本發(fā)明涉及配網(wǎng)電纜敷設(shè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種電纜敷設(shè)設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前的電纜施工作業(yè)需要進行電纜的裝載運輸和收放等工作。其中，在傳統(tǒng)技術(shù)中，電纜卷的裝卸工作由人工進行，耗費較多人力，不利于實現(xiàn)電纜敷設(shè)的全自動化。并且，有的電纜卷為重型電纜，體積大且重量重，給人工操作帶來諸多不便。此外，在傳統(tǒng)的電纜收放工作中，也是依托人力進行拉纜與倒纜。電纜在地面拖行，摩擦阻力大，為電纜的收放帶來不便，增加人力消耗。尤其是在地形復(fù)雜的農(nóng)村、山區(qū)等地，也增加了人工作業(yè)難度，需要耗費大量的人力，作業(yè)效率低下。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，本發(fā)明在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種電纜敷設(shè)設(shè)備，其能夠?qū)崿F(xiàn)電纜卷的自動裝載、運輸及收放線等工作，減少了人工操作，提高了作業(yè)效率，降低了作業(yè)難度。

其技術(shù)方案如下：

一種電纜敷設(shè)設(shè)備，包括：底盤裝置；行走裝置，所述行走裝置設(shè)于所述底盤裝置的底部；機械臂結(jié)構(gòu)，所述機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)于所述底盤裝置上，且所述機械臂結(jié)構(gòu)用于抓起或卸下電纜卷；第一驅(qū)動裝置，所述第一驅(qū)動裝置設(shè)于所述底盤裝置上，且所述第一驅(qū)動裝置用于驅(qū)動被抓起后的所述電纜卷轉(zhuǎn)動；控制模塊，所述控制模塊設(shè)于所述底盤裝置上，且所述行走裝置、所述機械臂結(jié)構(gòu)以及所述第一驅(qū)動裝置均與所述控制模塊電性連接。

本發(fā)明實施例所述的電纜敷設(shè)設(shè)備，其設(shè)置有機械臂結(jié)構(gòu)，通過機械臂結(jié)構(gòu)將位于承托面(一般為地面或其他承托平臺)的電纜卷抓起，從而實現(xiàn)電纜卷的裝載，避免人工搬運裝載電纜卷。當電纜卷使用完畢后，機械臂再將電纜卷放回至地面。與此同時，本發(fā)明實施例還設(shè)有第一驅(qū)動裝置，第一驅(qū)動裝置可驅(qū)動被抓起的電纜卷正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，電纜卷轉(zhuǎn)動的時候即可實現(xiàn)放線或收線。并且底盤裝置的底部設(shè)有行走裝置，行走裝置帶動整個設(shè)備移動，一方面可以實現(xiàn)電纜卷的運輸移動，另一方面可以實現(xiàn)邊行走、邊收放電纜的功能。本發(fā)明實施例還通過控制模塊來控制行走裝置、機械臂結(jié)構(gòu)以及第一驅(qū)動裝置的動作，具體可以控制行走裝置的行走方向、行走路徑、電纜卷的裝載與卸下、電纜的收放等，使得該電纜敷設(shè)設(shè)備實現(xiàn)自動智能化。本發(fā)明可顯著減少電纜敷設(shè)作業(yè)中的人力消耗，提高作業(yè)效率，降低作業(yè)難度。本發(fā)明具有使用便捷、機械性好和實用性強等特點，使得電纜敷設(shè)作業(yè)能夠方便快速的進行。

下面對上述技術(shù)方案作進一步的說明：

在其中一個實施例中，所述機械臂結(jié)構(gòu)包括機械爪、翻轉(zhuǎn)臂、第二驅(qū)動裝置和第三驅(qū)動裝置，所述翻轉(zhuǎn)臂的一端鉸接于底盤裝置上，所述翻轉(zhuǎn)臂的另一端與所述機械爪連接，所述第二驅(qū)動裝置與所述翻轉(zhuǎn)臂驅(qū)動連接、并用于驅(qū)動所述翻轉(zhuǎn)臂翻轉(zhuǎn)，所述第三驅(qū)動裝置與所述機械爪驅(qū)動連接、并用于驅(qū)動所述機械爪張開或閉合。

本發(fā)明實施例通過第二驅(qū)動裝置驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂翻轉(zhuǎn)，并且翻轉(zhuǎn)臂的末端設(shè)有機械爪?？赏ㄟ^第三驅(qū)動裝置來控制機械爪抓取電纜卷或釋放電纜卷。具體地，可預(yù)先將電纜卷放置于地面上；第二驅(qū)動裝置驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂朝地面一側(cè)翻轉(zhuǎn)使得機械爪靠近電纜卷；第三驅(qū)動裝置驅(qū)動機械爪張開將電纜卷的中心軸包裹后再驅(qū)動機械爪閉合，實現(xiàn)電纜卷的抓?。蛔詈蟮诙?qū)動裝置再驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂向上翻轉(zhuǎn)將電纜卷提起裝載在行走裝置上。當需要拆卸電纜卷時，翻轉(zhuǎn)臂朝地面一側(cè)翻轉(zhuǎn)，并打開機械爪即可。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)電纜卷的快速裝載與拆卸。

在其中一個實施例中，所述機械爪包括相對設(shè)置的第一夾具和第二夾具，所述第一夾具和所述第二夾具均設(shè)有連接端和自由端，所述第一夾具的連接端和所述第二夾具的連接端均鉸接于所述翻轉(zhuǎn)臂上，所述第三驅(qū)動裝置用于同時驅(qū)動所述第一夾具和所述第二夾具轉(zhuǎn)動、使得所述第一夾具的自由端與所述第二夾具的自由端之間相互靠攏或遠離。

由此可知，通過第一夾具和第二夾具的轉(zhuǎn)動即可實現(xiàn)機械爪的閉合與張開。具體地，當?shù)谝粖A具和第二夾具的自由端相互靠攏閉合時，即可實現(xiàn)對電纜卷的抓取；當?shù)谝粖A具和第二夾具的自由端相互分離張開時，即可實現(xiàn)對電纜卷的釋放。本發(fā)明實施例所述第三驅(qū)動裝置同時驅(qū)動第一夾具和第二夾具朝翻轉(zhuǎn)臂的外側(cè)或內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)了電纜卷的快速抓取和釋放。本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、巧妙，其結(jié)構(gòu)簡單、易于制作、成本較低。

在其中一個實施例中，所述第三驅(qū)動裝置包括第一連桿、第二連桿和第二伸縮動力組件，所述第一連桿的一端與所述第一夾具鉸接，所述第一連桿的另一端與所述第二伸縮動力組件的活動端鉸接，所述第二連桿的一端與所述第二夾具鉸接，所述第二連桿的另一端也與所述第二伸縮動力組件的活動端鉸接。

本發(fā)明實施例所述第二伸縮動力組件通過第一連桿來帶動第一夾具，通過第二連桿來帶動第二夾具。在第二伸縮動力組件伸縮的過程中即可同時帶動第一連桿和第二連桿偏轉(zhuǎn)，進而帶動第一夾具和第二夾具轉(zhuǎn)動。本發(fā)明有效地將伸縮動力組件的伸縮移動轉(zhuǎn)化為第一夾具和第二夾具的轉(zhuǎn)動。該第三驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)簡單、易于實現(xiàn)。

在其中一個實施例中，所述第二驅(qū)動裝置包括第一伸縮動力組件，所述第一伸縮動力組件的一端鉸接于所述底盤裝置上，另一端與所述翻轉(zhuǎn)臂鉸接。在第一伸縮動力組件伸縮的過程中，將驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂繞著其與底盤裝置之間的鉸接軸轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)臂的翻轉(zhuǎn)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、巧妙，易于實現(xiàn)。

在其中一個實施例中，所述翻轉(zhuǎn)臂包括靠近所述底盤裝置的第一連接臂和靠近所述機械爪的第二連接臂，所述第一連接臂與所述第二連接臂連接、并配合形成夾角。通過第一連接臂和第二連接臂的配合形成一個彎折結(jié)構(gòu)使得該翻轉(zhuǎn)臂翻轉(zhuǎn)的過程中能夠迅速地到達電纜卷處。

在其中一個實施例中，所述電纜卷包括供所述機械爪抓取的中心軸、可轉(zhuǎn)動地套設(shè)于所述中心軸上的繞線盤和繞設(shè)于所述繞線盤上的電纜，所述第一驅(qū)動裝置包括與所述機械臂結(jié)構(gòu)前后相對布置的摩擦輪和用于驅(qū)動所述摩擦輪轉(zhuǎn)動的扭矩輸出機構(gòu)；其中，在第一狀態(tài)時，所述電纜卷放置于承托面上且所述中心軸平行于水平方向，所述機械爪從所述中心軸的側(cè)面將所述中心軸包裹抓??；在第二狀態(tài)時，所述電纜卷被舉升至所述底盤裝置的正上方，且所述繞線盤的邊緣與所述摩擦輪的邊緣相接觸。

本發(fā)明實施例所述第一驅(qū)動裝置與電纜卷之間摩擦傳動，可成功帶動電纜卷轉(zhuǎn)動。并且，在行走裝置的行走路程與電纜卷的電纜收放長度不一致時，尤其是電纜導出速度較慢時，此時電纜卷與摩擦輪之間摩擦發(fā)生相對滑動，從而彌補不同步所帶來的距離差，避免發(fā)生電纜過分繃緊、甚至把機器人小車整體拉翻的現(xiàn)象。

在其中一個實施例中，所述第一驅(qū)動裝置還包括彈性元件和用于支撐所述摩擦輪的支撐架，所述支撐架設(shè)于所述底盤裝置上，所述彈性元件的一端與所述底盤裝置相抵，另一端與所述支撐架相抵。彈性元件的設(shè)置可以使得摩擦輪始終張緊貼附于繞線盤上，保證良好的傳動效果。

在其中一個實施例中，所述行走裝置為履帶式底盤，采用履帶行走,能夠平穩(wěn)、迅速、安全地通過各種復(fù)雜路況。因為履帶接地面積大,所以增大了在松軟、泥濘路面上的通過能力,降低了下陷量。

在其中一個實施例中，還包括遙控器，所述遙控器與所述控制模塊電性連接。本發(fā)明通過遙控器來實現(xiàn)對該電纜敷設(shè)設(shè)備的遙控，在遙控器的控制下完成行走、轉(zhuǎn)彎、電纜卷抓取、釋放以及電纜收放等動作，使得該設(shè)備控制方便。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例所述的電纜敷設(shè)設(shè)備的第一狀態(tài)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例所述的電纜敷設(shè)設(shè)備的第二狀態(tài)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例所述的電纜敷設(shè)設(shè)備在第二狀態(tài)的側(cè)視圖；

圖4為本發(fā)明實施例所述的電纜敷設(shè)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記說明：

100、行走裝置，200、機械臂結(jié)構(gòu)，210、機械爪，211、第一夾具，2111、連接端，2112、自由端，212、第二夾具，213、容置腔，220、翻轉(zhuǎn)臂，221、第一連接臂，2211、第一端，2212、第二端，222、第二連接臂，2221、空腔，230、第二驅(qū)動裝置，231、第一伸縮動力組件，240、第三驅(qū)動裝置，241、第二伸縮動力組件，242、第一連桿，243、第二連桿，300、電纜卷，310、中心軸,320、繞線盤，321、滾筒，322、擋圈，400、底盤裝置，500、第一驅(qū)動裝置，510、摩擦輪，520、支撐架，530、彈性元件，540、轉(zhuǎn)軸，600、導向機構(gòu)，610、導向輪。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及具體實施方式，對本發(fā)明進行進一步的詳細說明。應(yīng)當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用以解釋本發(fā)明，并不限定本發(fā)明的保護范圍。

需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件時，它可以直接固定在另一個元件上或者也可以通過居中的元件固定于另一個元件。當一個元件被稱為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者也可以是通過居中的元件而連接于另一個元件。此外，除非特別指出，否則說明書中的術(shù)語“第一”及“第二”等描述僅僅用于區(qū)分說明書中的各個組件、元素、步驟等，而不是用于表示各個組件、元素、步驟之間的邏輯關(guān)系或者順序關(guān)系等。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明實施例所述的電纜敷設(shè)設(shè)備，包括行走裝置100、機械臂結(jié)構(gòu)200、底盤裝置400、第一驅(qū)動裝置500、控制模塊(附圖未示出)和電源模塊(附圖未示出)。所述行走裝置100設(shè)于所述底盤裝置400的底部。所述機械臂結(jié)構(gòu)200、所述第一驅(qū)動裝置500均設(shè)于所述底盤裝置400的頂部。所述機械臂結(jié)構(gòu)200用于抓起或卸下電纜卷300。所述第一驅(qū)動裝置500用于驅(qū)動被抓起后的所述電纜卷300轉(zhuǎn)動。所述行走裝置100、所述機械臂結(jié)構(gòu)200以及所述第一驅(qū)動裝置500均與所述控制模塊電性連接。電性連接可為有線連接或無線連接。所述電源模塊用于為所述控制模塊、所述行走裝置100、所述機械臂結(jié)構(gòu)200以及所述第一驅(qū)動裝置500提供電源。電源模塊可為該電纜敷設(shè)設(shè)備上所有用電單元供電，使得該設(shè)備進入到任何工作區(qū)域都可正常工作。所述電源模塊為蓄電池組，其和所述控制模塊均集成于底盤裝置400內(nèi)，使得該電纜敷設(shè)設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，不會占用設(shè)備的外部空間。需要說明的是，本發(fā)明也可根據(jù)實際需要省去上述的電源模塊，通過在該電纜敷設(shè)設(shè)備上設(shè)置電源線并接入作業(yè)現(xiàn)場的電源也可實現(xiàn)相應(yīng)功能。

下面對上述電纜敷設(shè)設(shè)備的工作原理進行說明：其底盤裝置400上設(shè)置有機械臂結(jié)構(gòu)200，如圖1所示，可通過機械臂結(jié)構(gòu)200將位于承托面(一般為地面或其他承托平臺)上的電纜卷300抓起，從而實現(xiàn)電纜卷300的裝載，避免人工搬運。當電纜卷300使用完畢后，機械臂結(jié)構(gòu)200再將電纜卷300放回至地面。與此同時，如圖2所示，本發(fā)明實施例還設(shè)有第一驅(qū)動裝置500，第一驅(qū)動裝置500可驅(qū)動被抓起的電纜卷300正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，電纜卷300轉(zhuǎn)動的時候即可實現(xiàn)放線或收線。并且底盤裝置400的底部設(shè)有行走裝置100，行走裝置100帶動整個設(shè)備移動，一方面可以實現(xiàn)電纜卷300的運輸移動，另一方面可以實現(xiàn)邊行走、邊收放電纜的功能。本發(fā)明實施例通過控制模塊來控制行走裝置100、機械臂結(jié)構(gòu)200以及第一驅(qū)動裝置500執(zhí)行相應(yīng)的動作，具體可以控制行走裝置100的行走方向、行走路徑、電纜卷300的裝載與卸下、電纜的收放等，使得該電纜敷設(shè)設(shè)備實現(xiàn)自動智能化。本發(fā)明可顯著減少電纜敷設(shè)作業(yè)中的人力消耗，提高作業(yè)效率，降低作業(yè)難度。本發(fā)明具有使用便捷、機械性好和實用性強等特點，使得電纜敷設(shè)作業(yè)能夠方便快速的進行。

其中，本發(fā)明實施例所述行走裝置100為履帶式底盤，采用履帶行走,能夠平穩(wěn)、迅速、安全地通過各種復(fù)雜路況。因為履帶接地面積大,所以增大了在松軟、泥濘路面上的通過能力,降低了下陷量。需要說明的是，在另一個實施例中，也可采用滾輪移動裝置來代替履帶式底盤。

所述機械臂結(jié)構(gòu)200包括機械爪210、翻轉(zhuǎn)臂220、第二驅(qū)動裝置230和第三驅(qū)動裝置240。所述翻轉(zhuǎn)臂220一端鉸接于底盤裝置400上，所述翻轉(zhuǎn)臂220的另一端與所述機械爪210連接。所述第二驅(qū)動裝置230與所述翻轉(zhuǎn)臂220驅(qū)動連接、并用于驅(qū)動所述翻轉(zhuǎn)臂220在豎直面內(nèi)翻轉(zhuǎn)。所述第三驅(qū)動裝置240與所述機械爪210驅(qū)動連接、并用于驅(qū)動所述機械爪210抓取或釋放位于地面上的電纜卷300。所述第二驅(qū)動裝置230和所述第三驅(qū)動裝置240均與所述控制模塊電性連接。

如圖1所示為該電纜敷設(shè)設(shè)備的第一狀態(tài)，在所述翻轉(zhuǎn)臂220朝地面的一側(cè)翻轉(zhuǎn)的過程中，所述機械爪210越過所述行走裝置100并用于抓取地面上的電纜卷300。如圖2所示為該電纜敷設(shè)設(shè)備的第二狀態(tài)，在所述翻轉(zhuǎn)臂220朝背離地面的一側(cè)翻轉(zhuǎn)的過程中，所述機械爪210轉(zhuǎn)動至所述行走裝置100的正上方，用于將電纜卷300提起。

具體地，可預(yù)先將電纜卷300放置于地面上；第二驅(qū)動裝置230驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂220朝地面一側(cè)翻轉(zhuǎn)使得機械爪210靠近電纜卷300；第三驅(qū)動裝置240驅(qū)動機械爪210張開將電纜卷300的中心軸310包裹后再驅(qū)動機械爪210閉合，實現(xiàn)電纜卷300的抓??；最后第二驅(qū)動裝置230再驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂220向上翻轉(zhuǎn)將電纜卷300提起裝載在行走裝置100上。當需要拆卸電纜卷300時，翻轉(zhuǎn)臂220再次朝地面一側(cè)翻轉(zhuǎn)，并打開機械爪210即可。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)電纜卷300的快速裝載與拆卸。

請結(jié)合圖4，所述翻轉(zhuǎn)臂220具體包括靠近所述底盤裝置400的第一連接臂221和靠近所述機械爪210的第二連接臂222。所述第一連接臂221與所述第二連接臂222固定連接、并配合形成夾角。通過第一連接臂221和第二連接臂222的配合形成一個彎折結(jié)構(gòu)使得該翻轉(zhuǎn)臂220翻轉(zhuǎn)的過程中能夠迅速地到達電纜卷300處。在電纜卷300提起后處于工作狀態(tài)時，第二連接臂222處于直立狀態(tài)，將電纜卷300立起，從而方便電纜卷300轉(zhuǎn)動收放電纜。所述第一連接臂221和所述第二連接臂222之間夾角優(yōu)選為鈍角，如120度角或150度角等，避免第一連接臂221與第二連接臂222之間連接形成尖銳的夾角，尖銳的夾角處易發(fā)生應(yīng)力集中現(xiàn)象，影響翻轉(zhuǎn)臂220的使用壽命。

此外，所述第一連接臂221設(shè)有與所述底盤裝置400連接的第一端2211和與所述第二連接臂222連接的第二端2212。所述第一連接臂221的寬度沿著所述第一端2211朝向所述第二端2212的方向逐漸增加。通過尺寸較大的第二端2212來實現(xiàn)與第二連接臂222的固定連接，從而保證第一連接臂221與第二連接臂222之間連接牢固，防止翻轉(zhuǎn)臂220在翻轉(zhuǎn)的過程中第一連接臂221與第二連接臂222之間松脫。同時，第一連接臂221設(shè)計成尺寸漸變結(jié)構(gòu)，有利于減輕翻轉(zhuǎn)臂220的重量，也減少第一連接臂221的占用空間，為其他結(jié)構(gòu)的安裝避讓空間。

本發(fā)明實施例所述第二驅(qū)動裝置230包括第一伸縮動力組件231，所述第一伸縮動力組件231的一端鉸接于所述底盤裝置400上，另一端與所述第一連接臂221鉸接。在第一伸縮動力組件231伸縮的過程中，將驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂220繞著其與底盤裝置400之間的鉸接軸轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)臂220的翻轉(zhuǎn)。本發(fā)明所述第二驅(qū)動裝置230結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、巧妙，易于實現(xiàn)。所述第一伸縮動力組件231為氣缸或液缸，其結(jié)構(gòu)簡單，易于安裝，并且運行穩(wěn)定可靠。

請繼續(xù)參閱圖4，所述機械爪210包括相對設(shè)置的第一夾具211和第二夾具212。所述第一夾具211和所述第二夾具212均設(shè)有連接端2111和自由端2112。所述第一夾具211和所述第二夾具212的連接端2111均鉸接于所述翻轉(zhuǎn)臂220上。所述第三驅(qū)動裝置240用于同時驅(qū)動所述第一夾具211和所述第二夾具212轉(zhuǎn)動、使得所述第一夾具211與所述第二夾具212的自由端2112之間相互靠攏或遠離。具體地，當?shù)谝粖A具211和第二夾具212的自由端2112相互靠攏時，即可實現(xiàn)對電纜卷300的抓??；當?shù)谝粖A具211和第二夾具212的自由端2112相互分離時，即可實現(xiàn)對電纜卷300的釋放。即通過所述第三驅(qū)動裝置240同時驅(qū)動第一夾具211和第二夾具212朝翻轉(zhuǎn)臂220的外側(cè)轉(zhuǎn)動或朝翻轉(zhuǎn)臂220的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)了電纜卷300的快速抓取和釋放。本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、巧妙，其結(jié)構(gòu)簡單、易于制作、成本較低。

值得注意的是，所述第一夾具211與所述第二夾具212的自由端2112在靠攏時，所述第一夾具211與所述第二夾具212拼合形成用于抓取電纜卷300的中心軸310的容置腔213。所述電纜卷300具體包括中心軸310、可轉(zhuǎn)動地套設(shè)于所述中心軸上的繞線盤320和繞設(shè)于所述繞線盤320上的電纜。所述容置腔213與電纜卷300(電纜盤)的中心軸310的尺寸相匹配。在如圖1所示的第一狀態(tài)時，所述電纜卷300放置于承托面上且所述中心軸310平行于水平方向，即電纜卷300平放于地面上，所述機械爪210從中心軸310的側(cè)面將中心軸310包裹抓住。之后機械臂結(jié)構(gòu)200翻轉(zhuǎn)到達如圖2所述的第二狀態(tài)，由于電纜卷300在放線和收線時均繞著該中心軸310轉(zhuǎn)動，機械爪210抓在中心軸310上將電纜卷300提起后，可充當電纜卷300收放線時的支撐定位裝置，不會影響電纜卷300的轉(zhuǎn)動。需要說明的是，本發(fā)明也可根據(jù)實際需要將機械爪210抓在電纜卷300的其他位置上，并非必需是中心軸310上，如電纜卷300的繞線盤320邊緣上等等。

此外，所述第一夾具211和所述第二夾具212均呈手指狀，并且，在第一夾具211和第二夾具212靠攏時，所述第一夾具211和所述第二夾具212交叉設(shè)置，使得電纜卷300抓取更加牢靠。

請繼續(xù)參閱圖4，所述第三驅(qū)動裝置240包括第一連桿242、第二連桿243和第二伸縮動力組件241。所述第一連桿242的一端與所述第一夾具211鉸接，所述第一連桿242的另一端與所述第二伸縮動力組件241的活動端鉸接；所述第二連桿243的一端與所述第二夾具212鉸接，所述第二連桿243的另一端也與所述第二伸縮動力組件241的活動端鉸接。第二伸縮動力組件241通過第一連桿242來帶動第一夾具211，通過第二連桿243來帶動第二夾具212。在第二伸縮動力組件241伸縮的過程中即可同時帶動第一連桿242和第二連桿243偏轉(zhuǎn)，進而帶動第一夾具211和第二夾具212轉(zhuǎn)動。本發(fā)明有效地將伸縮動力組件的伸縮移動轉(zhuǎn)化為第一夾具211和第二夾具212的轉(zhuǎn)動。該第三驅(qū)動裝置240結(jié)構(gòu)簡單、易于實現(xiàn)。

所述第二伸縮動力組件241為氣缸或液缸，結(jié)構(gòu)簡單，并且運行穩(wěn)定可靠。此外，所述第二連接臂222內(nèi)設(shè)空腔2221，所述第二伸縮動力組件241內(nèi)置于所述空腔2221內(nèi)，使得該機械臂結(jié)構(gòu)200結(jié)構(gòu)緊湊。

如圖3所示，在一個優(yōu)選的實施例中，每個電纜敷設(shè)設(shè)備中設(shè)有兩個所述機械臂結(jié)構(gòu)200，兩個機械臂結(jié)構(gòu)200用于抓取電纜卷300的中心軸310的兩端。

下面對本發(fā)明實施例所述的第一驅(qū)動裝置500進行詳細說明：如圖1和圖2所示，本發(fā)明實施例所述第一驅(qū)動裝置500包括與所述機械臂結(jié)構(gòu)200前后相對布置的摩擦輪510和用于驅(qū)動所述摩擦輪510轉(zhuǎn)動的扭矩輸出機構(gòu)(附圖未示出)。其中，在如圖2所示的第二狀態(tài)時，所述繞線盤320的邊緣與所述摩擦輪510的邊緣相接觸。通過所述第一驅(qū)動裝置500與電纜卷300之間摩擦傳動，可成功帶動電纜卷300轉(zhuǎn)動。并且，在行走裝置100的行走路程與電纜卷300的電纜收放長度不一致時，尤其是電纜導出速度較慢時，此時電纜卷300與摩擦輪510之間摩擦、發(fā)生相對滑動，從而彌補不同步所帶來的距離差，避免發(fā)生電纜過分繃緊、甚至把機器人小車整體拉翻的現(xiàn)象。

進一步地，請結(jié)合圖3，所述繞線盤320具體包括中間的滾筒321和分別位于滾筒321兩端的兩個擋圈322。所述第一驅(qū)動裝置500包括與所述擋圈322一一對應(yīng)的摩擦輪510。摩擦輪510用于摩擦驅(qū)動擋圈322。通過兩個摩擦輪510來帶動電纜卷300轉(zhuǎn)動，從而使得電纜卷300收放線更加順暢。

此外，如圖1和圖2所示，所述第一驅(qū)動裝置500還包括彈性元件530、轉(zhuǎn)軸540和用于支撐所述轉(zhuǎn)軸540的支撐架520，所述摩擦輪510套接于所述轉(zhuǎn)軸540上，通過轉(zhuǎn)軸540帶動摩擦輪510轉(zhuǎn)動。所述扭矩輸出機構(gòu)帶動轉(zhuǎn)軸540轉(zhuǎn)動。所述支撐架520設(shè)于所述底盤裝置400上、且與所述轉(zhuǎn)軸540可轉(zhuǎn)動連接。所述彈性元件530的一端與所述底盤裝置400相抵，另一端與所述支撐架520相抵。彈性元件530的設(shè)置可以使得摩擦輪510始終張緊貼附于繞線盤320上，保證良好的傳動效果。

需要說明的是，所述扭矩輸出機構(gòu)為電機，本發(fā)明所述的轉(zhuǎn)軸540可與扭矩輸出機構(gòu)直接驅(qū)動連接，也可通過其他的傳動機構(gòu)實現(xiàn)驅(qū)動連接，傳動機構(gòu)可以為齒輪傳動機構(gòu)或皮帶傳動機構(gòu)等。

此外，本發(fā)明實施例還包括設(shè)于所述底盤裝置400上的導向機構(gòu)600，所述導向機構(gòu)600與位于第二狀態(tài)的所述電纜卷300前后相對布置，所述導向機構(gòu)600上設(shè)有供電纜導出的導向輪610，方便電纜收放。

本發(fā)明實施例還包括遙控器(附圖未示出)，所述遙控器與所述控制模塊無線通訊連接。本發(fā)明通過遙控器來實現(xiàn)對該電纜敷設(shè)設(shè)備的遙控，在遙控器的控制下完成行走、轉(zhuǎn)彎、電纜卷抓取、釋放以及電纜收放等動作，使得該設(shè)備控制方便。需要說明的是，所述遙控器與所述控制模塊之間也可采用有線連接方式。

下面對本發(fā)明的使用過程進行詳細說明：

作業(yè)人員實施旁路電纜作業(yè)時，可提前將電纜卷300及本發(fā)明所述電纜敷設(shè)設(shè)備運載到作業(yè)現(xiàn)場，然后將電纜卷300根據(jù)路徑長度分配擺放在預(yù)定位置。作業(yè)人員遙控操作本發(fā)明靠近電纜卷300，并實施自動抓取、舉升、固定。然后按照電纜敷設(shè)路徑，一邊行駛一邊敷設(shè)電纜。當一盤電纜卷300敷設(shè)完畢后，作業(yè)人員遙控本發(fā)明放下空的電纜卷300，繼續(xù)進行下一盤電纜卷300的施放。本發(fā)明能適應(yīng)絕大多數(shù)地形，包括農(nóng)田、山地。本發(fā)明智能化程度高，能夠通過遙控自動抓取電纜盤，并進行運輸和敷設(shè)，效率高，節(jié)省大量的人力。本實用新型分為下側(cè)的行走裝置100和上側(cè)的機械臂結(jié)構(gòu)200、及第一驅(qū)動裝置500，上下兩側(cè)的運動相對獨立，具有較強的擴展性。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。