專利名稱：一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸trau幀的方法、系統(tǒng)和設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸TRAU幀的方法、系統(tǒng)和設(shè)備。
背景技術(shù)：
GSM(Global System for Mobile communications，全球移動通信系統(tǒng))網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)是當今世界使用最為廣泛的無線通訊系統(tǒng)，并且這個系統(tǒng)的用戶數(shù)目仍然處于增長之中。傳統(tǒng)的GSM系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)如下圖1所示。其中，BSC(Base Station Controller, 基站控制器)和BTS(Base Transceiver Station，基站)之間的接口稱為Abis接口，Abis 接口的結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示。目前Abis接口承載于TDM(Time Division Multiplex，時分復(fù)用)網(wǎng)絡(luò)，語音與分組數(shù)據(jù)基本遵循3GPP協(xié)議的規(guī)定生成TRAUCTranscode Rate Adapt Unit，傳輸碼速率適配單元)幀，TRAU幀包括攜帶凈荷的數(shù)據(jù)比特、TDM方式下需要的同步比特、控制比特及為了幀結(jié)構(gòu)規(guī)整性的填充比特。隨著IP網(wǎng)絡(luò)的廣泛部署、業(yè)務(wù)流量模型的變化、網(wǎng)絡(luò)融合及傳輸承載成本，需要考慮Abis接口的流量承載于IP分組網(wǎng)絡(luò)。在將Abis接口的流量承載于IP分組網(wǎng)絡(luò)時， 需要解決如下問題分組網(wǎng)絡(luò)與TDM網(wǎng)絡(luò)有不同的特征如時延、抖動和丟包等，這些問題在Abis承載于分組網(wǎng)絡(luò)中必須得到解決；另外，已有的TRAU幀結(jié)構(gòu)不能攜帶分組網(wǎng)絡(luò)傳輸需要的控制信息，且已有的TRAU幀結(jié)構(gòu)和幀類型定義了分組網(wǎng)絡(luò)傳輸情況下不需要的控制和數(shù)據(jù)信息。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的實施例提供一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸TRAU幀的方法，以解決在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸TRAU幀時引入的時延、抖動、丟包及亂序問題。為達到上述目的，本發(fā)明的一方面提供一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸碼速率適配單元 TRAU幀的方法，包括以下步驟在分組網(wǎng)絡(luò)中，基站控制器接收基站發(fā)送的分組傳輸碼速率適配單元P_TRAU幀； 基站控制器獲取P_TRAU幀中攜帶的時間信息和序號信息；基站控制器根據(jù)時間信息對P_ TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理；以及，基站控制器根據(jù)序號信息對P_ TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行丟包及亂序處理。本發(fā)明的另一方面還提供一種基站控制器，包括接收單元，用于在分組網(wǎng)絡(luò)中， 接收基站發(fā)送的分組傳輸碼速率適配單元P_TRAU幀；解析單元，用于獲取P_TRAU幀中攜帶的時間信息和序號信息；處理單元，用于根據(jù)時間信息對P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理；以及，根據(jù)序號信息對P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行丟包及亂序處理。本發(fā)明的另一方面提供一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸碼速率適配單元TRAU幀的方法， 包括以下步驟在分組網(wǎng)絡(luò)中，基站接收基站控制器發(fā)送的分組傳輸碼速率適配單元P_ TRAU幀；基站獲取P_TRAU幀中攜帶的時間信息和序號信息；基站根據(jù)時間信息對P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理；以及，基站根據(jù)序號信息對P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行丟包及亂序處理。本發(fā)明的另一方面提供一種基站，包括接收單元，用于在分組網(wǎng)絡(luò)中，接收基站控制器發(fā)送的分組傳輸碼速率適配單元P_TRAU幀；解析單元，用于獲取P_TRAU幀中攜帶的時間信息和序號信息；處理單元，用于根據(jù)時間信息對P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理；以及，根據(jù)序號信息對P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行丟包及亂序處理。本發(fā)明的另一方面提供一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸碼速率適配單元TRAU幀的方法， 包括以下步驟基站控制器在需要向基站發(fā)送的P_TRAU幀中添加分組網(wǎng)絡(luò)傳輸所需的時間信息和序號信息；將添加了時間信息和序號信息的P_TRAU幀發(fā)送給基站。本發(fā)明的另一方面提供一種基站控制器，包括幀生成單元，用于在需要向基站發(fā)送的P_TRAU幀中添加分組網(wǎng)絡(luò)傳輸所需的時間信息和序號信息；發(fā)送單元，用于將添加了時間信息和序號信息的P_TRAU幀發(fā)送給基站。本發(fā)明的另一方面提供一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸碼速率適配單元TRAU幀的方法， 包括以下步驟基站在需要向基站控制器發(fā)送的P_TRAU幀中添加分組網(wǎng)絡(luò)傳輸所需的時間信息和序號信息；將添加了時間信息和序號信息的P_TRAU幀發(fā)送給基站控制器。本發(fā)明的另一方面提供一種基站，包括幀生成單元，用于在需要向基站控制器發(fā)送的P_TRAU幀中添加分組網(wǎng)絡(luò)傳輸所需的時間信息和序號信息；發(fā)送單元，用于將添加了時間信息和序號信息的P_TRAU幀發(fā)送給基站控制器。本發(fā)明的另一方面提供一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸TRAU幀的系統(tǒng)，包括通過Abis接口連接的基站控制器和基站，基站控制器上述基站控制器，基站為上述基站。本發(fā)明的實施例具有以下優(yōu)點通過攜帶分組網(wǎng)絡(luò)傳輸所需的控制信息的P_ TRAU幀，支持基站控制器BSC和基站BTS間的Abis接口承載由TDM方式遷移到分組方式， 解決了分組方式下引入的時延、抖動、丟包及亂序問題。


圖1是現(xiàn)有技術(shù)中GSM系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是現(xiàn)有技術(shù)中Abis接口的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明實施例一中，在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸TRAU幀的方法流程圖；圖4是本發(fā)明實施例二中，一應(yīng)用場景的示意圖；圖5是本發(fā)明實施例二中，BSC和BTS間進行分組網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)氖疽鈭D；圖6是本發(fā)明的實施例三中，在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸TRAU幀的處理實體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式以下結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的實施方式做進一步的說明。本發(fā)明的實施例一中，一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸TRAU幀的方法如圖3所示，包括以下步驟步驟s301、本端接收對端發(fā)送的P_TRAU(Packet TRAU)幀。這里的本端為基站控制器BSC或基站BTS，相應(yīng)的，對端為基站BTS或基站控制器 BSC。該TRAU幀是通過二者之間的Abis接口發(fā)送的。
步驟s302、本端解析該P_TRAU幀，獲取其中包括的分組網(wǎng)絡(luò)傳輸所需的控制信息。與現(xiàn)有的TRAU幀相比，P_TRAU的結(jié)構(gòu)中包括有分組網(wǎng)絡(luò)傳輸所需的控制信息，該控制信息包括時間信息和序號信息，用以適應(yīng)分組網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)男枰?。步驟s303、本端根據(jù)該控制信息，對P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行處理。該處理包括對TRAU幀進行時間恢復(fù)、丟包及亂序處理；并依據(jù)時延、抖動測量結(jié)果進行自適應(yīng)的調(diào)整，以減少去抖動引入的時延。具體的系統(tǒng)為了控制抖動，對接收的 TRAU幀進行延時補償，通過延時補償和幀中的時間信息完成TRAU幀在本地時間恢復(fù)。在延時補償?shù)臅r間段內(nèi)，系統(tǒng)可以根據(jù)幀中的序號信息對幀亂序進行重排。考慮到分組方式下系統(tǒng)的延時變化是動態(tài)的，為了避免去抖動緩沖區(qū)過大引入的延時增大或過小造成丟包率過大，系統(tǒng)采用動態(tài)去抖動緩沖區(qū)，緩沖區(qū)的大小根據(jù)系統(tǒng)收到的最后幾個幀的延時變化的統(tǒng)計獲得。以下結(jié)合具體的應(yīng)用場景，對本發(fā)明的實施方式進行說明。本發(fā)明的實施例二中，一應(yīng)用場景的示意圖如圖4所示，其中Abis接口用戶面承載于UDP^ser Datagram Protocol，用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議)，Abis流量承載于IP網(wǎng)絡(luò)，BSC 采用的接口為FE(Fast Ethernet，快速以太網(wǎng))/GE (Gigabit Ethernet，千兆位以太網(wǎng))/ PPP(Point-to-Point Protocol，點對點協(xié)議)，BTS 采用的接口為 FE/PPP?；究刂破鰾SC和基站BTS間進行分組網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)氖疽鈭D如圖5所示，其中，基站控制器BSC和基站BTS間傳遞的幀為P_TRAU幀，對已有的TRAU幀結(jié)構(gòu)的區(qū)別在于，P_TRAU 幀中包括以下新增的字段信息Time Mamp (時間戳)，SNGequence Number，序號)以及 I^yload(載荷)。其中，Time Mamp為時間信息，用于控制時延、抖動并在端點進行時間恢復(fù)；SN為序號信息，用于對丟包、亂序進行控制。具體的，新增字段的用途在于，Time Stamp 字段表示系統(tǒng)的相對時間，一般來說對每一會話的每一業(yè)務(wù)流是一致的時間基準，時間的精度根據(jù)BSC、BTS的同步的時間窗及業(yè)務(wù)類型定義；接受方根據(jù)時間信息進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理。SN字段在發(fā)送方按照發(fā)送包數(shù)逐一累加，在接收方根據(jù)序號信息來檢測丟包和亂序。在獲取到這些字段信息后，對接收到的P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行的處理包括根據(jù)獲取的時間信息對P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理；以及根據(jù)獲取的序號信息對P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行丟包及亂序處理；以及對去抖動處理引入的延時進行自適應(yīng)處理。另外，本發(fā)明中的P_TRAU幀對現(xiàn)有TRAU幀中的一些在分組網(wǎng)絡(luò)傳輸中無用的信息進行了刪除，如只有在TDM方式下才需要的同步比特、控制比特及為了幀結(jié)構(gòu)規(guī)整性的填充比特。通過使用本發(fā)明的實施例提供的在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸TRAU幀的方法，將TRAU幀進行改造為P_TRAU幀，通過在P_TRAU幀中新增時間戳和序號字段以適應(yīng)分組網(wǎng)絡(luò)傳輸、BTS 與BSC的調(diào)度等處理機制引入的時延、抖動、丟包及亂序的需要，解決了 Abis接口分組化引入的傳輸抖動、丟包及亂序。以上只是以本發(fā)明的一個具體實現(xiàn)場景，在實際應(yīng)用中，Abis接口用戶面并不限于承載于 UDP/IP，還可以承載于 FR(Frame Relay，幀中繼)、HDLC (High-level Data LinkControl，高級數(shù)據(jù)鏈路控制)等其他分組傳輸方式中。本發(fā)明的實施例三中，還提供了一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸TRAU幀的處理實體，其結(jié)構(gòu)如圖6所示，包括接收單元10，用于接收對端處理實體發(fā)送的P_TRAU幀。解析單元20、用于解析接收單元10從對端處理實體發(fā)送的P_TRAU幀，獲取該P_ TRAU幀中包括的控制信息，該控制信息具體包括時間信息和序號信息。處理單元30，用于根據(jù)解析單元20獲取到的控制信息對P_TRAU幀中包括的數(shù)據(jù)進行處理。該單元進一步包括時間信息處理子單元31，用于根據(jù)解析單元20獲取的時間信息進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理；序號信息處理子單元32，用于根據(jù)解析單元20獲取的序號信息進行丟包及亂序處理；時延調(diào)整子單元33，用于對時間信息處理子單元31去抖動及對去抖動引入的延時進行自適應(yīng)處理。該處理實體還包括幀生成單元40，用于在需要發(fā)送的P_TRAU幀中添加的分組網(wǎng)絡(luò)傳輸所需的控制信息，該控制信息具體包括時間信息和序號信息。發(fā)送單元50，用于將幀生成單元40生成的P_TRAU幀向?qū)Χ颂幚韺嶓w發(fā)送。本發(fā)明的實施例四中，還提供了一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸TRAU幀的處理系統(tǒng)，包括基站控制器BSC和基站BTS，在該BSC和BTS上均安裝實施例三中所描述的處理實體，用于在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸TRAU幀。對于該處理實體的結(jié)構(gòu)，請參考上述實施例三，在此不進行重復(fù)描述。通過使用本發(fā)明的實施例提供的在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸TRAU幀的系統(tǒng)和設(shè)備，將 TRAU幀進行改造為P_TRAU幀，通過在P_TRAU幀中新增時間戳和序號字段以適應(yīng)分組網(wǎng)絡(luò)傳輸、BTS與BSC的調(diào)度等處理機制引入的時延、抖動、丟包及亂序的需要，解決了 Abis接口分組化弓I入的傳輸抖動、丟包及亂序。通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺網(wǎng)絡(luò)設(shè)備(如基站控制器和基站)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述的方法。以上公開的僅為本發(fā)明的幾個具體實施例，但是，本發(fā)明并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1.一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸碼速率適配單元TRAU幀的方法，其特征在于，包括以下步驟在分組網(wǎng)絡(luò)中，基站控制器接收基站發(fā)送的分組傳輸碼速率適配單元P_TRAU幀； 所述基站控制器獲取所述P_TRAU幀中攜帶的時間信息和序號信息； 所述基站控制器根據(jù)所述時間信息對所述P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理；以及所述基站控制器根據(jù)所述序號信息對所述P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行丟包及亂序處理。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站控制器獲取所述P_TRAU幀中攜帶的時間信息和序號信息，具體包括所述基站控制器解析所述P_TRAU幀，獲取所述P_TRAU幀的時間戳Time Stamp字段攜帶的時間信息；所述基站控制器解析所述PjRAU幀，獲取所述P_TRAU幀的序號kquence Number字段攜帶的序號信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，還包括 對所述去抖動處理引入的延時進行自適應(yīng)處理。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基站控制器接收基站發(fā)送的分組傳輸碼速率適配單元P_TRAU幀，具體包括基站控制器通過Abis接口接收基站發(fā)送的分組傳輸碼速率適配單元P_TRAU幀。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述P_TRAU幀中不包括時分復(fù)用TDM方式下需要的控制信息和/或數(shù)據(jù)信息。
6.一種基站控制器，其特征在于，包括接收單元，用于在分組網(wǎng)絡(luò)中，接收基站發(fā)送的分組傳輸碼速率適配單元P_TRAU幀； 解析單元，用于獲取所述P_TRAU幀中攜帶的時間信息和序號信息； 處理單元，用于根據(jù)所述時間信息對所述P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理；以及，根據(jù)所述序號信息對所述P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行丟包及亂序處理。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基站控制器，其特征在于， 所述處理單元進一步包括時間信息處理子單元，用于用于根據(jù)所述時間信息對所述P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理；以及序號信息處理子單元，用于根據(jù)所述序號信息對所述P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行丟包及亂序處理。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的基站控制器，其特征在于，還包括時延調(diào)整子單元，用于對所述去抖動處理引入的延時進行自適應(yīng)處理。
9.一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸碼速率適配單元TRAU幀的方法，其特征在于，包括以下步驟在分組網(wǎng)絡(luò)中，基站接收基站控制器發(fā)送的分組傳輸碼速率適配單元P_TRAU幀； 所述基站獲取所述P_TRAU幀中攜帶的時間信息和序號信息；所述基站根據(jù)所述時間信息對所述P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理；以及所述基站根據(jù)所述序號信息對所述P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行丟包及亂序處理。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述基站獲取所述P_TRAU幀中攜帶的時間信息和序號信息，具體包括所述基站解析所述P_TRAU幀，獲取所述P_TRAU幀的時間戳Time Stamp字段攜帶的時間信息；所述基站解析所述PjRAU幀，獲取所述P_TRAU幀的序號kquence Number字段攜帶的序號信息。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的方法，其特征在于，還包括 對所述去抖動處理引入的延時進行自適應(yīng)處理。
12.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述基站接收基站發(fā)送的分組傳輸碼速率適配單元P_TRAU幀，具體包括基站通過Abis接口接收基站控制器發(fā)送的分組傳輸碼速率適配單元P_TRAU幀。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述P_TRAU幀中不包括時分復(fù)用TDM方式下需要的控制信息和/或數(shù)據(jù)信息。
14.一種基站，其特征在于，包括接收單元，用于在分組網(wǎng)絡(luò)中，接收基站控制器發(fā)送的分組傳輸碼速率適配單元P_ TRAU中貞；解析單元，用于獲取所述P_TRAU幀中攜帶的時間信息和序號信息； 處理單元，用于根據(jù)所述時間信息對所述P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理；以及，根據(jù)所述序號信息對所述P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行丟包及亂序處理。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的基站，其特征在于， 所述處理單元進一步包括時間信息處理子單元，用于根據(jù)所述時間信息對所述P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理；以及序號信息處理子單元，用于根據(jù)所述序號信息對所述P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行丟包及亂序處理。
16.根據(jù)權(quán)利要求14或15所述的基站，其特征在于，還包括時延調(diào)整子單元，用于對所述去抖動處理引入的延時進行自適應(yīng)處理。
17.一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸碼速率適配單元TRAU幀的方法，其特征在于，包括以下步驟基站控制器在需要向基站發(fā)送的P_TRAU幀中添加分組網(wǎng)絡(luò)傳輸所需的時間信息和序號信息；將所述添加了所述時間信息和序號信息的所述P_TRAU幀發(fā)送給所述基站。
18.—種基站控制器，其特征在于，包括幀生成單元，用于在需要向基站發(fā)送的P_TRAU幀中添加分組網(wǎng)絡(luò)傳輸所需的時間信息和序號信息；發(fā)送單元，用于將所述添加了所述時間信息和序號信息的所述P_TRAU幀發(fā)送給所述基站。
19.一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸碼速率適配單元TRAU幀的方法，其特征在于，包括以下步驟基站在需要向基站控制器發(fā)送的P_TRAU幀中添加分組網(wǎng)絡(luò)傳輸所需的時間信息和序號信息；將所述添加了所述時間信息和序號信息的所述P_TRAU幀發(fā)送給所述基站控制器。
20.一種基站，其特征在于，包括幀生成單元，用于在需要向基站控制器發(fā)送的P_TRAU幀中添加分組網(wǎng)絡(luò)傳輸所需的時間信息和序號信息；發(fā)送單元，用于將所述添加了所述時間信息和序號信息的所述P_TRAU幀發(fā)送給所述基站控制器。
21.一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸TRAU幀的系統(tǒng)，包括通過Abis接口連接的基站控制器和基站，其特征在于，所述基站控制器為根據(jù)權(quán)利要求6-8任一項所述的基站控制器，所述基站為根據(jù)權(quán)利要求20所述的基站；或者所述基站為根據(jù)權(quán)利要求14-16任一項所述的基站，所述基站為根據(jù)權(quán)利要求18所述的基站控制器。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種在分組網(wǎng)絡(luò)中傳輸碼速率適配單元TRAU幀的方法，包括以下步驟在分組網(wǎng)絡(luò)中，基站控制器接收基站發(fā)送的分組傳輸碼速率適配單元P_TRAU幀；基站控制器獲取P_TRAU幀中攜帶的時間信息和序號信息；基站控制器根據(jù)時間信息對P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行時間恢復(fù)處理及去抖動處理；以及，基站控制器根據(jù)序號信息對P_TRAU幀中的數(shù)據(jù)進行丟包及亂序處理。本發(fā)明通過攜帶分組網(wǎng)絡(luò)傳輸所需的控制信息的P_TRAU幀，支持Abis接口承載由TDM方式遷移到分組方式，解決了分組方式下引入的時延、抖動、丟包及亂序問題。
文檔編號H04L12/56GK102571588SQ201210013630
公開日2012年7月11日 申請日期2007年9月17日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月17日
發(fā)明者洪勁松 申請人:華為技術(shù)有限公司