專利名稱：貨架操作裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種貨架操作器，它具有a)一支承車，它可借助于一驅(qū)動(dòng)裝置在至少一條基本上水平的支承軌道上沿貨架通道行駛；b)一由支承車帶動(dòng)的用來(lái)安放儲(chǔ)存貨物的升降平臺(tái)；c)一升降裝置，升降平臺(tái)可用它相對(duì)于支承車沿垂直方向運(yùn)動(dòng)；d)一穩(wěn)定裝置，它防止升降平臺(tái)相對(duì)于支承車側(cè)向偏移。
背景技術(shù)：
這種類型的貨架操作器用來(lái)將儲(chǔ)存貨物存入高層貨架的空格內(nèi)和從空格內(nèi)重新取出。這里高層貨架沿一貨架通道延伸，貨架操作器可在此通道內(nèi)行駛。為了實(shí)現(xiàn)儲(chǔ)存貨物的高速流轉(zhuǎn)、從而減小對(duì)于一定容量所需要的高架倉(cāng)庫(kù)的尺寸，總體而言升降平臺(tái)可用來(lái)從一個(gè)位置行駛到另一個(gè)位置的速度應(yīng)盡可能大。因?yàn)榧铀儋|(zhì)量和連接升降平臺(tái)與支承車的連接裝置構(gòu)成一易振動(dòng)/擺動(dòng)的系統(tǒng)，高的加速度通常也意味著升降平臺(tái)產(chǎn)生大的振動(dòng)的危險(xiǎn)。
開(kāi)頭所述類型的已知貨架操作器除了通?？稍谑覂?nèi)地面上行駛的支承車以外為了升降平臺(tái)的穩(wěn)定性還有一實(shí)心支柱，升降平臺(tái)在其垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)在該支柱上移動(dòng)。為了達(dá)到導(dǎo)向支柱所需要的剛性，需要大的質(zhì)量。這種類型的貨架操作器的總重量達(dá)到25噸。顯然，為了能夠使這種貨架操作器能夠以高的加速度運(yùn)行，需要巨大的驅(qū)動(dòng)功率。盡管導(dǎo)向支柱是實(shí)心的，仍然產(chǎn)生明顯的振動(dòng)問(wèn)題，尤其是由于質(zhì)量大，振動(dòng)系統(tǒng)的固有頻率比較低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是，這樣地設(shè)計(jì)開(kāi)頭所述類型的貨架操作器，使得升降平臺(tái)可迅速加速，并使振動(dòng)問(wèn)題最小化。
按照本發(fā)明這個(gè)目的通過(guò)以下方法實(shí)現(xiàn)，e)升降裝置包括至少三個(gè)牽引裝置，升降平臺(tái)從支承車懸掛在這些牽引裝置上；f)穩(wěn)定裝置包括fa)一穩(wěn)定車，它可借助于自身的驅(qū)動(dòng)裝置沿至少一條以一定垂直距離平行于支承軌道分布的導(dǎo)軌行駛；fb)一基本上剛性的，具有一水平長(zhǎng)度分量的連接結(jié)構(gòu)，它既鉸接在升降平臺(tái)上又鉸接在穩(wěn)定車上；fc)一控制裝置，它在升降平臺(tái)改變高度位置時(shí)通過(guò)相應(yīng)地開(kāi)動(dòng)穩(wěn)定車這樣地改變升降平臺(tái)和穩(wěn)定車之間的水平距離，使升降平臺(tái)相對(duì)于支承車只能進(jìn)行所希望的、特別是垂直的運(yùn)動(dòng)。
“牽引裝置”的概念首先理解為繩索、鏈條、皮帶等等。下面為了術(shù)語(yǔ)的簡(jiǎn)化作為這種類型的牽引裝置的代表僅僅討論“繩索”。
本發(fā)明的基本構(gòu)想是，對(duì)于貨架操作器所有加速的部件注意使其質(zhì)量盡可能地小。其結(jié)果一方面是，可以減小為了加速所需要的力以及由驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)出的功率。另一方面共振頻率移動(dòng)到一較高的頻率范圍內(nèi)，在該范圍頻率時(shí)它可以較容易地控制。本發(fā)明在升降裝置也在穩(wěn)定裝置的結(jié)構(gòu)方面達(dá)到質(zhì)量的節(jié)省。按照本發(fā)明升降裝置包括至少三條繩索，也就是沒(méi)有剛性部件，并達(dá)到可以想象的最小質(zhì)量。穩(wěn)定裝置不使用實(shí)心的重的元件，而采用可以做得輕的連接結(jié)構(gòu)，用這種結(jié)構(gòu)在一定程度上使升降平臺(tái)始終從側(cè)面這樣地固定，使它相對(duì)于支承車只能以希望的方式，通常是垂直地運(yùn)動(dòng)。連接結(jié)構(gòu)固定在按本發(fā)明附加地設(shè)置的穩(wěn)定車上。因?yàn)楫?dāng)升降平臺(tái)在高度方向運(yùn)動(dòng)時(shí)連接結(jié)構(gòu)相對(duì)于水平面占有的角度發(fā)生變化，穩(wěn)定車和升降臺(tái)之間的水平距離必須正比于這個(gè)傾角的余弦變化。這借助于一控制裝置實(shí)現(xiàn)，為此給控制裝置輸入一反映升降平臺(tái)高度位置的信號(hào)。在同時(shí)進(jìn)行支承車水平運(yùn)動(dòng)和升降平臺(tái)垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)這樣地控制穩(wěn)定車，使得給距離變化疊加一個(gè)對(duì)應(yīng)于支承車速度的水平運(yùn)動(dòng)速度，該距離變化用于保持升降平臺(tái)相對(duì)于支承車所希望運(yùn)動(dòng)，特別是精確的垂直運(yùn)動(dòng)。
按本發(fā)明的貨架操作器是一種運(yùn)動(dòng)學(xué)方面單值地確定的系統(tǒng)，其運(yùn)動(dòng)過(guò)程可以用計(jì)算機(jī)毫無(wú)問(wèn)題地計(jì)算出來(lái)，而不出現(xiàn)雙值解/另外的方案。
連接結(jié)構(gòu)最好包括兩根平行桿。這些桿只承受壓力或拉力，也就是就可以做得比較細(xì)。由此又減少了在升降平臺(tái)運(yùn)動(dòng)時(shí)需要加速的質(zhì)量。
桿最好通過(guò)斜撐加強(qiáng)成一桁架結(jié)構(gòu)。因?yàn)?，連接結(jié)構(gòu)基本上構(gòu)成振動(dòng)系統(tǒng)的彈性件，這種加強(qiáng)促使振動(dòng)系統(tǒng)的共振頻率按希望偏移到更高的數(shù)值。
為了能夠用本發(fā)明的貨架操作系統(tǒng)達(dá)到整個(gè)貨架，穩(wěn)定車在上面行駛的導(dǎo)軌可在一端伸出貨架。另一種選擇方案是，連接結(jié)構(gòu)的“有效長(zhǎng)度”可以縮短。通常支承車不能在水平方向在穩(wěn)定車旁邊開(kāi)過(guò)，因?yàn)檫B接結(jié)構(gòu)的長(zhǎng)度必需大于支承軌道和導(dǎo)軌之間的垂直距離。但是如果連接結(jié)構(gòu)的有效長(zhǎng)度可縮短，那么支承車便可以沿水平方向在穩(wěn)定車旁邊駛過(guò)，然后在穩(wěn)定車的另一側(cè)重新承擔(dān)其正常的存入和取出功能。
連接結(jié)構(gòu)的“有效長(zhǎng)度”例如可以通過(guò)這樣的方法縮短，即至少一個(gè)與連接結(jié)構(gòu)的一端可回轉(zhuǎn)地連接的回轉(zhuǎn)臂鉸接在穩(wěn)定車上，并可在至少一個(gè)角度位置鎖緊在穩(wěn)定車上。在這種結(jié)構(gòu)時(shí)支承車和由它帶動(dòng)的升降平臺(tái)以下述方法更換穩(wěn)定車的側(cè)面即穩(wěn)定車停住，松開(kāi)回轉(zhuǎn)臂在穩(wěn)定車上的鎖緊?，F(xiàn)在支承車可以沿水平方向向穩(wěn)定車運(yùn)動(dòng)。通過(guò)這樣的方法縮短連接結(jié)構(gòu)的“有效長(zhǎng)度”，即穩(wěn)定車的回轉(zhuǎn)臂向下偏轉(zhuǎn)。在越過(guò)一“死點(diǎn)”(在這個(gè)位置不管是回轉(zhuǎn)臂還是連接結(jié)構(gòu)都處于垂直位置)后回轉(zhuǎn)臂重新靠近穩(wěn)定車。如果支承車離穩(wěn)定車達(dá)到足夠的距離，回轉(zhuǎn)臂便重新鎖緊在穩(wěn)定車上?，F(xiàn)在起貨架操作器便可以重新以正常的方式進(jìn)行運(yùn)行。
在升降平臺(tái)上也可以鉸接至少一個(gè)與連接結(jié)構(gòu)的另一端可回轉(zhuǎn)地連接回轉(zhuǎn)臂，且它可在某一角度位置時(shí)鎖緊在升降平臺(tái)上。升降平臺(tái)上的這個(gè)附加的回轉(zhuǎn)臂在支承車和升降平臺(tái)從穩(wěn)定車的一側(cè)更換到另一側(cè)時(shí)給整個(gè)系統(tǒng)一個(gè)附加的自由度。
可以縮短連接結(jié)構(gòu)“有效長(zhǎng)度”的另一種方式方法是，它具有可相互伸縮的并在至少一個(gè)相對(duì)位置可相互鎖緊的元件。
因?yàn)樵谥С熊嚭蜕灯脚_(tái)換側(cè)時(shí)穩(wěn)定車不具備穩(wěn)定功能，建議采用本發(fā)明的這樣一種結(jié)構(gòu)，在這種結(jié)構(gòu)時(shí)升降平臺(tái)可在其最上端的位置時(shí)鎖緊在支承車上。在換側(cè)開(kāi)始之前升降平臺(tái)移動(dòng)到這個(gè)鎖緊位置，從而用這種方法抑制升降平臺(tái)的側(cè)向振動(dòng)。
附圖的簡(jiǎn)要說(shuō)明下面借助于附圖對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例作較詳細(xì)的說(shuō)明；附圖表示

圖1以透視圖表示一在高層貨架前的本發(fā)明的貨架操作器；圖2圖1的側(cè)視圖；圖3圖1中的貨架操作器在高層貨架旁的另一個(gè)位置；圖4圖3的側(cè)視圖；圖5圖1至4中的貨架操作器在高層貨架旁的又一個(gè)位置；圖6至8示意表示是貨架操作器一部分的支承車在換側(cè)時(shí)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。
本發(fā)明具體的實(shí)施方式圖1中以附圖標(biāo)記1表示一普通的高層貨架，它由鋼結(jié)構(gòu)組成，并按已知方法具有許多貨架空格2，儲(chǔ)存貨物可放在這些空格內(nèi)。儲(chǔ)物室格2的裝載和貨物從空格中取出由一貨架操作器進(jìn)行，它總體用圖形標(biāo)記3表示。貨架操作器3包括一支承車4，它在相對(duì)的兩側(cè)具有兩個(gè)由一未畫出的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的支承滾輪5。分別位于支承車4一側(cè)的支承滾輪對(duì)5在一支承軌道6內(nèi)行駛，支承軌道裝在高層貨架1的上邊緣上。在圖中只畫出了兩條支承軌道6和兩個(gè)高層架1中的各一個(gè)；第二個(gè)高層貨架這樣地與所示高層貨架平行設(shè)置，使得支承車4的設(shè)置在圖中左側(cè)的支承滾輪5嵌入另一高層貨架1的相應(yīng)支承軌道內(nèi)。用這種方式在兩個(gè)高層貨架之間形成一貨架通道，貨架操作器3可在此通道內(nèi)運(yùn)動(dòng)。
貨架操作器3的支承車4通過(guò)四條繩索7與一升降平臺(tái)8連接。支承車4配備四個(gè)卷繩筒9，它們由未畫出的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，繩索7的上端區(qū)域可卷繞在卷繩筒上。通過(guò)沿相應(yīng)旋轉(zhuǎn)方向操作卷繩筒9可以使升降平臺(tái)8按已知方法下降或上升。
升降平臺(tái)8攜帶儲(chǔ)存貨物10，當(dāng)升降平臺(tái)準(zhǔn)確地定位在所希望的儲(chǔ)物空格2之前時(shí)儲(chǔ)存貨物可借助于一圖中未畫出的已知移動(dòng)裝置移入儲(chǔ)物空格2內(nèi)。用相應(yīng)的方法可以將位于儲(chǔ)物空格2中的貨物由該移動(dòng)裝置移到升降平臺(tái)8上。
為了穩(wěn)定升降平臺(tái)8，防止側(cè)向擺動(dòng)，貨架操作器3具有一穩(wěn)定車11。穩(wěn)定車11包括兩個(gè)縱向橫梁12，13，它們通過(guò)U形型材14相互連接。在兩個(gè)縱向橫梁12，13上分別設(shè)有兩個(gè)通過(guò)未畫出的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)滾輪15。配設(shè)于縱向橫梁13的驅(qū)動(dòng)滾輪15在一導(dǎo)軌16內(nèi)運(yùn)動(dòng)，此導(dǎo)軌平行于支承車4的支承軌道6同樣固定在高層貨架1上支承軌道6的下方。一相應(yīng)的導(dǎo)軌裝在圖1中未畫出的高層貨架上。配設(shè)于穩(wěn)定車11的縱向橫梁12的驅(qū)動(dòng)滾輪15在該導(dǎo)軌內(nèi)運(yùn)動(dòng)。
貨架操作器3的升降平臺(tái)8通過(guò)一桁架形的連接結(jié)構(gòu)與穩(wěn)定車11連接，連接結(jié)構(gòu)總體用附圖標(biāo)號(hào)17表示。連接結(jié)構(gòu)17具有兩根平行的桿18，它們通過(guò)與它垂直和傾斜分布的加強(qiáng)斜撐20相互連接。連接結(jié)構(gòu)17兩桿18的上端分別與回轉(zhuǎn)臂21的一端鉸接，其另一端鉸接在升降平臺(tái)8的下側(cè)上。回轉(zhuǎn)臂21可以在圖2、4以及6至8中特別清楚地看到?；剞D(zhuǎn)臂21可以鎖緊在圖1和2中所示的位置上。
連接結(jié)構(gòu)17的桿18的下端以類似的方法與回轉(zhuǎn)臂22的一端鉸接，其另一端分別鉸接在穩(wěn)定車11的相配的縱向橫梁12、13的大致中心區(qū)域內(nèi)。這些回轉(zhuǎn)臂也特別是可以在圖2、4和6至8中可以看到。回轉(zhuǎn)臂22可以鎖緊在穩(wěn)定車11的縱向橫梁12、13上的在圖1和2中所示的位置上，以及相對(duì)于它旋轉(zhuǎn)180°的位置上。
支承車3沿支承軌道6的水平位置可以通過(guò)一合適的位置測(cè)量系統(tǒng)測(cè)出。用相應(yīng)的方法通過(guò)一合適的位置測(cè)量系統(tǒng)監(jiān)測(cè)穩(wěn)定車11的水平位置，最后一高度測(cè)量系統(tǒng)提供關(guān)于升降平臺(tái)8瞬時(shí)垂直位置的信息。支承車4以及穩(wěn)定車11的兩個(gè)位置測(cè)量系統(tǒng)和升降平臺(tái)8的高度測(cè)量系統(tǒng)的輸出信號(hào)輸送給一控制裝置。
上述貨架操作器3工作(方式)如下圖1中表示升降平臺(tái)8在貨架操作器1的左上區(qū)域內(nèi)的位置上?，F(xiàn)在假設(shè)，升降平臺(tái)8應(yīng)該從這個(gè)位置垂直下降。所希望的目標(biāo)位置通過(guò)給控制裝置的一個(gè)相應(yīng)控制信號(hào)預(yù)先規(guī)定?，F(xiàn)在控制裝置使支承車4的卷繩筒9這樣地運(yùn)動(dòng)，使得升降平臺(tái)8下降。同時(shí)控制裝置向穩(wěn)定車11發(fā)出向圖1中右方運(yùn)動(dòng)的指令。這時(shí)此運(yùn)動(dòng)這樣進(jìn)行，使升降平臺(tái)8可以作所希望的垂直行駛，亦即使穩(wěn)定車11離支承車以及由此離升降平臺(tái)8的水平距離正比于連接結(jié)構(gòu)17相對(duì)于水平面的傾角的余弦變化。也就是說(shuō)如果升降平臺(tái)8位于導(dǎo)軌16的高度上并且連接結(jié)構(gòu)17水平布置的話，穩(wěn)定車11和升降平臺(tái)8之間的距離達(dá)到最大值，并等于連接結(jié)構(gòu)17的長(zhǎng)度。
連接結(jié)構(gòu)17在升降平臺(tái)8所述的垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)可靠地防止所有振動(dòng)，這是因?yàn)檠貍?cè)向作用的力通過(guò)連接結(jié)構(gòu)17傳遞到穩(wěn)定車11上，并由穩(wěn)定車傳遞到兩個(gè)高層貨架1上。
如果升降平臺(tái)8應(yīng)該在保持其高度位置的情況下從圖1所示的位置向右運(yùn)動(dòng)，那么將相應(yīng)的控制信號(hào)輸入控制裝置?，F(xiàn)在控制裝置使支承車4的平移運(yùn)動(dòng)與穩(wěn)定車11的平移運(yùn)動(dòng)同步并以相同的速度進(jìn)行，也就是說(shuō)在沿水平方向的整個(gè)行駛過(guò)程中支承車4、連接結(jié)構(gòu)17和穩(wěn)定車11之間的相對(duì)幾何位置關(guān)系保持不變。
當(dāng)然通常升降平臺(tái)8的水平運(yùn)動(dòng)和垂直運(yùn)動(dòng)是疊加的，這可通過(guò)控制系統(tǒng)毫無(wú)問(wèn)題地實(shí)現(xiàn)。
為了能夠在高層貨架的整個(gè)長(zhǎng)度工作而又不必使穩(wěn)定車11移出高層貨架1的一個(gè)末端，支承車4可以換到穩(wěn)定車11的另一側(cè)。它是如何進(jìn)行的，將在后面詳細(xì)說(shuō)明，支承車4位于穩(wěn)定車11另一側(cè)的這種位置在圖3以及5和6中示出。在圖3中升降平臺(tái)8位于高層貨架1的右端區(qū)域內(nèi)，略微在一半高度的下方，而在圖5中升降平臺(tái)8在同一個(gè)水平位置上升到接近高層貨架1的上邊緣。
為了使支承車4能夠換到穩(wěn)定車11的另一側(cè)，例如為了從圖1中所示的位置到達(dá)圖5中所示的位置，按以下方法進(jìn)行首先升降平臺(tái)8完全向上朝支承車4行駛并鎖緊在支承車上，使它不再能在繩索7上自由晃動(dòng)。然后松開(kāi)升降平臺(tái)8的回轉(zhuǎn)臂21和穩(wěn)定車11的回轉(zhuǎn)臂22。現(xiàn)在起支承車4向靜止不動(dòng)的穩(wěn)定車11運(yùn)動(dòng)。這個(gè)運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)這樣的方法實(shí)現(xiàn)，即穩(wěn)定車11的回轉(zhuǎn)臂22向下回轉(zhuǎn)，如圖6中所示。圖7表示連接結(jié)構(gòu)位于垂直位置的狀態(tài)。在圖7中連接結(jié)構(gòu)覆蓋了同樣處于垂直位置的回轉(zhuǎn)臂22，這時(shí)升降平臺(tái)8的回轉(zhuǎn)臂21略微轉(zhuǎn)出其正常位置。當(dāng)支承車4在仍然靜止的穩(wěn)定車11旁繼續(xù)行駛時(shí)連接結(jié)構(gòu)17現(xiàn)在是逆時(shí)針相對(duì)于鉛垂線回轉(zhuǎn)；同時(shí)配設(shè)于升降平臺(tái)8的回轉(zhuǎn)臂21的轉(zhuǎn)角變大。如果支承車4沿這個(gè)方向繼續(xù)其運(yùn)動(dòng)，那么回轉(zhuǎn)臂22重新向穩(wěn)定車11回轉(zhuǎn)，直至它最后重新取得水平方位，在這個(gè)位置回轉(zhuǎn)臂22相對(duì)于在圖6中的起始位置回轉(zhuǎn)了180°。在這個(gè)位置重新將它鎖緊。用相應(yīng)的方式升降平臺(tái)8的回轉(zhuǎn)臂21同樣轉(zhuǎn)回到其水平位置，在這個(gè)位置它相對(duì)于其在圖6中的起始位置進(jìn)行了180°的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并鎖緊在這個(gè)位置上。
現(xiàn)在起貨架操作器3可以在穩(wěn)定車11的另一側(cè)以上述方法工作。為此重新松開(kāi)升降平臺(tái)8在支承車4上的鎖緊。
在一種圖中未畫出的實(shí)施例中穩(wěn)定車和/或升降平臺(tái)沒(méi)有回轉(zhuǎn)臂。為了使支承車4仍然能夠越過(guò)穩(wěn)定車11換側(cè)，連接結(jié)構(gòu)可通過(guò)一伸縮結(jié)構(gòu)縮短。通常連接結(jié)構(gòu)的伸縮環(huán)節(jié)/件是鎖緊的。然后以同樣的方式進(jìn)行貨架操作器這種實(shí)施例的運(yùn)作，如上面借助于圖1至5所述。為了支承車的換側(cè)松開(kāi)連接結(jié)構(gòu)的伸縮環(huán)節(jié)。也就是說(shuō)連接結(jié)構(gòu)在支承車接近靜止不動(dòng)的穩(wěn)定車時(shí)可以縮短，直至它在其垂直方位時(shí)達(dá)到最短長(zhǎng)度。在越過(guò)“死點(diǎn)”后連接結(jié)構(gòu)的伸縮環(huán)節(jié)重新相互移開(kāi)，并在達(dá)到其正常工作長(zhǎng)度時(shí)鎖緊。然后貨架操作器可以重新進(jìn)行正常工作。
權(quán)利要求
1.貨架操作器，具有a)一支承車，它可借助于一驅(qū)動(dòng)裝置在至少一條基本上水平的支承軌道上沿一貨架通道行駛；b)一由支承車帶動(dòng)的用來(lái)安放儲(chǔ)存貨物的升降平臺(tái)；c)一升降裝置，升降平臺(tái)可用它相對(duì)于支承車沿垂直方向運(yùn)動(dòng)；d)一穩(wěn)定裝置，它防止升降平臺(tái)相對(duì)于支承車側(cè)向偏移，其特征為e)升降裝置包括至少兩個(gè)牽引裝置(7)，升降平臺(tái)(8)從支承車(4)懸掛在這些牽引裝置上；f)穩(wěn)定裝置包括fa)一穩(wěn)定車(11)，它可借助于自身的驅(qū)動(dòng)裝置沿至少一條以一定垂直距離平行于支承軌道(6)分布的導(dǎo)軌(16)行駛；fb)一基本上剛性的，具有一水平長(zhǎng)度分量的連接結(jié)構(gòu)(17)，它既鉸接在升降平臺(tái)(8)，又鉸接在穩(wěn)定車(11)上；fc)一控制裝置，它在升降平臺(tái)(8)改變高度位置時(shí)通過(guò)相應(yīng)地開(kāi)動(dòng)穩(wěn)定車(11)這樣地改變升降平臺(tái)(8)和穩(wěn)定車(11)之間的水平距離，使升降平臺(tái)(8)相對(duì)于支承車(4)只能進(jìn)行所希望的、特別是垂直的運(yùn)動(dòng)。
2.按權(quán)利要求1所述的貨架操作器，其特征為連接結(jié)構(gòu)(17)包括兩條平行的桿(18)。
3.按權(quán)利要求2所述的貨架操作器，其特征為連接結(jié)構(gòu)(17)通過(guò)連接桿(18)的斜撐(19，20)加強(qiáng)成一桁架結(jié)構(gòu)。
4.按上述權(quán)利要求之任一項(xiàng)所述的貨架操作器，其特征為連接結(jié)構(gòu)(17)的有效長(zhǎng)度可以縮短。
5.按權(quán)利要求4所述的貨架操作器，其特征為至少一條與連接結(jié)構(gòu)(17)的一端可回轉(zhuǎn)地連接的回轉(zhuǎn)臂(22)鉸接在穩(wěn)定車(11)上，并可在至少一個(gè)角度位置鎖緊在穩(wěn)定車上。
6.按權(quán)利要求5所述的貨架操作器，其特征為至少一條與連接結(jié)構(gòu)(17)的另一端可回轉(zhuǎn)地連接的回轉(zhuǎn)臂(21)鉸接在升降平臺(tái)(8)上，并可在至少一個(gè)角度位置鎖緊在升降平臺(tái)上。
7.按權(quán)利要求4所述的貨架操作器，其特征為連接結(jié)構(gòu)具有可相對(duì)伸縮的和在至少一個(gè)相對(duì)位置上可相互鎖緊的元件。
8.按權(quán)利要求4至7之任一項(xiàng)所述的貨架操作器，其特征為升降平臺(tái)(8)在其最上面的位置時(shí)可鎖緊在支承車(4)上。
全文摘要
貨架操作器(3)以已知的方式包括一支承車(4)，該支承車可在至少一條基本上水平的支承軌道(6)上沿貨架通道行駛。一用來(lái)安放儲(chǔ)存貨物(10)的升降平臺(tái)(8)由支承車(4)帶動(dòng)作水平運(yùn)動(dòng)，并可借助于一個(gè)升降裝置(7，9)相對(duì)于支承車沿垂直方向運(yùn)動(dòng)，升降裝置包括至少兩個(gè)牽引裝置(7)，升降平臺(tái)(8)懸掛在這些牽引裝置上。為了防止升降平臺(tái)(8)側(cè)向晃動(dòng)，設(shè)有一穩(wěn)定裝置。它包括一穩(wěn)定車(11)，穩(wěn)定車可借助于自身的驅(qū)動(dòng)裝置沿至少一條導(dǎo)軌(16)行駛，該導(dǎo)軌以一定的垂直距離平行于支承軌道(6)分布。一基本上剛性的具有水平長(zhǎng)度分量的連接結(jié)構(gòu)(17)既鉸接在升降平臺(tái)(8)上，又鉸接在穩(wěn)定車(11)上。借助于控制裝置通過(guò)穩(wěn)定車(11)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)這樣地改變升降平臺(tái)(8)和穩(wěn)定車(11)之間的水平距離，使得升降平臺(tái)(8)相對(duì)于支承車(4)只能作希望的，特別是垂直的運(yùn)動(dòng)。這種貨架操作器(3)只有很小的振動(dòng)可能性和待加速的質(zhì)量。
文檔編號(hào)B66F9/07GK1504151SQ20031011821
公開(kāi)日2004年6月16日 申請(qǐng)日期2003年12月5日 優(yōu)先權(quán)日2002年12月5日
發(fā)明者F·埃倫雷特納, F 埃倫雷特納 申請(qǐng)人:艾森曼機(jī)械制造兩合公司(無(wú)限責(zé)任股東艾森曼-基金會(huì)), 艾森曼機(jī)械制造兩合公司(無(wú)限責(zé)任股