一種機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提出的一種機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，包括主控制系統(tǒng)、多個(gè)攝像裝置和一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人；攝像裝置包括攝像頭和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，攝像頭用于拍攝圖像，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)；主控制系統(tǒng)包括信息接收單元、圖像拼接單元、始點(diǎn)和終點(diǎn)分析單元、特征提取單元、危險(xiǎn)分析單元、報(bào)警裝置和無(wú)線信息發(fā)送器；機(jī)器人設(shè)有無(wú)線信息接收器以接收機(jī)器人控制指令并執(zhí)行相應(yīng)的工作。本發(fā)明中，通過(guò)特征提取和圖像拼接，可提取出每一個(gè)活動(dòng)目標(biāo)的活動(dòng)路徑，針對(duì)每一個(gè)活動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行連續(xù)監(jiān)控，提高監(jiān)控效率，降低監(jiān)控記錄查閱時(shí)間，避免冗余圖像的繁雜問(wèn)題。
【專利說(shuō)明】
一種機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及監(jiān)控【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的發(fā)展，人們對(duì)于人身安全和隱私越來(lái)越重視，因此，各種攝像監(jiān)控設(shè)備、區(qū)域監(jiān)控系統(tǒng)層出不窮。但是，現(xiàn)有的監(jiān)控設(shè)備都存在一個(gè)問(wèn)題，那就是智能被動(dòng)的進(jìn)行錄像，而不能識(shí)別錄像中的目標(biāo)，因此，現(xiàn)有監(jiān)控設(shè)備大多只是起到一個(gè)震懾作用。監(jiān)控設(shè)備的錄像只有在事故發(fā)生后才會(huì)被調(diào)取查閱，但是，由于監(jiān)控設(shè)備不具有自動(dòng)識(shí)別功能，所以查閱錄像時(shí)，只能人工分辨、提取，工作量大，且容易出現(xiàn)紕漏。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]基于【背景技術(shù)】存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明提出的一種機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，包括主控制系統(tǒng)、多個(gè)攝像裝置和一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人；
[0005]攝像裝置包括攝像頭和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，攝像頭用于拍攝圖像，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0006]主控制系統(tǒng)包括信息接收單元、圖像拼接單元、始點(diǎn)和終點(diǎn)分析單元、特征提取單元、危險(xiǎn)分析單元、報(bào)警裝置和無(wú)線信息發(fā)送器；
[0007]信息接收單元用于接收攝像頭發(fā)送的圖像信息并發(fā)送到圖像拼接單元和特征提取單元；特征提取單元對(duì)圖像中的單個(gè)活動(dòng)目標(biāo)提取特征并發(fā)送到圖像拼接單元，圖像拼接單元根據(jù)特征結(jié)合接收?qǐng)D像對(duì)每一個(gè)活動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行位置狀態(tài)分析獲得目標(biāo)活動(dòng)路徑并發(fā)送到始點(diǎn)和終點(diǎn)分析單元；始點(diǎn)和終點(diǎn)分析單元根據(jù)目標(biāo)活動(dòng)路徑分析其出現(xiàn)位置及消失位置并發(fā)送到危險(xiǎn)分析單元；危險(xiǎn)分析單元對(duì)目標(biāo)進(jìn)行危險(xiǎn)程度分析，根據(jù)危險(xiǎn)程度控制報(bào)警裝置工作并生成機(jī)器人控制指令；無(wú)線信息發(fā)送器用于將機(jī)器人控制指令以無(wú)線信號(hào)的方式發(fā)送出去；
[0008]機(jī)器人設(shè)有無(wú)線信息接收器以接收機(jī)器人控制指令并執(zhí)行相應(yīng)的工作。
[0009]優(yōu)選地，危險(xiǎn)分析單元通過(guò)判斷目標(biāo)出現(xiàn)位置與消失位置是否正常來(lái)判斷其危險(xiǎn)程度，當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置不正常時(shí)，危險(xiǎn)分析單元生成機(jī)器人控制指令以控制機(jī)器人攔截目標(biāo)進(jìn)行身份核對(duì)；當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置正常且消失位置不正常，危險(xiǎn)分析單元生成機(jī)器人控制指令以控制機(jī)器人采集消失位置的現(xiàn)場(chǎng)信息或者封鎖現(xiàn)場(chǎng)，并控制報(bào)警裝置報(bào)警；當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置不正常且消失位置不正常，危險(xiǎn)分析單元生成機(jī)器人控制指令以控制機(jī)器人封鎖出口，并控制報(bào)警裝置報(bào)警。
[0010]優(yōu)選地，報(bào)警裝置設(shè)置有一級(jí)警報(bào)和二級(jí)警報(bào)，當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置正常且消失位置不正常，采用一級(jí)警報(bào)；當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置不正常且消失位置不正常，采用二級(jí)警報(bào)。
[0011]優(yōu)選地，報(bào)警裝置為聲顯報(bào)警器。
[0012]本發(fā)明中，通過(guò)特征提取和圖像拼接，可提取出每一個(gè)活動(dòng)目標(biāo)的活動(dòng)路徑，針對(duì)每一個(gè)活動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行連續(xù)監(jiān)控，提高監(jiān)控效率，降低監(jiān)控記錄查閱時(shí)間，避免冗余圖像的繁雜冋題。
[0013]本發(fā)明中，根據(jù)活動(dòng)路徑單獨(dú)提取目標(biāo)的出現(xiàn)位置及消失位置進(jìn)行危險(xiǎn)程度分析，實(shí)現(xiàn)了避輕就重的監(jiān)控策略，有利于提高監(jiān)控效率，保證監(jiān)控區(qū)域的安全。
[0014]本發(fā)明中，通過(guò)控制機(jī)器人進(jìn)行目標(biāo)身份核對(duì)和現(xiàn)場(chǎng)信息采集或封鎖，保證了工作人員的安全，有利于降低危險(xiǎn)事故傷亡率。且通過(guò)無(wú)線通信方式驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，有利于指令發(fā)送及執(zhí)行的實(shí)時(shí)性，提高事故處理效率。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本發(fā)明提出的一種機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0016]參照?qǐng)D1，本發(fā)明提出的一種機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，包括主控制系統(tǒng)1、多個(gè)攝像裝置2和一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人。
[0017]攝像裝置2包括攝像頭21和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22，攝像頭21用于拍攝圖像，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22用于驅(qū)動(dòng)攝像頭21轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施方式中，攝像裝置2的數(shù)量和分布可根據(jù)監(jiān)控區(qū)域的大小及布局決定。
[0018]主控制系統(tǒng)I包括信息接收單元11、圖像拼接單元12、始點(diǎn)和終點(diǎn)分析單元13、特征提取單元14、危險(xiǎn)分析單元15、報(bào)警裝置16和無(wú)線信息發(fā)送器17。
[0019]信息接收單元11分別連接攝像頭21、圖像拼接單元12和特征提取單元14，并用于接收攝像頭21發(fā)送的圖像信息并發(fā)送到圖像拼接單元12和特征提取單元14。
[0020]特征提取單元14連接圖像拼接單元12，并用于對(duì)圖像中的單個(gè)活動(dòng)目標(biāo)提取特征并發(fā)送到圖像拼接單元12。圖像拼接單元12連接始點(diǎn)和終點(diǎn)分析單元13，并根據(jù)特征結(jié)合接收的攝像頭21拍攝圖像對(duì)每一個(gè)活動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行位置狀態(tài)分析，獲得目標(biāo)活動(dòng)路徑并發(fā)送到始點(diǎn)和終點(diǎn)分析單元13。
[0021]本實(shí)施方式中，通過(guò)特征提取和圖像拼接，可提取出每一個(gè)活動(dòng)目標(biāo)的活動(dòng)路徑，針對(duì)每一個(gè)活動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行連續(xù)監(jiān)控，提高監(jiān)控效率，降低監(jiān)控記錄查閱時(shí)間，避免冗余圖像的繁雜問(wèn)題。
[0022]始點(diǎn)和終點(diǎn)分析單元13連接危險(xiǎn)分析單元15，并根據(jù)目標(biāo)活動(dòng)路徑分析其出現(xiàn)位置及消失位置并發(fā)送到危險(xiǎn)分析單元15。
[0023]危險(xiǎn)分析單元15連接報(bào)警裝置16，并根據(jù)出現(xiàn)位置及消失位置對(duì)目標(biāo)進(jìn)行危險(xiǎn)程度分析，根據(jù)危險(xiǎn)程度控制報(bào)警裝置16工作并生成機(jī)器人控制指令。
[0024]本實(shí)施方式中，根據(jù)活動(dòng)路徑單獨(dú)提取目標(biāo)的出現(xiàn)位置及消失位置進(jìn)行危險(xiǎn)程度分析，實(shí)現(xiàn)了避輕就重的監(jiān)控策略，有利于提高監(jiān)控效率，保證監(jiān)控區(qū)域的安全。
[0025]無(wú)線信息發(fā)送器17連接危險(xiǎn)分析單元15并用于將機(jī)器人控制指令以無(wú)線信號(hào)的方式發(fā)送出去控制機(jī)器人工作。
[0026]機(jī)器人設(shè)有無(wú)線信息接收器3以接收機(jī)器人控制指令并執(zhí)行相應(yīng)的工作，機(jī)器人的數(shù)量和分布可根據(jù)監(jiān)控區(qū)域的大小決定。
[0027]本實(shí)施方式中，危險(xiǎn)分析單元具體工作方式如下:危險(xiǎn)分析單元15通過(guò)判斷目標(biāo)出現(xiàn)位置與消失位置是否正常來(lái)判斷其危險(xiǎn)程度，當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置不正常時(shí)，危險(xiǎn)分析單元15生成機(jī)器人控制指令以控制機(jī)器人攔截目標(biāo)進(jìn)行身份核對(duì)；當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置正常且消失位置不正常，危險(xiǎn)分析單元15生成機(jī)器人控制指令以控制機(jī)器人采集消失位置的現(xiàn)場(chǎng)信息或者封鎖現(xiàn)場(chǎng)，并控制報(bào)警裝置16報(bào)警；當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置不正常且消失位置不正常，危險(xiǎn)分析單元15生成機(jī)器人控制指令以控制機(jī)器人封鎖出口，并控制報(bào)警裝置16報(bào)靈目ο
[0028]本實(shí)施方式中，通過(guò)控制機(jī)器人進(jìn)行目標(biāo)身份核對(duì)和現(xiàn)場(chǎng)信息采集或封鎖，保證了工作人員的安全，有利于降低危險(xiǎn)事故傷亡率。且通過(guò)無(wú)線通信方式驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，有利于指令發(fā)送及執(zhí)行的實(shí)時(shí)性，提高事故處理效率。
[0029]本實(shí)施方式中，報(bào)警裝置16設(shè)置有一級(jí)警報(bào)和二級(jí)警報(bào)，當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置正常且消失位置不正常，采用一級(jí)警報(bào)；當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置不正常且消失位置不正常，采用二級(jí)警報(bào)。一級(jí)警報(bào)和二級(jí)警報(bào)和二級(jí)警報(bào)的設(shè)置，有利于工作人員及時(shí)采取相應(yīng)措施，
[0030]本實(shí)施方式中，報(bào)警裝置16為聲顯報(bào)警器，以便擴(kuò)大警示范圍。
[0031]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，包括主控制系統(tǒng)(1)、多個(gè)攝像裝置(2)和一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人； 攝像裝置⑵包括攝像頭(21)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(22)，攝像頭(21)用于拍攝圖像，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(22)用于驅(qū)動(dòng)攝像頭(21)轉(zhuǎn)動(dòng)； 主控制系統(tǒng)⑴包括信息接收單元(11)、圖像拼接單元(12)、始點(diǎn)和終點(diǎn)分析單元(13)、特征提取單元(14)、危險(xiǎn)分析單元(15)、報(bào)警裝置(16)和無(wú)線信息發(fā)送器(17); 信息接收單元(11)用于接收攝像頭(21)發(fā)送的圖像信息并發(fā)送到圖像拼接單元(12)和特征提取單元(14);特征提取單元(14)對(duì)圖像中的單個(gè)活動(dòng)目標(biāo)提取特征并發(fā)送到圖像拼接單元(12)，圖像拼接單元(12)根據(jù)特征結(jié)合接收?qǐng)D像對(duì)每一個(gè)活動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行位置狀態(tài)分析獲得目標(biāo)活動(dòng)路徑并發(fā)送到始點(diǎn)和終點(diǎn)分析單元(13);始點(diǎn)和終點(diǎn)分析單元(13)根據(jù)目標(biāo)活動(dòng)路徑分析其出現(xiàn)位置及消失位置并發(fā)送到危險(xiǎn)分析單元(15);危險(xiǎn)分析單元(15)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行危險(xiǎn)程度分析，根據(jù)危險(xiǎn)程度控制報(bào)警裝置(16)工作并生成機(jī)器人控制指令；無(wú)線信息發(fā)送器(17)用于將機(jī)器人控制指令以無(wú)線信號(hào)的方式發(fā)送出去； 機(jī)器人設(shè)有無(wú)線信息接收器(3)以接收機(jī)器人控制指令并執(zhí)行相應(yīng)的工作。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，危險(xiǎn)分析單元(15)通過(guò)判斷目標(biāo)出現(xiàn)位置與消失位置是否正常來(lái)判斷其危險(xiǎn)程度，當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置不正常時(shí)，危險(xiǎn)分析單元(15)生成機(jī)器人控制指令以控制機(jī)器人攔截目標(biāo)進(jìn)行身份核對(duì)；當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置正常且消失位置不正常，危險(xiǎn)分析單元(15)生成機(jī)器人控制指令以控制機(jī)器人采集消失位置的現(xiàn)場(chǎng)信息或者封鎖現(xiàn)場(chǎng)，并控制報(bào)警裝置(16)報(bào)警；當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置不正常且消失位置不正常，危險(xiǎn)分析單元(15)生成機(jī)器人控制指令以控制機(jī)器人封鎖出口，并控制報(bào)警裝置(16)報(bào)警。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，報(bào)警裝置(16)設(shè)置有一級(jí)警報(bào)和二級(jí)警報(bào)，當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置正常且消失位置不正常，采用一級(jí)警報(bào)；當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)位置不正常且消失位置不正常，采用二級(jí)警報(bào)。
4.如權(quán)利要求1或2或3所述的機(jī)器視覺目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，報(bào)警裝置(16)為聲顯報(bào)警器。
【文檔編號(hào)】H04N7/18GK104519322SQ201410817190
【公開日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年12月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月24日
【發(fā)明者】呂月林 申請(qǐng)人:安徽科鳴三維科技有限公司