本
技術(shù)領(lǐng)域：
通常涉及網(wǎng)絡(luò)接入點(diǎn)，并且更具體地涉及用于確定網(wǎng)絡(luò)接入點(diǎn)在環(huán)境中的位置的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
：近年來已經(jīng)見證了對(duì)并入無線網(wǎng)絡(luò)能力(例如，WiFi)和全球定位系統(tǒng)(GPS)能力兩者的移動(dòng)平臺(tái)的使用的急劇增加。這類移動(dòng)平臺(tái)包括，例如，移動(dòng)計(jì)算裝置(諸如膝上型計(jì)算機(jī)、平板計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)等)和各種運(yùn)輸系統(tǒng)(機(jī)動(dòng)車輛、公交車、摩托車等)。例如，在不可用全球定位系統(tǒng)信息的情況下，或者當(dāng)不希望啟用這類移動(dòng)平臺(tái)的全球定位系統(tǒng)能力時(shí)(例如，出于電池壽命考慮)，可以通過使用在移動(dòng)平臺(tái)的范圍內(nèi)的涉及一個(gè)或者多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接入點(diǎn)(例如，符合IEEE802.11標(biāo)準(zhǔn)系列中的一個(gè)或者多個(gè)的“無線網(wǎng)絡(luò)”接入點(diǎn))的信息來估計(jì)移動(dòng)平臺(tái)的位置。即，如果確定了移動(dòng)平臺(tái)在具有已知地理位置的多個(gè)接入點(diǎn)的范圍內(nèi)，并且這些范圍是已知的(例如，通過飛行時(shí)間測量)，那么可以基于范圍信息來估計(jì)移動(dòng)平臺(tái)自身的位置。然而，這種位置估計(jì)的精確度受接入點(diǎn)位置自身的精確度的限制。雖然可以執(zhí)行可用接入點(diǎn)的人工勘測以填充接入點(diǎn)位置的數(shù)據(jù)庫，但是當(dāng)例如接入點(diǎn)中的一個(gè)或者多個(gè)接入點(diǎn)重新定位時(shí)這種方法可能容易出錯(cuò)。因此，希望提供用于估計(jì)并且存儲(chǔ)網(wǎng)絡(luò)接入點(diǎn)在環(huán)境中的位置的系統(tǒng)和方法。本發(fā)明的附加期望特性和特征將通過隨后的詳細(xì)說明和隨附權(quán)利要求，結(jié)合附圖和前述
技術(shù)領(lǐng)域：
和背景，而變得顯而易見。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的接入點(diǎn)位置學(xué)習(xí)方法包括：獲取與第一移動(dòng)平臺(tái)相關(guān)聯(lián)的第一全球定位系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)；以及獲取與第一移動(dòng)平臺(tái)和與第一移動(dòng)平臺(tái)通信的無線接入點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第一無線測距?；诘谝蝗蚨ㄎ幌到y(tǒng)位置數(shù)據(jù)和第一無線測距來確定無線接入點(diǎn)的第一估計(jì)位置。獲取與第二移動(dòng)平臺(tái)相關(guān)聯(lián)的第二全球定位系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)，并且獲取與第二移動(dòng)平臺(tái)和無線接入點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二無線測距。然后，基于第一估計(jì)位置、第二全球定位系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)和第二無線測距來確定無線接入點(diǎn)的第二估計(jì)位置。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的接入點(diǎn)位置學(xué)習(xí)模塊通常包括處理器和存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器配置為存儲(chǔ)當(dāng)由處理器執(zhí)行時(shí)使處理器執(zhí)行以下項(xiàng)的軟件指令：獲取與第一移動(dòng)平臺(tái)相關(guān)聯(lián)的第一全球定位系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)；獲取與第一移動(dòng)平臺(tái)和與第一移動(dòng)平臺(tái)通信的無線接入點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第一無線測距；基于第一全球定位系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)和第一無線測距來確定無線接入點(diǎn)的第一估計(jì)位置；獲取與第二移動(dòng)平臺(tái)相關(guān)聯(lián)的第二全球定位系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)；獲取與第二移動(dòng)平臺(tái)和無線接入點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二無線測距；以及基于第一估計(jì)位置、第二全球定位系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)和第二無線測距來確定無線接入點(diǎn)的第二估計(jì)位置。附圖說明在下文中將結(jié)合以下附圖對(duì)各個(gè)示例性實(shí)施例進(jìn)行描述，其中相同附圖標(biāo)記指相同元件，以及其中：圖1是根據(jù)各個(gè)實(shí)施例的接入點(diǎn)定位系統(tǒng)的概念框圖；圖2是根據(jù)各個(gè)實(shí)施例的位置學(xué)習(xí)模塊的概念框圖；圖3是根據(jù)各個(gè)實(shí)施例的位置學(xué)習(xí)方法的概念流程圖；以及圖4是描繪根據(jù)各個(gè)實(shí)施例的位置學(xué)習(xí)方法的流程圖。具體實(shí)施方式本文描述的主題通常涉及用于通過使用應(yīng)用于從多個(gè)移動(dòng)平臺(tái)接收的信息的自學(xué)習(xí)技術(shù)來估計(jì)網(wǎng)絡(luò)接入點(diǎn)在環(huán)境中的位置的系統(tǒng)和方法。通過這種方式，通過“眾包”來自多個(gè)移動(dòng)平臺(tái)的位置信息并且隨著時(shí)間不斷地細(xì)化位置信息的值，可以提供更穩(wěn)健并且精確的網(wǎng)絡(luò)接入點(diǎn)數(shù)據(jù)庫。為此，以下詳細(xì)說明本質(zhì)上僅僅是示例性的，并且不旨在限制應(yīng)用和使用。而且，不存在受到在前述
技術(shù)領(lǐng)域：
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背景技術(shù)：
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發(fā)明內(nèi)容或者以下具體實(shí)施方式中提出的任何表述的或暗示的理論約束的意圖。如本文所使用的，術(shù)語“模塊”指專用集成電路(ASIC)、電子電路、處理器(共享、專用或者組)和執(zhí)行一個(gè)或者多個(gè)軟件或者固件程序的存儲(chǔ)器、組合邏輯電路、和/或提供所描述功能的其它合適的部件。參照?qǐng)D1，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的定位系統(tǒng)100通常包括與無線接入點(diǎn)(“AP”)141通信(例如，在范圍內(nèi))的多個(gè)移動(dòng)平臺(tái)161、162和163，其中虛線151、152和153分別表示從移動(dòng)平臺(tái)161、162和163至AP141的距離或者“范圍”。移動(dòng)平臺(tái)161至163可以包括，例如，移動(dòng)計(jì)算裝置(諸如膝上型計(jì)算機(jī)、平板計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)等)和運(yùn)輸系統(tǒng)(諸如車輛，其可以包括公交車、摩托車、火車、船舶、飛行器、旋翼飛行器等)。移動(dòng)平臺(tái)161至163還能夠通過使用一個(gè)或者多個(gè)定位衛(wèi)星(例如，全球定位系統(tǒng)衛(wèi)星)101至104來與移動(dòng)平臺(tái)161至163通信并且確定移動(dòng)平臺(tái)161至163相對(duì)于環(huán)境110的位置。移動(dòng)平臺(tái)161至163進(jìn)一步配置成與后端服務(wù)器(或簡單地“服務(wù)器”)192通過網(wǎng)絡(luò)190通信。如在下面進(jìn)一步詳細(xì)地描述，服務(wù)器192包括配置成存儲(chǔ)與經(jīng)由移動(dòng)平臺(tái)161至163確定的AP141相關(guān)聯(lián)的位置數(shù)據(jù)195的數(shù)據(jù)庫194。就是說，服務(wù)器192知道——在一定精確度范圍內(nèi)(如下面進(jìn)一步描述的)——由位置學(xué)習(xí)模塊(或“學(xué)習(xí)模塊”)193確定的AP141的地理位置，并且從而連續(xù)地自動(dòng)細(xì)化和“學(xué)習(xí)”接入點(diǎn)141的位置，位置學(xué)習(xí)模塊193配置成從移動(dòng)模塊161至163接收關(guān)于它們對(duì)應(yīng)位置(例如，經(jīng)由全球定位系統(tǒng)衛(wèi)星101至104確定)的信息以及關(guān)于范圍151至153的信息。在這一點(diǎn)上，應(yīng)理解任何數(shù)量的移動(dòng)平臺(tái)可以在任何給定時(shí)間在接入點(diǎn)141的范圍內(nèi)，并且圖1不旨在限制性的。例如，每日有數(shù)千輛車輛或其它移動(dòng)平臺(tái)會(huì)落在接入點(diǎn)141的范圍內(nèi)(如，如果接入點(diǎn)141位于繁忙街道附近)。而且，單個(gè)移動(dòng)平臺(tái)(如，移動(dòng)平臺(tái)161)可隨著時(shí)間在多個(gè)場合在接入點(diǎn)141的范圍內(nèi)并且具有在環(huán)境110內(nèi)的不同位置，使得與學(xué)習(xí)模塊193結(jié)合，它能夠獨(dú)立地幫助細(xì)化接入點(diǎn)141的位置。無線接入點(diǎn)141可實(shí)施為配置成提供無線接入至網(wǎng)絡(luò)(如，局域網(wǎng)或互聯(lián)網(wǎng))的網(wǎng)絡(luò)部件的任何形式。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，AP141實(shí)施為符合IEEE802.11標(biāo)準(zhǔn)系列(如，“無線網(wǎng)絡(luò)＂)的一個(gè)或多個(gè)接入點(diǎn)。在一個(gè)實(shí)施例中，無線接入點(diǎn)141實(shí)施為通常稱為“下一代”無線網(wǎng)絡(luò)AP的那種，其包括使用飛行時(shí)間技術(shù)確定測距的能力。就是說，移動(dòng)平臺(tái)161至163配置成基于信號(hào)在移動(dòng)平臺(tái)161至162和AP141之間“回聲”需要的時(shí)間，分別地確定范圍152至153。通常，全球定位系統(tǒng)衛(wèi)星101至104傳播微波信號(hào)，所述微波信號(hào)允許在地表上或地表附近的全球定位系統(tǒng)接收器(如，移動(dòng)平臺(tái)161至163)確定全球定位系統(tǒng)衛(wèi)星101至104的位置以及同步時(shí)間值。在本領(lǐng)域中公知的，全球定位系統(tǒng)信號(hào)通常包括測距信號(hào)(如，偽距離、載波相位和多普勒)，用于測量到各衛(wèi)星(101至104)距離和距離變化率以及各種導(dǎo)航消息。導(dǎo)航消息包括例如星歷數(shù)據(jù)(用于計(jì)算在軌道上每個(gè)衛(wèi)星101至104的位置)和有關(guān)整個(gè)衛(wèi)星星群的時(shí)間和狀態(tài)的信息——即，“歷書”。通常，這種信息在本文共同稱為“全球定位系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)”。在一個(gè)實(shí)施例中，全球定位系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)提供對(duì)于地心、地心固定(ECEF)坐標(biāo)系的關(guān)系，其在本領(lǐng)域中公知。雖然圖1示出四個(gè)衛(wèi)星101至104，但應(yīng)理解根據(jù)條件移動(dòng)平臺(tái)161至163可觀察多于或少于這些衛(wèi)星數(shù)量。雖然通常所需的是每時(shí)每刻為提供適合地精確位置數(shù)據(jù))至少四個(gè)全球定位系統(tǒng)衛(wèi)星是可觀察的，但在城市峽谷環(huán)境等情況下針對(duì)僅有可觀察的兩個(gè)或三個(gè)衛(wèi)星不是不尋常的。在這種條件下，如上所述，從衛(wèi)星101至104導(dǎo)出的位置數(shù)據(jù)可能是模糊的。在這種情況下，然而——再次使用城市峽谷環(huán)境的示例——在移動(dòng)平臺(tái)161至163中的一個(gè)的距離內(nèi)(如，在與接入點(diǎn)的密集集中點(diǎn)附近)可存在很多AP(諸如141)。這些AP將用作為用于幫助移動(dòng)平臺(tái)定位自身的附加衛(wèi)星。如上簡述，位置數(shù)據(jù)195包括關(guān)于接入點(diǎn)141(以及任何數(shù)量的附加接入點(diǎn))的信息，并且可采用本領(lǐng)域公知的合適數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的任何形式，諸如SQL數(shù)據(jù)庫，平面文件數(shù)據(jù)庫，相聯(lián)陣列等。在一個(gè)實(shí)施例中，位置數(shù)據(jù)195包括接入點(diǎn)141的估計(jì)位置(如，關(guān)于相對(duì)于任何方便參考框架的接入點(diǎn)141位置的當(dāng)前、最佳猜測)，用于接入點(diǎn)141的唯一標(biāo)識(shí)符，與第一估計(jì)位置相關(guān)聯(lián)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)(如，與估計(jì)相關(guān)聯(lián)的置信水平和指示估計(jì)精度的協(xié)方差矩陣)。在一個(gè)實(shí)施例中，位置數(shù)據(jù)195是包括以下項(xiàng)的表格：用于當(dāng)前公知的每個(gè)無線接入點(diǎn)的唯一媒體接入控制(MAC)地址、每個(gè)無線接入點(diǎn)的估計(jì)位置和與第一估計(jì)位置相關(guān)聯(lián)的統(tǒng)計(jì)分布數(shù)據(jù)。這種示例性表格結(jié)構(gòu)針對(duì)示例接入點(diǎn)141在下面示出，示例接入點(diǎn)141具有MACID＂00：50：56：cf：e3：01＂，位置p(表示為呈任何方便參考框架的x，y，和z坐標(biāo))，對(duì)應(yīng)于多少個(gè)用于接入點(diǎn)141的學(xué)習(xí)模塊193處理的測距(諸如，范圍151)的許多測量值n，和表示的統(tǒng)計(jì)分布，在本實(shí)施例中，為值R和Z的重?cái)?shù)，每個(gè)對(duì)應(yīng)于下面進(jìn)一步詳述的“信息陣列”的部分。MACId位置測量值分布00：50：56：cf：e3：01n……………………在一個(gè)實(shí)施例中，AP(諸如141)的位置建模為具有平均值p和協(xié)方差矩陣∑的多元高斯分布，其中信息陣列[R，z]定義為RTR＝∑-1，并且z＝Rp?，F(xiàn)在結(jié)合圖1參照?qǐng)D2，將描述根據(jù)示例性實(shí)施例的學(xué)習(xí)模塊193的更詳細(xì)方框圖。通常，學(xué)習(xí)模塊193包括處理器202(如，微處理器、微控制器等)，存儲(chǔ)器部件204(如，RAM、ROM等)，和存儲(chǔ)部件206(如，固態(tài)驅(qū)動(dòng)器(SSD)，常規(guī)硬盤等)。處理器202配置成執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器部件202中的軟件指令以提供在本文所述的功能性。一般而言，學(xué)習(xí)模塊193一般配置為基于眾包自多個(gè)移動(dòng)平臺(tái)161至163的信息來反復(fù)確定并且細(xì)化接入點(diǎn)141的位置的估計(jì)。這在圖3中概念性地示出。在一個(gè)實(shí)例中，細(xì)化功能306(在學(xué)習(xí)模塊193內(nèi)實(shí)施)作為輸入接收兩組數(shù)據(jù)：接入點(diǎn)141的位置的先驗(yàn)估計(jì)304(例如，針對(duì)如存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫194中的接入點(diǎn)141的位置信息)，和涉及接入點(diǎn)141的“當(dāng)前”估計(jì)302(例如，針對(duì)移動(dòng)平臺(tái)161至163的范圍151至153和全球定位系統(tǒng)位置數(shù)據(jù))。通過使用該信息，細(xì)化功能306產(chǎn)生更新后或者“改進(jìn)”后的估計(jì)308，估計(jì)308然后變?yōu)獒槍?duì)“先前”估計(jì)304的新值。細(xì)化功能306可以在指定的時(shí)間、以定期間隔、或者在當(dāng)前估計(jì)302的預(yù)定量可用時(shí)對(duì)估計(jì)302和304進(jìn)行操作。因此已經(jīng)給出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的定位系統(tǒng)100和學(xué)習(xí)模塊193的概述，圖4是描繪根據(jù)各個(gè)實(shí)施例的學(xué)習(xí)方法400的流程圖，并且在不失一般性的情況下將結(jié)合在圖1中示出的實(shí)施例進(jìn)行描述。首先，在402中，從在環(huán)境110內(nèi)操作的各個(gè)移動(dòng)平臺(tái)161至163通過學(xué)習(xí)模塊193接收位置信息。該信息包通常將包括與移動(dòng)平臺(tái)161至163相關(guān)聯(lián)的全球定位系統(tǒng)位置數(shù)據(jù)以及測距151至153。接下來，在404中，按照與位置信息195一致的方式組織信息包，例如，作為包括接入點(diǎn)141的MACID、對(duì)應(yīng)移動(dòng)平臺(tái)161至163的標(biāo)識(shí)符、和在預(yù)定時(shí)間窗口內(nèi)相對(duì)于接入點(diǎn)141進(jìn)行的測量值集合的表格。接下來，在406中，確定估計(jì)位置是否實(shí)際上可用于在數(shù)據(jù)庫194內(nèi)的接入點(diǎn)141。即，在一些情況下--尤其在新接入點(diǎn)安裝在環(huán)境110中時(shí)--位置信息195可能不包括MAC地址或者與接入點(diǎn)141相關(guān)聯(lián)的其它唯一標(biāo)識(shí)符。如果估計(jì)位置不可用于接入點(diǎn)141，學(xué)習(xí)模塊193則進(jìn)行至408并且用接入點(diǎn)141的位置的初始估計(jì)將數(shù)據(jù)庫194初始化。在一個(gè)實(shí)施例中，假設(shè)該初始估計(jì)為從范圍151至153(以及對(duì)應(yīng)全球定位系統(tǒng)位置數(shù)據(jù))導(dǎo)出的所有位置估計(jì)的樣本平均值，并且假設(shè)與該初始估計(jì)相關(guān)聯(lián)的置信區(qū)間為從測量的信噪比導(dǎo)出的方差。隨后，在一些預(yù)定間隔(例如，1.0分鐘至60.0分鐘)之后繼續(xù)在402中處理。如果，在406中，確定了估計(jì)位置(即，先前位置估計(jì))在數(shù)據(jù)庫194內(nèi)可用，那么學(xué)習(xí)模塊193進(jìn)行至410。在410中，學(xué)習(xí)模塊193將自移動(dòng)平臺(tái)161至163接收的集合范圍和全球定位系統(tǒng)信息與先驗(yàn)估計(jì)組合(如下面參照?qǐng)D4進(jìn)一步詳細(xì)描述的)，并且在412中，產(chǎn)生移動(dòng)平臺(tái)161的位置的“新”估計(jì)，然后將其連同涉及估計(jì)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)一起存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫194內(nèi)。隨后，在一些預(yù)定間隔(例如，大約1.0分鐘至60.0分鐘)之后繼續(xù)在402中處理?，F(xiàn)在將對(duì)示例性位置學(xué)習(xí)方法進(jìn)行詳細(xì)描述。一般而言，學(xué)習(xí)模塊193的任務(wù)是取存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫194內(nèi)的移動(dòng)平臺(tái)161的先驗(yàn)估計(jì)位置，其給出為(與在環(huán)境110內(nèi)的預(yù)測x、y和z坐標(biāo)相對(duì)應(yīng))，并且確定新的或者“后驗(yàn)”估計(jì)p＝(X，Y，Z)。移動(dòng)平臺(tái)161至163的估計(jì)位置由此表示為(p1，p2，...，pN)，具有捕獲在協(xié)方差矩陣(∑1，∑2，...，ΣN)內(nèi)的一些不確定性。在移動(dòng)平臺(tái)與接入點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)測距為(p1，p2，...，pN)(例如，測距151至153)和信噪比(s1，s2，...，sN)，k＝1，...，N。針對(duì)第k移動(dòng)平臺(tái)，可以將位置分布作為信息陣列pk～[Rk，zk]，k＝1，...，N，寫入。測距(例如，151至153)的不確定性取決于信噪比。對(duì)于示例性實(shí)施例而言，來自第k移動(dòng)平臺(tái)的測距ρk的方差表示為σk并且可以計(jì)算為其中sk為針對(duì)飛行時(shí)間測量ρk，的信噪比，c為飛行速度，以及τ為在飛行時(shí)間測量機(jī)構(gòu)中脈沖的寬度。為了找出接入點(diǎn)141的起始位置p從而使得以下量最小化：Σk=1N[(||p-pk||-ρkσk)2+||Rkpk-zk||2]]]>在上面提出的命名假設(shè)下，預(yù)期測距為在接入點(diǎn)141與第k移動(dòng)平臺(tái)pk＝(Xk，Yk，Zk)T之間的在預(yù)測和實(shí)際測距與一組1x3敏感矩陣與之間定義誤差為這些敏感矩陣為確定針對(duì)接入點(diǎn)141的位置的改變所需的量以便減少誤差的增益因子。來自第k平臺(tái)的歸一化測量為k＝1，2，...，N。下面矩陣A可以構(gòu)造為：在這點(diǎn)上，將本領(lǐng)域所熟知的“吉文斯(Givens)旋轉(zhuǎn)”(例如，在由兩行矩陣A跨越的平面中的旋轉(zhuǎn))應(yīng)用于由H1至oN限定出的下矩形項(xiàng)，使三角矩陣RA形成為：注意RA為從A導(dǎo)出的上三角矩陣，即，A＝QRA，并且Q為合適矩陣的正交矩陣。接入點(diǎn)141的更新位置具有統(tǒng)計(jì)分布[R，z]，其中R是來自RA(行N+1和列N+1)的3x3子矩陣且z是來自RA(行N+1和列N+2)的3x1子矩陣。后驗(yàn)位置期望值(平均值)是p＝R-1z，且標(biāo)量e是至少殘差的平方。接著，使(例如，將“先驗(yàn)”估計(jì)設(shè)置為新的改進(jìn)估計(jì))。在重建以上矩陣A并且施加三角測量程序之后，接入點(diǎn)141的更新位置可進(jìn)行L次反復(fù)(例如，L＝5)計(jì)算或直到其收斂為止。如果最近時(shí)間窗中的測量并非其他接入點(diǎn)進(jìn)行定位所需，那么現(xiàn)在可舍棄這些測量(因?yàn)閰?shù)[R，z]是充分統(tǒng)計(jì)量)。在初始化之后(例如，圖4中的方框408)，在后續(xù)學(xué)習(xí)期間，學(xué)習(xí)模塊193將信息陣列形式(即，p1～[R1，z1]，p2～[R2，z2]，...，pN～[RN，zN])的對(duì)應(yīng)移動(dòng)平臺(tái)位置分布、預(yù)測的接入點(diǎn)141位置和接入點(diǎn)141的先驗(yàn)分布當(dāng)做其輸入測距(即，ρ1，ρ2，...，ρN)。接著輸出是接入點(diǎn)141的位置的后驗(yàn)分布p～[R，z]和其更新位置的后驗(yàn)分布p＝R-1z。圖3中的細(xì)化函數(shù)306適于確定后驗(yàn)位置p使得以下量被最小化：由于來自移動(dòng)平臺(tái)161到163的測量的新包(例如，圖4中的402)到達(dá)，使pk＝(Xk，Yk，Zk)T；1x3矩陣且k＝1，2，...，N。新的矩陣A′可被構(gòu)造為：接著，吉文斯旋轉(zhuǎn)(Givensrotation)如上施加于范圍從H1到oN的項(xiàng)，從而如下產(chǎn)生上三角矩陣：接入點(diǎn)141的后驗(yàn)位置分布接著是p～[R，z]，且接入點(diǎn)141的后驗(yàn)期望值(平均值)是p＝R-1z。學(xué)習(xí)模塊192接著舍棄已使用的測量并且將后驗(yàn)位置估計(jì)當(dāng)做下一次更新周期的先驗(yàn)位置估計(jì)(圖3中的304)。應(yīng)當(dāng)明白的是，雖然上述實(shí)施例已在車輛移動(dòng)平臺(tái)的背景中加以描述，但是實(shí)施例的范圍并不限于此。例如，上述系統(tǒng)和方法可用來在由個(gè)人攜帶的移動(dòng)裝置行進(jìn)通過建筑物時(shí)使用所述移動(dòng)裝置確定建筑物中的AP的位置。雖然至少一個(gè)示例性實(shí)施例已在前文詳述中加以呈現(xiàn)，但是應(yīng)當(dāng)明白存在大量變動(dòng)。還應(yīng)當(dāng)明白的是，示例性實(shí)施例或多個(gè)示例性實(shí)施例只是實(shí)例并且不旨在以任何方式限制本發(fā)明的范圍、適用性或配置。更確切地說，前文詳述將給本領(lǐng)域技術(shù)人員提供用于實(shí)施示例性實(shí)施例或多個(gè)示例性實(shí)施例的指引。應(yīng)當(dāng)明白的是，在不脫離如隨附權(quán)利要求書和其合法等效物中闡述的本發(fā)明的范圍的情況下，可對(duì)元件的功能和布置作出各種改變。當(dāng)前第1頁1 2 3