本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機(jī)控制方法、無人機(jī)、地面站及無人機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前市場上無人機(jī)開始廣泛應(yīng)用，無人機(jī)具有體積小、重量輕、費用低、操作靈活、安全性高的特點，廣泛應(yīng)用于航拍、檢測、資源勘查等領(lǐng)域。現(xiàn)在無人機(jī)的操控(前進(jìn)、后退、升級等)和云臺拍攝均是由一個遙控器或app來控制。

由于現(xiàn)有技術(shù)只用一個遙控裝置實現(xiàn)無人機(jī)運動操控和拍攝兩個功能，導(dǎo)致不可避免地出現(xiàn)在拍攝時看不到無人機(jī)的全景整體畫面情況(云臺轉(zhuǎn)動或變倍導(dǎo)致畫面劇烈變化)，或者是需要抓拍或錄制時不能非常及時的控制機(jī)體運動。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種無人機(jī)控制方法、無人機(jī)、地面站及無人機(jī)系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有無人機(jī)系統(tǒng)只有一個遙控裝置，導(dǎo)致地拍攝時看不到無人機(jī)的全景整體畫面或者拍攝時不能非常及時的控制機(jī)體運動的技術(shù)問題。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種無人機(jī)控制方法，所述無人機(jī)控制方法包括：

采集無人機(jī)周圍環(huán)境的原始全景圖像和無人機(jī)跟蹤目標(biāo)的原始目標(biāo)圖像；

將所述原始全景圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的全景圖像，并將所述原始目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為所述預(yù)設(shè)值的目標(biāo)圖像；

將所述全景圖像標(biāo)記為奇數(shù)幀，并將所述目標(biāo)圖像標(biāo)記為偶數(shù)幀；

根據(jù)標(biāo)記為奇數(shù)幀的所述全景圖像和標(biāo)記為偶數(shù)幀的所述目標(biāo)圖像生成復(fù)合圖像；

將所述復(fù)合圖像發(fā)送至地面站以使所述地面站根據(jù)控制模式對所述復(fù)合圖 像中的奇數(shù)幀或者所述復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種無人機(jī)控制方法，所述無人機(jī)控制方法包括：

接收無人機(jī)發(fā)送的復(fù)合圖像；

獲取所述無人機(jī)的控制模式；

當(dāng)所述控制模式為機(jī)體運動控制模式時，對所述復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示；

當(dāng)所述控制模式為攝像控制模式時，對所述復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種無人機(jī)控制方法，所述無人機(jī)控制方法包括：

無人機(jī)采集周圍環(huán)境的原始全景圖像和跟蹤目標(biāo)的原始目標(biāo)圖像；

所述無人機(jī)將所述原始全景圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的全景圖像，并將所述原始目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為所述預(yù)設(shè)值的目標(biāo)圖像；

所述無人機(jī)將所述全景圖像標(biāo)記為奇數(shù)幀，并將所述目標(biāo)圖像標(biāo)記為偶數(shù)幀；

所述無人機(jī)根據(jù)標(biāo)記為奇數(shù)幀的所述全景圖像和標(biāo)記為偶數(shù)幀的所述目標(biāo)圖像生成復(fù)合圖像；

所述無人機(jī)將所述復(fù)合圖像發(fā)送至地面站；

所述地面站接收所述無人機(jī)發(fā)送的復(fù)合圖像；

所述地面站獲取所述無人機(jī)的控制模式；

當(dāng)所述控制模式為機(jī)體運動控制模式時，所述地面站對所述復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示；

當(dāng)所述控制模式為攝像控制模式時，所述地面站對所述復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種無人機(jī)，所述無人機(jī)包括：

采集模塊，用于采集無人機(jī)周圍環(huán)境的原始全景圖像和無人機(jī)跟蹤目標(biāo)的原始目標(biāo)圖像；

轉(zhuǎn)換模塊，用于將所述原始全景圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的全景圖像，并將所述原始目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為所述預(yù)設(shè)值的目標(biāo)圖像；

標(biāo)記模塊，用于將所述全景圖像標(biāo)記為奇數(shù)幀，并將所述目標(biāo)圖像標(biāo)記為 偶數(shù)幀；

生成模塊，用于根據(jù)標(biāo)記為奇數(shù)幀的所述全景圖像和標(biāo)記為偶數(shù)幀的所述目標(biāo)圖像生成復(fù)合圖像；

發(fā)送模塊，用于將所述復(fù)合圖像發(fā)送至地面站以使所述地面站根據(jù)控制模式對所述復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀或者所述復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種地面站，所述地面站包括第一遙控裝置和第二遙控裝置，所述第一遙控裝置和所述第二遙控裝置分別包括：

接收模塊，用于接收無人機(jī)發(fā)送的復(fù)合圖像；

獲取模塊，用于獲取所述無人機(jī)的控制模式；

奇數(shù)幀顯示模塊，用于當(dāng)所述控制模式為機(jī)體運動控制模式時，對所述復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示；或者

偶數(shù)幀顯示模塊，用于當(dāng)所述控制模式為攝像控制模式時，對所述復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種無人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機(jī)系統(tǒng)包含上述的無人機(jī)和上述地面站。

本發(fā)明技術(shù)方案帶來的有益效果是：

從上述本發(fā)明可知，由于首先無人機(jī)采集周圍環(huán)境的原始全景圖像和跟蹤目標(biāo)的原始目標(biāo)圖像；然后無人機(jī)將原始全景圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的全景圖像，并將原始目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的目標(biāo)圖像；無人機(jī)將全景圖像標(biāo)記為奇數(shù)幀，并將目標(biāo)圖像標(biāo)記為偶數(shù)幀；無人機(jī)根據(jù)標(biāo)記為奇數(shù)幀的全景圖像和標(biāo)記為偶數(shù)幀的目標(biāo)圖像生成復(fù)合圖像；無人機(jī)再將復(fù)合圖像發(fā)送至地面站；最后地面站接收無人機(jī)發(fā)送的復(fù)合圖像；所述地面站獲取無人機(jī)的控制模式；當(dāng)控制模式為機(jī)體運動控制模式時，地面站對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示；當(dāng)控制模式為攝像控制模式時，地面站對復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示；由于無人機(jī)系統(tǒng)包含兩個控制模式，即兩個遙控裝置，因此，提高了無人機(jī)操控的可靠性；由于將全景圖像和目標(biāo)圖像復(fù)合為一組圖像進(jìn)行傳輸，因此，無人機(jī)只需一套傳輸裝置，減少了無人機(jī)傳輸裝置的成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所 需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例一提供的一種無人機(jī)控制方法一種流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例一提供的一種無人機(jī)控制方法另一種流程圖；

圖3為本發(fā)明實施例二提供的一種無人機(jī)控制方法流程圖；

圖4為本發(fā)明實施例三提供的一種無人機(jī)控制方法流程圖；

圖5為本發(fā)明實施例四提供的一種無人機(jī)一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例四提供的一種無人機(jī)另一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例五提供的一種地面站一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實施例六提供的一種無人機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

實施例一：

圖1示出了本實施例提供的無人機(jī)控制方法的實現(xiàn)流程，為了便于說明，僅示出了與本實施例相關(guān)的部分，詳述如下：

在步驟101中，采集無人機(jī)周圍環(huán)境的原始全景圖像和無人機(jī)跟蹤目標(biāo)的原始目標(biāo)圖像。

其中，通過無人機(jī)機(jī)身上的一個固定攝像頭采集無人機(jī)周圍環(huán)境的原始全景圖像，通過掛在無人機(jī)機(jī)身的云臺上的運動相機(jī)或紅外攝像機(jī)采集無人機(jī)跟蹤目標(biāo)的原始目標(biāo)圖像。

在步驟102中，將原始全景圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的全景圖像，并將原始目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的目標(biāo)圖像。

例如，判斷原始全景圖像和原始目標(biāo)圖像的幀率間隔是否為預(yù)設(shè)幀率間隔，若否，則對原始全景圖像和原始目標(biāo)圖像分別進(jìn)行幀復(fù)制或減幀處理以生成幀率間隔等于預(yù)設(shè)幀率間隔的全景圖像和目標(biāo)圖像。預(yù)設(shè)幀率間隔可以為33.3毫秒。

在步驟103中，將全景圖像標(biāo)記為奇數(shù)幀，并將目標(biāo)圖像標(biāo)記為偶數(shù)幀。

其中，將全景圖像的最后一個像素的最后一位作為標(biāo)志位，將全景圖像標(biāo)記為奇數(shù)幀；將目標(biāo)圖像的最后一個像素的最后一位作為標(biāo)志位，將目標(biāo)圖像標(biāo)記為偶數(shù)幀。

在步驟104中，根據(jù)標(biāo)記為奇數(shù)幀的全景圖像和標(biāo)記為偶數(shù)幀的目標(biāo)圖像生成復(fù)合圖像。

在步驟105中，將復(fù)合圖像發(fā)送至地面站以使地面站根據(jù)控制模式對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀或者復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示。

進(jìn)一步地，如圖2所示，在步驟101和步驟102之間還包括步驟101-2，步驟101-2為：對原始全景圖像和原始目標(biāo)圖像進(jìn)行去隔行處理。

其中，判斷原始全景圖像的格式和原始目標(biāo)圖像的格式是否為標(biāo)清圖像，若是，則對原始全景圖像和原始目標(biāo)圖像進(jìn)行去隔行處理。

原始全景圖像的格式和原始目標(biāo)圖像的格式可以為標(biāo)清圖像或高清圖像，當(dāng)原始全景圖像的格式和原始目標(biāo)圖像的格式為高清圖像時，不進(jìn)行去隔行處理。

進(jìn)一步地，如圖2所示，在步驟101和步驟102之間還包括步驟101-3，步驟101-3為：對原始全景圖像和原始目標(biāo)圖像進(jìn)行分辨率調(diào)整。

其中，判斷原始全景圖像和原始目標(biāo)圖像是否為預(yù)設(shè)分辨率圖像，若否，則對原始全景圖像和原始目標(biāo)圖像進(jìn)行分辨率調(diào)整。調(diào)整后的原始全景圖像和原始目標(biāo)圖像的分辨率可以為720p。

本實施例通過首先采集無人機(jī)周圍環(huán)境的原始全景圖像和無人機(jī)跟蹤目標(biāo)的原始目標(biāo)圖像；然后將原始全景圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的全景圖像，并將原始目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的目標(biāo)圖像；再將全景圖像標(biāo)記為奇數(shù)幀，并將目標(biāo)圖像標(biāo)記為偶數(shù)幀；根據(jù)標(biāo)記為奇數(shù)幀的全景圖像和標(biāo)記為偶數(shù)幀的目標(biāo)圖像生成復(fù)合圖像；最后將復(fù)合圖像發(fā)送至地面站以使地面站根據(jù)控制模式對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀或者復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示；因此，實現(xiàn)了提高了無人機(jī)操控的可靠性和減少了無人機(jī)傳輸裝置的成本。

實施例二：

圖3示出了本實施例提供的無人機(jī)控制方法的實現(xiàn)流程，為了便于說明，僅示出了與本實施例相關(guān)的部分，詳述如下：

在步驟301中，接收無人機(jī)發(fā)送的復(fù)合圖像。

在步驟302中，獲取無人機(jī)的控制模式。

其中，獲取無人機(jī)的控制模式的過程具體為：

根據(jù)第一遙控裝置的設(shè)置或第二遙控裝置的設(shè)置獲取無人機(jī)的控制模式。

其中，第一遙控裝置設(shè)置為機(jī)體運動控制模式，只發(fā)送和響應(yīng)機(jī)體控制命令，其執(zhí)行步驟303a；第二遙控裝置設(shè)置為攝像控制模式，只發(fā)送和響應(yīng)云臺命令和拍攝命令，其執(zhí)行步驟303b。

在步驟303a中，當(dāng)控制模式為機(jī)體運動控制模式時，對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示。

在步驟303b中，當(dāng)控制模式為攝像控制模式時，對復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示。

其中，對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示的步驟具體為：刪除復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀，并對刪除偶數(shù)幀后的復(fù)合圖像進(jìn)行顯示。對復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示的步驟具體為：刪除復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀，并對刪除奇數(shù)幀后的復(fù)合圖像進(jìn)行顯示。

本實施例通過首先接收無人機(jī)發(fā)送的復(fù)合圖像；然后獲取無人機(jī)的控制模式；最后當(dāng)控制模式為機(jī)體運動控制模式時，對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示；當(dāng)控制模式為攝像控制模式時，對復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示；實現(xiàn)了提高了無人機(jī)操控的可靠性和減少了無人機(jī)傳輸裝置的成本。

實施例三：

圖4示出了本實施例提供的無人機(jī)控制方法的實現(xiàn)流程，為了便于說明，僅示出了與本實施例相關(guān)的部分，詳述如下：

在步驟401中，無人機(jī)采集周圍環(huán)境的原始全景圖像和跟蹤目標(biāo)的原始目標(biāo)圖像。

在步驟402中，無人機(jī)對原始全景圖像和原始目標(biāo)圖像進(jìn)行去隔行處理。

在步驟403中，無人機(jī)對原始全景圖像和原始目標(biāo)圖像進(jìn)行分辨率調(diào)整。

在步驟404中，無人機(jī)將原始全景圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的全景圖像，并將原始目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的目標(biāo)圖像。

在步驟405中，無人機(jī)將全景圖像標(biāo)記為奇數(shù)幀，并將目標(biāo)圖像標(biāo)記為偶數(shù)幀。

在步驟406中，無人機(jī)根據(jù)標(biāo)記為奇數(shù)幀的全景圖像和標(biāo)記為偶數(shù)幀的目 標(biāo)圖像生成復(fù)合圖像。

在步驟407中，無人機(jī)將復(fù)合圖像發(fā)送至地面站。

在步驟408中，地面站接收無人機(jī)發(fā)送的復(fù)合圖像。

在步驟409中，地面站獲取無人機(jī)的控制模式。

其中，地面站獲取無人機(jī)的控制模式的步驟具體為：

地面站根據(jù)第一遙控裝置的設(shè)置或第二遙控裝置的設(shè)置獲取無人機(jī)的控制模式。

在步驟4010a中，當(dāng)控制模式為機(jī)體運動控制模式時，地面站對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示。

在步驟4010b中，當(dāng)控制模式為攝像控制模式時，地面站對復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示。

其中，地面站對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示的步驟具體為：地面站刪除復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀，并對刪除偶數(shù)幀后的復(fù)合圖像進(jìn)行顯示；地面站對復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示的步驟具體為：地面站刪除復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀，并對刪除奇數(shù)幀后的復(fù)合圖像進(jìn)行顯示。

本實施例通過首先無人機(jī)采集周圍環(huán)境的原始全景圖像和跟蹤目標(biāo)的原始目標(biāo)圖像；然后無人機(jī)將原始全景圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的全景圖像，并將原始目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的目標(biāo)圖像；無人機(jī)將全景圖像標(biāo)記為奇數(shù)幀，并將目標(biāo)圖像標(biāo)記為偶數(shù)幀；無人機(jī)根據(jù)標(biāo)記為奇數(shù)幀的全景圖像和標(biāo)記為偶數(shù)幀的目標(biāo)圖像生成復(fù)合圖像；無人機(jī)再將復(fù)合圖像發(fā)送至地面站；最后地面站接收無人機(jī)發(fā)送的復(fù)合圖像；地面站獲取無人機(jī)的控制模式；當(dāng)控制模式為機(jī)體運動控制模式時，地面站對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示；當(dāng)控制模式為攝像控制模式時，地面站對復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示；由于無人機(jī)系統(tǒng)包含兩個控制模式，即兩個遙控裝置，因此，提高了無人機(jī)操控的可靠性；由于將全景圖像和目標(biāo)圖像復(fù)合為一組圖像進(jìn)行傳輸，因此，無人機(jī)只需一套傳輸裝置，減少了無人機(jī)傳輸裝置的成本。

實施例四：

與實施例一提供的一種無人機(jī)控制方法相對應(yīng)，本發(fā)明還提供了一種無人機(jī)50，如圖5所示，包括采集模塊510、轉(zhuǎn)換模塊520、標(biāo)記模塊530、生成模塊540和發(fā)送模塊550。

采集模塊510，用于采集無人機(jī)周圍環(huán)境的原始全景圖像和無人機(jī)跟蹤目標(biāo)的原始目標(biāo)圖像；

轉(zhuǎn)換模塊520，用于將原始全景圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的全景圖像，并將原始目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的目標(biāo)圖像；

標(biāo)記模塊530，用于將全景圖像標(biāo)記為奇數(shù)幀，并將目標(biāo)圖像標(biāo)記為偶數(shù)幀；

生成模塊540，用于根據(jù)標(biāo)記為奇數(shù)幀的全景圖像和標(biāo)記為偶數(shù)幀的目標(biāo)圖像生成復(fù)合圖像；

發(fā)送模塊550，用于將復(fù)合圖像發(fā)送至地面站以使地面站根據(jù)控制模式對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀或者復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示。

進(jìn)一步地，如圖6所示，無人機(jī)60還包括去隔行處理模塊560和分辨率調(diào)整模塊570。

去隔行處理模塊560，用于對原始全景圖像和原始目標(biāo)圖像進(jìn)行去隔行處理。

分辨率調(diào)整模塊570，用于對原始全景圖像和原始目標(biāo)圖像進(jìn)行分辨率調(diào)整。

本實施例通過首先采集無人機(jī)周圍環(huán)境的原始全景圖像和無人機(jī)跟蹤目標(biāo)的原始目標(biāo)圖像；然后將原始全景圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的全景圖像，并將原始目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的目標(biāo)圖像；再將全景圖像標(biāo)記為奇數(shù)幀，并將目標(biāo)圖像標(biāo)記為偶數(shù)幀；根據(jù)標(biāo)記為奇數(shù)幀的全景圖像和標(biāo)記為偶數(shù)幀的目標(biāo)圖像生成復(fù)合圖像；最后將復(fù)合圖像發(fā)送至地面站以使地面站根據(jù)控制模式對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀或者復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示；因此，實現(xiàn)了提高了無人機(jī)操控的可靠性和減少了無人機(jī)傳輸裝置的成本。

實施例五：

與實施例二提供的一種無人機(jī)控制方法相對應(yīng)，本發(fā)明還提供了一種地面站70，地面站包括第一遙控裝置和第二遙控裝置，上述第一遙控裝置和上述第二遙控裝置，如圖7所示，分別包括接收模塊710、獲取模塊720、奇數(shù)幀顯示模塊730或偶數(shù)幀顯示模塊740。

接收模塊710，用于接收無人機(jī)發(fā)送的復(fù)合圖像；

獲取模塊720，用于獲取無人機(jī)的控制模式；

其中，獲取模塊獲取無人機(jī)的控制模式的過程具體為：

根據(jù)第一遙控裝置的設(shè)置或第二遙控裝置的設(shè)置獲取無人機(jī)的控制模式。

奇數(shù)幀顯示模塊730，用于當(dāng)控制模式為機(jī)體運動控制模式時，對復(fù)合圖像 中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示；或者

偶數(shù)幀顯示模塊740，用于當(dāng)控制模式為攝像控制模式時，對復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示。

其中，奇數(shù)幀顯示模塊對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示的過程具體為：刪除復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀，并對刪除偶數(shù)幀后的復(fù)合圖像進(jìn)行顯示；偶數(shù)幀顯示模塊對復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示的過程具體為：刪除復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀，并對刪除奇數(shù)幀后的復(fù)合圖像進(jìn)行顯示。

其中，第一遙控裝置包括接收模塊710、獲取模塊720和奇數(shù)幀顯示模塊730，第二遙控裝置包括接收模塊710、獲取模塊720和偶數(shù)幀顯示模塊740。

本實施例通過首先接收無人機(jī)發(fā)送的復(fù)合圖像；然后獲取無人機(jī)的控制模式；最后當(dāng)控制模式為機(jī)體運動控制模式時，對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示；當(dāng)控制模式為攝像控制模式時，對復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示；實現(xiàn)了提高了無人機(jī)操控的可靠性和減少了無人機(jī)傳輸裝置的成本。

實施例六：

與一種無人機(jī)控制方法第三實施例相對應(yīng)，本發(fā)明還提供了一種門禁系統(tǒng)80，包括上述無人機(jī)(50或60)和上述地面站(70)。

本實施例通過首先無人機(jī)采集周圍環(huán)境的原始全景圖像和跟蹤目標(biāo)的原始目標(biāo)圖像；然后無人機(jī)將原始全景圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的全景圖像，并將原始目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)換成幀率間隔為預(yù)設(shè)值的目標(biāo)圖像；無人機(jī)將全景圖像標(biāo)記為奇數(shù)幀，并將目標(biāo)圖像標(biāo)記為偶數(shù)幀；無人機(jī)根據(jù)標(biāo)記為奇數(shù)幀的全景圖像和標(biāo)記為偶數(shù)幀的目標(biāo)圖像生成復(fù)合圖像；無人機(jī)再將復(fù)合圖像發(fā)送至地面站；最后地面站接收無人機(jī)發(fā)送的復(fù)合圖像；地面站獲取無人機(jī)的控制模式；當(dāng)控制模式為機(jī)體運動控制模式時，地面站對復(fù)合圖像中的奇數(shù)幀進(jìn)行顯示；當(dāng)控制模式為攝像控制模式時，地面站對復(fù)合圖像中的偶數(shù)幀進(jìn)行顯示；由于無人機(jī)系統(tǒng)包含兩個控制模式，即兩個遙控裝置，因此，提高了無人機(jī)操控的可靠性；由于將全景圖像和目標(biāo)圖像復(fù)合為一組圖像進(jìn)行傳輸，因此，無人機(jī)只需一套傳輸裝置，減少了無人機(jī)傳輸裝置的成本。

上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。

上述無人機(jī)控制方法、終端、服務(wù)器及門禁系統(tǒng)還可應(yīng)用于商品銷售領(lǐng)域，購買商品后會自動控制開閘。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，上述提到的存儲介質(zhì)可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。