本申請涉及巡檢機(jī)器人，具體涉及一種電纜巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、高壓輸電是電力傳輸?shù)囊环N普遍方式。其中采用高壓及超高壓架空電力輸送線是長距離輸配電力的主要形式。高壓線纜及其附件長期暴露于外部環(huán)境，長年風(fēng)吹日曬，材料極易老化，線纜容易破損。目前，大多數(shù)依然采用人工巡檢方式，勞動(dòng)強(qiáng)度大，且高空、高壓、高危險(xiǎn)作業(yè)環(huán)境難以保證巡檢安全性，易造成工人觸電及高空墜落等危險(xiǎn)。

2、為解決人工巡檢方式存在的問題，現(xiàn)有的一般通過機(jī)器人巡檢，比如無人機(jī)巡檢，但是無人機(jī)在電纜巡檢時(shí)的避障效果差，而且在越障過程中動(dòng)作行為繁瑣，現(xiàn)有還有一種是在電纜上移動(dòng)巡檢的機(jī)器人，相比于無人機(jī)巡檢，這種機(jī)器人的好處就是能夠負(fù)載一定的設(shè)備，比如，視覺巡檢、x光機(jī)，且穩(wěn)定性更好，但是現(xiàn)有的這類電纜移動(dòng)機(jī)器人在遇到電纜上的避震錘時(shí)，則會(huì)擋住電纜移動(dòng)機(jī)器人的路徑，現(xiàn)有的電纜移動(dòng)機(jī)器人在越障時(shí)較為不便。

3、因此本發(fā)明提出一種電纜巡檢機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請的目的在于：為解決上述背景技術(shù)中的問題，本申請?zhí)峁┝艘环N電纜巡檢機(jī)器人。

2、本申請為了實(shí)現(xiàn)上述目的具體采用以下技術(shù)方案：

3、一種電纜巡檢機(jī)器人，包括：

4、鉸接架，所述鉸接架的數(shù)量為多個(gè)且之間通過連接器活動(dòng)連接，所述鉸接架上對稱滑動(dòng)安裝有兩個(gè)安裝框架，所述安裝框架上安裝有機(jī)械臂組件，所述機(jī)械臂組件上安裝有機(jī)械手，其用于驅(qū)動(dòng)鉸接架在電纜上移動(dòng)；

5、觸動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝在所述鉸接架上且作用于安裝框架，當(dāng)所述觸動(dòng)機(jī)構(gòu)受外界觸動(dòng)時(shí)，觸動(dòng)機(jī)構(gòu)以驅(qū)動(dòng)安裝框架向遠(yuǎn)離電纜的方向移動(dòng)；

6、復(fù)位機(jī)構(gòu)，安裝在鉸接架上，所述機(jī)械臂組件位于復(fù)位機(jī)構(gòu)和觸動(dòng)機(jī)構(gòu)之間，當(dāng)遮擋物穿過觸動(dòng)機(jī)構(gòu)后接觸復(fù)位機(jī)構(gòu)時(shí)，復(fù)位機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂組件移動(dòng)復(fù)位，以形成機(jī)械手與電纜再次接觸。

7、進(jìn)一步地，所述觸動(dòng)機(jī)構(gòu)包括對稱且水平轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述鉸接架上的撥動(dòng)板，所述鉸接架與撥動(dòng)板之間安裝有扭轉(zhuǎn)彈簧，兩個(gè)撥動(dòng)板自由端相互貼合且呈外弧形，撥動(dòng)板位于電纜下方，所述鉸接架上安裝有作用于撥動(dòng)板和安裝框架的聯(lián)動(dòng)組件，當(dāng)所述撥動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過聯(lián)動(dòng)組件以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)安裝框架相互遠(yuǎn)離。

8、進(jìn)一步地，所述聯(lián)動(dòng)組件包括對稱滑動(dòng)安裝在鉸接架上的兩個(gè)安裝筒，兩個(gè)安裝筒均貫穿滑動(dòng)插設(shè)有插接桿，所述插接桿相對的兩端均開設(shè)有斜面，所述鉸接架上對稱滑動(dòng)安裝有兩個(gè)條形框板，其分別用于和插接桿斜面接觸，條形框板與撥動(dòng)板之間鉸接有桿體，所述插接桿位于安裝筒內(nèi)部的一側(cè)構(gòu)造有凸板，所述凸板與所述安裝筒之間安裝有連接彈簧，所述凸板的一側(cè)構(gòu)造有位于外部的驅(qū)動(dòng)板，所述安裝框架上安裝有用于和驅(qū)動(dòng)板接觸的凸塊，所述鉸接架上安裝有抵緊件，在常態(tài)時(shí)，抵緊件向兩個(gè)安裝框架提供朝向電纜方向的抵觸力。

9、進(jìn)一步地，所述復(fù)位機(jī)構(gòu)包括水平滑動(dòng)安裝在所述鉸接架上的移動(dòng)架，所述移動(dòng)架與所述鉸接架之間安裝有彈簧伸縮桿，所述移動(dòng)架上豎直滑動(dòng)安裝有楔形桿，其用于和障礙物接觸，楔形桿與移動(dòng)架之間安裝有歸位彈簧，歸位彈簧彈力大于彈簧伸縮桿提供的彈力，所述安裝框架位于楔形桿和撥動(dòng)板之間，所述鉸接架上安裝有作用于安裝框架的傳動(dòng)件，當(dāng)所述移動(dòng)架向遠(yuǎn)離對應(yīng)安裝框架的方向移動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)件以驅(qū)動(dòng)安裝框架移動(dòng)復(fù)位。

10、進(jìn)一步地，所述傳動(dòng)件包括對稱滑動(dòng)安裝在所述鉸接架上的推動(dòng)板，推動(dòng)板與對應(yīng)安裝框架相對，當(dāng)兩個(gè)機(jī)械手處于松開電纜狀態(tài)時(shí)，安裝框架與推動(dòng)板一側(cè)貼合，所述推動(dòng)板與所述移動(dòng)架之間鉸接有聯(lián)動(dòng)桿。

11、進(jìn)一步地，所述抵緊件包括對稱安裝在所述鉸接架上的連接架，所述連接架上對稱交接有兩個(gè)鉸接筒，所述鉸接筒的自由端滑動(dòng)插設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿與所述鉸接筒之間安裝有回彈彈簧，所述安裝框架位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)桿之間，驅(qū)動(dòng)桿的自由端鉸接在安裝框架上，所述連接架上構(gòu)造有第一擋板，第一擋板用于限位安裝框架移動(dòng)行程。

12、進(jìn)一步地，所述機(jī)械手包括安裝在機(jī)械臂組件安裝端的安裝框板，所述安裝框板上安裝有用于和電纜接觸的弧形板，所述安裝框板上豎直且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)輥，轉(zhuǎn)動(dòng)輥外周側(cè)穿過弧形板位于弧形板內(nèi)周側(cè)，其用于和電纜接觸，多個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)輥上均安裝有同步輪，多個(gè)同步輪通過傳動(dòng)帶連接。

13、進(jìn)一步地，所述鉸接架底部中部位置安裝有平衡塊。

14、進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有安裝框架上的旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)座上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有機(jī)械下臂，所述機(jī)械下臂上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有機(jī)械上臂，所述機(jī)械上臂與安裝框板連接，所述機(jī)械上臂安裝有安裝板，所述安裝板上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有位于電纜上方的支撐輥，所述支撐輥?zhàn)杂啥藶橥饣∶妗?/p>

15、進(jìn)一步地，所述連接器包括內(nèi)部為中空的連接殼，所述連接殼上通過扭簧轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有旋鈕，所述旋鈕上鉸接有兩個(gè)鉸接桿，兩個(gè)鉸接桿自由端鉸接有滑動(dòng)板，所述滑動(dòng)板水平滑動(dòng)安裝在連接殼上，所述滑動(dòng)板上對稱鉸接有兩個(gè)傳動(dòng)桿，傳動(dòng)桿的自由端鉸接有定位桿，所述定位桿豎直滑動(dòng)安裝在連接殼內(nèi)，所述鉸接架上開設(shè)有兩個(gè)呈上下分布的定位孔，其用于供定位桿插設(shè)。

16、本申請的有益效果如下：

17、本申請通過觸動(dòng)機(jī)構(gòu)、復(fù)位機(jī)構(gòu)和安裝框架的配合下，在多個(gè)鉸接架持續(xù)移動(dòng)的過程中自動(dòng)避免避震錘與機(jī)械手的接觸，從而提高了電纜巡檢的效率，減少了工作人員的操作繁瑣程度，使用時(shí)更加的方便。

技術(shù)特征：

1.一種電纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述觸動(dòng)機(jī)構(gòu)（6）包括對稱且水平轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述鉸接架（1）上的撥動(dòng)板（601），所述鉸接架（1）與撥動(dòng)板（601）之間安裝有扭轉(zhuǎn)彈簧（602），兩個(gè)撥動(dòng)板（601）自由端相互貼合且呈外弧形，撥動(dòng)板（601）位于電纜下方，所述鉸接架（1）上安裝有作用于撥動(dòng)板（601）和安裝框架（3）的聯(lián)動(dòng)組件（603），當(dāng)所述撥動(dòng)板（601）轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過聯(lián)動(dòng)組件（603）以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)安裝框架（3）相互遠(yuǎn)離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種電纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述聯(lián)動(dòng)組件（603）包括對稱滑動(dòng)安裝在鉸接架（1）上的兩個(gè)安裝筒（6031），兩個(gè)安裝筒（6031）均貫穿滑動(dòng)插設(shè)有插接桿（6032），所述插接桿（6032）相對的兩端均開設(shè)有斜面，所述鉸接架（1）上對稱滑動(dòng)安裝有兩個(gè)條形框板（6034），其分別用于和插接桿（6032）斜面接觸，條形框板（6034）與撥動(dòng)板（601）之間鉸接有桿體（6038），所述插接桿（6032）位于安裝筒（6031）內(nèi)部的一側(cè)構(gòu)造有凸板（6033），所述凸板（6033）與所述安裝筒（6031）之間安裝有連接彈簧（6037），所述凸板（6033）的一側(cè)構(gòu)造有位于外部的驅(qū)動(dòng)板（6035），所述安裝框架（3）上安裝有用于和驅(qū)動(dòng)板（6035）接觸的凸塊（6036），所述鉸接架（1）上安裝有抵緊件（8），在常態(tài)時(shí)，抵緊件（8）向兩個(gè)安裝框架（3）提供朝向電纜方向的抵觸力。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種電纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述復(fù)位機(jī)構(gòu)（7）包括水平滑動(dòng)安裝在所述鉸接架（1）上的移動(dòng)架（701），所述移動(dòng)架（701）與所述鉸接架（1）之間安裝有彈簧伸縮桿（702），所述移動(dòng)架（701）上豎直滑動(dòng)安裝有楔形桿（703），其用于和障礙物接觸，楔形桿（703）與移動(dòng)架（701）之間安裝有歸位彈簧（704），歸位彈簧（704）彈力大于彈簧伸縮桿（702）提供的彈力，所述安裝框架（3）位于楔形桿（703）和撥動(dòng)板（601）之間，所述鉸接架（1）上安裝有作用于安裝框架（3）的傳動(dòng)件（705），當(dāng)所述移動(dòng)架（701）向遠(yuǎn)離對應(yīng)安裝框架（3）的方向移動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)件（705）以驅(qū)動(dòng)安裝框架（3）移動(dòng)復(fù)位。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種電纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)件（705）包括對稱滑動(dòng)安裝在所述鉸接架（1）上的推動(dòng)板（7051），推動(dòng)板（7051）與對應(yīng)安裝框架（3）相對，當(dāng)兩個(gè)機(jī)械手（5）處于松開電纜狀態(tài)時(shí)，安裝框架（3）與推動(dòng)板（7051）一側(cè)貼合，所述推動(dòng)板（7051）與所述移動(dòng)架（701）之間鉸接有聯(lián)動(dòng)桿（7052）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種電纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述抵緊件（8）包括對稱安裝在所述鉸接架（1）上的連接架（801），所述連接架（801）上對稱交接有兩個(gè)鉸接筒（802），所述鉸接筒（802）的自由端滑動(dòng)插設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿（803），所述驅(qū)動(dòng)桿（803）與所述鉸接筒（802）之間安裝有回彈彈簧（804），所述安裝框架（3）位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)桿（803）之間，驅(qū)動(dòng)桿（803）的自由端鉸接在安裝框架（3）上，所述連接架（801）上構(gòu)造有第一擋板（805），第一擋板（805）用于限位安裝框架（3）移動(dòng)行程。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種電纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械手（5）包括安裝在機(jī)械臂組件（4）安裝端的安裝框板（501），所述安裝框板（501）上安裝有用于和電纜接觸的弧形板（502），所述安裝框板（501）上豎直且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)輥（503），轉(zhuǎn)動(dòng)輥（503）外周側(cè)穿過弧形板（502）位于弧形板（502）內(nèi)周側(cè)，其用于和電纜接觸，多個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)輥（503）上均安裝有同步輪（504），多個(gè)同步輪（504）通過傳動(dòng)帶（505）連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述鉸接架（1）底部中部位置安裝有平衡塊（9）。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂組件（4）包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有安裝框架（3）上的旋轉(zhuǎn)座（401），所述旋轉(zhuǎn)座（401）上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有機(jī)械下臂（402），所述機(jī)械下臂（402）上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有機(jī)械上臂（403），所述機(jī)械上臂（403）與安裝框板（501）連接，所述機(jī)械上臂（403）安裝有安裝板（404），所述安裝板（404）上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有位于電纜上方的支撐輥（405），所述支撐輥（405）自由端為外弧面。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述連接器（2）包括內(nèi)部為中空的連接殼（201），所述連接殼（201）上通過扭簧轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有旋鈕（202），所述旋鈕（202）上鉸接有兩個(gè)鉸接桿（203），兩個(gè)鉸接桿（203）自由端鉸接有滑動(dòng)板（204），所述滑動(dòng)板（204）水平滑動(dòng)安裝在連接殼（201）上，所述滑動(dòng)板（204）上對稱鉸接有兩個(gè)傳動(dòng)桿（205），傳動(dòng)桿（205）的自由端鉸接有定位桿（206），所述定位桿（206）豎直滑動(dòng)安裝在連接殼（201）內(nèi)，所述鉸接架（1）上開設(shè)有兩個(gè)呈上下分布的定位孔（207），其用于供定位桿（206）插設(shè)。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種電纜巡檢機(jī)器人，涉及巡檢機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。本申請包括：鉸接架，所述鉸接架的數(shù)量為多個(gè)且之間通過連接器活動(dòng)連接，所述鉸接架上對稱滑動(dòng)安裝有兩個(gè)安裝框架，所述安裝框架上安裝有機(jī)械臂組件，所述機(jī)械臂組件上安裝有機(jī)械手，其用于驅(qū)動(dòng)鉸接架在電纜上移動(dòng)；觸動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝在所述鉸接架上且作用于安裝框架，當(dāng)所述觸動(dòng)機(jī)構(gòu)受外界觸動(dòng)時(shí)，觸動(dòng)機(jī)構(gòu)以驅(qū)動(dòng)安裝框架向遠(yuǎn)離電纜的方向移動(dòng)。本申請通過觸動(dòng)機(jī)構(gòu)以及復(fù)位機(jī)構(gòu)配合安裝框架進(jìn)而在多個(gè)鉸接架持續(xù)移動(dòng)的過程中自動(dòng)避免避震錘與機(jī)械手的接觸，從而提高了電纜巡檢的效率，減少了工作人員的操作繁瑣程度，使用時(shí)更加的方便。

技術(shù)研發(fā)人員：周國強(qiáng),唐嘉,劉啟明,張紅勝,王琦琛,李穎,徐博華,琚旭,王聰,王強(qiáng),邢傲偉,謝躍勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國網(wǎng)安徽省電力有限公司樅陽縣供電公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2