本發(fā)明涉及電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種永磁同步電機(jī)定子電阻辨識方法、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

在永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)中，定子電阻的辨識精度直接影響著電機(jī)控制性能。伏安法是一種常用的電阻辨識方法。針對開關(guān)管和二極管的壓降會(huì)降低電阻辨識精度問題，工程上一般采用注入兩次不同值的直流電，將得到的電流電壓值相減，從而抵消開關(guān)器件和二極管的壓降，降低了對器件的依賴性。注入的直軸電流經(jīng)過坐標(biāo)變換后得到永磁同步電機(jī)三相pwm控制信號。

但是由于開關(guān)器件的非線性因素的影響，相電流太小時(shí)，開關(guān)管的開通延時(shí)與關(guān)斷延時(shí)差值大，導(dǎo)致上述方法引入了開關(guān)管的開通延時(shí)與關(guān)斷延時(shí)差值的影響。并且直軸電流、坐標(biāo)變換的角度選取的不合適都會(huì)導(dǎo)致電機(jī)相電流太小，降低了永磁同步電機(jī)電阻辨識的精度。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種永磁同步電機(jī)定子電阻辨識方法、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中辨識的電阻誤差大的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種永磁同步電機(jī)定子電阻辨識方法，所述方法包括以下步驟：

獲取永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子所處的當(dāng)前直軸角度；

確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度；

查找映射曲線的線性區(qū)，所述映射曲線為反映延時(shí)時(shí)間差與電流值對應(yīng)關(guān)系的曲線；

在所述線性區(qū)中選取電流值；

將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機(jī)的直軸電流值，檢測與所述直軸電流值對應(yīng)的直軸電壓值；

根據(jù)所述直軸電流值及對應(yīng)的直軸電壓值計(jì)算所述永磁同步電機(jī)的定子電阻。

優(yōu)選地，所述查找映射曲線的線性區(qū)，具體包括：

獲取所述映射曲線上各點(diǎn)的切線斜率，根據(jù)所述切線斜率確定所述線性區(qū)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述切線斜率確定所述線性區(qū)，具體包括：

將切線斜率等于預(yù)設(shè)斜率的點(diǎn)作為分割點(diǎn)；

將所述映射曲線按照所述分割點(diǎn)進(jìn)行分割，獲得至少兩個(gè)分割區(qū)；

判斷各分割區(qū)是否存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點(diǎn)，將未存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點(diǎn)的分割區(qū)作為所述線性區(qū)。

優(yōu)選地，所述在所述線性區(qū)中選取電流值之前，所述方法還包括：

刪除所述線性區(qū)中超過預(yù)設(shè)電流閾值的區(qū)域。

優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)電流閾值為所述永磁同步電機(jī)允許的電流最大值和所述永磁同步電機(jī)所連接變頻器允許的電流最大值中的較小值。

優(yōu)選地，所述確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度，具體包括：

計(jì)算所述當(dāng)前直軸角度與各標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量之間的夾角；

根據(jù)計(jì)算的夾角來確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度。

優(yōu)選地，所述根據(jù)計(jì)算的夾角來確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度，具體包括：

對計(jì)算的夾角進(jìn)行比較，將夾角最小的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量確定為與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度。

優(yōu)選地，所述在所述線性區(qū)中選取電流值，具體包括：

在所述線性區(qū)中選取兩個(gè)不同的電流值；

相應(yīng)地，所述將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機(jī)的直軸電流值，檢測與所述直軸電流值對應(yīng)的直軸電壓值，具體包括：

將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的第一電流值作為第一直軸電流值，對所述第一直軸電流值進(jìn)行閉環(huán)控制，當(dāng)閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第一直軸電流值一致時(shí)，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第一直軸電流值對應(yīng)的第一直軸電壓值；

將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的第二電流值作為第二直軸電流值，對所述第二直軸電流值進(jìn)行閉環(huán)控制，當(dāng)閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第二直軸電流值一致時(shí)，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第二直軸電流值對應(yīng)的第二直軸電壓值。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序，所述永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序配置為實(shí)現(xiàn)所述的永磁同步電機(jī)定子電阻辨識方法的步驟。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序，所述永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的永磁同步電機(jī)定子電阻辨識方法的步驟。

本發(fā)明通過獲取永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子所處的當(dāng)前直軸角度，確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度，查找映射曲線的線性區(qū)，在所述線性區(qū)中選取電流值，將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機(jī)的直軸電流值，不僅能夠保證注入永磁同步電機(jī)的直軸電流經(jīng)坐標(biāo)變換后得到的三相電流不會(huì)太小，最小為注入的直軸電流的一半，同時(shí)能夠有效降低延時(shí)時(shí)間差不同的影響，提高了永磁同步電機(jī)定子電阻辨識的準(zhǔn)確度。并且既不需要對開關(guān)管的延時(shí)時(shí)間差進(jìn)行補(bǔ)償，也不需要復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，同時(shí)具有普適性，不受開關(guān)管的限制。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例方案涉及的硬件運(yùn)行環(huán)境的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明永磁同步電機(jī)定子電阻辨識方法第一實(shí)施例的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中電壓矢量示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中延時(shí)時(shí)間差隨電流變化的規(guī)律示意圖；

圖5為本發(fā)明永磁同步電機(jī)定子電阻辨識方法第二實(shí)施例的流程示意圖；

圖6為本發(fā)明永磁同步電機(jī)定子電阻辨識方法第三實(shí)施例的流程示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例中電阻辨識時(shí)的電流及電壓的波形圖。

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

參照圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例方案涉及的硬件運(yùn)行環(huán)境的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1所示，該電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可以包括：處理器1001，例如cpu，通信總線1002、用戶接口1003，存儲(chǔ)器1004。其中，通信總線1002用于實(shí)現(xiàn)這些組件之間的連接通信。用戶接口1003可以包括顯示屏(display)、輸入單元比如鍵盤(keyboard)，可選用戶接口1003還可以包括標(biāo)準(zhǔn)的有線接口、無線接口。存儲(chǔ)器1004可以是高速ram存儲(chǔ)器，也可以是穩(wěn)定的存儲(chǔ)器(non-volatilememory)，例如磁盤存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器1004可選的還可以是獨(dú)立于前述處理器1001的存儲(chǔ)裝置。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖1中示出的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

如圖1所示，作為一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)的存儲(chǔ)器1004中可以包括操作系統(tǒng)、用戶接口模塊以及永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序。

在圖1所示的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過處理器1001調(diào)用存儲(chǔ)器1004中存儲(chǔ)的永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序，并執(zhí)行以下操作：

獲取永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子所處的當(dāng)前直軸角度；

確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度；

查找映射曲線的線性區(qū)，所述映射曲線為反映延時(shí)時(shí)間差與電流值對應(yīng)關(guān)系的曲線；

在所述線性區(qū)中選取電流值；

將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機(jī)的直軸電流值，檢測與所述直軸電流值對應(yīng)的直軸電壓值；

根據(jù)所述直軸電流值及對應(yīng)的直軸電壓值計(jì)算所述永磁同步電機(jī)的定子電阻。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1004中存儲(chǔ)的永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序，還執(zhí)行以下操作：

獲取所述映射曲線上各點(diǎn)的切線斜率，根據(jù)所述切線斜率確定所述線性區(qū)。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1004中存儲(chǔ)的永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序，還執(zhí)行以下操作：

將切線斜率等于預(yù)設(shè)斜率的點(diǎn)作為分割點(diǎn)；

將所述映射曲線按照所述分割點(diǎn)進(jìn)行分割，獲得至少兩個(gè)分割區(qū)；

判斷各分割區(qū)是否存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點(diǎn)，將未存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點(diǎn)的分割區(qū)作為所述線性區(qū)。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1004中存儲(chǔ)的永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序，還執(zhí)行以下操作：

刪除所述線性區(qū)中超過預(yù)設(shè)電流閾值的區(qū)域。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1004中存儲(chǔ)的永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序，還執(zhí)行以下操作：

計(jì)算所述當(dāng)前直軸角度與各標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量之間的夾角；

根據(jù)計(jì)算的夾角來確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1004中存儲(chǔ)的永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序，還執(zhí)行以下操作：

對計(jì)算的夾角進(jìn)行比較，將夾角最小的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量確定為與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1004中存儲(chǔ)的永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序，還執(zhí)行以下操作：

在所述線性區(qū)中選取兩個(gè)不同的電流值；

將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的第一電流值作為第一直軸電流值，對所述第一直軸電流值進(jìn)行閉環(huán)控制，當(dāng)閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第一直軸電流值一致時(shí)，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第一直軸電流值對應(yīng)的第一直軸電壓值；

將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的第二電流值作為第二直軸電流值，對所述第二直軸電流值進(jìn)行閉環(huán)控制，當(dāng)閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第二直軸電流值一致時(shí)，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第二直軸電流值對應(yīng)的第二直軸電壓值。

本實(shí)施例通過上述方案，通過獲取永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子所處的當(dāng)前直軸角度，確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度，查找映射曲線的線性區(qū)，在所述線性區(qū)中選取電流值，將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機(jī)的直軸電流值，不僅能夠保證注入永磁同步電機(jī)的直軸電流經(jīng)坐標(biāo)變換后得到的三相電流不會(huì)太小，最小為注入的直軸電流的一半，同時(shí)能夠有效降低延時(shí)時(shí)間差不同的影響，提高了永磁同步電機(jī)定子電阻辨識的準(zhǔn)確度。并且既不需要對開關(guān)管的延時(shí)時(shí)間差進(jìn)行補(bǔ)償，也不需要復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，同時(shí)具有普適性，不受開關(guān)管的限制。

基于上述硬件結(jié)構(gòu)，提出本發(fā)明永磁同步電機(jī)定子電阻辨識方法實(shí)施例。

參照圖2，圖2為本發(fā)明永磁同步電機(jī)定子電阻辨識方法第一實(shí)施例的流程示意圖。

在第一實(shí)施例中，所述永磁同步電機(jī)定子電阻辨識方法包括以下步驟：

s10：獲取永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子所處的當(dāng)前直軸角度；

需要說明的是，對于永磁同步電機(jī)而言，交軸也叫q軸，直軸也叫d軸，交軸和直軸從本質(zhì)上而言是坐標(biāo)軸，而并非實(shí)際的轉(zhuǎn)軸，在永磁同步電機(jī)控制中，為了能夠得到類似直流電機(jī)的控制特性，因此在電機(jī)轉(zhuǎn)子上建立了一個(gè)坐標(biāo)系，此坐標(biāo)系與轉(zhuǎn)子同步轉(zhuǎn)動(dòng)，取轉(zhuǎn)子磁場方向?yàn)閐軸，垂直于轉(zhuǎn)子磁場方向?yàn)閝軸，將電機(jī)的數(shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)換到此坐標(biāo)系下，可實(shí)現(xiàn)d軸和q軸的解耦，從而得到良好控制特性。

可理解的是，所述當(dāng)前直軸角度可理解為在當(dāng)前時(shí)刻，永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子在直軸所處的角度。

s20：確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度；

需要說明的是，參照圖3，標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量通常具有8個(gè)，分別為：u0(000)、u1(100)、u2(110)、u3(010)、u4(011)、u5(001)、u6(101)、及u7(111)。

在具體實(shí)現(xiàn)中，圖3中的“d”即為當(dāng)前直軸角度。

可理解的是，通常夾角能夠反映兩個(gè)矢量之間的近似程度，為便于確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，可計(jì)算所述當(dāng)前直軸角度與各標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量之間的夾角，再根據(jù)計(jì)算的夾角來確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度。

為進(jìn)一步便于確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，本實(shí)施例中，在根據(jù)計(jì)算的夾角來確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量時(shí)，可對計(jì)算的夾角進(jìn)行比較，將夾角最小的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量確定為與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量。

參照圖3，θ1、θ2分別為電機(jī)轉(zhuǎn)子位置與相鄰標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量的夾角，以θ1小于θ2為例，此時(shí)，可將電壓矢量u1(100)作為與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，因此，可將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量u1(100)對應(yīng)的電壓矢量方向0°作為坐標(biāo)變換角度。

需要說明的是，為便于將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度，本實(shí)施例中，可先查找確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向，并將查找到的電壓矢量方向作為所述坐標(biāo)變換角度。

為便于查找所述電壓矢量方向，可預(yù)先建立一個(gè)映射關(guān)系，所述映射關(guān)系中包括標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量和電壓矢量方向之間的對應(yīng)關(guān)系，因此，可在映射關(guān)系中查找確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向。

s30：查找映射曲線的線性區(qū)，所述映射曲線為反映延時(shí)時(shí)間差與電流值對應(yīng)關(guān)系的曲線；

在具體實(shí)現(xiàn)中，可進(jìn)行多次試驗(yàn)測試，從而獲得映射曲線，所述映射曲線為反映延時(shí)時(shí)間差與電流值對應(yīng)關(guān)系的曲線，但由于所述映射曲線中可能存在變化幅度較快的非線性區(qū)，若選取的電流值處于非線性區(qū)中，由于延時(shí)時(shí)間差差距過大，會(huì)使辨識的電阻誤差過大，故而，本實(shí)施例中可查找映射曲線中變化幅度較小的線性區(qū)。

需要說明的是，延時(shí)時(shí)間差即為關(guān)斷延時(shí)時(shí)間與開通延時(shí)時(shí)間的差值，計(jì)算公式可采用δtdelay＝tturn_off_delay-tturn_on_delay，其中，δtdelay為延時(shí)時(shí)間差，tturn_off_delay為關(guān)斷延時(shí)時(shí)間，tturn_on_delay為開通延時(shí)時(shí)間。

可理解的是，由于所述線性區(qū)的變化幅度通常較慢，故而，其切線斜率通常較小，為便于查找所述映射曲線中的線性區(qū)，本實(shí)施例中，可獲取所述映射曲線上各點(diǎn)的切線斜率，根據(jù)所述切線斜率確定所述線性區(qū)。

為對所述線性區(qū)實(shí)現(xiàn)快速查找，本實(shí)施例中，可將切線斜率等于預(yù)設(shè)斜率的點(diǎn)作為分割點(diǎn)；將所述映射曲線按照所述分割點(diǎn)進(jìn)行分割，獲得至少兩個(gè)分割區(qū)；判斷各分割區(qū)是否存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點(diǎn)，將未存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點(diǎn)的分割區(qū)作為所述線性區(qū)。

參照圖4，根據(jù)實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果可計(jì)算延時(shí)時(shí)間差，根據(jù)計(jì)算結(jié)果可知，延時(shí)時(shí)間差隨電流變化的規(guī)律如圖4中實(shí)線所示，圖中的橫坐標(biāo)為電流值，縱坐標(biāo)為延時(shí)時(shí)間差，其中，i1對應(yīng)的點(diǎn)即可理解為上述分割點(diǎn)，虛線即為對各電流值分別進(jìn)行計(jì)算所獲得的延時(shí)時(shí)間差。

s40：在所述線性區(qū)中選取電流值；

需要說明的是，由于線性區(qū)通常變化幅度較小，因此，在所述線性區(qū)中選取電流值能夠防止辨識的電阻誤差過大。

可理解的是，在所述線性區(qū)中選取電流值時(shí)可采用隨機(jī)選取的方式，本實(shí)施例對此不加以限制。

s50：將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機(jī)的直軸電流值，檢測與所述直軸電流值對應(yīng)的直軸電壓值；

s60：根據(jù)所述直軸電流值及對應(yīng)的直軸電壓值計(jì)算所述永磁同步電機(jī)的定子電阻。

本實(shí)施例通過獲取永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子所處的當(dāng)前直軸角度，確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度，查找映射曲線的線性區(qū)，在所述線性區(qū)中選取電流值，將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機(jī)的直軸電流值，不僅能夠保證注入永磁同步電機(jī)的直軸電流經(jīng)坐標(biāo)變換后得到的三相電流不會(huì)太小，最小為注入的直軸電流的一半，同時(shí)能夠有效降低延時(shí)時(shí)間差不同的影響，提高了永磁同步電機(jī)定子電阻辨識的準(zhǔn)確度。并且既不需要對開關(guān)管的延時(shí)時(shí)間差進(jìn)行補(bǔ)償，也不需要復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，同時(shí)具有普適性，不受開關(guān)管的限制。

進(jìn)一步地，如圖5所示，基于第一實(shí)施例提出本發(fā)明永磁同步電機(jī)定子電阻辨識方法第二實(shí)施例。

本實(shí)施例中，步驟s40之前，所述方法還包括：

s70：刪除所述線性區(qū)中超過預(yù)設(shè)電流閾值的區(qū)域。

需要說明的是，步驟s30中確定的線性區(qū)中可能存在較大的電流值，如果選取到過大的電流值可能會(huì)損壞永磁同步電機(jī)，又或是損壞與永磁同步電機(jī)電機(jī)連接的部件，為防止出現(xiàn)該問題，本實(shí)施例中，可設(shè)置一個(gè)預(yù)設(shè)電流閾值，刪除所述線性區(qū)中超過預(yù)設(shè)電流閾值的區(qū)域。

可理解的是，對于所述預(yù)設(shè)電流閾值而言，可通過經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行設(shè)置，也可根據(jù)多次試驗(yàn)進(jìn)行設(shè)置，但考慮到不同永磁同步電機(jī)可能具有不同的耐電流特性，因此，本實(shí)施例中，可將所述預(yù)設(shè)電流閾值設(shè)置為所述永磁同步電機(jī)允許的電流最大值和所述永磁同步電機(jī)所連接變頻器允許的電流最大值中的較小值。

進(jìn)一步地，如圖6所示，基于第一實(shí)施例或第二實(shí)施例提出本發(fā)明永磁同步電機(jī)定子電阻辨識方法第三實(shí)施例，圖6以基于第一實(shí)施例為例。

本實(shí)施例中，步驟s40具體包括：

s40’：在所述線性區(qū)中選取兩個(gè)不同的電流值。

可理解的是，為了抵消延時(shí)時(shí)間差的影響，故而，需要進(jìn)行兩次電流值的注入，因此，本實(shí)施例中在所述線性區(qū)中選取兩個(gè)不同的電流值，為便于對選取的電流值進(jìn)行區(qū)分，可將選取的電流值分為第一電流值及第二電流值。

相應(yīng)地，步驟s50可具體包括：

將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的第一電流值作為第一直軸電流值，對所述第一直軸電流值進(jìn)行閉環(huán)控制，當(dāng)閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第一直軸電流值一致時(shí)，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第一直軸電流值對應(yīng)的第一直軸電壓值；

將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的第二電流值作為第二直軸電流值，對所述第二直軸電流值進(jìn)行閉環(huán)控制，當(dāng)閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第二直軸電流值一致時(shí)，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第二直軸電流值對應(yīng)的第二直軸電壓值。

可理解的是，由于閉環(huán)控制通常是采用反饋比較的方式實(shí)現(xiàn)，故而，通常需要一定的時(shí)間才能使設(shè)定值(即第一直軸電流值或第二直軸電流值)與反饋值(即反饋直軸電流值)一致，但假設(shè)在設(shè)定值與反饋值還未一致時(shí)，即采集直流電壓值，會(huì)導(dǎo)致辨識的電阻誤差過大，因此，本實(shí)施例中，在設(shè)定值與反饋值一致時(shí)，才獲取直流電壓值。

在具體實(shí)現(xiàn)中，為便于提高計(jì)算效率，本實(shí)施例中可根據(jù)所述直軸電流值及對應(yīng)的直軸電壓值通過下式計(jì)算所述永磁同步電機(jī)的定子電阻，

其中，rs為所述永磁同步電機(jī)的定子電阻，vd1為第一直軸電壓值，vd2為第二直軸電壓值，id1為第一直軸電流值，id2為第二直軸電流值。

具體地，在進(jìn)行電阻辨識時(shí)，電流及電壓的波形圖可參照圖7，其中，imax為上述的預(yù)設(shè)電流閾值。

此外，本發(fā)明實(shí)施例還提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序，所述永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如下操作：

獲取永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子所處的當(dāng)前直軸角度；

確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度；

查找映射曲線的線性區(qū)，所述映射曲線為反映延時(shí)時(shí)間差與電流值對應(yīng)關(guān)系的曲線；

在所述線性區(qū)中選取電流值；

將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機(jī)的直軸電流值，檢測與所述直軸電流值對應(yīng)的直軸電壓值；

根據(jù)所述直軸電流值及對應(yīng)的直軸電壓值計(jì)算所述永磁同步電機(jī)的定子電阻。

進(jìn)一步地，所述永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

獲取所述映射曲線上各點(diǎn)的切線斜率，根據(jù)所述切線斜率確定所述線性區(qū)。

進(jìn)一步地，所述永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

將切線斜率等于預(yù)設(shè)斜率的點(diǎn)作為分割點(diǎn)；

將所述映射曲線按照所述分割點(diǎn)進(jìn)行分割，獲得至少兩個(gè)分割區(qū)；

判斷各分割區(qū)是否存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點(diǎn)，將未存在切線斜率大于預(yù)設(shè)斜率的點(diǎn)的分割區(qū)作為所述線性區(qū)。

進(jìn)一步地，所述永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

刪除所述線性區(qū)中超過預(yù)設(shè)電流閾值的區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

計(jì)算所述當(dāng)前直軸角度與各標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量之間的夾角；

根據(jù)計(jì)算的夾角來確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度。

進(jìn)一步地，所述永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

對計(jì)算的夾角進(jìn)行比較，將夾角最小的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量確定為與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度。

進(jìn)一步地，所述永磁同步電機(jī)定子電阻辨識程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

在所述線性區(qū)中選取兩個(gè)不同的電流值；

將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的第一電流值作為第一直軸電流值，對所述第一直軸電流值進(jìn)行閉環(huán)控制，當(dāng)閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第一直軸電流值一致時(shí)，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第一直軸電流值對應(yīng)的第一直軸電壓值；

將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的第二電流值作為第二直軸電流值，對所述第二直軸電流值進(jìn)行閉環(huán)控制，當(dāng)閉環(huán)控制的反饋直軸電流值與第二直軸電流值一致時(shí)，獲取直流電壓值，并將獲取的直流電壓值作為與所述第二直軸電流值對應(yīng)的第二直軸電壓值。

本實(shí)施例通過上述方案，通過獲取永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子所處的當(dāng)前直軸角度，確定與所述當(dāng)前直軸角度最接近的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量，將確定的標(biāo)準(zhǔn)電壓矢量對應(yīng)的電壓矢量方向作為坐標(biāo)變換角度，查找映射曲線的線性區(qū)，在所述線性區(qū)中選取電流值，將所述坐標(biāo)變換角度作為給定電角度，將選取的電流值作為注入永磁同步電機(jī)的直軸電流值，不僅能夠保證注入永磁同步電機(jī)的直軸電流經(jīng)坐標(biāo)變換后得到的三相電流不會(huì)太小，最小為注入的直軸電流的一半，同時(shí)能夠有效降低延時(shí)時(shí)間差不同的影響，提高了永磁同步電機(jī)定子電阻辨識的準(zhǔn)確度。并且既不需要對開關(guān)管的延時(shí)時(shí)間差進(jìn)行補(bǔ)償，也不需要復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，同時(shí)具有普適性，不受開關(guān)管的限制。

需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實(shí)施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在如上所述的一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)(如rom/ram、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，空調(diào)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述的方法。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。