本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種航拍方法、裝置和無人機。

背景技術(shù)：

隨著無人機技術(shù)的迅速發(fā)展，無人機的應(yīng)用越來越廣泛，其中，航拍是比較重要的應(yīng)用領(lǐng)域。目前的航拍系統(tǒng)，主要由無人機和遙控設(shè)備組成，用戶通過遙控設(shè)備對無人機進(jìn)行控制，無人機通過一個航拍攝像頭將拍攝的圖像實時傳送給遙控設(shè)備供用戶觀看。

為了向用戶提供一種更加真實的體驗，現(xiàn)有技術(shù)中開始將頭戴式虛擬現(xiàn)實(virtualreality，vr)設(shè)備如vr眼鏡作為遙控設(shè)備。無人機將拍攝的圖像實時傳輸給vr眼鏡，用戶則通過vr眼鏡實時觀看拍攝圖像，同時用戶還通過vr眼鏡來控制無人機的姿態(tài)和拍攝角度。

由于vr眼鏡將人眼與外部完全隔絕，因此為用戶提供了一種沉浸式體驗，在一定程度上提升了用戶體驗。然而，由于無人機傳送給vr眼鏡的圖像為2d圖像，因此并不能充分發(fā)揮vr眼鏡的優(yōu)勢，法給用戶帶來身臨其境的體驗。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例的主要目的在于提供一種航拍方法、裝置和無人機，旨在實現(xiàn)通過無人機進(jìn)行航拍時給用戶帶來身臨其境的體驗。

為達(dá)以上目的，一方面提出一種航拍方法，所述方法包括以下步驟：

通過兩個攝像頭采集圖像；

將所述兩個攝像頭采集的兩個圖像拼接為一個3d圖像；

向外發(fā)送所述3d圖像。

可選地，所述圖像為照片或視頻流。

可選地，當(dāng)所述圖像為視頻流時，所述將所述兩個攝像頭采集的兩個圖像拼接為一個3d圖像包括：

將所述兩個攝像頭采集的兩個視頻流分別采樣為兩個預(yù)設(shè)分辨率的視頻流，所述預(yù)設(shè)分辨率低于原始分辨率；

將所述兩個預(yù)設(shè)分辨率的視頻流拼接為一個3d視頻流。

可選地，所述兩個攝像頭左右并排設(shè)置，所述將所述兩個攝像頭采集的兩個圖像拼接為一個3d圖像包括：

將所述兩個攝像頭采集的兩個圖像左右并排拼接在一起，獲得一個左右格式的3d圖像。

可選地，所述將所述兩個攝像頭采集的兩個圖像左右并排拼接在一起包括：將左邊攝像頭采集的圖像拼接在左邊，將右邊攝像頭采集的圖像拼接在右邊。

可選地，將所述兩個攝像頭采集的兩個圖像拼接為一個3d圖像的步驟之后還包括：利用所述3d圖像進(jìn)行拍攝場景的深度探測，獲取深度信息。

可選地，所述向外發(fā)送所述3d圖像包括：向頭戴式虛擬現(xiàn)實設(shè)備發(fā)送所述3d圖像。

另一方面，提出一種航拍裝置，所述裝置包括：

圖像采集模塊，用于通過兩個攝像頭采集圖像；

圖像處理模塊，用于將所述兩個攝像頭采集的兩個圖像拼接為一個3d圖像；

圖像發(fā)送模塊，用于向外發(fā)送所述3d圖像。

可選地，所述圖像為照片或視頻流。

可選地，當(dāng)所述圖像為視頻流時，所述圖像處理模塊用于：將所述兩個攝像頭采集的兩個視頻流分別采樣為兩個預(yù)設(shè)分辨率的視頻流，將所述兩個預(yù)設(shè)分辨率的視頻流拼接為一個3d視頻流，其中，所述預(yù)設(shè)分辨率低于原始分辨率。

可選地，所述兩個攝像頭左右并排設(shè)置，所述圖像處理模塊用于：將所述兩個攝像頭采集的兩個圖像左右并排拼接在一起，獲得一個左右格式的3d圖像。

可選地，所述圖像處理模塊用于：將左邊攝像頭采集的圖像拼接在左邊，將右邊攝像頭采集的圖像拼接在右邊。

可選地，所述裝置還包括深度探測模塊，所述深度探測模塊用于：利用所述3d圖像進(jìn)行拍攝場景的深度探測，獲取深度信息。

可選地，所述圖像發(fā)送模塊用于：向頭戴式虛擬現(xiàn)實設(shè)備發(fā)送所述3d圖像。

本發(fā)明還提出一種無人機，包括：

一個或多個處理器；

存儲器；

一個或多個應(yīng)用程序，其中所述一個或多個應(yīng)用程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執(zhí)行，所述一個或多個應(yīng)用程序被配置為用于執(zhí)行前述航拍方法。

本發(fā)明實施例所提供的一種航拍方法，通過兩個攝像頭采集兩個圖像，并將采集的兩個圖像拼接為3d圖像后發(fā)送出去，使得無人機能夠在航拍過程中提供3d圖像，并使得用戶可以實時查看到畫面逼真的3d圖像，讓用戶產(chǎn)生身臨其境的感覺，實現(xiàn)真正的沉浸式體驗，極大的提升了用戶的航拍體驗。

進(jìn)一步地，在將3d圖像實時傳送給用戶觀看的同時，還通過3d圖像進(jìn)行深度探測，使得無人機利用一組雙目攝像頭(即兩個攝像頭)就能同時實現(xiàn)3d航拍、避障、跟蹤、測距等多種功能，無需分別利用兩組雙目攝像頭(即四個攝像頭)分別實現(xiàn)3d拍攝和深度探測，從而以較低的成本實現(xiàn)了多種功能。

附圖說明

圖1是本發(fā)明第一實施例的航拍方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明第二實施例的航拍方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明第三實施例的航拍裝置的模塊示意圖；

圖4是本發(fā)明第四實施例的航拍裝置的模塊示意圖。

本發(fā)明目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結(jié)合實施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明，本發(fā)明實施例中所有方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)僅用于解釋在某一特定姿態(tài)(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關(guān)系、運動情況等，如果該特定姿態(tài)發(fā)生改變時，則該方向性指示也相應(yīng)地隨之改變。

另外，在本發(fā)明中涉及“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。另外，各個實施例之間的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無法實現(xiàn)時應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本發(fā)明要求的保護范圍之內(nèi)。

本發(fā)明實施例的航拍方法和航拍裝置，主要應(yīng)用于無人機，當(dāng)然也可以應(yīng)用于其它的飛行器，本發(fā)明對此不作限定。本發(fā)明實施例以應(yīng)用于無人機為例進(jìn)行詳細(xì)說明。

實施例一

參見圖1，提出本發(fā)明第一實施例的航拍方法，所述方法包括以下步驟：

s11、通過兩個攝像頭采集圖像。

本發(fā)明實施例中，無人機設(shè)置有兩個攝像頭，組成一組雙目攝像頭。兩個攝像頭優(yōu)選左右并排設(shè)置。當(dāng)然，也可以交錯設(shè)置，即兩個攝像頭不在同一條水平線上。兩個攝像頭之間間隔一定距離，理論上間隔距離越大越好。

本步驟s11中，無人機通過兩個攝像頭同時(同步)采集圖像，采集的圖像可以是照片或者視頻流。

s12、將兩個攝像頭采集的兩個圖像拼接為一個3d圖像。

具體的，將兩個攝像頭采集的兩個圖像左右并排拼接在一起，優(yōu)選地，將左邊攝像頭采集的圖像拼接在左邊，將右邊攝像頭采集的圖像拼接在右邊，最終獲得一個左右格式的3d(立體)圖像?？蛇x地，也可以將兩個攝像頭采集的兩個圖像上下并列拼接在一起，獲得一個上下格式的3d圖像。所述3d圖像即3d照片或者3d視頻流。

進(jìn)一步地，在進(jìn)行圖像拼接之前，無人機先對原始圖像進(jìn)行分辨率降低處理，然后對降低了分辨率的圖像進(jìn)行拼接處理，以減小最終的3d圖像尺寸，避免后續(xù)傳輸時消耗太多的帶寬資源，從而提高傳輸速度，提高圖像傳輸?shù)膶崟r性。

以采集的圖像為視頻流為例，無人機首先將兩個攝像頭采集的兩個視頻流分別采樣為兩個預(yù)設(shè)分辨率的視頻流，然后將兩個預(yù)設(shè)分辨率的視頻流拼接為一個3d視頻流，其中，預(yù)設(shè)分辨率低于原始分辨率。

例如，無人機的兩個攝像頭各自拍攝4k分辨率的視頻流，無人機將兩個4k分辨率的視頻流采樣成為兩個720p格式的的視頻流，采樣方式可以采用通用的降采樣算法進(jìn)行，例如將4個像素合并成為一個像素；采樣后的兩個720p的視頻流在保持幀同步的情況下，將左攝像頭拍攝的畫面置于左邊，右攝像頭拍攝的畫面置于右邊，拼接成為一個分辨率為2560*720的左右格式的3d視頻流。

此外，無人機還可以將兩個攝像頭拍攝的原始圖像保存于本地的存儲空間內(nèi)。進(jìn)一步地，在保存前，還對原始圖像進(jìn)行壓縮處理，以節(jié)省存儲空間，如將視頻流壓縮為h.265格式的視頻文件。

s13、向外發(fā)送3d圖像。

本步驟s13中，無人機將獲得的3d圖像發(fā)送出去，例如發(fā)送給與無人機建立了無線通信連接的遙控設(shè)備或終端設(shè)備，如手機、平板電腦、頭戴式虛擬現(xiàn)實(vr)設(shè)備(如vr眼鏡、vr頭盔等)等，或者通過無線通信網(wǎng)絡(luò)上傳至服務(wù)器等。

進(jìn)一步地，在發(fā)送3d圖像之前，無人機還對3d圖像進(jìn)行壓縮處理，以減小3d圖像的尺寸，提高傳輸效率，實現(xiàn)實時傳輸。例如，將3d視頻流壓縮為h.264格式的視頻流，然后向外發(fā)送。

更進(jìn)一步地，無人機還利用3d圖像進(jìn)行拍攝場景的深度探測，獲取深度信息，并利用深度信息實現(xiàn)目標(biāo)測距、人臉識別、手勢識別、目標(biāo)跟蹤等功能，并可以結(jié)合無人機的姿態(tài)信息與深度信息實現(xiàn)避障(如前向避障)，從而利用一組雙目攝像頭就能同時實現(xiàn)航拍、避障、跟蹤、測距等多種功能。

其中，利用3d圖像進(jìn)行深度探測，即利用3d圖像(如3d視頻流)中左右或上下兩個圖像的差異(視差)來實現(xiàn)深度探測。視差就是從有一定距離的兩個點上觀察同一個目標(biāo)所產(chǎn)生的方向差異，因此同一個目標(biāo)在不同位置的雙目攝像頭(如左攝像頭和右攝像頭)獲得的圖像中存在視差。距離攝像頭越近的目標(biāo)，在雙目攝像頭的圖像中的視差越大，因此可以根據(jù)雙目攝像頭獲得的兩幅圖像中目標(biāo)的視差大小來計算目標(biāo)到攝像頭的距離，即目標(biāo)的深度，從而實現(xiàn)深度探測。將圖像分成幾個有效區(qū)域，依次計算每個區(qū)域的目標(biāo)距離，并將距離與區(qū)域方位反饋給飛控，飛控根據(jù)前方目標(biāo)的距離與方位，就可以實現(xiàn)避障。

可選地，當(dāng)用戶通過遙控設(shè)備(如vr眼鏡)控制攝像頭俯仰(通常通過控制安置攝像頭的云臺俯仰來實現(xiàn)攝像頭俯仰)時，當(dāng)俯仰角度大于預(yù)設(shè)的俯仰角度(可以根據(jù)實際需要設(shè)定)時，無人機則提示用戶避障功能失效和/或保持懸停狀態(tài)。

本發(fā)明實施例中，當(dāng)用戶選擇好需要跟蹤拍攝的目標(biāo)后，無人機將調(diào)整自身和云臺的姿態(tài)以對準(zhǔn)選中的目標(biāo)。因為基于深度信息的目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確率比以往的平面視覺的方法更加精確，從而能夠為無人機實現(xiàn)具有實際應(yīng)用價值的跟蹤拍攝功能。

本發(fā)明實施例中，當(dāng)用戶觸發(fā)拍照指令時，如在遙控設(shè)備(如vr眼鏡)前做出揮手、雙手畫框等動作時，無人機則通過兩個攝像頭拍攝兩張全分辨率的照片存儲于本地，并利用拍攝的兩張照片拼接成一張3d照片。

進(jìn)一步地，無人機還可以通過兩個攝像頭各自的畫面進(jìn)行畫質(zhì)改善，如進(jìn)行去噪處理、背景虛化處理等。具體的，雙目攝像頭拍攝的兩張照片，通過特征點匹配后，可以找出完全重合的區(qū)域，在該區(qū)域內(nèi)的畫面相當(dāng)于進(jìn)行了兩次拍攝。對同一個畫面進(jìn)行多次拍攝后進(jìn)行疊加處理(如最簡單的加權(quán)平均)可以有效的降低噪聲。同時，根據(jù)雙目的深度信息，可以辨別畫面的前景和后景，通過模糊算法(如最簡單的高斯模糊濾波)可以對后景進(jìn)行模糊處理，從而形成背景虛化的效果。

本發(fā)明實施例的航拍方法，相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下技術(shù)效果：

1)通過圖像拼接的方式制作3d圖像，使得無人機可以通過雙目攝像頭拍攝3d畫面，并實時傳送到vr眼鏡等終端設(shè)備，用戶可以通過vr眼鏡進(jìn)行3d視頻的實時觀看，實時提供了航拍的3d視頻源，大大提升了用戶體驗；

2)通過3d圖像進(jìn)行深度探測，使得無人機利用同一組雙目攝像頭，還可以實現(xiàn)拍攝場景的深度探測，獲取深度信息，實現(xiàn)前向避障、目標(biāo)跟蹤等功能，無需分別利用兩組雙目攝像頭(即四個攝像頭)分別實現(xiàn)3d拍攝和深度探測，從而以較低的成本實現(xiàn)了多種功能；

3)還可以將手機等終端設(shè)備上基于雙目攝拍攝的特色應(yīng)用應(yīng)用在無人機上，進(jìn)一步拓展無人機的功能；

4)結(jié)合深度信息進(jìn)行目標(biāo)跟蹤，提高了對拍攝對象(如人、車)追蹤的準(zhǔn)確度，使得無人機進(jìn)行目標(biāo)跟蹤時更加可靠和有效；

5)利用深度信息進(jìn)行目標(biāo)測距，可以精確測量目標(biāo)的距離，有助于安全的近距離拍攝。

實施例二

參見圖2，提出本發(fā)明第二實施例的航拍方法，所述方法包括以下步驟：

s21、通過兩個左右并排設(shè)置的攝像頭采集視頻流。

本實施例中，無人機的雙目攝像頭左右并排設(shè)置，無人機通過雙目攝像頭同時采集視頻流。

s22、將兩個攝像頭采集的兩個視頻流分別采樣為兩個預(yù)設(shè)分辨率的視頻流。

s23、將兩個預(yù)設(shè)分辨率的視頻流左右并排拼接在一起，獲得一個左右格式的3d視頻流。

具體的，無人機首先將雙目攝像頭采集的兩個視頻流分別采樣為兩個預(yù)設(shè)分辨率的視頻流，然后將兩個預(yù)設(shè)分辨率的視頻流左右并排拼接在一起，優(yōu)選地，將左邊攝像頭采集的視頻流拼接在左邊，將右邊攝像頭采集的視頻流拼接在右邊，最終獲得一個左右格式的3d視頻流，其中，預(yù)設(shè)分辨率低于原始分辨率。例如，無人機的兩個攝像頭各自拍攝4k分辨率的視頻流，無人機首先將兩個4k分辨率的視頻流采樣成為兩個720p格式的的視頻流，然后將兩個720p格式的視頻流左右(或上下)拼接成為一個分辨率為2560*720的左右格式(或上下格式)的3d視頻流。

同時，無人機還將兩個攝像頭拍攝的4k分辨率的視頻流保存于本地的存儲空間內(nèi)。進(jìn)一步地，在保存前，還對原始視頻流進(jìn)行壓縮處理，以節(jié)省存儲空間，如將4k分辨率的視頻流壓縮為h.265格式的視頻文件。

s24、將3d視頻流壓縮后發(fā)送給vr眼鏡。

本實施例中，無人機將3d視頻流壓縮為h.264格式的視頻流，然后發(fā)送給vr眼鏡，實現(xiàn)實時傳輸。

vr眼鏡接收到3d視頻流后立即播放，用戶則可以實時觀看無人機拍攝到的3d視頻，使得畫面更加逼真，讓用戶有身臨其境的感覺，極大的提升了用戶體驗。

用戶可以通過vr眼鏡控制無人機的飛行姿態(tài)和拍攝角度，當(dāng)用戶觸發(fā)拍照指令時，如在vr眼鏡前做出揮手、雙手畫框等動作時，無人機則通過兩個攝像頭拍攝兩張全分辨率的照片存儲于本地，并利用拍攝的兩張照片拼接成一張3d照片傳送回vr眼鏡，用戶則可以實時觀看拍攝到的3d照片。進(jìn)一步地，無人機還可以通過兩個攝像頭各自的畫面進(jìn)行畫質(zhì)改善，如進(jìn)行去噪處理、背景虛化處理等。

s25、利用3d視頻流進(jìn)行拍攝場景的深度探測，獲取深度信息。

本實施例中，無人機還同時利用3d視頻流進(jìn)行拍攝場景的深度探測，獲取深度信息。其中，利用3d視頻流進(jìn)行深度探測，即利用3d視頻流中左右兩個視頻流的差異(視差)來實現(xiàn)深度探測。

s26、根據(jù)深度信息實現(xiàn)前向避障、目標(biāo)跟蹤、目標(biāo)測距等功能。

本實施例中，利用深度信息實現(xiàn)避障(如前向避障)、人臉識別、手勢識別、目標(biāo)跟蹤等功能，并可以結(jié)合無人機的姿態(tài)信息與深度信息實現(xiàn)目標(biāo)測距，具體實現(xiàn)過程與現(xiàn)有技術(shù)相同，在此不贅述。

本實施例將雙目攝像頭拍攝的兩個視頻流拼接為一個3d視頻流，一邊將3d視頻流實時傳送給vr眼鏡供用戶實時查看，一邊通過3d視頻流進(jìn)行深度探測，使得無人機利用一組雙目攝像頭就能同時實現(xiàn)3d航拍、避障、跟蹤、測距等多種功能，無需分別利用兩組雙目攝像頭(即四個攝像頭)分別實現(xiàn)3d拍攝和深度探測，從而以較低的成本實現(xiàn)了多種功能。

實施例三

參見圖3，提出本發(fā)明第三實施例的航拍裝置，所述裝置包括圖像采集模塊、圖像處理模塊和圖像發(fā)送模塊，其中：

圖像采集模塊：用于通過兩個攝像頭采集圖像。

本發(fā)明實施例中，無人機設(shè)置有兩個攝像頭，組成一組雙目攝像頭。兩個攝像頭優(yōu)選左右并排設(shè)置。當(dāng)然，也可以交錯設(shè)置，即兩個攝像頭不在同一條水平線上。兩個攝像頭之間間隔一定距離，理論上間隔距離越大越好。

圖像采集模塊通過兩個攝像頭同時(同步)采集圖像，采集的圖像可以是照片或者視頻流。

圖像處理模塊：用于將兩個攝像頭采集的兩個圖像拼接為一個3d圖像。

具體的，圖像處理模塊將兩個攝像頭采集的兩個圖像左右并排拼接在一起，優(yōu)選地，將左邊攝像頭采集的圖像拼接在左邊，將右邊攝像頭采集的圖像拼接在右邊，最終獲得一個左右格式的3d(立體)圖像。可選地，圖像處理模塊也可以將兩個攝像頭采集的兩個圖像上下并列拼接在一起，最終獲得一個上下格式的3d圖像。所述3d圖像即3d照片或者3d視頻流。

進(jìn)一步地，在進(jìn)行圖像拼接之前，圖像處理模塊先對原始圖像進(jìn)行分辨率降低處理，然后對降低了分辨率的圖像進(jìn)行拼接處理，以減小最終的3d圖像尺寸，避免后續(xù)傳輸時消耗太多的帶寬資源，從而提高傳輸速度，提高圖像傳輸?shù)膶崟r性。

以采集的圖像為視頻流為例，圖像處理模塊首先將兩個攝像頭采集的兩個視頻流分別采樣為兩個預(yù)設(shè)分辨率的視頻流，然后將兩個預(yù)設(shè)分辨率的視頻流拼接為一個3d視頻流，其中，預(yù)設(shè)分辨率低于原始分辨率。

例如，無人機的兩個攝像頭各自拍攝4k分辨率的視頻流，圖像處理模塊將兩個4k分辨率的視頻流采樣成為兩個720p格式的的視頻流，采樣方式可以采用通用的降采樣算法進(jìn)行，例如將4個像素合并成為一個像素；在保持兩個720p格式的視頻流幀同步的情況下，將左攝像頭拍攝的畫面置于左邊，右攝像頭拍攝的畫面置于右邊，將兩個720p格式的視頻流左右拼接成為一個分辨率為2560*720的左右格式的3d視頻流。

此外，圖像處理模塊還可以將兩個攝像頭拍攝的原始圖像保存于本地的存儲空間內(nèi)。進(jìn)一步地，在保存前，圖像處理模塊還對原始圖像進(jìn)行壓縮處理，以節(jié)省存儲空間，如將視頻流壓縮為h.265格式的視頻文件。

圖像發(fā)送模：用于向外發(fā)送3d圖像。

具體的，圖像發(fā)送模將獲得的3d圖像實時(或定時的)發(fā)送出去，例如發(fā)送給與無人機建立了無線通信連接的遙控設(shè)備或終端設(shè)備，如手機、平板電腦、頭戴式虛擬現(xiàn)實設(shè)備(如vr眼鏡、vr頭盔等)等，或者通過無線通信網(wǎng)絡(luò)上傳至服務(wù)器等。

進(jìn)一步地，在發(fā)送3d圖像之前，圖像處理模塊還對3d圖像進(jìn)行壓縮處理，以減小3d圖像的尺寸，提高傳輸效率，實現(xiàn)實時傳輸。例如，將3d視頻流壓縮為h.264格式的視頻流，然后向外發(fā)送。

本發(fā)明實施例中，當(dāng)用戶觸發(fā)拍照指令時，如在遙控設(shè)備(如vr眼鏡)前做出揮手、雙手畫框等動作時，圖像采集模塊則通過兩個攝像頭拍攝兩張全分辨率的照片存儲于本地，圖像處理模塊則利用拍攝的兩張照片拼接成一張3d照片。

進(jìn)一步地，圖像處理模塊還可以通過兩個攝像頭各自的畫面進(jìn)行畫質(zhì)改善，如進(jìn)行去噪處理、背景虛化處理等。具體的，雙目攝像頭拍攝的兩張照片，通過特征點匹配后，可以找出完全重合的區(qū)域，在該區(qū)域內(nèi)的畫面相當(dāng)于進(jìn)行了兩次拍攝，圖像處理模塊對進(jìn)行多次拍攝后的同一個畫面進(jìn)行疊加處理(如最簡單的加權(quán)平均)就可以有效的降低噪聲。同時，根據(jù)雙目的深度信息，可以辨別畫面的前景和后景，圖像處理模塊通過模糊算法(如最簡單的高斯模糊濾波)可以對后景進(jìn)行模糊處理，從而形成背景虛化的效果。

本發(fā)明實施例的航拍裝置，通過兩個攝像頭采集兩個圖像，并將采集的兩個圖像拼接為3d圖像后發(fā)送出去，使得無人機能夠在航拍過程中提供3d圖像，并使得用戶可以實時查看到畫面逼真的3d圖像，給用戶帶來了身臨其境的體驗，極大的提升了用戶的航拍體驗。

實施例四

參照圖4，提出本發(fā)明第四實施例的航拍裝置，本實施例在第三實施例的基礎(chǔ)上增加了深度探測模塊，所述深度探測模塊用于：利用3d圖像進(jìn)行拍攝場景的深度探測，獲取深度信息，然后就可以利用深度信息實現(xiàn)目標(biāo)測距、人臉識別、手勢識別、目標(biāo)跟蹤等功能，并可以結(jié)合無人機的姿態(tài)信息與深度信息實現(xiàn)避障(如前向避障)，從而利用一組雙目攝像頭就能同時實現(xiàn)航拍、避障、跟蹤、測距等多種功能。

其中，利用3d圖像進(jìn)行深度探測，即利用3d圖像(如3d視頻流)中的左右或上下兩個圖像的差異(視差)來實現(xiàn)深度探測。視差就是從有一定距離的兩個點上觀察同一個目標(biāo)所產(chǎn)生的方向差異，因此同一個目標(biāo)在不同位置的雙目攝像頭(如左攝像頭和右攝像頭)獲得的圖像中存在視差。距離攝像頭越近的目標(biāo)，在雙目攝像頭的圖像中的視差越大，因此深度探測模塊可以根據(jù)雙目攝像頭獲得的兩幅圖像中目標(biāo)的視差大小來計算目標(biāo)到攝像頭的距離，即目標(biāo)的深度，從而實現(xiàn)深度探測。

可選地，當(dāng)用戶通過遙控設(shè)備(如vr眼鏡)控制攝像頭俯仰(通常通過控制安置攝像頭的云臺俯仰來實現(xiàn)攝像頭俯仰)時，當(dāng)俯仰角度大于預(yù)設(shè)的俯仰角度時，深度探測模塊則提示用戶避障功能失效和/或保持無人機處于懸停狀態(tài)。

本發(fā)明實施例中，當(dāng)用戶選擇好需要跟蹤拍攝的目標(biāo)后，無人機將調(diào)整自身和云臺的姿態(tài)以對準(zhǔn)選中的目標(biāo)。因為基于深度信息的目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確率比以往的平面視覺的方法更加精確，從而能夠為無人機實現(xiàn)具有實際應(yīng)用價值的跟蹤拍攝功能。

本實施例中，將雙目攝像頭拍攝的兩個圖像拼接為一個3d圖像后，一邊將3d圖像實時傳送給用戶觀看，一邊通過3d圖像進(jìn)行深度探測，使得無人機利用一組雙目攝像頭(即兩個攝像頭)就能同時實現(xiàn)3d航拍、避障、跟蹤、測距等多種功能，無需分別利用兩組雙目攝像頭(即四個攝像頭)分別實現(xiàn)3d拍攝和深度探測，從而以較低的成本實現(xiàn)了多種功能。

本發(fā)明同時提出一種無人機，所述無人機包括：一個或多個處理器；存儲器；一個或多個應(yīng)用程序，其中所述一個或多個應(yīng)用程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執(zhí)行，所述一個或多個應(yīng)用程序被配置為用于執(zhí)行航拍方法。所述航拍方法包括以下步驟：通過兩個攝像頭采集圖像；將所述兩個攝像頭采集的兩個圖像拼接為一個3d圖像；向外發(fā)送所述3d圖像。本實施例中所描述的航拍方法為本發(fā)明中上述實施例所涉及的航拍方法，在此不再贅述。

通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)(如rom/ram、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設(shè)備(可以是手機，計算機，服務(wù)器，空調(diào)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述的方法。

以上參照附圖說明了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此局限本發(fā)明的權(quán)利范圍。本領(lǐng)域技術(shù)人員不脫離本發(fā)明的范圍和實質(zhì)，可以有多種變型方案實現(xiàn)本發(fā)明，比如作為一個實施例的特征可用于另一實施例而得到又一實施例。凡在運用本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)，均應(yīng)在本發(fā)明的權(quán)利范圍之內(nèi)。