機(jī)器人充電方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人充電方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類的工作。
[0003]隨著科技的發(fā)展，未來的生活將有越來越多的機(jī)器人為人類服務(wù)，在機(jī)器人工作的過程中，保持充足的動(dòng)力是必須的前提條件。通常，可移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力由電池提供。在機(jī)器人電力不足時(shí)，需要人工進(jìn)行充電，因此，機(jī)器人充電不便，甚至可能在執(zhí)行任務(wù)過程中斷電，而使得機(jī)器人可持續(xù)工作能力比較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，有必要提供一種機(jī)器人充電方法和系統(tǒng)，應(yīng)用本發(fā)明技術(shù)方案，能夠使機(jī)器人自動(dòng)充電，提高機(jī)器人可持續(xù)工作的能力。
[0005]—種機(jī)器人充電方法，包括:
[0006]機(jī)器人通過無線通信方式向充電裝置發(fā)送充電請(qǐng)求；
[0007]機(jī)器人在充電裝置允許進(jìn)行充電后，獲取充電裝置的位置；
[0008]機(jī)器人根據(jù)自身位置以及充電裝置的位置，確定所要行進(jìn)的路線；
[0009]機(jī)器人移動(dòng)到充電裝置的位置處，并與充電裝置進(jìn)行對(duì)接，以供充電裝置對(duì)機(jī)器人進(jìn)行充電。
[0010]在一個(gè)實(shí)施例中，在機(jī)器人通過無線通信方式向充電裝置發(fā)送充電請(qǐng)求的步驟之前，所述方法還包括:
[0011]機(jī)器人判斷是否滿足發(fā)送充電請(qǐng)求的條件，若是，則向所述充電裝置發(fā)送充電請(qǐng)求。
[0012]在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括:充電裝置判斷自身狀態(tài)，若狀態(tài)為空閑，則允許機(jī)器人進(jìn)行充電。
[0013]在一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取充電裝置的位置的步驟包括:
[0014]機(jī)器人通過無線通信方式，獲取充電裝置發(fā)送的位置，；或者
[0015]機(jī)器人訪問網(wǎng)絡(luò)，獲取充電裝置上傳的位置；
[0016]所述獲取充電裝置的位置的步驟，還包括:
[0017]機(jī)器人通過紅外定位或超聲波定位或WiFi定位獲取充電裝置的精確位置。
[0018]在一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)器人移動(dòng)到充電裝置的位置處，并與充電裝置進(jìn)行對(duì)接的步驟，包括:
[0019]機(jī)器人移動(dòng)到充電裝置預(yù)設(shè)距離內(nèi)的位置處，與充電裝置進(jìn)行無線方式對(duì)接，以供無線充電；或者
[0020]機(jī)器人移動(dòng)到充電裝置位置處，與充電裝置進(jìn)行有線方式對(duì)接，以供有線充電。[0021 ] 在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括:在機(jī)器人完成充電后，充電裝置對(duì)機(jī)器人進(jìn)行限行，直至機(jī)器人獲取充電裝置的離開權(quán)限；所述機(jī)器人獲取充電裝置的離開權(quán)限的方式包括:機(jī)器人以在線支付的形式獲取離開權(quán)限；或者與機(jī)器人關(guān)聯(lián)的第三方終端以在線支付的方式獲取尚開權(quán)限。
[0022]一種機(jī)器人充電系統(tǒng)，包括:機(jī)器人以及充電裝置；所述機(jī)器人包括第一控制模塊、第一無線通信模塊、GPS導(dǎo)航定位模塊、第一精確定位模塊、行進(jìn)裝置、第一充電模塊、充電電池；所述充電裝置包括第二控制模塊、第二無線通信模塊、第二精確定位模塊、第二充電模塊、電能存儲(chǔ)裝置；
[0023]所述機(jī)器人通過所述第一無線通信模塊向所述充電裝置發(fā)送充電請(qǐng)求，并在所述充電裝置允許充電后，獲取充電裝置的位置；所述機(jī)器人通過GPS導(dǎo)航定位模塊，根據(jù)自身位置以及充電裝置的位置，確定所要行進(jìn)的路線；所述機(jī)器人和所述充電裝置，通過第一精確定位模塊以及第二精確定位模塊，獲取充電裝置的精確位置；所述機(jī)器人通過行進(jìn)裝置移動(dòng)到充電裝置的位置處，由第一充電模塊和第二充電模塊進(jìn)行對(duì)接，以供電能存儲(chǔ)裝置對(duì)充電電池進(jìn)行充電。
[0024]在一個(gè)實(shí)施例中，所述第一精確定位模塊和所述第二精確定位模塊包括紅外定位裝置、超聲波定位裝置或WiFi定位裝置。
[0025]在一個(gè)實(shí)施例中，所述第一充電模塊和所述第二充電模塊為配對(duì)的無線充電裝置或有線充電裝置。
[0026]在一個(gè)實(shí)施例中，所述充電裝置還包括限行裝置，在機(jī)器人完成充電后，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行限行；
[0027]所述充電裝置還包括計(jì)費(fèi)模塊，所述機(jī)器人還包括支付模塊，機(jī)器人通過在線支付方式獲取尚開權(quán)限。
[0028]上述機(jī)器人充電方法和系統(tǒng)，通過機(jī)器人向充電裝置發(fā)送充電請(qǐng)求，在充電裝置允許充電后，獲取充電裝置的位置，再由機(jī)器人根據(jù)位置進(jìn)行導(dǎo)航，移動(dòng)到充電裝置的位置后，進(jìn)行對(duì)接，完成充電，相比于傳統(tǒng)技術(shù)中依靠人工對(duì)機(jī)器人進(jìn)行充電，能夠使機(jī)器人自動(dòng)充電，提高機(jī)器人可持續(xù)工作的能力。
【附圖說明】
[0029]圖1為一個(gè)實(shí)施例中的機(jī)器人充電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖2為一個(gè)實(shí)施例中的機(jī)器人充電方法的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0032]參見圖1，在一個(gè)實(shí)施例中提供了一種機(jī)器人充電系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括:機(jī)器人101以及充電裝置102。機(jī)器人101為移動(dòng)機(jī)器人，可以是輪式、履帶式移動(dòng)，也可以是類人機(jī)器人，通過雙腳進(jìn)行走動(dòng)，還可以是空中無人飛行機(jī)。充電裝置102是預(yù)先設(shè)置在特定位置處的智能充電設(shè)備，例如可以設(shè)置在公交站臺(tái)處以及商場(chǎng)內(nèi)，對(duì)于機(jī)器人為空中無人機(jī)的場(chǎng)景中，充電裝置可以選擇設(shè)置在建筑物的頂部，當(dāng)無人機(jī)?？吭诮ㄖ镯敳靠梢赃M(jìn)行充電。機(jī)器人101包括第一控制模塊、第一無線通信模塊、GPS導(dǎo)航定位模塊、第一精確定位模塊、行進(jìn)裝置、第一充電模塊、充電電池。充電裝置102包括第二控制模塊、第二無線通信模塊、第二精確定位模塊、第二充電模塊、電能存儲(chǔ)裝置。其中，第一控制模塊和第二控制模塊可以是FPGA、CPLD等處理芯片，具備計(jì)算分析能力，能夠協(xié)調(diào)其它模塊的工作。第一無線通信模塊和第二無線通信模塊可以但不限于是藍(lán)牙等無線通信裝置，能進(jìn)行無線通信，或者也可以訪問因特網(wǎng)，使機(jī)器人與充電裝置能夠通過網(wǎng)絡(luò)傳遞信息。GPS導(dǎo)航定位模塊能夠獲取機(jī)器人所在的位置，并根據(jù)內(nèi)置的電子地圖，由機(jī)器人所要去往的目的位置生成行進(jìn)路徑。GPS定位模塊用于獲取充電裝置的位置，該位置由充電位置告知機(jī)器人。第一精確定位模塊和第二精確定位模塊為協(xié)調(diào)運(yùn)行的紅外定位裝置、超聲波定位裝置或者WiFi定位裝置，以供機(jī)器人對(duì)充電裝置進(jìn)行精確定位。電能存儲(chǔ)裝置預(yù)先存儲(chǔ)了電能，在第一充電模塊和第二充電模塊對(duì)接后，對(duì)機(jī)器人中的充電電池進(jìn)行充電。
[0033]本實(shí)施例中的機(jī)器人充電系統(tǒng)，其工作原理如下:
[0034]機(jī)器人101通過第一無線通信模塊向充電裝置發(fā)送充電請(qǐng)求，并在充電裝置允許充電后，獲取充電裝置的位置。
[0035]所述機(jī)器人通過GPS導(dǎo)航定位模塊，根據(jù)自身位置以及充電裝置的位置，確定所要行進(jìn)的路線。機(jī)器人和充電裝置，還通過第一精確定位模塊以及第二精確定位模塊，獲取充電裝置的精確位置。
[0036]機(jī)器人通過行進(jìn)裝置移動(dòng)到充電裝置的位置處，由第一充電模塊和第二充電模塊進(jìn)行對(duì)接，以供電能存儲(chǔ)裝置對(duì)充電電池進(jìn)行充電。
[0037]在一個(gè)實(shí)施例中，第一充電模塊和第二充電模塊為配對(duì)使用的無線充電裝置或有線充電裝置。其中，無線充電裝置在充電裝置一端具體為共振線圈，而在機(jī)器人一端為感應(yīng)線圈等。而有線充電裝置可以但不限于是配對(duì)的插座和插頭等等。
[0038]在一個(gè)實(shí)施例中，充電裝置還包括限行裝置，在機(jī)器人完成充電后，充電裝置對(duì)機(jī)器人進(jìn)行限行。限行