專利名稱：礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于礦用設(shè)備，具體涉及ー種礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
礦井提升機(jī)是礦山生產(chǎn)的重要提升設(shè)備，擔(dān)負(fù)著升降工作人員、上提礦產(chǎn)或設(shè)備、下放材料和器械等重要任務(wù)，是礦山機(jī)械中“四大件”之一，有著“礦井咽喉”之美稱。礦井提升機(jī)的制動(dòng)系統(tǒng)是提升系統(tǒng)安全工作的最后一道保障，制動(dòng)性能的好壞直接關(guān)系到礦山生產(chǎn)的效率、工人的人身安全和公共財(cái)產(chǎn)安全。
盤式制動(dòng)系統(tǒng)具有安全性能好、制動(dòng)カ矩可調(diào)、靈敏度高、結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量輕、慣量小、安裝和維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)，被礦山機(jī)械廣泛采用。在提升機(jī)盤式制動(dòng)過程中，影響制動(dòng)效果的因素有很多，比如摩擦副的材料、影響閘盤與閘瓦之間動(dòng)摩擦因數(shù)的因素、碟形彈簧的性能以及液壓站殘壓的大小，等等。制動(dòng)過程中，效果良好的ー種方法稱為恒減速制動(dòng)方法，該方法的原理就是在制動(dòng)的過程中，制動(dòng)器控制提升容器按照ー個(gè)恒定的減速度進(jìn)行減速，這樣操作可以最大限度地保證鋼絲繩不被拉斷，也可以避免鋼絲繩與卷筒間出現(xiàn)相對(duì)滑動(dòng)現(xiàn)象。目前，恒減速電液制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)施方法多采用比例溢流閥，電液伺服閥或伺服比例閥控制制動(dòng)油缸壓カ，來實(shí)現(xiàn)對(duì)制動(dòng)カ矩的控制，這些方法都有各自的優(yōu)缺點(diǎn)，如
采用電液比例溢流閥控制系統(tǒng)壓カ的液壓回路，與常用的開關(guān)閥壓カ控制回路相比較，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)約，還能實(shí)現(xiàn)壓力的連續(xù)調(diào)節(jié)，即無(wú)級(jí)調(diào)壓。但是采用溢流閥控制加載カ時(shí)會(huì)出現(xiàn)ー些問題。當(dāng)溢流閥來控制系統(tǒng)加載力吋，由于它受最小穩(wěn)定流量的限制，不能保證小流量或零流量時(shí)的控制性能，而且采用溢流閥控制加載カ時(shí)，它的控制容腔體積要比減壓閥控制容腔體積大，加載系統(tǒng)相應(yīng)的響應(yīng)速度就會(huì)降低，抗壓カ沖擊能力差，這樣系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能就會(huì)變差。采用電液伺服閥或伺服比例閥(也有用電液比例換向閥)通過壓カ傳感器閉環(huán)控制制動(dòng)壓カ，一旦壓カ傳感器故障，或反饋通道斷開，壓カ控制會(huì)完全失效。另外，用電液伺服閥或伺服比例閥控制壓力，在控制策略上也不如壓カ閥方便。電液伺服閥還有抗污染能力差、成本高、維護(hù)工作量大、可靠性低等缺點(diǎn)。如果設(shè)備維護(hù)稍有疏忽，在安全制動(dòng)過程中就可能發(fā)生重大安全事故。例如申請(qǐng)?zhí)枮镃N201010534232. 7，發(fā)明創(chuàng)造名稱為“ー種礦井提升機(jī)恒減速安全制動(dòng)系統(tǒng)及制動(dòng)方法”的發(fā)明專利，采用的就是用電液比例換向閥控制制動(dòng)油壓?，F(xiàn)有技術(shù)中，液壓制動(dòng)器液壓動(dòng)カ源，無(wú)論采用定量泵還是變量泵，電機(jī)都處于長(zhǎng)期運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，會(huì)產(chǎn)生大的空轉(zhuǎn)能量消耗，引起系統(tǒng)發(fā)熱，也有待于改迸
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是克服上述不足，提供一種礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)平穩(wěn)性和安全性高，控制精度高，響應(yīng)速度快，且雙向調(diào)節(jié)，速度冗余，能夠?qū)崿F(xiàn)使制動(dòng)減速度不隨負(fù)荷、エ況變化而變化，以恒定的減速度進(jìn)行制動(dòng)。本發(fā)明的技術(shù)方案一種礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)，它包括電機(jī)、液壓泵、溢流閥、單向閥、蓄能器、二通換向閥、壓カ傳感器、提升機(jī)制動(dòng)油缸、提升機(jī)滾筒、提升機(jī)減速器、提升機(jī)電機(jī)、滾筒轉(zhuǎn)速傳感器、油箱、壓カ閉環(huán)控制器、速度閉環(huán)控制器、壓カ信號(hào)比較器和速度信號(hào)比較器，所述礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)增設(shè)了三通比例減壓閥、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、速度冗余檢測(cè)器、壓カ前饋控制器、加法器、開關(guān)、變頻器、蓄能器壓力傳感器；其中，所述的變頻器通過導(dǎo)線與電機(jī)連接，電機(jī)與液壓泵連接，液壓泵的出ロPp通過管路與單向閥連接，溢流閥設(shè)置在液壓泵與單向閥之間，單向閥通過管路分別與蓄能器、蓄能器壓カ傳感器、三通比例減壓閥的進(jìn)油ロ P連接，三通比例減壓閥的回油ロ T通過管路與油箱連接，三通比例減壓閥的壓カ出油ロ A通過管路分別與提升機(jī)制動(dòng)油缸的進(jìn)油ロ、壓カ傳感器、二通換向閥的進(jìn)油ロ連接，二通換向閥的回油ロ通過管路與油箱連通，·提升機(jī)制動(dòng)油缸與提升機(jī)滾筒連接，提升機(jī)滾筒分別與提升機(jī)減速器、滾筒轉(zhuǎn)速傳感器連接，提升機(jī)減速器與提升機(jī)電機(jī)連接，提升機(jī)電機(jī)與電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器連接；滾筒轉(zhuǎn)速傳感器、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器與速度冗余檢測(cè)器連接，速度冗余檢測(cè)器與速度信號(hào)比較器連接，速度信號(hào)比較器與速度閉環(huán)控制器連接，速度閉環(huán)控制器分別與壓力信號(hào)比較器、壓カ前饋控制器連接，壓カ信號(hào)比較器分別與壓カ傳感器、壓カ閉環(huán)控制器連接，壓カ前饋控制器、壓力閉環(huán)控制器與加法器連接，加法器與三通比例減壓閥連接，開關(guān)設(shè)置在壓カ閉環(huán)控制器與加法器之間，壓カ傳感器與開關(guān)連接。采用三通比例減壓閥控制提升機(jī)制動(dòng)油缸的壓力，所述三通比例減壓閥是先導(dǎo)型減壓閥或直動(dòng)型減壓閥中的任意ー種。在電機(jī)軸端增設(shè)了電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器和速度冗余檢測(cè)器，構(gòu)成一路備用的速度閉環(huán)反饋回路；滾筒轉(zhuǎn)速傳感器、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器的檢測(cè)信號(hào)同時(shí)輸入至速度冗余檢測(cè)器，經(jīng)速度冗余檢測(cè)器處理后將信號(hào)輸入至速度信號(hào)比較器，與指令信號(hào)進(jìn)行比較后，信號(hào)輸入至速度閉環(huán)控制器，構(gòu)成冗余速度閉環(huán)反饋回路。壓カ傳感器故障或反饋通道斷開，開關(guān)自動(dòng)斷開，速度閉環(huán)控制器的輸出信號(hào)通過壓カ前饋控制器處理后輸入至加法器，加法器的輸出信號(hào)輸入至三通比例減壓閥，構(gòu)成了控制三通比例減壓閥的壓力開環(huán)控制通道，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)カ矩的控制。所述變頻器實(shí)現(xiàn)控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速或用變頻器軟啟動(dòng)的節(jié)能控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果I、本發(fā)明采用三通比例減壓閥控制制動(dòng)力，具有以下優(yōu)點(diǎn)a、與比例溢流閥加載方式相比，控制容腔因?yàn)椴话?、蓄能器等元件，控制容腔體積要小得多，所以控制性能受容腔的影響小；采用三通的比例減壓閥，能夠保證負(fù)載流量較小甚至負(fù)載流量為負(fù)時(shí)(制動(dòng)缸退回)的壓カ控制性能。壓カ上升時(shí)間和下降時(shí)間基本相同，具備雙向通流的能力，而且可以在兩個(gè)方向上對(duì)液流壓カ進(jìn)行控制，具有過載保護(hù)功能山、與采用伺服閥或伺服比例閥閉環(huán)控制方式相比，在保證一定控制性能的同時(shí)，價(jià)格低廉、工作可靠、維護(hù)更簡(jiǎn)單，抗油液污染能力強(qiáng)；c、因伺服閥或伺服比例閥主要功能是調(diào)節(jié)流量，不能直接用來調(diào)節(jié)壓力；若要控制壓カ必須與壓カ傳感器配合形成反饋回路，才能起到控制壓力的作用。而三通比例減壓閥不用壓カ傳感器就直接開環(huán)控制壓力，克服了伺服比例閥控制方式中的因壓カ反饋環(huán)節(jié)失效而導(dǎo)致整個(gè)控制環(huán)節(jié)失效的缺點(diǎn)，使控制策略更加靈活，系統(tǒng)工作更加可靠。2、本發(fā)明在壓カ控制的反饋回路中，除壓カ傳感器反饋回路，還有比例三通減壓閥內(nèi)反饋回路，在提高了壓カ控制精確性的同時(shí)，具有冗余功能，一旦壓カ傳感器和反饋通道發(fā)生故障，就控制開關(guān)23斷開，系統(tǒng)自動(dòng)轉(zhuǎn)入壓力內(nèi)部閉環(huán)控制狀態(tài)，提高了制動(dòng)系統(tǒng)的可靠性。
3、本發(fā)明設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速和提升機(jī)滾筒轉(zhuǎn)速雙速度檢測(cè)傳感器，在速度冗余檢測(cè)器中始終保證有一路正確的轉(zhuǎn)速信號(hào)輸出，對(duì)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制也采用雙保險(xiǎn)，其中某一路出現(xiàn)故障，也不會(huì)影響速度閉環(huán)的正常工作，降低了速度反饋失效的概率，増加了系統(tǒng)控制的可靠性，能夠保證制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)提升機(jī)安全的全時(shí)恒減速制動(dòng)控制。4、在液壓系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)液壓泵工作的電機(jī)增設(shè)了變頻器控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速或用變頻器軟啟動(dòng)，降低了系統(tǒng)的空轉(zhuǎn)能耗，減小了系統(tǒng)發(fā)熱，既保證了泵工作的平穩(wěn)性，又起到了節(jié)能作用。


圖I是本發(fā)明的示意圖。
具體實(shí)施例方式一種礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)，如圖I所示，它包括電機(jī)2、液壓泵3、溢流閥4、單向閥5、蓄能器6、二通換向閥8、壓カ傳感器9、提升機(jī)制動(dòng)油缸10、提升機(jī)滾筒
11、提升機(jī)減速器12、提升機(jī)電機(jī)13、滾筒轉(zhuǎn)速傳感器14、油箱17、壓カ閉環(huán)控制器19、速度閉環(huán)控制器22、壓カ信號(hào)比較器24和速度信號(hào)比較器25，所述礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)增設(shè)了三通比例減壓閥7、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器15、速度冗余檢測(cè)器20、壓カ前饋控制器18、加法器21、開關(guān)23、變頻器I、蓄能器壓カ傳感器16 ;其中，所述的變頻器I通過導(dǎo)線與電機(jī)2連接，電機(jī)2與液壓泵3連接，液壓泵3的出口 Pp通過管路與單向閥5連接，溢流閥4設(shè)置在液壓泵3與單向閥5之間，單向閥5通過管路分別與蓄能器6、蓄能器壓カ傳感器16、三通比例減壓閥7的進(jìn)油ロ P連接，三通比例減壓閥7的回油ロ T通過管路與油箱17連接，三通比例減壓閥7的壓カ出油ロ A通過管路分別與提升機(jī)制動(dòng)油缸10的進(jìn)油ロ、壓カ傳感器9、二通換向閥8的進(jìn)油ロ連接，二通換向閥8的回油ロ通過管路與油箱17連通，提升機(jī)制動(dòng)油缸10與提升機(jī)滾筒11連接，提升機(jī)滾筒11分別與提升機(jī)減速器12、滾筒轉(zhuǎn)速傳感器14連接，提升機(jī)減速器12與提升機(jī)電機(jī)13連接，提升機(jī)電機(jī)13與電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器15連接；滾筒轉(zhuǎn)速傳感器14、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器15與速度冗余檢測(cè)器20連接，速度冗余檢測(cè)器20與速度信號(hào)比較器25連接，速度信號(hào)比較器25與速度閉環(huán)控制器22連接，速度閉環(huán)控制器22分別與壓力信號(hào)比較器24、壓カ前饋控制器18連接，壓カ信號(hào)比較器24分別與壓力傳感器9、壓カ閉環(huán)控制器19連接，壓カ前饋控制器18、壓カ閉環(huán)控制器19與加法器21連接，加法器21與三通比例減壓閥7連接，開關(guān)23設(shè)置在壓カ閉環(huán)控制器19與加法器21之間，壓カ傳感器9與開關(guān)23連接。采用三通比例減壓閥7控制提升機(jī)制動(dòng)油缸10的壓力，所述三通比例減壓閥7是先導(dǎo)型減壓閥。
在電機(jī)2軸端增設(shè)了電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器15和速度冗余檢測(cè)器20，構(gòu)成一路備用的速度閉環(huán)反饋回路；滾筒轉(zhuǎn)速傳感器14、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器15的檢測(cè)信號(hào)同時(shí)輸入至速度冗余檢測(cè)器20，經(jīng)速度冗余檢測(cè)器20處理后將信號(hào)輸入至速度信號(hào)比較器25，與指令信號(hào)進(jìn)行比較后，信號(hào)輸入至速度閉環(huán)控制器22，構(gòu)成冗余速度閉環(huán)反饋回路。壓力傳感器9故障或反饋通道斷開，開關(guān)23自動(dòng)斷開，速度閉環(huán)控制器22的輸出信號(hào)通過壓力前饋控制器18處理后輸入至加法器21，加法器21的輸出信號(hào)輸入至三通比例減壓閥7，構(gòu)成了控制三通比例減壓閥7的壓力開環(huán)控制通道，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)力矩的控制。所述變頻器I能夠?qū)崿F(xiàn)控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速或用變頻器軟啟動(dòng)的節(jié)能控制。工作過程變頻器I控制電機(jī)2的啟動(dòng)與調(diào)速，電機(jī)2帶動(dòng)液壓泵3工作，系統(tǒng)安全壓力由溢流閥4設(shè)定，液壓泵3啟動(dòng)后經(jīng)過單向閥5給蓄能器6充壓，當(dāng)壓力達(dá)到設(shè)定值 時(shí)蓄能器壓力傳感器16給出信號(hào)控制變頻器1，使電機(jī)2關(guān)閉，當(dāng)壓力低于某一設(shè)定值時(shí)蓄能器壓力傳感器16給出信號(hào)控制變頻器1，使電機(jī)2啟動(dòng)，液壓泵3給蓄能器6充壓補(bǔ)油，保證系統(tǒng)有足夠的工作壓力。這一過程可大幅降低能耗，起到了節(jié)能作用。三通比例減壓閥7用于控制滾筒11上的制動(dòng)缸10內(nèi)的壓力，為滾筒11提供可控的制動(dòng)力矩。制動(dòng)力矩由液壓制動(dòng)系統(tǒng)與控制系統(tǒng)共同完成，速度冗余檢測(cè)20將提升機(jī)電機(jī)13上的轉(zhuǎn)速傳感器15或卷筒11上的轉(zhuǎn)速傳感器14的速度信號(hào)經(jīng)過處理，與指令信號(hào)比較產(chǎn)生控制信號(hào)，經(jīng)速度閉環(huán)控制器22、壓力閉環(huán)控制器19、加法器21處理，控制三通比例減壓閥7的出口壓力，出口壓力通過管路作用于提升機(jī)制動(dòng)油缸10上，產(chǎn)生制動(dòng)力矩以達(dá)到恒減速制動(dòng)的作用。
權(quán)利要求
1.一種礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)，它包括電機(jī)(2)、液壓泵(3)、溢流閥(4)、單向閥(5)、蓄能器(6)、二通換向閥(8)、壓カ傳感器(9)、提升機(jī)制動(dòng)油缸(10)、提升機(jī)滾筒(11)、提升機(jī)減速器(12)、提升機(jī)電機(jī)(13)、滾筒轉(zhuǎn)速傳感器(14)、油箱(17)、壓カ閉環(huán)控制器(19)、速度閉環(huán)控制器(22)、壓カ信號(hào)比較器(24)和速度信號(hào)比較器(25)，其特征是所述礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)增設(shè)了三通比例減壓閥(7)、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器(15)、速度冗余檢測(cè)器(20)、壓カ前饋控制器(18)、加法器(21)、開關(guān)(23)、變頻器(I)、蓄能器壓カ傳感器(16);其中，所述的變頻器(I)通過導(dǎo)線與電機(jī)(2)連接，電機(jī)(2)與液壓泵(3)連接，液壓泵(3)的出口(Pp)通過管路與單向閥(5)連接，溢流閥(4)設(shè)置在液壓泵(3)與單向閥(5)之間，單向閥(5)通過管路分別與蓄能器出)、蓄能器壓カ傳感器(16)、三通比例減壓閥(7)的進(jìn)油ロ(P)連接，三通比例減壓閥(7)的回油ロ(T)通過管路與油箱(17)連接，三通比例減壓閥(7)的壓カ出油ロ(A)通過管路分別與提升機(jī)制動(dòng)油缸(10)的進(jìn)油ロ、壓カ傳感器(9)、二通換向閥(8)的進(jìn)油ロ連接，二通換向閥(8)的回油ロ通過管路與油箱(17)連通，提升機(jī)制動(dòng)油缸(10)與提升機(jī)滾筒(11)連接，提升機(jī)滾筒(11)分別與提升機(jī)減速器(12)、滾筒轉(zhuǎn)速傳感器(14)連接，提升機(jī)減速器(12)與提升機(jī)電機(jī)(13)連接，提升機(jī)電機(jī)(13)與電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器(15)連接；滾筒轉(zhuǎn)速傳感器(14)、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器(15)與速度冗余檢測(cè)器(20)連接，速度冗余檢測(cè)器(20)與速度信號(hào)比較器(25)連接，速度信號(hào)比較器(25)與速度閉環(huán)控制器(22)連接，速度閉環(huán)控制器(22)分別與壓力信號(hào)比較器(24)、壓カ前饋控制器(18)連接，壓カ信號(hào)比較器(24)分別與壓カ傳感器(9)、壓カ閉環(huán)控制器(19)連接，壓カ前饋控制器(18)、壓カ閉環(huán)控制器(19)與加法器(21)連接，加法器(21)與三通比例減壓閥(7)連接，開關(guān)(23)設(shè)置在壓カ閉環(huán)控制器(19)與加法器(21)之間，壓カ傳感器(9)與開關(guān)(23)連接。
2.如權(quán)利要求I所述的礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)，其特征是采用三通比例減壓閥(7)控制提升機(jī)制動(dòng)油缸(10)的壓力，所述的三通比例減壓閥(7)是先導(dǎo)型減壓閥或直動(dòng)型減壓閥中的任意ー種。
3.如權(quán)利要求I所述的礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)，其特征是在電機(jī)(2)軸端增設(shè)了電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器(15)和速度冗余檢測(cè)器(20)，構(gòu)成一路備用的速度閉環(huán)反饋回路；滾筒轉(zhuǎn)速傳感器(14)、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器(15)的檢測(cè)信號(hào)同時(shí)輸入至速度冗余檢測(cè)器(20),經(jīng)速度冗余檢測(cè)器(20)處理后將信號(hào)輸入至速度信號(hào)比較器(25)，與指令信號(hào)進(jìn)行比較后，信號(hào)輸入至速度閉環(huán)控制器(22)，構(gòu)成冗余速度閉環(huán)反饋回路。
4.如權(quán)利要求I所述的礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)，其特征是壓カ傳感器(9)故障或反饋通道斷開，開關(guān)(23)自動(dòng)斷開，速度閉環(huán)控制器(22)的輸出信號(hào)通過壓カ前饋控制器(18)處理后輸入至加法器(21)，加法器(21)的輸出信號(hào)輸入至三通比例減壓閥(7)，構(gòu)成了控制三通比例減壓閥(7)的壓カ開環(huán)控制通道，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)カ矩的控制。
5.如權(quán)利要求I所述的礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)，其特征在于所述變頻器(I)實(shí)現(xiàn)控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速或用變頻器軟啟動(dòng)的節(jié)能控制。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種礦井提升機(jī)安全制動(dòng)及冗余控制系統(tǒng)，滾筒轉(zhuǎn)速傳感器、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器的檢測(cè)信號(hào)輸入速度冗余檢測(cè)器，處理后將信號(hào)輸入至速度信號(hào)比較器，與指令信號(hào)進(jìn)行比較后，信號(hào)輸入至速度閉環(huán)控制器，速度閉環(huán)控制器將信號(hào)傳送至壓力信號(hào)比較器和壓力前饋控制器，壓力信號(hào)比較器將壓力傳感器信號(hào)與速度閉環(huán)控制器的輸出信號(hào)比較后，輸入到壓力閉環(huán)控制器，壓力閉環(huán)控制器的信號(hào)經(jīng)過開關(guān)輸入至加法器，形成三通比例減壓閥的控制信號(hào)；壓力傳感器斷開，速度閉環(huán)控制器的輸出信號(hào)通過壓力前饋控制器處理后輸入至加法器，加法器的輸出信號(hào)控制三通比例減壓閥，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)力矩的控制。本發(fā)明控制精度高，響應(yīng)速度快，能夠?qū)崿F(xiàn)以恒定的減速度進(jìn)行制動(dòng)。
文檔編號(hào)B66B5/00GK102701103SQ20121018819
公開日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2012年6月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月9日
發(fā)明者吳翔, 權(quán)龍 , 杜嵐松 申請(qǐng)人:太原理工大學(xué)