一種基于fpga的穩(wěn)像處理模塊的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊，包括特征提取模塊、特征匹配模塊、運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊和運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊；特征提取模塊，用于提取當(dāng)前幀圖像的特征點(diǎn)，并針對(duì)提取的特征點(diǎn)生成相應(yīng)的特征向量；特征匹配模塊，用于對(duì)當(dāng)前幀的特征向量和前一幀的進(jìn)行匹配，獲取匹配點(diǎn)對(duì)；運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊，用于根據(jù)匹配點(diǎn)對(duì)，生成多個(gè)變換模型，選取內(nèi)點(diǎn)數(shù)最多的變換模型的參數(shù)作為幀間運(yùn)動(dòng)參數(shù)；運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊，用于對(duì)幀間運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行累積，并濾除所述累積運(yùn)動(dòng)變換參數(shù)中的高頻分量，計(jì)算當(dāng)前幀的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償參數(shù)，然后將所述運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償參數(shù)輸出。本發(fā)明基于FPGA的模塊化設(shè)計(jì)便于構(gòu)建低功耗、小型化的實(shí)時(shí)電子穩(wěn)像系統(tǒng)，應(yīng)用前景廣泛。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
-種基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明屬于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，具體設(shè)及一種基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊。
【背景技術(shù)】
[0002] 電子穩(wěn)像技術(shù)作為一種重要的視頻增強(qiáng)技術(shù)，可W有效地從視頻序列中去除因攝 像平臺(tái)不穩(wěn)定而引入的圖像擾動(dòng)，從而提高視頻的穩(wěn)定性和清晰度，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用到軍 事領(lǐng)域和民用設(shè)備中。
[0003] 常用的電子穩(wěn)像方法按照運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法的不同可W分為基于圖像特征的電子穩(wěn) 像方法和基于灰度信息的電子穩(wěn)像方法。其中，基于圖像特征的穩(wěn)像方法通過(guò)提取帖內(nèi)特 征點(diǎn)，并對(duì)相鄰帖的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配來(lái)估計(jì)攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，進(jìn)而對(duì)圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。 該方法精度較高，可W有效去除視頻中的平移和旋轉(zhuǎn)抖動(dòng)，進(jìn)而被廣泛采用，但由于計(jì)算過(guò) 程相對(duì)復(fù)雜，難W硬件實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)。
[0004] 利用FPGA進(jìn)行視頻圖像處理模塊設(shè)計(jì)，可W充分發(fā)揮并行和流水線計(jì)算的優(yōu)勢(shì)， 解決復(fù)雜的計(jì)算密集型運(yùn)算，從而加速視頻圖像處理算法的硬件實(shí)現(xiàn)，便于實(shí)時(shí)視頻處理 系統(tǒng)的構(gòu)建。

【發(fā)明內(nèi)容】
陽(yáng)0化]本發(fā)明的目的是為了加速基于特征匹配的電子穩(wěn)像算法的硬件實(shí)現(xiàn)，便于構(gòu)建實(shí) 時(shí)穩(wěn)像系統(tǒng)，而提出一種基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊。
[0006] 實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)方案如下：
[0007] 一種基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊，包括特征提取模塊、特征匹配模塊、運(yùn)動(dòng)參數(shù)估 計(jì)模塊和運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊，上述四個(gè)模塊均在FPGA上構(gòu)建；
[0008] 特征提取模塊，用于提取當(dāng)前帖圖像的特征點(diǎn)，并針對(duì)提取的特征點(diǎn)生成相應(yīng)的 特征向量傳輸給特征匹配模塊；
[0009] 特征匹配模塊，用于對(duì)當(dāng)前帖的特征向量和前一帖的進(jìn)行匹配，獲取匹配點(diǎn)對(duì)并 傳輸給運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊；
[0010] 運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊，用于根據(jù)匹配點(diǎn)對(duì)，生成多個(gè)變換模型，選取內(nèi)點(diǎn)數(shù)最多的變 換模型的參數(shù)作為帖間運(yùn)動(dòng)參數(shù)，然后將其傳輸給運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊；
[0011] 運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊，用于對(duì)帖間運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行累積，并濾除所述累積運(yùn)動(dòng) 變換參數(shù)中的高頻分量，計(jì)算當(dāng)前帖的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償參數(shù)，然后將所述運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償參數(shù)輸出。
[0012] 本發(fā)明具有如下有益效果：
[0013] (1)特征提取、特征匹配和運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)Ξ個(gè)模塊W流水線模式運(yùn)行，充分發(fā)揮 FPGA并行處理的優(yōu)勢(shì)，保證處理的實(shí)時(shí)性。
[0014] 似利用基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊，可W加速基于特征匹配的電子穩(wěn)像算法的硬 件實(shí)現(xiàn)；基于FPGA的模塊化設(shè)計(jì)便于構(gòu)建低功耗、小型化的實(shí)時(shí)電子穩(wěn)像系統(tǒng)，應(yīng)用前景 廣泛。
【附圖說(shuō)明】
[0015] 圖1為基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊的示意圖；
[0016] 圖2為特征提取模塊框圖；
[0017] 圖3為特征匹配模塊框圖；
[0018] 圖4為運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊框圖；
[0019] 圖5為運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020] 下面結(jié)合附圖和具體實(shí)例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0021] 如圖1所示，本發(fā)明基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊由FPGA實(shí)現(xiàn)，包括特征提取模塊、 特征匹配模塊、運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊和運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊；特征提取、特征匹配及運(yùn)動(dòng) 參數(shù)估計(jì)模塊W流水線模式運(yùn)行，充分發(fā)揮FPGA的并行處理優(yōu)勢(shì)，保證處理的實(shí)時(shí)性。具 體為：
[0022] 特征提取模塊，用于提取當(dāng)前帖圖像的特征點(diǎn)，并針對(duì)提取的特征點(diǎn)生成相應(yīng)的 特征向量傳輸給特征匹配模塊。
[0023] 特征匹配模塊，用于對(duì)當(dāng)前帖的特征向量和前一帖的進(jìn)行匹配，獲取匹配點(diǎn)對(duì)并 傳輸給運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊。
[0024] 運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊，用于根據(jù)匹配點(diǎn)對(duì)，生成多個(gè)變換模型，選取內(nèi)點(diǎn)數(shù)最多的變 換模型的參數(shù)作為帖間運(yùn)動(dòng)參數(shù)，然后將其傳輸給運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊。
[00巧]運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊，用于對(duì)帖間運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行累積，并濾除所述累積運(yùn)動(dòng) 變換參數(shù)中的高頻分量，計(jì)算當(dāng)前帖的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償參數(shù)，然后將所述運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償參數(shù)輸出。
[00%] (1)特征提取模塊
[0027] 如圖2所示，本發(fā)明所述特征提取模塊主要由數(shù)據(jù)分配子模塊，特征點(diǎn)檢測(cè)子模 塊，特征點(diǎn)描述子模塊及合成子模塊組成；負(fù)責(zé)從當(dāng)前帖提取特征點(diǎn)并生成特征向量。
[0028] 數(shù)據(jù)分配子模塊，對(duì)輸入圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)域緩存，并將當(dāng)前點(diǎn)的鄰域數(shù)據(jù)信息并 行分配給特征點(diǎn)檢測(cè)子模塊和特征點(diǎn)描述子模塊；計(jì)算當(dāng)前點(diǎn)的坐標(biāo)將其傳輸給合成子模 塊。
[0029] 特征點(diǎn)檢測(cè)子模塊，根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)的鄰域數(shù)據(jù)信息判斷當(dāng)前點(diǎn)是否為特征點(diǎn)，根據(jù) 判斷的結(jié)果生成特征點(diǎn)標(biāo)志傳輸給特征匹配模塊。
[0030] 特征點(diǎn)描述子模塊，根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)的鄰域數(shù)據(jù)信息生成相應(yīng)的特征描述，并傳輸給 合成子模塊。
[0031] 合成子模塊，根據(jù)接收的特征描述和坐標(biāo)合成當(dāng)前點(diǎn)的特征向量傳輸給特征匹配 模塊。 陽(yáng)0巧 似特征匹配模塊
[0033] 如圖3所示，本發(fā)明所述特征匹配模塊主要由特征向量存儲(chǔ)子模塊，匹配控制器 和匹配器組成；負(fù)責(zé)將當(dāng)前帖的特征向量與前一帖的進(jìn)行匹配，生成匹配點(diǎn)對(duì)坐標(biāo)。
[0034] 特征向量存儲(chǔ)子模塊由參考特征向量存儲(chǔ)和當(dāng)前帖特征向量存儲(chǔ)構(gòu)成，用于接收 特征提取模塊傳輸過(guò)來(lái)的特征向量和特征點(diǎn)標(biāo)志，根據(jù)所述特征點(diǎn)標(biāo)志判斷是否對(duì)特征向 量進(jìn)行存儲(chǔ)，并存儲(chǔ)前一帖的特征向量集合。
[0035] 匹配控制器，用于將特征向量存儲(chǔ)子模塊中存儲(chǔ)的、當(dāng)前帖尚未進(jìn)行匹配的特征 向量讀出，將所讀出的特征向量送到匹配器。
[0036] 匹配器主要由特征向量距離計(jì)算子模塊和匹配判別子模塊組成；負(fù)責(zé)為輸入的待 匹配特征向量在前一帖的特征向量集合中找出最佳匹配。
[0037] 特征向量距離計(jì)算子模塊，存儲(chǔ)輸入的待匹配的特征向量，從特征向量存儲(chǔ)子模 塊依次讀取前一帖的所有特征向量，并計(jì)算待匹配的特征向量與前一帖的所有特征向量之 間的距離，記錄距離的最小和次小值及最小距離所對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn)對(duì)的空間信息。
[0038] 匹配判別子模塊，根據(jù)所述距離的最小和次小值W及最小距離所對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn)對(duì) 的空間信息，判斷最小距離所對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn)對(duì)是否為正確匹配點(diǎn)對(duì)，生成匹配標(biāo)志和匹配 點(diǎn)對(duì)坐標(biāo)給運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊。
[0039] 本實(shí)施例中匹配判別子模塊的判斷為：將最小與次小距離的比值與預(yù)設(shè)闊值進(jìn)行 比較，判斷所述比值是否小于預(yù)設(shè)闊值。 W40] 同時(shí)，針對(duì)空間信息中包含的空間坐標(biāo)化Y)和狂'，Υ')，方向角R和R'，設(shè)立W 下兩種判別條件： 陽(yáng)〇4U 第一；
[0042] 第二：|R-R' I < Τ'虹eshold2
[0043] 其中，Τ虹esholdl表示坐標(biāo)闊值，Τ虹eshold2表示角度闊值；
[0044] 若W上條件均滿(mǎn)足，則認(rèn)為最小距離所對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn)對(duì)為正確匹配，生成表示匹 配成功的匹配標(biāo)志位。 W45] 做運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊
[0046] 如圖4所示，本發(fā)明所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊主要由匹配點(diǎn)對(duì)存儲(chǔ)子模塊，變換模 型生成子模塊和最佳變換模型選取模塊組成；負(fù)責(zé)從匹配點(diǎn)對(duì)集合中逐次估計(jì)變換模型并 進(jìn)行內(nèi)點(diǎn)數(shù)統(tǒng)計(jì)，選取內(nèi)點(diǎn)最多的變換模型參數(shù)作為帖間運(yùn)動(dòng)參數(shù)的最佳估計(jì)。
[0047] 匹配點(diǎn)對(duì)存儲(chǔ)子模塊，用于接收特征匹配模塊傳輸過(guò)來(lái)的匹配點(diǎn)對(duì)坐標(biāo)和匹配標(biāo) 志，并根據(jù)所述匹配標(biāo)志對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0048] 變換模型生成子模塊，用于從存儲(chǔ)于匹配點(diǎn)對(duì)存儲(chǔ)子模塊中的匹配點(diǎn)對(duì)坐標(biāo)集合 中進(jìn)行η次隨機(jī)選取匹配點(diǎn)對(duì)，利用η次選取的匹配點(diǎn)對(duì)坐標(biāo)生成η個(gè)變換模型并進(jìn)行存 儲(chǔ)。
[0049] 最佳變換模型選取模塊主要由η+1個(gè)變換模型寄存子模塊、η+1個(gè)內(nèi)點(diǎn)判別和統(tǒng) 計(jì)子模塊及最佳變換模型選取子模塊組成；其中η+1個(gè)內(nèi)點(diǎn)判別和統(tǒng)計(jì)子模塊分別與η+1 個(gè)變換模型寄存子模塊一一對(duì)應(yīng)。
[0050] 變換模型寄存子模塊，用于從變換模型生成子模塊中讀取生成的η個(gè)變換模型并 存儲(chǔ)到η個(gè)變換模型寄存子模塊中，與第η+1個(gè)變換模型寄存子模塊中存儲(chǔ)的上一次估計(jì) 的最佳變換模型一起組成本次估計(jì)的η+1個(gè)候選變換模型。
[0051] 內(nèi)點(diǎn)判別和統(tǒng)計(jì)子模塊，判斷匹配點(diǎn)對(duì)存儲(chǔ)子模塊中的每一個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)是否為與 其對(duì)應(yīng)的候選變換模型的內(nèi)點(diǎn)，統(tǒng)計(jì)出每一候選變換模型的內(nèi)點(diǎn)數(shù)量。
[0052] 最佳變換模型選取子模塊，選出內(nèi)點(diǎn)最多的候選變換模型作為本次估計(jì)的最佳變 換模型；在當(dāng)前帖匹配過(guò)程結(jié)束，將當(dāng)前獲得的最佳變換模型的參數(shù)作為最佳運(yùn)動(dòng)參數(shù)估 計(jì)并傳輸給運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊。
[0053] (4)運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊
[0054] 如圖5所示，本發(fā)明運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊主要由運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積子模塊和濾波 子模塊組成。
[0055] 運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積子模塊，對(duì)接收的最佳運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行累積，計(jì)算當(dāng)前帖相對(duì)于參考 帖的累積變換參數(shù)。
[0056] 濾波子模塊，用于濾除累積變換參數(shù)中的高頻分量，計(jì)算當(dāng)前帖的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償參數(shù) 并輸出。
[0057] 利用所得到的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償參數(shù)，即可對(duì)當(dāng)前帖進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，進(jìn)而獲得穩(wěn)定的輸出 帖序列。
[0058] 綜上所述，利用本發(fā)明的一種基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊，可W加速基于特征匹配 的電子穩(wěn)像算法的硬件實(shí)現(xiàn)，便于構(gòu)建低功耗的小型化實(shí)時(shí)電子穩(wěn)像系統(tǒng)，應(yīng)用范圍廣泛。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊，其特征在于，包括特征提取模塊、特征匹配模塊、運(yùn) 動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊和運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊，上述四個(gè)模塊均在FPGA上構(gòu)建； 特征提取模塊，用于提取當(dāng)前幀圖像的特征點(diǎn)，并針對(duì)提取的特征點(diǎn)生成相應(yīng)的特征 向量傳輸給特征匹配模塊； 特征匹配模塊，用于對(duì)當(dāng)前幀的特征向量和前一幀的進(jìn)行匹配，獲取匹配點(diǎn)對(duì)并傳輸 給運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊； 運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊，用于根據(jù)匹配點(diǎn)對(duì)，生成多個(gè)變換模型，選取內(nèi)點(diǎn)數(shù)最多的變換模 型的參數(shù)作為幀間運(yùn)動(dòng)參數(shù)，然后將其傳輸給運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊； 運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊，用于對(duì)幀間運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行累積，并濾除所述累積運(yùn)動(dòng)變換 參數(shù)中的高頻分量，計(jì)算當(dāng)前幀的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償參數(shù)，然后將所述運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償參數(shù)輸出。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊，其特征在于，所述特征提取模 塊主要由數(shù)據(jù)分配子模塊，特征點(diǎn)檢測(cè)子模塊，特征點(diǎn)描述子模塊及合成子模塊組成； 數(shù)據(jù)分配子模塊，用于對(duì)輸入圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)域緩存，并將當(dāng)前點(diǎn)的鄰域數(shù)據(jù)信息并 行分配給特征點(diǎn)檢測(cè)子模塊和特征點(diǎn)描述子模塊；計(jì)算當(dāng)前點(diǎn)的坐標(biāo)將其傳輸給合成子模 塊； 特征點(diǎn)檢測(cè)子模塊，根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)的鄰域數(shù)據(jù)信息判斷當(dāng)前點(diǎn)是否為特征點(diǎn)，根據(jù)判斷 的結(jié)果生成特征點(diǎn)標(biāo)志傳輸給特征匹配模塊； 特征點(diǎn)描述子模塊，根據(jù)當(dāng)前點(diǎn)的鄰域數(shù)據(jù)信息生成相應(yīng)的特征描述，并傳輸給合成 子模塊； 合成子模塊，根據(jù)接收的特征描述和坐標(biāo)合成當(dāng)前點(diǎn)的特征向量傳輸給特征匹配模 塊。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊，其特征在于，所述特征匹配模 塊主要由特征向量存儲(chǔ)子模塊，匹配控制器和匹配器組成； 特征向量存儲(chǔ)子模塊，用于接收特征提取模塊傳輸過(guò)來(lái)的特征向量和特征點(diǎn)標(biāo)志，根 據(jù)所述特征點(diǎn)標(biāo)志判斷是否對(duì)特征向量進(jìn)行存儲(chǔ)，并存儲(chǔ)前一幀的特征向量集合； 匹配控制器，用于將特征向量存儲(chǔ)子模塊中存儲(chǔ)的、當(dāng)前幀尚未進(jìn)行匹配的特征向量 讀出，將所讀出的特征向量送到匹配器； 匹配器主要由特征向量距離計(jì)算子模塊和匹配判別子模塊組成； 特征向量距離計(jì)算子模塊，存儲(chǔ)輸入的待匹配的特征向量，從特征向量存儲(chǔ)子模塊依 次讀取前一幀的所有特征向量，并計(jì)算待匹配的特征向量與前一幀的所有特征向量之間的 距離，記錄距離的最小和次小值及最小距離所對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn)對(duì)的空間信息； 匹配判別子模塊，根據(jù)所述距離的最小和次小值以及最小距離所對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn)對(duì)的空 間信息，判斷最小距離所對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn)對(duì)是否為正確匹配點(diǎn)對(duì)，生成匹配標(biāo)志和匹配點(diǎn)對(duì) 坐標(biāo)給運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)模塊。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)估 計(jì)模塊主要由匹配點(diǎn)對(duì)存儲(chǔ)子模塊，變換模型生成子模塊和最佳變換模型選取模塊組成； 匹配點(diǎn)對(duì)存儲(chǔ)子模塊，用于接收特征匹配模塊傳輸過(guò)來(lái)的匹配點(diǎn)對(duì)坐標(biāo)和匹配標(biāo)志， 并根據(jù)所述匹配標(biāo)志對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行存儲(chǔ)； 變換模型生成子模塊，用于從存儲(chǔ)的匹配點(diǎn)對(duì)坐標(biāo)集合中進(jìn)行η次隨機(jī)選取匹配點(diǎn) 對(duì)，利用η次選取的匹配點(diǎn)對(duì)坐標(biāo)生成η個(gè)變換模型并進(jìn)行存儲(chǔ)； 最佳變換模型選取模塊主要由η+1個(gè)變換模型寄存子模塊、η+1個(gè)內(nèi)點(diǎn)判別和統(tǒng)計(jì)子 模塊及最佳變換模型選取子模塊組成；其中η+1個(gè)內(nèi)點(diǎn)判別和統(tǒng)計(jì)子模塊分別與η+1個(gè)變 換模型寄存子模塊 對(duì)應(yīng)； 變換模型寄存子模塊，用于讀取η個(gè)變換模型并存儲(chǔ)到η個(gè)變換模型寄存子模塊中，與 第η+1個(gè)變換模型寄存子模塊中存儲(chǔ)的上一次估計(jì)的最佳變換模型一起組成本次估計(jì)的 η+1個(gè)候選變換模型； 內(nèi)點(diǎn)判別和統(tǒng)計(jì)子模塊，判斷匹配點(diǎn)對(duì)存儲(chǔ)子模塊中的每一個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)是否為與其對(duì) 應(yīng)的候選變換模型的內(nèi)點(diǎn)，統(tǒng)計(jì)出每一候選變換模型的內(nèi)點(diǎn)數(shù)量； 最佳變換模型選取子模塊，選出內(nèi)點(diǎn)最多的候選變換模型作為本次估計(jì)的最佳變換模 型；在當(dāng)前幀匹配過(guò)程結(jié)束，將當(dāng)前獲得的最佳變換模型的參數(shù)作為最佳運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)并 傳輸給運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積及濾波模塊。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于FPGA的穩(wěn)像處理模塊，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)累 積及濾波模塊主要由運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積子模塊和濾波子模塊組成； 運(yùn)動(dòng)參數(shù)累積子模塊，對(duì)接收的最佳運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行累積，計(jì)算當(dāng)前幀相對(duì)于參考幀的 累積變換參數(shù)并輸出； 濾波子模塊，用于濾除累積變換參數(shù)中的高頻分量，計(jì)算當(dāng)前幀的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償參數(shù)并輸 出。
【文檔編號(hào)】G06T7/20GK105872348SQ201510029062
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2015年1月20日
【發(fā)明人】許廷發(fā), 張坤, 李佳男
【申請(qǐng)人】北京理工大學(xué)