專利名稱：表面安裝機(jī)的吸附嘴有無(wú)檢測(cè)方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種表面安裝機(jī)的吸附嘴有無(wú)檢測(cè)方法及裝置，其 用于判斷在吸附嘴保持位置上是否存在吸附嘴。
背景技術(shù)：
已知一種表面安裝機(jī)(也稱為貼裝機(jī))，其如圖1所示，相對(duì)
于在附圖的左右方向上利用用于搬送基板8的基板搬送部12搬送并 固定在規(guī)定搭載位置(生產(chǎn)位置)上的基板8，例如從在圖1的上下 方向設(shè)置的部件供給部(省略圖示)拾取電子部件并進(jìn)行搭載。在圖 中，14是搭載頭，其用于使部件從部件供給部向基板8上移動(dòng)，16 是X軸驅(qū)動(dòng)部，其用于使該搭載頭14沿X軸坐標(biāo)方向移動(dòng)并定位， 18是Y軸驅(qū)動(dòng)部，其用于使搭載頭14與該X驅(qū)動(dòng)部16—起沿Y軸 坐標(biāo)方向移動(dòng)并定位，20是吸附嘴，其例如在搭載頭14上安裝多個(gè) (在本圖中是4個(gè))，吸附并拾取電子部件，22是吸附嘴更換裝置， 其為了與多種部件相對(duì)應(yīng)而保持必要多個(gè)更換用吸附嘴，進(jìn)行吸附嘴 的更換，26是圖像識(shí)別裝置(例如照相機(jī))，其設(shè)置在所述搭載頭 14的吸附嘴附近，用于識(shí)別基板8上的標(biāo)記和部件。
在如上所述的電子部件安裝機(jī)10中，當(dāng)前如專利文獻(xiàn)1中所記 載，如從側(cè)面觀察吸附嘴更換裝置22的圖2所示，使用在搭載頭部 14上安裝的距離傳感器30，使從該距離傳感器30發(fā)出的激光32朝 向吸附嘴更換裝置22而向下方照射，利用通過(guò)反射而返回到上方的 激光，判斷是否存在吸附嘴20。
艮口，如圖2 (A)所示，在吸附嘴保持位置即吸附嘴保持孔23 中不存在吸附嘴的情況下，激光不會(huì)返回。另一方面，如圖2 (B) 所示，在吸附嘴保持孔23中存在吸附嘴20的情況下，激光在與吸附 嘴更換裝置22的表面相比較高的位置上進(jìn)行反射而返回。因此，根據(jù)這兩種反射而返回的激光的距離的差別，計(jì)算高低差，檢測(cè)出是否 存在吸附嘴20。
專利文獻(xiàn)l:日本國(guó)特開(kāi)2002 — 217596號(hào)公報(bào)(圖5)

發(fā)明內(nèi)容
但是，距離傳感器30的對(duì)返回的激光進(jìn)行受光的部分受到限制， 如圖2 (C)所示，在將吸附嘴20傾斜地收容在吸附嘴保持孔23中 的情況下，會(huì)出現(xiàn)無(wú)法對(duì)激光進(jìn)行受光的現(xiàn)象，其結(jié)果，會(huì)錯(cuò)誤地判 定為不存在吸附嘴。在該情況下，在使吸附嘴20自動(dòng)返回到保持孔 23中時(shí)，由于錯(cuò)誤地判定為不存在吸附嘴，而向存在吸附嘴20的吸 附嘴保持孔23中返還吸附嘴，所以存在吸附嘴之間發(fā)生沖突的可能 性。
另一方面，在搭載頭部沒(méi)有安裝距離傳感器的表面安裝機(jī)中， 使用沒(méi)有安裝吸附嘴的搭載頭抓取吸附嘴20，如果沒(méi)有抓住吸附嘴 而落空，則判斷為不存在吸附嘴，但實(shí)際上搭載頭必須要抓取吸附嘴， 所以存在處理時(shí)間較長(zhǎng)的問(wèn)題。
本發(fā)明的課題為，利用用于基板標(biāo)記識(shí)別等已經(jīng)安裝在表面安 裝機(jī)的搭載頭上的圖像識(shí)別裝置，而不必使用高價(jià)的距離傳感器，可 以廉價(jià)且迅速地檢測(cè)出是否存在吸附嘴。
本發(fā)明是為了解決上述課題而提出的，其為一種表面安裝機(jī)的 吸附嘴有無(wú)檢測(cè)方法，其中，該表面安裝機(jī)具有吸附嘴更換裝置，該 吸附嘴更換裝置具有用于保持更換用吸附嘴的吸附嘴保持孔，該檢測(cè) 方法為，在從吸附嘴保持孔的下方向上方照射光時(shí)，根據(jù)向上方漏出 的光的狀態(tài)，檢測(cè)是否存在吸附嘴。
在這里，在沒(méi)有向所述吸附嘴保持孔的上方漏出光的情況下， 判定吸附嘴傾斜。
本發(fā)明提供一種表面安裝機(jī)的吸附嘴有無(wú)檢測(cè)裝置，該表面安 裝機(jī)具有吸附嘴更換裝置，該吸附嘴更換裝置具有用于保持更換用吸
附嘴的吸附嘴保持孔，其具有照明裝置，其從吸附嘴保持孔的下方 向上方照射光；以及檢測(cè)單元，其根據(jù)向所述吸附嘴保持孔的上方的漏出的光的狀態(tài)，檢測(cè)是否存在吸附嘴。
在這里，所述檢測(cè)單元具有拍攝單元，其配置在吸附嘴保持孔的上方；基于由拍攝單元拍攝的圖像求出漏光面積的單元；以及判斷單元，其與所述漏光面積相對(duì)應(yīng)而判斷是否存在吸附嘴。
發(fā)明的效果
根據(jù)本發(fā)明，利用用于基板標(biāo)記識(shí)別等已經(jīng)安裝在表面安裝機(jī)的搭載頭中的圖像識(shí)別裝置，不必使用高價(jià)的距離傳感器，僅通過(guò)追加廉價(jià)的照明裝置，就可以迅速地檢測(cè)是否存在吸附嘴。
并且，利用圖像處理，可以確認(rèn)沒(méi)有吸附嘴的情況和傾斜收納吸附嘴的情況的不同，防止吸附嘴之間的沖突，可以提高安全性。


圖1是表示表面安裝機(jī)的要部構(gòu)成的俯視圖。
圖2是表示專利文獻(xiàn)1中記載的現(xiàn)有的檢測(cè)是否存在吸附嘴的方法和其問(wèn)題點(diǎn)的吸附嘴更換裝置的側(cè)視圖。
圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的要部構(gòu)成的吸附嘴更換裝置的側(cè)視圖。
圖4是其俯視圖。
圖5是表示其吸附嘴的有無(wú)和漏光量關(guān)系的例子的圖。圖6是表示其處理順序的流程圖。
具體實(shí)施例方式
下面參照附圖，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。本實(shí)施方式，在與圖1所示的現(xiàn)有例相同的表面安裝機(jī)10中，如從側(cè)面觀察吸附嘴更換裝置22的圖3詳細(xì)所示，在吸附嘴更換裝置22的下方，設(shè)置向上方照射光的照明裝置40，利用在搭載頭14上安裝的現(xiàn)有的照相機(jī)(拍攝單元)26，對(duì)從吸附嘴更換裝置22的吸附嘴保持孔23向上方漏出的光進(jìn)行拍攝。
圖4示出在使照明裝置40點(diǎn)燈時(shí)，由吸附嘴更換裝置22上方的照相機(jī)26得到的圖像的一個(gè)例子。在圖中，24是鎖止用蓋體，其用于在更換吸附嘴時(shí)，在將吸附嘴20從搭載頭14取出時(shí)，將吸附嘴20鎖止而進(jìn)行拆下。
從圖4可以明確，由于在不存在吸附嘴20的情況下，拍攝到來(lái)自吸附嘴保持孔23整體的漏光，在存在吸附嘴20的情況下，拍攝到來(lái)自吸附嘴孔21中的漏光，所以通過(guò)計(jì)算漏光的大小，可以判斷是否存在吸附嘴20。
此外，在吸附嘴20傾斜的情況下，由于沒(méi)有漏光，所以還可以檢測(cè)出吸附嘴20的傾斜。在檢測(cè)出吸附嘴20傾斜的情況下，例如通過(guò)報(bào)警器等向操作員告知吸附嘴20的傾斜，可以采取重置吸附嘴20等必要措施。
圖5示出吸附嘴20的狀態(tài)與漏光量的關(guān)系的一個(gè)例子。
下面，參照?qǐng)D6，詳細(xì)說(shuō)明在依次拍攝各吸附嘴保持孔23而檢測(cè)是否存在吸附嘴的情況的處理順序。
首先在步驟Sl中，使搭載頭14向吸附嘴更換裝置22的上方移動(dòng)。在該步驟S1的搭載頭14移動(dòng)時(shí)，搭載頭14可以安裝吸附嘴20,也可以沒(méi)有安裝吸附嘴20，兩者都可以。
然后在步驟S2中，將設(shè)置在吸附嘴更換裝置22下方的照明裝置40點(diǎn)燈。
然后在步驟S3中，利用在搭載頭14上安裝的照相機(jī)26，從上方對(duì)吸附嘴更換裝置22的各吸附嘴保持位置(吸附嘴保持孔23)進(jìn)行拍攝。
然后在步驟S4中將照明裝置40熄滅。
然后在步驟S5中，對(duì)由照相機(jī)26得到的拍攝圖像(參照?qǐng)D4)中的灰度數(shù)據(jù)大于或等于任意的閾值的像素進(jìn)行計(jì)數(shù)，利用其總和計(jì)算漏光的面積。并且，漏光面積的計(jì)算方法不限于該方法，只要是求出漏光面積的計(jì)算方法即可。然后進(jìn)入步驟S6，判斷漏光面積的大小。即，如圖4及圖5所示，在不存在吸附嘴的情況下，會(huì)計(jì)算出與吸附嘴保持孔23大致相等面積的漏光，在存在吸附嘴的情況下，會(huì)計(jì)算出與吸附嘴孔21大致相等面積的漏光，所以漏光面積在超過(guò)某個(gè)大小的情況下，在步驟S7中判斷為不存在吸附嘴，在沒(méi)有超過(guò)的情況下，在步驟S8中判斷為存在吸附嘴。并且，在判斷漏光為零的情況下，進(jìn)入步驟S9，判斷為吸附嘴傾斜，在步驟S10中輸出警報(bào)。在步驟S7、 S8或者S10結(jié)束后，進(jìn)入步驟Sll，判斷是否可以取得檢査對(duì)象全部的吸附嘴保持孔23的信息，在判斷結(jié)果為否定的情況下返回到步驟S2。另一方面，在步驟Sll的判斷結(jié)果為肯定，取得了全部的吸附嘴保持孔23的信息的情況下，結(jié)束吸附嘴是否存在的檢測(cè)。
并且，在對(duì)多個(gè)吸附嘴保持孔23同時(shí)拍攝而檢測(cè)吸附嘴是否存在的情況下，通過(guò)在圖6順序的步驟S3中，利用在搭載頭14上安裝的照相機(jī)26，對(duì)多個(gè)吸附嘴保持孔23同時(shí)進(jìn)行拍攝，在步驟S5中，分析由照相機(jī)26拍攝的圖像，多次判斷多個(gè)吸附嘴保持孔23是否存在吸附嘴的信息，從而可以同時(shí)判斷是否存在多個(gè)吸附嘴。
如上所述，通過(guò)使多個(gè)吸附嘴保持孔23進(jìn)入到照相機(jī)26的同一視野中，可以同時(shí)檢測(cè)在多個(gè)吸附嘴保持位置上是否存在吸附嘴。在該情況下，可以縮短檢測(cè)是否存在吸附嘴的時(shí)間。
作為所述照明裝置40，優(yōu)選具有與吸附嘴更換裝置22的底面積相同面積的平面狀的光源，但例如也可以將棒狀光源沿吸附嘴更換裝置22的Y方向或者X方向移動(dòng)，或者設(shè)置與吸附嘴保持孔23分別對(duì)應(yīng)的點(diǎn)光源。
此外，照明裝置40也可以持續(xù)點(diǎn)燈，省略步驟S2和S4的照明裝置的點(diǎn)燈和滅燈。
權(quán)利要求
1.一種表面安裝機(jī)的吸附嘴有無(wú)檢測(cè)方法，該表面安裝機(jī)具有吸附嘴更換裝置，該吸附嘴更換裝置具有用于保持更換用吸附嘴的吸附嘴保持孔，其特征在于，該檢測(cè)方法為，在從吸附嘴保持孔的下方向上方照射光時(shí)，根據(jù)向上方漏出的光的狀態(tài)，檢測(cè)是否存在吸附嘴。
2. 如權(quán)利要求1所述的表面安裝機(jī)的吸附嘴有無(wú)檢測(cè)方法，其 特征在于，在沒(méi)有向所述吸附嘴保持孔的上方漏出光的情況下，判定吸附 嘴傾斜。
3. —種表面安裝機(jī)的吸附嘴有無(wú)檢測(cè)裝置，該表面安裝機(jī)具有 吸附嘴更換裝置，該吸附嘴更換裝置具有用于保持更換用吸附嘴的吸 附嘴保持孔，其特征在于，其具有-照明裝置，其從吸附嘴保持孔的下方向上方照射光；以及 檢測(cè)單元，其根據(jù)向所述吸附嘴保持孔的上方的漏出的光的狀態(tài)，檢測(cè)是否存在吸附嘴。
4. 如權(quán)利要求3所述的表面安裝機(jī)的吸附嘴有無(wú)檢測(cè)裝置，其 特征在于，所述檢測(cè)單元具有拍攝單元，其配置在吸附嘴保持孔的上方； 基于由拍攝單元拍攝的圖像求出漏光面積的單元；以及 判斷單元，其與所述漏光面積相對(duì)應(yīng)而判斷是否存在吸附嘴。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種表面安裝機(jī)的吸附嘴有無(wú)檢測(cè)方法及裝置，其利用用于基板標(biāo)記識(shí)別等而已經(jīng)安裝在表面安裝機(jī)的搭載頭上的圖像識(shí)別裝置，不必使用高價(jià)的距離傳感器，可以廉價(jià)且迅速地檢測(cè)是否存在吸附嘴。在具有帶有用于保持更換用吸附嘴(20)的吸附嘴保持孔(23)的吸附嘴更換裝置(22)的表面安裝機(jī)(10)中，在從吸附嘴保持孔的下方向上方進(jìn)行照射光時(shí)，根據(jù)向上方漏出的光的狀態(tài)，檢測(cè)是否存在吸附嘴。在這里，在沒(méi)有向所述吸附嘴保持孔的上方露出光的情況下，可以判斷吸附嘴傾斜。
文檔編號(hào)H05K13/04GK101677506SQ20091016906
公開(kāi)日2010年3月24日 申請(qǐng)日期2009年9月17日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月17日
發(fā)明者加藤龍司, 秋山真, 蜷川夢(mèng)實(shí) 申請(qǐng)人:Juki株式會(huì)社