本技術實施例涉及計算機的，尤其涉及一種用于槍球一體攝像機的槍球聯(lián)動校準方法及程序產(chǎn)品。

背景技術：

1、槍球一體攝像機可以由槍機和球機組合而成。槍機可以用于較大范圍的固定場景監(jiān)控，可覆蓋較廣的區(qū)域，如道路、廣場、園區(qū)等大面積場所，確保了解整體環(huán)境。球機可以靈活轉動，用于實現(xiàn)對特定區(qū)域的精準聚焦和多角度監(jiān)控。通過槍機和球機的結合可以實現(xiàn)槍球聯(lián)動跟蹤、“指哪看哪”等多個聯(lián)動功能。

2、針對槍球聯(lián)動跟蹤功能，若槍機的畫面中出現(xiàn)一個目標對象，槍球一體攝像機可以獲取在槍機畫面中目標對象對應的圖像坐標，并根據(jù)槍機和球機之間的預設角度關系將圖像坐標轉換為球機的云臺坐標，球機根據(jù)云臺坐標轉動至目標位置，拍攝目標對象，以實現(xiàn)目標對象的跟蹤。

3、目前，為了更好地滿足用戶實際的拍攝需求，將槍機配置為可在可調(diào)角度范圍內(nèi)上下手動調(diào)節(jié)，在用戶手動對槍機的角度進行調(diào)節(jié)后，槍機畫面圖像坐標與球機的云臺坐標轉換關系就會產(chǎn)生一定偏差，最終表現(xiàn)為“指哪看哪”和跟蹤位置出現(xiàn)偏差。由于當槍機鏡頭的手動調(diào)節(jié)沒有傳感器來直接檢測其偏差角度時，無法直接得知用戶調(diào)節(jié)后槍機的位置，也就無法直接知道坐標轉換的偏差，導致槍機和球機聯(lián)動的準確性較低。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術實施例提供一種用于槍球一體攝像機的槍球聯(lián)動校準方法及程序產(chǎn)品，用以解決現(xiàn)有技術中將槍機配置為可在可調(diào)角度范圍內(nèi)上下手動調(diào)節(jié)，在用戶手動對槍機的角度進行調(diào)節(jié)后，槍機畫面圖像坐標與球機的云臺坐標轉換關系就會產(chǎn)生一定偏差，最終表現(xiàn)為“指哪看哪”和跟蹤位置出現(xiàn)偏差。由于當槍機鏡頭的手動調(diào)節(jié)沒有傳感器來直接檢測其偏差角度時，無法直接得知用戶調(diào)節(jié)后槍機的位置，也就無法直接知道坐標轉換的偏差，導致槍機和球機聯(lián)動的準確性較低的缺陷。

2、第一方面，本技術提供一種用于槍球一體攝像機的槍球聯(lián)動校準方法，所述槍球一體攝像機包括槍機攝像頭和球機攝像頭，所述槍機攝像頭為角度手動可調(diào)的攝像頭，所述方法包括：

3、獲取所述槍機攝像頭拍攝的當前圖像；

4、根據(jù)所述槍機攝像頭的可調(diào)角度范圍，分別控制所述球機攝像頭轉動至多個位置，并獲取所述球機攝像頭在所述多個位置拍攝的對應位置圖像；

5、根據(jù)所述當前圖像和多張位置圖像，確定所述球機攝像頭的目標轉動角度；

6、根據(jù)所述目標轉動角度，進行所述槍機攝像頭和所述球機攝像頭的聯(lián)動標定校準。

7、在一種可能的實施方式中，根據(jù)所述當前圖像和多張位置圖像，確定所述球機攝像頭的目標轉動角度，包括：

8、確定所述當前圖像的中心區(qū)域；

9、分別確定所述中心區(qū)域與多張位置圖像之間的多個相似度；

10、將所述多個相似度中相似度最高的位置圖像確定為目標圖像；

11、在所述多個位置中，確定所述目標圖像對應的目標位置；

12、根據(jù)所述目標位置，確定所述球機攝像頭的目標轉動角度。

13、在一種可能的實施方式中，根據(jù)所述目標位置，確定所述球機攝像頭的目標轉動角度，包括：

14、獲取所述球機攝像頭的初始位置；

15、確定所述目標位置與所述初始位置之間對應的角度差；

16、將所述角度差確定為所述球機攝像頭的目標轉動角度。

17、在一種可能的實施方式中，針對任意一張位置圖像，確定所述中心區(qū)域與所述位置圖像之間的相似度，包括：

18、確定所述中心區(qū)域對應的區(qū)域特征；

19、確定所述位置圖像對應的圖像特征；

20、將所述區(qū)域特征與所述圖像特征進行特征匹配，確定匹配結果；

21、根據(jù)所述匹配結果，確定所述中心區(qū)域與所述位置圖像之間的相似度。

22、在一種可能的實施方式中，根據(jù)所述槍機攝像頭的可調(diào)角度范圍，分別控制所述球機攝像頭轉動至多個位置，包括：

23、獲取預設角度間隔；

24、根據(jù)所述預設角度間隔和所述可調(diào)角度范圍，確定所述多個調(diào)節(jié)角度；

25、分別控制所述球機攝像頭轉動至每個調(diào)節(jié)角度對應的位置。

26、在一種可能的實施方式中，根據(jù)所述預設角度間隔和所述可調(diào)角度范圍，確定所述多個調(diào)節(jié)角度，包括：

27、獲取初始角度；

28、根據(jù)所述預設角度間隔、所述可調(diào)角度范圍和所述初始角度，確定所述多個調(diào)節(jié)角度，其中，所述初始角度為第一個調(diào)節(jié)角度，所述調(diào)節(jié)角度位于所述可調(diào)角度范圍內(nèi)，每兩個相鄰的調(diào)節(jié)角度之間的差值為所述預設角度間隔。

29、在一種可能的實施方式中，根據(jù)所述目標轉動角度，進行所述槍機攝像頭和所述球機攝像頭的聯(lián)動標定校準，包括：

30、獲取所述槍機攝像頭與所述球機攝像頭之間的角度關系，所述角度關系為所述槍機攝像頭的多個像素坐標與所述球機攝像頭的多個初始云臺角度坐標之間的映射關系；

31、根據(jù)所述目標轉動角度，對所述多個初始云臺角度坐標進行校準，得到多個目標云臺角度坐標；

32、根據(jù)所述多個像素坐標和所述多個目標云臺角度坐標，校準所述槍機攝像頭與所述球機攝像頭之間的角度關系，以實現(xiàn)所述槍機攝像頭和所述球機攝像頭的聯(lián)動標定校準。

33、第二方面，本技術提供一種用于槍球一體攝像機的槍球聯(lián)動校準裝置，所述槍球一體攝像機包括槍機攝像頭和球機攝像頭，所述槍機攝像頭為角度手動可調(diào)的攝像頭，所述裝置包括：

34、獲取模塊，用于獲取所述槍機攝像頭拍攝的當前圖像；

35、控制模塊，用于根據(jù)所述槍機攝像頭的可調(diào)角度范圍，分別控制所述球機攝像頭轉動至多個位置，并獲取所述球機攝像頭在所述多個位置拍攝的對應位置圖像；

36、確定模塊，用于根據(jù)所述當前圖像和多張位置圖像，確定所述球機攝像頭的目標轉動角度；

37、校準模塊，用于根據(jù)所述目標轉動角度，進行所述槍機攝像頭和所述球機攝像頭的聯(lián)動標定校準。

38、在一種可能的實施方式中，確定模塊具體用于：

39、確定所述當前圖像的中心區(qū)域；

40、分別確定所述中心區(qū)域與多張位置圖像之間的多個相似度；

41、將所述多個相似度中相似度最高的位置圖像確定為目標圖像；

42、在所述多個位置中，確定所述目標圖像對應的目標位置；

43、根據(jù)所述目標位置，確定所述球機攝像頭的目標轉動角度。

44、在一種可能的實施方式中，確定模塊具體用于：

45、獲取所述球機攝像頭的初始位置；

46、確定所述目標位置與所述初始位置之間對應的角度差；

47、將所述角度差確定為所述球機攝像頭的目標轉動角度。

48、在一種可能的實施方式中，針對任意一張位置圖像，確定模塊具體用于：

49、確定所述中心區(qū)域對應的區(qū)域特征；

50、確定所述位置圖像對應的圖像特征；

51、將所述區(qū)域特征與所述圖像特征進行特征匹配，確定匹配結果；

52、根據(jù)所述匹配結果，確定所述中心區(qū)域與所述位置圖像之間的相似度。

53、在一種可能的實施方式中，控制模塊具體用于：

54、獲取預設角度間隔；

55、根據(jù)所述預設角度間隔和所述可調(diào)角度范圍，確定所述多個調(diào)節(jié)角度；

56、分別控制所述球機攝像頭轉動至每個調(diào)節(jié)角度對應的位置。

57、在一種可能的實施方式中，控制模塊具體用于：

58、獲取初始角度；

59、根據(jù)所述預設角度間隔、所述可調(diào)角度范圍和所述初始角度，確定所述多個調(diào)節(jié)角度，其中，所述初始角度為第一個調(diào)節(jié)角度，所述調(diào)節(jié)角度位于所述可調(diào)角度范圍內(nèi)，每兩個相鄰的調(diào)節(jié)角度之間的差值為所述預設角度間隔。

60、在一種可能的實施方式中，校準模塊具體用于：

61、獲取所述槍機攝像頭與所述球機攝像頭之間的角度關系，所述角度關系為所述槍機攝像頭的多個像素坐標與所述球機攝像頭的多個初始云臺角度坐標之間的映射關系；

62、根據(jù)所述目標轉動角度，對所述多個初始云臺角度坐標進行校準，得到多個目標云臺角度坐標；

63、根據(jù)所述多個像素坐標和所述多個目標云臺角度坐標，校準所述槍機攝像頭與所述球機攝像頭之間的角度關系，以實現(xiàn)所述槍機攝像頭和所述球機攝像頭的聯(lián)動標定校準。

64、第三方面，本技術提供一種電子設備，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；

65、所述存儲器存儲計算機執(zhí)行指令；

66、所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令，以實現(xiàn)第一方面任一項所述的方法。

67、第四方面，本技術提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如第一方面任一項所述的方法。

68、第五方面，本技術提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被計算機執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面中任一項所述的方法。

69、本技術實施例提供的一種用于槍球一體攝像機的槍球聯(lián)動校準方法及程序產(chǎn)品，通過獲取槍機攝像頭拍攝的當前圖像，根據(jù)槍機攝像頭的可調(diào)角度范圍，分別控制球機攝像頭轉動至多個位置，并獲取球機攝像頭在多個位置拍攝的對應位置圖像，根據(jù)當前圖像和多張位置圖像，確定球機攝像頭的目標轉動角度，根據(jù)目標轉動角度，進行槍機攝像頭和球機攝像頭的聯(lián)動標定校準。這樣，無需在槍機攝像頭處配置傳感器來檢測槍機攝像頭的轉動角度，根據(jù)球機在可調(diào)角度范圍內(nèi)轉動至多個位置拍攝的多張位置圖像、以及槍機拍攝的當前圖像，確定目標轉動角度，由于球機的目標轉動角度與槍機的轉動角度近似相同，根據(jù)目標轉動角度進行校準，提高了槍機和球機聯(lián)動的準確性。