qū)動(刮取動作)。由此，經(jīng)由網(wǎng)版模板6在印刷基板5的上表面印刷焊料。而且，在印刷位置Pl處的印刷作業(yè)中，從搬入位置Enl將后續(xù)的印刷基板5搬入搬送器22上，該印刷基板5在搬送器22上沿X方向移動而被搬送到待機(jī)位置P3。
[0093]在焊料的印刷后，在步驟S9中，使網(wǎng)版模板6朝Zl方向上升而進(jìn)行分離。然后，分別解除夾持機(jī)構(gòu)53對印刷完畢的印刷基板5的夾持、及支撐機(jī)構(gòu)54對印刷基板52的提升，將印刷基板5載置到搬送器22上。
[0094]在步驟SlO中，如圖13所示，在搬出位置Ex2處搬出印刷完畢的印刷基板5。此時，基板作業(yè)臺20a(搬送器22)被設(shè)置成，在Y方向上與搬出位置Ex2—致。而且，夾持單元23沿X方向移動，支撐機(jī)構(gòu)54及夾持機(jī)構(gòu)53在搬送器22 (搬送帶22c)的上方固定地保持被設(shè)置在待機(jī)位置P3處的后續(xù)的印刷基板5。由此，從被定位在搬出位置Ex2處的搬送器22僅搬出印刷完畢的印刷基板5。而且， 后述干涉避免處理的結(jié)果為，基板作業(yè)臺20b從搬入位置En2退避到退避位置P6。
[0095]在步驟Sll中，由運(yùn)算處理部81判斷指定的生產(chǎn)片數(shù)的印刷基板5的焊料印刷作業(yè)是否已完成，若未達(dá)到生產(chǎn)片數(shù)，則返回步驟S4，繼續(xù)進(jìn)行步驟S4至SlO的焊料印刷。另一方面，若指定的生產(chǎn)片數(shù)的印刷基板5的焊料印刷作業(yè)已完成，則焊料印刷作業(yè)動作完成。
[0096]另外，在基板作業(yè)臺20b側(cè)，進(jìn)行相對于基板作業(yè)臺20a的動作隔開一定的時間差的動作控制。因此，在基板生產(chǎn)時，如圖10所示，在基板作業(yè)臺20a側(cè)的基板搬入及待機(jī)位置P3處的印刷基板5的夾持期間，在印刷位置P2處進(jìn)行基板作業(yè)臺20b側(cè)的印刷。并且，如圖11所示，在搬出位置Exl處進(jìn)行基板作業(yè)臺20b側(cè)的基板搬出。此時，干涉避免處理的結(jié)果為，基板作業(yè)臺20a從搬入位置Enl退避到退避位置P5。在該退避移動中，在基板作業(yè)臺20a側(cè)進(jìn)行基板識別標(biāo)記及模板識別標(biāo)記的拍攝(步驟S6)。這樣，如圖10至圖13所示，在各印刷位置P1、P2處交替進(jìn)行印刷基板5的印刷，并且交替進(jìn)行往下游側(cè)的表面安裝機(jī)M的基板搬出動作。
[0097]因此，步驟S5中的干涉基準(zhǔn)距離Li的修正處理未必在相同時期進(jìn)行。因此，在干涉基準(zhǔn)距離Li的修正處理中，基板作業(yè)臺20a的位置坐標(biāo)Yib和基板作業(yè)臺20b的位置坐標(biāo)Y2b在相同的時期或別的時期被獲取，且在各獲取的時期被反映(修正)到干涉基準(zhǔn)距離
L-^ ο
[0098]接下來，參照圖11、圖12及圖14，對印刷裝置100的基板印刷作業(yè)時的基板作業(yè)臺20a、20b的Y軸(Y方向)的移動動作控制進(jìn)行說明。以下的控制處理由控制裝置80 (運(yùn)算處理部81)進(jìn)行。
[0099]該控制是在基板作業(yè)臺20a、20b的Y軸移動時個別(針對每個基板作業(yè)臺)實施。另外，由于基板作業(yè)臺20a、20b的移動動作控制相同，因此，此處對一側(cè)的基板作業(yè)臺20a進(jìn)行Y軸移動的情況進(jìn)行說明。
[0100]如圖14所示，在自身臺(基板作業(yè)臺20a)開始Y軸移動時，首先，在步驟S21中，由運(yùn)算處理部81判斷對方臺(基板作業(yè)臺20b)是否為移動中。若對方臺為不是移動中時，則在步驟S22中，獲取對方臺的當(dāng)前坐標(biāo)Y2。。另一方面，若對方臺為移動中時，則在步驟S23中，獲取對方臺的移動目標(biāo)坐標(biāo)Y2n。
[0101]接下來，在步驟S24中，由運(yùn)算處理部81判斷自身臺的移動結(jié)果是否與對方臺發(fā)生干涉。即，根據(jù)自身臺的移動目標(biāo)坐標(biāo)Yin與對方臺的Y軸坐標(biāo)(當(dāng)前坐標(biāo)Y2c或移動目標(biāo)坐標(biāo)Y2n)之和與干涉基準(zhǔn)距離Li之間的上述關(guān)系，判斷有無干涉。
[0102]若在步驟S24中判斷為會干涉，則前進(jìn)至步驟S25，由運(yùn)算處理部81執(zhí)行指定的干涉避免處理。
[0103]此處，在干涉避免處理中，執(zhí)行與對方臺的動作狀態(tài)相應(yīng)的處理。例如，若對方臺為移動中時，則使自身臺或?qū)Ψ脚_中的任一者待機(jī)或者移動到不會發(fā)生干涉的指定的退避位置。此時，使先開始移動的基板作業(yè)臺優(yōu)先，或者使靠近目標(biāo)位置的基板作業(yè)臺優(yōu)先。另一方面，若對方臺在移動停止中，則能夠進(jìn)行如下處理，即，使自身臺當(dāng)場停止并待機(jī)，直到對方臺移動到不會發(fā)生干涉的位置。由此，在圖11的例子中，在對方臺(基板作業(yè)臺20b)朝搬出位置Exl移動的期間，自身臺(基板作業(yè)臺20a)退避到退避位置P5，在圖12的例子中，在自身臺(基板作業(yè)臺20a)朝搬出位置Ex2移動的期間，對方臺(基板作業(yè)臺20b)退避到退避位置P6。
[0104]若在步驟S25中執(zhí)行了干涉避免處理，則返回步驟S21。因此，當(dāng)判斷為在自身臺移動到移動目標(biāo)坐標(biāo)Yin時會與對方臺發(fā)生干涉時，反復(fù)進(jìn)行步驟S21至S23中的對方臺的信息獲取、步驟S24中的是否發(fā)生干涉的判斷、及步驟S25中的干涉避免處理。
[0105]當(dāng)在步驟S24中判斷為不會發(fā)生干涉時，或者步驟S25中的干涉避免處理的結(jié)果是在步驟S24中判斷為不會發(fā)生干涉時，前進(jìn)至步驟S26，朝向移動目標(biāo)坐標(biāo)Yin開始自身臺的Y軸移動。
[0106]如上所述，進(jìn)行基板作業(yè)臺20a、20b的Y軸移動(Y方向移動)。
[0107]第一實施方式中，如上所述，通過被連結(jié)固定于基臺10的基板識別攝像機(jī)34a(或34b)，拍攝、識別分別設(shè)置在基板作業(yè)臺20a、20b上的臺識別標(biāo)記24，因此能夠獲取基板作業(yè)臺20a、20b的正確的位置信息。并且，基于這樣的正確的位置信息，運(yùn)算處理部81判斷基板作業(yè)臺20a、20b是否相互干涉，因此能夠正確判斷基板作業(yè)臺20a、20b在移動時是否相互干涉。
[0108]而且，在第一實施方式中，由圖像處理部84進(jìn)行圖像識別，運(yùn)算處理部81在基板作業(yè)臺20a、20b的坐標(biāo)值(基于編碼器輸出的坐標(biāo)值)與實際的位置發(fā)生了偏離時，以通過圖像識別獲取的位置偏離量來修正基板作業(yè)臺20a、20b的Y坐標(biāo)值，獲取該基板作業(yè)臺20a,20b的正確的位置坐標(biāo)Y1B、Y2b,即基板識別攝像機(jī)34a、34b的拍攝中心與臺識別標(biāo)記24的位置在Y方向上一致的位置坐標(biāo)Y1B、Y2bo因此，運(yùn)算處理部81能夠基于正確的位置坐標(biāo)Y1B、Y2B，容易且正確地判斷基板作業(yè)臺20a、20b是否相互干涉，且進(jìn)行避免干涉的動作控制。
[0109]而且，在第一實施方式中，運(yùn)算處理部81根據(jù)基板作業(yè)臺20a、20b的位置坐標(biāo)Y1B、Y2b與最小間隔Lm算出干涉基準(zhǔn)距離L”并且，運(yùn)算處理部81通過例如比較一方的基板作業(yè)臺(基板作業(yè)臺20a)的移動目標(biāo)坐標(biāo)Yin與對方側(cè)的基板作業(yè)臺(基板作業(yè)臺20b)的位置坐標(biāo)(當(dāng)前坐標(biāo)Y2?；蛞苿幽繕?biāo)坐標(biāo)Y2n)之和、與干涉基準(zhǔn)距離Li，從而判斷基板作業(yè)臺20a、20b是否相互干涉。因此，在基板作業(yè)臺20a、20b的移動時，只要比較能夠接近到最小間隔Lm的干涉基準(zhǔn)距離Li與各臺的位置坐標(biāo)(移動目標(biāo)坐標(biāo)或當(dāng)前坐標(biāo))，便能夠容易地判斷基板作業(yè)臺20a、20b彼此是否相互干涉。
[0110]而且，第一實施方式中，運(yùn)算處理部81在印刷裝置100的作業(yè)中，在指定的時期(每當(dāng)經(jīng)過指定時間時或者每當(dāng)指定片數(shù)的印刷基板5的印刷完成時)反復(fù)實施基板識別攝像機(jī)34a (或34b)對臺識別標(biāo)記24的識別，由此來更新(修正)干涉基準(zhǔn)距離Q。因此，即使在因基板作業(yè)臺20a、20b的驅(qū)動機(jī)構(gòu)(絲杠軸12a、12b等)的經(jīng)時性的熱伸縮等導(dǎo)致基板作業(yè)臺20a、20b發(fā)生位置偏離的情況下，也能夠恰當(dāng)?shù)嘏袛嗷遄鳂I(yè)臺20a、20b彼此是否相互干涉。
[0111]而且，第一實施方式中，以能夠由固定地設(shè)置在框架結(jié)構(gòu)體30的梁部32的指定位置的基板識別攝像機(jī)34a、34b進(jìn)行拍攝的方式，在各基板作業(yè)臺20a、20b上預(yù)先設(shè)置臺識別標(biāo)記24，利用用于識別印刷基板5的所述基板識別攝像機(jī)34a (或34b)來拍攝、識別基板作業(yè)臺20a、20b的臺識別標(biāo)記24，從而獲取基板作業(yè)臺20a、20b的位置坐標(biāo)Y1B、Y2B。因此，無須另行設(shè)置用于獲取基板作業(yè)臺20a、20b的位置坐標(biāo)Y1B、Y2B的專用的攝像部，因而不會導(dǎo)致印刷裝置100的結(jié)構(gòu)復(fù)雜化便能夠正確地判斷基板作業(yè)臺20a、20b在移動時是否相互干涉。
[0112]而且，第一實施方式中，如上所述，由于設(shè)置了由基板識別攝像機(jī)34a(或34b)進(jìn)行位置識別用的臺識別標(biāo)記24以作為標(biāo)識部，因此，與例如將印刷裝置100內(nèi)的指定部位等作為記號(標(biāo)識部)來進(jìn)行圖像識別的情形相比，能夠更切實且精度良好地進(jìn)行標(biāo)識部的圖像識別。
[0113](第二實施方式)
[0114]接下來，參照圖15說明本發(fā)明的第二實施方式所涉及的印刷裝置100a。該第二實施方式中，對利用基板識別攝像機(jī)34a、34b這兩者來獲取基板作業(yè)臺20a、20b的位置坐標(biāo)Y1B、Y2b的例子進(jìn)行說明。另外，第二實施方式所涉及的印刷裝置IOOa的裝置結(jié)構(gòu)與上述第一實施方式的印刷裝置100同樣，因此省略說明。另外，在第二實施方式中，基板作業(yè)臺20a的臺識別標(biāo)記24為本發(fā)明的“標(biāo)識部(第一標(biāo)識部)”及“標(biāo)記”的一例，基板作業(yè)臺20b的臺識別標(biāo)記24為本發(fā)明的“標(biāo)識部(第二標(biāo)識部)”及“標(biāo)記”的一例。而且，基板識別攝像機(jī)34a為本發(fā)明的“攝像部(第一基板識別攝像機(jī))”的一例，基板識別攝像機(jī)34b為本發(fā)明的“攝像部(第二基板識別攝像機(jī))”的一例。
[0115]如上所述，兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b被固定地設(shè)置于框架結(jié)構(gòu)體30的梁部32，因此如圖15所示，在第二實施方式中，通過實測或根據(jù)設(shè)計上的值來算出這兩個基板識別攝像機(jī)34a、34b的間隔(Y方向的距離)，并作為Yeam而預(yù)先存儲到控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。
[0116]關(guān)于干涉基準(zhǔn)距離Li的設(shè)定，在第二實施方式中，使基板作業(yè)臺20a移動以將臺識別標(biāo)記24定位到基板識別攝像機(jī)34a的下方，在此狀態(tài)下，使基板識別攝像機(jī)34a拍攝臺識別標(biāo)記24以進(jìn)行其圖像識別。根據(jù)該圖像識別結(jié)果，求出基板識別攝像機(jī)34a的拍攝中心與臺識別標(biāo)記24的位置在Y方向上一致時的實際的位置坐標(biāo)Y1B，并將該位置坐標(biāo)Yib預(yù)先存儲到控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。
[0117]同樣，使基板作業(yè)臺20b移動以將臺識別標(biāo)記24定位到基板識別攝像機(jī)34b的下方，在此狀態(tài)下，使基板識別攝像機(jī)34b拍攝臺識別標(biāo)記24以進(jìn)行其圖像識別。根據(jù)該圖像識別結(jié)果，求出基板識別攝像機(jī)34b的拍攝中心與臺識別標(biāo)記24的位置在Y方向上一致時的實際的位置坐標(biāo)Y2b，并將該位置坐標(biāo)Y2b預(yù)先存儲到控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。另外，最小間隔Lm與上述第一實施方式同樣地預(yù)先存儲到控制數(shù)據(jù)存儲部82b中。tons] 利用以上的四個參數(shù)(y1Β、y2Βαπ、y_)，以下述數(shù)式設(shè)定與上述第一實施方式同樣的干涉基準(zhǔn)距離Li。
[01 1 9]
【權(quán)利要求】
1.一種基板作業(yè)裝置，是對基板進(jìn)行指定作業(yè)的裝置，其特征在于包括: 基臺; 第一基板作業(yè)臺及第二基板作業(yè)臺，以能夠在特定方向上相互接近的方式，能夠移動地被支撐在所述基臺上； 標(biāo)識部，設(shè)置在基臺側(cè)部件和所述第一、第二基板作業(yè)臺中的一方側(cè)，所述基臺側(cè)部件包括所述基臺或固定在該基臺上的部件； 攝像部，設(shè)置在所述基臺側(cè)部件和所述第一、第二基板作業(yè)臺中的與所述一方側(cè)不同的另一方側(cè)，拍攝所述標(biāo)識部； 控制部，使所述攝像部拍攝所述標(biāo)識部，根據(jù)所拍攝的圖像數(shù)據(jù)和所述標(biāo)識部及所述攝像部中設(shè)置于所述基臺側(cè)部件者的位置數(shù)據(jù)來獲取所述各基板作業(yè)臺的位置信息，并且，根據(jù)該位置信息，判斷所述各基板作業(yè)臺的移動時該各基板作業(yè)臺是否相互干涉。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述位置信息是所述第一基板作業(yè)臺及所述第二基板作業(yè)臺的位置坐標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述控制部根據(jù)所述第一基板作業(yè)臺及所述第二基板作業(yè)臺的所述位置坐標(biāo)、和能夠使各基板作業(yè)臺在所述特定方向上相互接近而不會發(fā)生干涉的兩基板作業(yè)臺的最小間隔，算出使所述各基板作業(yè)臺各自從指定的原點(diǎn)位置接近至達(dá)到所述最小間隔的位置時的該各基板作業(yè)臺的移動距離之和亦即干涉基準(zhǔn)距離，并且，比較所述兩基板作業(yè)臺的移動目標(biāo)坐標(biāo)或當(dāng)前坐標(biāo)與所述干涉基準(zhǔn)距離，以判斷所述基板作業(yè)臺是否相互干涉。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述控制部在所述指定作業(yè)中進(jìn)行使所述攝像部在指定的時期拍攝所述標(biāo)識部以反復(fù)獲取所述位置信息的控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述攝像部是基板識別攝像機(jī)，該基板識別攝像機(jī)固定地設(shè)置于所述基臺側(cè)部件，而且用于識別由所述第一基板作業(yè)臺及所述第二基板作業(yè)臺所保持的所述基板， 所述標(biāo)識部包含第一標(biāo)識部和第二標(biāo)識部，所述第一標(biāo)識部設(shè)置在所述第一基板作業(yè)臺中的能夠由所述基板識別攝像機(jī)拍攝的位置處，所述第二標(biāo)識部設(shè)置在所述第二基板作業(yè)臺中的能夠由所述基板識別攝像機(jī)拍攝的位置處。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述基板識別攝像機(jī)包含與所述第一基板作業(yè)臺對應(yīng)的第一基板識別攝像機(jī)及與所述第二基板作業(yè)臺對應(yīng)的第二基板識別攝像機(jī)， 所述控制部使所述第一基板識別攝像機(jī)拍攝所述第一基板作業(yè)臺的所述第一標(biāo)識部，并且使所述第二基板識別攝像機(jī)拍攝所述第二基板作業(yè)臺的所述第二標(biāo)識部，根據(jù)所述各基板作業(yè)臺的所述位置信息和所述特定方向上的兩基板識別攝像機(jī)的間隔，判斷所述各基板作業(yè)臺是否相互干涉。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于還包括: 印刷作業(yè)部，將焊料經(jīng)由模板印刷給由所述第一基板作業(yè)臺及所述第二基板作業(yè)臺所保持的所述基板；其中， 所述攝像部是為了識別所述模板而設(shè)置在所述第一基板作業(yè)臺上的第一模板識別攝像機(jī)及設(shè)置在所述第二基板作業(yè)臺上的第二模板識別攝像機(jī)， 所述標(biāo)識部設(shè)置在所述基臺側(cè)部件中的能夠由所述兩模板識別攝像機(jī)拍攝的位置處。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述標(biāo)識部包含第一標(biāo)識部和第二標(biāo)識部，所述第一標(biāo)識部設(shè)置在能夠由所述第一模板識別攝像機(jī)拍攝的位置處，所述第二標(biāo)識部設(shè)置在能夠由所述第二模板識別攝像機(jī)拍攝的位置處， 所述控制部根 據(jù)由所述第一模板識別攝像機(jī)拍攝所述第一標(biāo)識部以及由所述第二模板識別攝像機(jī)拍攝所述第二標(biāo)識部而獲得的所述各基板作業(yè)臺的所述位置信息、和所述特定方向上的所述兩標(biāo)識部的間隔，判斷所述各基板作業(yè)臺是否相互干涉。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的基板作業(yè)裝置，其特征在于: 所述標(biāo)識部是位置識別用標(biāo)記。
【文檔編號】H05K3/34GK103975655SQ201280059273
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2012年8月31日 優(yōu)先權(quán)日:2011年12月6日
【發(fā)明者】藤本猛志 申請人:雅馬哈發(fā)動機(jī)株式會社
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