基于BIM與Zigbee技術(shù)融合的空間定位方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種基于BIM與Zigbee技術(shù)融合的空間定位方法，包括：在定位模塊所處建筑布設(shè)Zigbee網(wǎng)絡(luò)，Zigbee網(wǎng)絡(luò)包括至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)；將定位模塊所處建筑空間以固定點(diǎn)建立實(shí)際空間坐標(biāo)系，并確定每個(gè)節(jié)點(diǎn)在實(shí)際空間坐標(biāo)系的空間坐標(biāo)；建立定位模塊所處建筑空間的BIM空間模型，并建立虛擬空間坐標(biāo)系，虛擬空間坐標(biāo)系與實(shí)際空間坐標(biāo)系完整映射重合，且BIM空間模型包括所有節(jié)點(diǎn)的位置信息；定位模塊獲取與其相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)的信號(hào)，并分別通過(guò)信號(hào)獲得定位模塊到相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的距離信息，并將距離信息映射到虛擬空間坐標(biāo)系的空間坐標(biāo)；定位模塊獲取其在虛擬空間坐標(biāo)系以及實(shí)際空間坐標(biāo)系的位置信息。本發(fā)明還基于BIM與Zigbee融合技術(shù)的定位模塊的定位軌跡規(guī)劃系統(tǒng)。
【專利說(shuō)明】
基于BIM與Z i gbee技術(shù)融合的空間定位方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及固定空間定位領(lǐng)域，適用于移動(dòng)終端，尤其是機(jī)器人，特別涉及一種基于BIM與Zigbee技術(shù)融合的空間定位系統(tǒng)及定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有ZigBee協(xié)議是2001年6月成立的ZigBee聯(lián)盟專門為實(shí)現(xiàn)家庭及辦公室自動(dòng)化的控制系統(tǒng)，醫(yī)療保健設(shè)備及自動(dòng)化檢查系統(tǒng)的通信應(yīng)用而開發(fā)的一種無(wú)線通信標(biāo)準(zhǔn)。與其他無(wú)線通訊協(xié)議相比，具有低速率、近距離、短時(shí)延、高安全、免執(zhí)照頻段等特點(diǎn)，是以低復(fù)雜度、低成本、低功耗為目標(biāo)的一種無(wú)線通訊協(xié)議。定位模塊，特別是工業(yè)定位模塊對(duì)數(shù)據(jù)傳輸可靠性要求很高，但每次需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)信號(hào)容量很小，并且要求呼叫端設(shè)備的重量和體積較小，這些應(yīng)用要求與ZigBee協(xié)議的特點(diǎn)很吻合。
[0003]建筑信息模型(Building Informat1n Modeling，BIM)是以建筑工程項(xiàng)目的各項(xiàng)相關(guān)信息數(shù)據(jù)作為模型的基礎(chǔ)，進(jìn)行建筑模型的建立，通過(guò)數(shù)字信息仿真模擬建筑物所具有的真實(shí)信息。它具有可視化，協(xié)調(diào)性，模擬性，優(yōu)化性和可出圖性五大特點(diǎn)。這里建筑BIM信息模型是基于BIM空間模型跟據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合需要保留所需要的相關(guān)信息優(yōu)化后模型。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中，沒有通過(guò)ZigBee與BIM相結(jié)合用于定位模塊定位的技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供一種基于BIM與Zigbee技術(shù)融合的空間定位系統(tǒng)及定位方法，可有有效解決上述問(wèn)題。
[0006]本發(fā)明提供一種基于BIM與Zigbee技術(shù)融合的空間定位方法，包括如下步驟:
[0007]SI，在定位模塊所處建筑內(nèi)布設(shè)Zigbee網(wǎng)絡(luò)，所述Zigbee網(wǎng)絡(luò)包括至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)，定義所述至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)分別為第I節(jié)點(diǎn)，第2節(jié)點(diǎn)...第η節(jié)點(diǎn)，η為自然數(shù)；
[0008]S2，將所述定位模塊所處建筑空間以固定點(diǎn)建立實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ，并確定每個(gè)節(jié)點(diǎn)在所述實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ的空間坐標(biāo)；
[0009]S3，建立所述定位模塊所處建筑空間的空間模型，所述空間模型與所述建筑一致，在所述空間模型建立虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y ’ Z ’，其中，所述虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y’Ζ’與實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ完整映射重合，且所述B頂空間模型包括所有節(jié)點(diǎn)的位置信息；
[0010]S4，所述定位模塊獲取與其相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)的信號(hào)，并分別通過(guò)所述信號(hào)獲得所述定位模塊到所述相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的距離信息，并將距離信息映射到所述虛擬空間坐標(biāo)系X’Y’Z’的空間坐標(biāo)；
[0011 ] S5，所述定位模塊獲取其在所述虛擬空間坐標(biāo)系X’ Y’ Z ’以及實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ的位置信息。
[0012]進(jìn)一步優(yōu)選的，所述至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)中兩兩之間的間距在I米?100米。
[0013]進(jìn)一步優(yōu)選的，在步驟S4中，所述定位模塊獲取與其相鄰且距離最短的三個(gè)節(jié)點(diǎn)的信號(hào)。
[0014]進(jìn)一步優(yōu)選的，包括步驟S6:給定一實(shí)際建筑空間XYZ坐標(biāo)中目的地坐標(biāo)將映射到虛擬空間坐標(biāo)系X’Y’Z’，所述定位模塊根據(jù)其在虛擬空間坐標(biāo)系X’Y’Z’中的位置信息、所述空間模型以及所述虛擬空間坐標(biāo)系X’Y’Z’中目的地的坐標(biāo)在所述B頂空間模型空間中規(guī)劃其運(yùn)行軌跡。
[0015]進(jìn)一步優(yōu)選的，該軌跡可作為輸入信號(hào)用于設(shè)定所述定位模塊在實(shí)際建筑空間XYZ坐標(biāo)中運(yùn)動(dòng)。
[0016]進(jìn)一步優(yōu)選的，包括步驟S7，所述定位模塊根據(jù)所述運(yùn)行路線運(yùn)行到所述目的地。
[0017]進(jìn)一步優(yōu)選的，在步驟S6中，所述定位模塊實(shí)時(shí)獲取與其相鄰且距離最短的三個(gè)節(jié)點(diǎn)的信號(hào)，并分別通過(guò)所述信號(hào)獲得所述定位模塊到相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的實(shí)時(shí)或特定通信頻率距離信息，根據(jù)所述實(shí)時(shí)或特定通信頻率距離信息校正所述定位模塊的運(yùn)行路線。
[0018]本發(fā)明還提供一種基于B頂與Zigbee技術(shù)融合的空間定位及軌跡設(shè)定系統(tǒng)，包括:Zigbee網(wǎng)絡(luò)，預(yù)設(shè)于建筑內(nèi)并覆蓋所述建筑，所述Zigbee網(wǎng)絡(luò)包括至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)，所述建筑以固定點(diǎn)建立實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ，每個(gè)節(jié)點(diǎn)在所述實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ中具有確定的空間坐標(biāo)，定義所述至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)分別為第I節(jié)點(diǎn)，第2節(jié)點(diǎn)...第η節(jié)點(diǎn)，η為自然數(shù);定位模塊，設(shè)置于所述建筑內(nèi)，所述定位模塊存儲(chǔ)有所述建筑空間的BIM空間模型，所述BIM空間模型建立有虛擬空間坐標(biāo)系X’ Y’ Z’，其中，所述虛擬空間坐標(biāo)系X’ Y’Z’與實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ完整映射重合，且所述BIM空間模型包括所有節(jié)點(diǎn)的位置信息;所述定位模塊通過(guò)獲取與其相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)的信號(hào)，并分別通過(guò)所述信號(hào)獲得到相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的距離信息，并將所述距離信息映射到所述虛擬空間坐標(biāo)系X’Y’Z’的空間坐標(biāo)，從而獲得所述定位模塊在所述虛擬空間坐標(biāo)系X’ Y’ Z’以及實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ的位置信息。
[0019]進(jìn)一步優(yōu)選的，所述至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)中兩兩之間的間距為I米?100米。
[0020]進(jìn)一步優(yōu)選的，當(dāng)給定一目的地，所述定位模塊根據(jù)其在虛擬空間坐標(biāo)系X’Y’Z’中的位置信息、所述空間模型以及所述虛擬空間坐標(biāo)系X’ Y’ Z’中目的地的坐標(biāo)自主在虛擬建筑BIM空間模型空間規(guī)劃其運(yùn)行路線并作為輸入軌跡信號(hào)提供給移動(dòng)終端。
[0021]本發(fā)明的有益效果為:由于ZigBee協(xié)議(紫蜂協(xié)議)與其他無(wú)線通訊協(xié)議相比，具有低成本、低功耗、短時(shí)延、高安全、免執(zhí)照頻段、高精度等特點(diǎn)，其與建筑信息模型(ΒΠΟ相結(jié)合，可以實(shí)現(xiàn)快速、高精度、低誤報(bào)率的定位模塊定位尋址以及線路規(guī)劃。另外，本發(fā)明的基于Zigbee技術(shù)的定位模塊定位系統(tǒng)及定位方法還具有低復(fù)雜性、低成本、低功耗等特點(diǎn)。在給定固定空間中，建筑體空間結(jié)構(gòu)和內(nèi)部幾何構(gòu)件是基本固定的，特別在機(jī)器人設(shè)定軌跡運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用環(huán)境中，可以快速完成空間定位和最優(yōu)軌跡規(guī)劃，無(wú)需對(duì)相對(duì)固定的空間結(jié)構(gòu)和內(nèi)部構(gòu)件進(jìn)彳丁自主學(xué)習(xí)，進(jìn)而提尚運(yùn)彳丁速率，提尚廣品可靠性，優(yōu)化廣品成本結(jié)構(gòu)，降低技術(shù)成本。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的基于Zigbee技術(shù)的定位模塊定位系統(tǒng)的框架圖。
[0023]圖2是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的基于Zigbee技術(shù)的定位模塊定位系統(tǒng)的框架圖。
[0024]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的基于Zigbee技術(shù)的定位模塊定位方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。以機(jī)器人系統(tǒng)為例:
[0026]如圖1所示，一種基于Zigbee技術(shù)的定位模塊定位系統(tǒng)100，包括:
[0027]Zigbee網(wǎng)絡(luò)11，預(yù)設(shè)于建筑10內(nèi)并覆蓋所述建筑10，所述Zigbee網(wǎng)絡(luò)包括至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)I In (η為I，2，3...)，所述建筑1以固定點(diǎn)建立實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ，每個(gè)節(jié)點(diǎn)I In在所述實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ中具有確定的空間坐標(biāo)，定義所述至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)分別為第111節(jié)點(diǎn)，第112節(jié)點(diǎn)...第11 η節(jié)點(diǎn)，η為自然數(shù)；
[0028]定位模塊12，設(shè)置于所述建筑10內(nèi)，所述定位模塊12存儲(chǔ)有所述建筑空間的BIM空間模型，所述空間模型建立有虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y ’ Z ’，其中，所述虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y ’Ζ’與實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ完整映射重合，且所述B頂空間模型包括所有節(jié)點(diǎn)Iln的位置信息；所述定位模塊12通過(guò)獲取與其相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)Iln的信號(hào)，并分別通過(guò)所述信號(hào)獲得到相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)Iln之間的距離信息，并將所述距離信息映射到所述虛擬空間坐標(biāo)系X’Y’Z’的空間坐標(biāo)，從而獲得所述定位模塊12在所述虛擬空間坐標(biāo)系X’Y’Z’以及實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ的位置信息。
[0029]提高覆蓋率及精度、并降低誤報(bào)率。優(yōu)選的，所述至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)Iln中兩兩之間的間距為I米?100米。同時(shí)為了降低成本，更優(yōu)選的，所述至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)Iln中兩兩之間的間距為10米?60米。另一方面，為了提高覆蓋率及精度、并降低誤報(bào)率，所述定位模塊12獲取與其相鄰且距離最短的三個(gè)節(jié)點(diǎn)Iln的信號(hào)，例如，在本實(shí)施中，所述定位模塊12獲取與其相鄰且距離最短的三個(gè)節(jié)點(diǎn)111/112/113的信號(hào)。
[0030]請(qǐng)參照?qǐng)D2，當(dāng)給定一目的地A，所述定位模塊12根據(jù)其在虛擬空間坐標(biāo)系X’Y’Z’中的位置信息、所述WM空間模型以及所述虛擬空間坐標(biāo)系X’Y’Z’中目的地的A坐標(biāo)自主在虛擬建筑BIM空間模型空間規(guī)劃其運(yùn)行路線并作為輸入軌跡信號(hào)提供給移動(dòng)終端。
[0031]在運(yùn)行到所述目的地A的過(guò)程中，所述定位模塊12可以實(shí)時(shí)獲取與其相鄰且距離最短的三個(gè)節(jié)點(diǎn)Iln的信號(hào)，并分別通過(guò)所述信號(hào)獲得所述定位模塊12到相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)Iln之間的實(shí)時(shí)距離信息，根據(jù)所述實(shí)時(shí)距離信息校正所述定位模塊12的運(yùn)行路線。
[0032]請(qǐng)參照?qǐng)D3，一種基于Zigbee技術(shù)的定位模塊定位方法，包括如下步驟:
[0033]SI，在定位模塊12所處建筑10內(nèi)布設(shè)Zigbee網(wǎng)絡(luò)11，所述Zigbee網(wǎng)絡(luò)11包括至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)lln，定義所述至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)Iln分別為第111節(jié)點(diǎn)，第112節(jié)點(diǎn)...第Iln節(jié)點(diǎn)，η為自然數(shù)；
[0034]S2，將所述定位模塊12所處建筑12空間以固定點(diǎn)建立實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ，并確定每個(gè)節(jié)點(diǎn)I In在所述實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ的空間坐標(biāo)；
[0035]S3，建立所述定位模塊12所處建筑10空間的B頂空間模型，所述空間模型與所述建筑10—致，在所述空間模型建立虛擬空間坐標(biāo)系X’ Y’ Z’，其中，所述虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y ’ Z ’與實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ完整映射重合，且所述B頂空間模型包括所有節(jié)點(diǎn)I In的位置信息；
[0036]S4，所述定位模塊12獲取與其相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)Iln的信號(hào)，并分別通過(guò)所述信號(hào)獲得所述定位模塊12到所述相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)I In之間的距離信息，并將距離信息映射到所述虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y ’ Z ’的空間坐標(biāo)；
[0037]S5，所述定位模塊12獲取其在所述虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y ’ Z ’以及實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ的位置信息。
[0038]在步驟S4中，所述定位模塊12獲取與其相鄰且距離最短的三個(gè)節(jié)點(diǎn)111/112/113的信號(hào)。
[0039]進(jìn)一步，所述基于Zigbee技術(shù)的定位模塊定位方法還包括步驟S6:給定一實(shí)際建筑空間XYZ坐標(biāo)中目的地坐標(biāo)將映射到虛擬空間坐標(biāo)系X’Y’Z’，所述定位模塊12根據(jù)其在虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y’ Z ’中的位置信息、所述B頂空間模型以及所述虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y ’ Z ’中目的地的坐標(biāo)在所述WM空間模型空間中規(guī)劃其運(yùn)行軌跡。
[0040]該軌跡可作為輸入信號(hào)用于設(shè)定所述定位模塊12在實(shí)際建筑空間XYZ坐標(biāo)中運(yùn)動(dòng)。
[0041]進(jìn)一步，所述基于Zigbee技術(shù)的定位模塊定位方法還包括步驟S7，所述定位模塊12根據(jù)所述運(yùn)行路線運(yùn)行到所述目的地。
[0042]進(jìn)一步，在步驟S6中，所述定位模塊12實(shí)時(shí)獲取與其相鄰且距離最短的三個(gè)節(jié)點(diǎn)Iln的信號(hào)，并分別通過(guò)所述信號(hào)獲得所述定位模塊12到相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)Iln之間的實(shí)時(shí)或特定通信頻率距離信息，根據(jù)所述實(shí)時(shí)或特定通信頻率距離信息校正所述定位模塊Iln的運(yùn)行路線。
[0043]以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于BIM與Zigbee技術(shù)融合的空間定位方法，包括如下步驟: SI，在定位模塊所處建筑內(nèi)布設(shè)Zigbee網(wǎng)絡(luò)，所述Zigbee網(wǎng)絡(luò)包括至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)，定義所述至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)分別為第I節(jié)點(diǎn)，第2節(jié)點(diǎn)...第η節(jié)點(diǎn)，η為自然數(shù)； S2，將所述定位模塊所處建筑空間以固定點(diǎn)建立實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ，并確定每個(gè)節(jié)點(diǎn)在所述實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ的空間坐標(biāo)； S3，建立所述定位模塊所處建筑空間的BIM空間模型，所述BIM空間模型與所述建筑一致，在所述空間模型建立虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y ’ Z ’，其中，所述虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y ’ Z ’與實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ完整映射重合，且所述B頂空間模型包括所有節(jié)點(diǎn)的位置信息； S4，所述定位模塊獲取與其相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)的信號(hào)，并分別通過(guò)所述信號(hào)獲得所述定位模塊到所述相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的距離信息，并將距離信息映射到所述虛擬空間坐標(biāo)系Χ’Υ’Ζ’的空間坐標(biāo); S5，所述定位模塊獲取其在所述虛擬空間坐標(biāo)系X’ Y ’ Z ’以及實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ的位置信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于:所述至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)中兩兩之間的間距在I米?100米。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于:在步驟S4中，所述定位模塊獲取與其相鄰且距離最短的三個(gè)節(jié)點(diǎn)的信號(hào)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于:進(jìn)一步包括步驟S6:給定一實(shí)際建筑空間XYZ坐標(biāo)中目的地坐標(biāo)將映射到虛擬空間坐標(biāo)系Χ’Υ’Ζ’，所述定位模塊根據(jù)其在虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y ’ Z ’中的位置信息、所述空間模型以及所述虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y ’ Z ’中目的地的坐標(biāo)在所述B頂空間模型空間中規(guī)劃其運(yùn)行軌跡。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于:該軌跡可作為輸入信號(hào)用于設(shè)定所述定位模塊在實(shí)際建筑空間XYZ坐標(biāo)中運(yùn)動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于:進(jìn)一步包括步驟S7，所述定位模塊根據(jù)所述運(yùn)行路線運(yùn)行到所述目的地。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于:在步驟S6中，所述定位模塊實(shí)時(shí)獲取與其相鄰且距離最短的三個(gè)節(jié)點(diǎn)的信號(hào)，并分別通過(guò)所述信號(hào)獲得所述定位模塊到相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的實(shí)時(shí)或特定通信頻率距離信息，根據(jù)所述實(shí)時(shí)或特定通信頻率距離信息校正所述定位模塊的運(yùn)行路線。8.一種基于BIM與Zigbee技術(shù)融合的空間定位及軌跡設(shè)定系統(tǒng)，其特征在于，包括: Zigbee網(wǎng)絡(luò)，預(yù)設(shè)于建筑內(nèi)并覆蓋所述建筑，所述Zigbee網(wǎng)絡(luò)包括至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)，所述建筑以固定點(diǎn)建立實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ，每個(gè)節(jié)點(diǎn)在所述實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ中具有確定的空間坐標(biāo)，定義所述至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)分別為第I節(jié)點(diǎn)，第2節(jié)點(diǎn)...第η節(jié)點(diǎn)，η為自然數(shù)； 定位模塊，設(shè)置于所述建筑內(nèi)，所述定位模塊存儲(chǔ)有所述建筑空間的BIM空間模型，所述B頂空間模型建立有虛擬空間坐標(biāo)系X’ Y’ Z’，其中，所述虛擬空間坐標(biāo)系X’ Y’ Z’與實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ完整映射重合，且所述WM空間模型包括所有節(jié)點(diǎn)的位置信息;所述定位模塊通過(guò)獲取與其相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)的信號(hào)，并分別通過(guò)所述信號(hào)獲得到相鄰的三個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的距離信息，并將所述距離信息映射到所述虛擬空間坐標(biāo)系Χ’Υ’Ζ’的空間坐標(biāo)，從而獲得所述定位模塊在所述虛擬空間坐標(biāo)系X ’ Y ’ Z ’以及實(shí)際空間坐標(biāo)系XYZ的位置信息。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于Zigbee技術(shù)的定位系統(tǒng)，其特征在于:所述至少三個(gè)節(jié)點(diǎn)中兩兩之間的間距為I米?10米。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于Zigbee技術(shù)的定位系統(tǒng)，其特征在于:當(dāng)給定一目的地，所述定位模塊根據(jù)其在虛擬空間坐標(biāo)系X’Y’Z’中的位置信息、所述BIM空間模型以及所述虛擬空間坐標(biāo)系Χ’Υ’Ζ’中目的地的坐標(biāo)自主在虛擬建筑B頂空間模型空間規(guī)劃其運(yùn)行路線并作為輸入軌跡信號(hào)提供給移動(dòng)終端。
【文檔編號(hào)】G06F17/50GK106060781SQ201610472510
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月24日
【發(fā)明人】李琦, 李亞楠, 鄭志惠, 劉利釗, 吳志銘, 李密
【申請(qǐng)人】李琦, 李亞楠