本發(fā)明屬于電力技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種帶電作業(yè)機(jī)器人金屬氧化物避雷器更換方法。

背景技術(shù)：

金屬氧化物避雷器在當(dāng)今電力系統(tǒng)輸配電線路中廣泛使用，成為電力系統(tǒng)中過(guò)電壓防護(hù)的主要設(shè)備。

隨著配電網(wǎng)的長(zhǎng)期運(yùn)行，金屬氧化物避雷器可能出現(xiàn)螺母松動(dòng)，瓷套破裂，橡膠圈老化種種問(wèn)題，需要更換。通常做法是停電更換，若停電面積較大，會(huì)造成無(wú)法估量的損失，嚴(yán)重影響供電企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。現(xiàn)在廣大研究人員也在積極研究帶電作業(yè)更換金屬氧化物避雷器的方法。但是人工的更換和維護(hù)，作業(yè)人員將在高壓帶電線路附近作業(yè)，具有一定的安全隱患。

配電線路中帶電作業(yè)更換金屬氧化物避雷器主要采用絕緣手套作業(yè)法，絕緣手套作業(yè)法中作業(yè)人員穿戴全套絕緣防護(hù)用具，通過(guò)絕緣手套進(jìn)行帶電作業(yè)。還需要對(duì)人體可能觸及到的帶電體和接地體進(jìn)行絕緣遮蔽。更換過(guò)程中往往產(chǎn)生電弧，極易對(duì)作業(yè)人員造成灼傷；在更換過(guò)程中需要對(duì)上下引線進(jìn)行拆接，也會(huì)有觸電的危險(xiǎn)；作業(yè)人員在絕緣斗臂車上的絕緣斗上作業(yè)，有高處墜落的風(fēng)險(xiǎn)；在作業(yè)過(guò)程中，可能會(huì)由于人為操作的失誤，客觀上相間引線間距小，可能造成相間短路事件，給人民財(cái)產(chǎn)，人身安全造成威脅。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題是，提出一種帶電作業(yè)機(jī)器人金屬氧化物避雷器更換方法，該方法能夠在不斷電、不帶負(fù)荷的情況下通過(guò)帶電作業(yè)機(jī)器人的機(jī)械臂對(duì)10kv配電線路中的金屬氧化物避雷器進(jìn)行自動(dòng)更換，在減少小作業(yè)人員所面臨的危險(xiǎn)的同時(shí)，簡(jiǎn)化了作業(yè)步驟，提高了作業(yè)效率。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種帶電作業(yè)機(jī)器人金屬氧化物避雷器更換方法，帶電作業(yè)機(jī)器人具有設(shè)置在機(jī)器人平臺(tái)上的機(jī)械臂，包括 第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂以及輔助機(jī)械臂，第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂以及輔助機(jī)械臂響應(yīng)于控制數(shù)據(jù)完成以下工作：

第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂以及輔助機(jī)械臂端部安裝夾持工具，用夾持工具夾持絕緣遮蔽材料對(duì)標(biāo)記的帶電體進(jìn)行絕緣遮蔽；然后第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂末端換裝螺栓拆裝工具；

輔助機(jī)械臂夾持引線固定裝置移動(dòng)到橫擔(dān)附近并將引線固定裝置的固定孔與橫擔(dān)上固有的固定孔對(duì)齊；第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂使用螺栓拆裝工具安裝用于固定引線固定裝置的螺栓，將固定引線固定裝置固定在橫擔(dān)上；

輔助機(jī)械臂夾持上引線，第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂使用螺栓拆裝工具拆除金屬氧化物避雷器上固定上引線的螺栓，然后輔助機(jī)械臂將拆卸下來(lái)的上引線移動(dòng)到引線固定裝置上端的固定孔附近；第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂使用螺栓拆裝工具安裝用于固定上引線的螺栓，將上引線固定在引線固定裝置的上端；

輔助機(jī)械臂停止夾持上引線，并移動(dòng)到下引線附近對(duì)下引線進(jìn)行夾持；第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂使用螺栓拆裝工具拆除金屬氧化物避雷器上固定下引線的螺栓，然后輔助機(jī)械臂將拆卸下來(lái)的下引線移動(dòng)到引線固定裝置下端的固定孔附近；第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂使用螺栓拆裝工具安裝用于固定下引線的螺栓，將下引線固定在引線固定裝置的下端；

輔助機(jī)械臂停止夾持下引線，并移動(dòng)到金屬氧化物避雷器附近對(duì)金屬氧化物避雷器進(jìn)行夾持；第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂使用螺栓拆裝工具拆除用于固定金屬氧化物避雷器和橫擔(dān)的螺栓；螺栓拆除后，輔助機(jī)械臂將金屬氧化物避雷器移動(dòng)至機(jī)器人平臺(tái)上放置；

輔助機(jī)械臂夾持新的金屬氧化物避雷器，將新的金屬氧化物避雷器移動(dòng)至橫擔(dān)附近；第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂使用螺栓拆裝工具安裝用于固定跌落式熔斷器與橫擔(dān)的螺栓，將跌落式熔斷器與橫擔(dān)固定；

輔助機(jī)械臂停止夾持金屬氧化物避雷器，轉(zhuǎn)而夾持固定在引線固定裝置上的下引線；第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂使用螺栓拆裝工具拆除用于固定上引線的螺栓，將下引線從引線固定裝置上拆下來(lái)；輔助機(jī)械臂將下引線移動(dòng)至金屬氧化物避雷器下端的安裝孔附近，第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂使用螺栓拆裝工具安裝用于固定下引線的螺栓，將下引線固定在金屬氧化物避雷器下端；

輔助機(jī)械臂停止夾持下引線，轉(zhuǎn)而夾持固定在引線固定裝置上的上引線；第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂使用螺栓拆裝工具拆除用于固定上引線的螺栓，將上引線從引線固定裝置上拆下來(lái)；輔助機(jī)械臂將上引線移動(dòng)至金屬氧化物避雷器上端附近的安裝孔，第一機(jī)械臂與第二機(jī)械臂使用螺栓拆裝工具安裝用于固定上引線的螺栓，將上引線固定在金屬氧化物避雷器上端；

輔助機(jī)械臂停止夾持上引線，轉(zhuǎn)而夾持引線固定裝置；第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂使用螺栓拆裝工具拆除用于固定引線固定裝置與橫擔(dān)的螺栓，將引線固定裝置從橫擔(dān)上拆下來(lái)；輔助機(jī)械臂將引線固定裝置放回機(jī)器人平臺(tái)上專用工具箱；

第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂換裝夾持工具，使用夾持工具夾持覆蓋在帶電體上的絕緣遮蔽材料，撤除絕緣遮蔽材料；

第一機(jī)械臂，或者第二機(jī)械臂，或者輔助機(jī)械臂推動(dòng)跌落式熔斷器的活動(dòng)模塊，從而合上跌落式熔斷器。

進(jìn)一步，所述控制數(shù)據(jù)為各機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度期望值，該角度期望值由帶電作業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)根據(jù)設(shè)置于絕緣斗臂車內(nèi)的主操作手各關(guān)節(jié)角度變化數(shù)據(jù)解算獲得；主操作手包括第一主操作手、第二主操作手和輔助主操作手；第一主操作手、第二主操作手和輔助主操作手分別與第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和輔助機(jī)械臂對(duì)應(yīng)，構(gòu)成主從操作關(guān)系。

進(jìn)一步，所述控制數(shù)據(jù)為各機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度期望值；帶電作業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)根據(jù)各機(jī)械臂與作業(yè)對(duì)象的相對(duì)位置以及作業(yè)任務(wù)動(dòng)作序列，使用笛卡爾空間路徑規(guī)劃方法規(guī)劃出各機(jī)械臂的空間路徑，然后根據(jù)空間路徑解算出各機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度期望值。

進(jìn)一步，所述絕緣遮蔽材料為絕緣護(hù)套或者環(huán)氧玻璃布。

進(jìn)一步，所述引線固定裝置包括本體，設(shè)置在本體中間位置的用于與橫擔(dān)固定的固定孔，以及設(shè)置在本體上下兩端的用于固定上引線和下引線的固定孔。

進(jìn)一步，所述金屬氧化物避雷器放置在移動(dòng)至機(jī)器人平臺(tái)上的專用工具箱內(nèi)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)在于，由于采用帶電作業(yè)機(jī)器人自動(dòng)更換金屬氧化物避雷器，提高了作業(yè)效率和準(zhǔn)確度，避免人工失誤的可能，從一定程度上可以減少事故發(fā)生的可能性；很大程度上避免了線路停電帶來(lái)的負(fù)面影響，大幅度減少停電時(shí)間，提高供電可靠率；同時(shí)減少小作業(yè)人員所面臨的危險(xiǎn)，無(wú)需考慮電弧產(chǎn)生時(shí)對(duì)人體的灼傷以及觸電危險(xiǎn)、高空墜落等問(wèn)題，大大提高了作業(yè)過(guò)程中的安全性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明帶電作業(yè)機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中機(jī)器人平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明所述方法流程圖；

圖4為本發(fā)明中使用的引線固定裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明帶電作業(yè)機(jī)器人帶電更換金屬氧化物避雷器作業(yè)環(huán)境示意圖。

具體實(shí)施方式

容易理解，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，在不變更本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神的情況下，本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員可以想象出本發(fā)明帶電作業(yè)機(jī)器人金屬氧化物避雷器更換方法的多種實(shí)施方式。因此，以下具體實(shí)施方式和附圖僅是對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案的示例性說(shuō)明，而不應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明的全部或者視為對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的限制或限定。

結(jié)合附圖，帶電作業(yè)機(jī)器人包括絕緣斗臂車1、控制室2、伸縮臂3、機(jī)器人平臺(tái)4。其中，絕緣斗臂車1上架設(shè)控制室2和伸縮臂3，伸縮臂3末端連接機(jī)器人平臺(tái)4，機(jī)器人平臺(tái)4與控制室2之間采用光纖以太網(wǎng)通信或者無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信。

絕緣斗臂車1可供操作人員駕駛，從而將機(jī)器人平臺(tái)4運(yùn)輸?shù)阶鳂I(yè)現(xiàn)場(chǎng)。絕緣斗臂車1上裝有支撐腿，支撐腿可以展開(kāi)，從而將絕緣斗臂車1與地面穩(wěn)固支撐。絕緣斗臂車1上裝有發(fā)電機(jī)，從而給控制室2及伸縮臂3供電。

伸縮臂3設(shè)有沿伸縮方向的驅(qū)動(dòng)裝置，操作人員可以通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)裝置，從而將機(jī)器人平臺(tái)4升降到作業(yè)高度。該伸縮臂3由絕緣材料制成，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平臺(tái)4與控制室2的絕緣。在本發(fā)明中，伸縮臂3可有由剪叉式升降機(jī)構(gòu)或其他機(jī)構(gòu)代替。

控制室2中設(shè)置有數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)以及顯示屏、第一主操作手、第二主操作手、輔助主操作手以及通信模塊等。

機(jī)器人平臺(tái)4包括絕緣子46、第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44、輔助機(jī)械臂42、第一工控機(jī)48、雙目攝像頭45、全景攝像頭41、深度攝像頭410、蓄電池49、專用工具箱47、通信模塊。

機(jī)器人平臺(tái)4的絕緣子46用于支撐第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44、輔助機(jī)械臂42，將這三個(gè)機(jī)械臂的外殼與機(jī)器人平臺(tái)4絕緣。

蓄電池49為第一工控機(jī)48、第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44、輔助機(jī)械臂42、全景攝像頭41、雙目攝像頭45、深度攝像頭410、通信模塊供電。

專用工具箱47 是放置抓具、扳手等作業(yè)工具的場(chǎng)所。機(jī)械臂末端安裝有工具快換裝置。機(jī)械臂根據(jù)作業(yè)任務(wù)的類型到專用工具箱47中使用工具快換裝置獲取作業(yè)工具。

控制室2中第一主操作手、第二主操作手以及輔助主操作手是一種用于人工遠(yuǎn)程操作機(jī)械臂的操作裝置，他們與第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44和輔助機(jī)械臂42構(gòu)成主從操作關(guān)系。機(jī)械臂和主操作手具有相同的結(jié)構(gòu)，只是主操作手尺寸規(guī)格比機(jī)械臂小，以便于操作人員操作。機(jī)械臂和主操作手擁有六個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)都有光電編碼器采集角度數(shù)據(jù)，各主操作手的微型控制器通過(guò)串口將六個(gè)關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù)發(fā)送給第二工控機(jī)。

機(jī)器人平臺(tái)4與控制室2之間的數(shù)據(jù)傳輸通過(guò)光纖有線傳輸，或者使用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸。機(jī)器人平臺(tái)4上的通信模塊是光纖收發(fā)器，光纖收發(fā)器用于實(shí)現(xiàn)光纖中的光信號(hào)與雙絞線中的電信號(hào)的相互轉(zhuǎn)換，從而在通信上實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平臺(tái)4與控制室2的電氣隔離?？刂剖?中的通信模塊是光纖收發(fā)器，光纖收發(fā)器用于實(shí)現(xiàn)光纖中的光信號(hào)與雙絞線中的電信號(hào)的相互轉(zhuǎn)換，從而在通信上實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平臺(tái)4與控制室2的電氣隔離。

本發(fā)明帶電作業(yè)機(jī)器人既可以由作業(yè)人員進(jìn)行遠(yuǎn)程搖操作以完成帶電作業(yè)，又可以進(jìn)行自主帶電作業(yè)。

帶電作業(yè)機(jī)器人更換跌落式熔斷器的過(guò)程如下：

在更換金屬氧化物避雷器120之前，作業(yè)人員先進(jìn)行帶電作業(yè)機(jī)器人的作業(yè)準(zhǔn)備，檢查氣象條件、核對(duì)桿塔號(hào)、布置現(xiàn)場(chǎng)、在工作現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置安全護(hù)欄、作業(yè)標(biāo)志、和相關(guān)警示標(biāo)志，采用絕緣電阻測(cè)試儀對(duì)用到的絕緣工器具進(jìn)行表面絕緣電阻檢測(cè)，阻值不小于700兆歐。由絕緣斗臂車駕駛員將絕緣斗臂車1駛?cè)霔U塔100附近位置并布置現(xiàn)場(chǎng)。作業(yè)位置具體為待作業(yè)桿塔100的附近位置并避開(kāi)附近電力線和障礙物，避免停放在溝道蓋板上,絕緣斗臂車1支腿順序?yàn)橄壬斐鏊街龋偕斐龃怪敝?，支撐到位后車輛前后左右呈水平。

絕緣斗臂車布置妥當(dāng)后，開(kāi)啟帶電作業(yè)機(jī)器人，采集全景圖像。操作人員在根據(jù)顯示器顯示的實(shí)景圖像，控制伸縮臂3將機(jī)器人平臺(tái)4移動(dòng)至跌落式熔斷器作業(yè)位置。操作人員根據(jù)機(jī)械臂上雙目攝像頭45返回的實(shí)景圖像對(duì)作業(yè)范圍內(nèi)在絕緣安全距離內(nèi)的帶電體進(jìn)行標(biāo)記。

第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44以及輔助機(jī)械臂42響應(yīng)于控制數(shù)據(jù)完成以下工作：

第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44以及輔助機(jī)械臂42端部安裝夾持工具，用夾持工具夾持絕緣遮蔽材料對(duì)標(biāo)記的帶電體進(jìn)行絕緣遮蔽。絕緣遮蔽材料如絕緣護(hù)套、環(huán)氧玻璃布等。輔助機(jī)械臂42夾持引線固定裝置190移動(dòng)到橫擔(dān)103附近并將引線固定裝置190的固定孔與橫擔(dān)103上固有的固定孔對(duì)齊；在第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44末端換裝螺栓拆裝工具，第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44使用螺栓拆裝工具安裝用于固定引線固定裝置190的螺栓，將固定引線固定裝置190固定在橫擔(dān)103上；所述引線固定裝置包括本體，設(shè)置在本體中間位置的用于與橫擔(dān)固定的固定孔，以及設(shè)置在本體上下兩端的用于固定上引線和下引線的固定孔。引線固定裝置上的開(kāi)孔符合最小安全距離的標(biāo)準(zhǔn)。

輔助機(jī)械臂42夾持上引線101，同時(shí)第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44使用螺栓拆裝工具拆除金屬氧化物避雷器120上固定上引線101的螺栓，然后輔助機(jī)械臂42將拆卸下來(lái)的上引線101移動(dòng)到引線固定裝置190上端的固定孔附近；第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44使用螺栓拆裝工具安裝用于固定上引線101的螺栓，將上引線101固定在引線固定裝置190的上端。

輔助機(jī)械臂42停止夾持上引線101，并移動(dòng)到下引線102附近對(duì)下引線102進(jìn)行夾持。同時(shí)，第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44使用螺栓拆裝工具拆除金屬氧化物避雷器120上固定下引線102的螺栓，然后輔助機(jī)械臂42將拆卸下來(lái)的下引線102移動(dòng)到引線固定裝置190下端的固定孔附近；第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44使用螺栓拆裝工具安裝用于固定下引線102的螺栓，將下引線102固定在引線固定裝置190的下端。

輔助機(jī)械臂42末端停止夾持下引線102，并移動(dòng)到金屬氧化物避雷器120附近對(duì)金屬氧化物避雷器120進(jìn)行夾持。此時(shí)，第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44使用螺栓拆裝工具拆除用于固定金屬氧化物避雷器120和橫擔(dān)103的螺栓；螺栓拆除后，輔助機(jī)械臂42將金屬氧化物避雷器120移動(dòng)至機(jī)器人平臺(tái)4上專用工具箱47。

輔助機(jī)械臂42將更換下來(lái)的金屬氧化物避雷器120放入專用工具箱47后，轉(zhuǎn)而夾持專用工具箱47內(nèi)新的金屬氧化物避雷器120，然后將新的金屬氧化物避雷器120移動(dòng)至橫擔(dān)103附近。第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44使用螺栓拆裝工具安裝用于固定跌落式熔斷器與橫擔(dān)103的螺栓，將跌落式熔斷器與橫擔(dān)103固定。

輔助機(jī)械臂42停止夾持金屬氧化物避雷器120，轉(zhuǎn)而夾持固定在引線固定裝置190上的下引線102。第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44使用螺栓拆裝工具拆除用于固定上引線101的螺栓，將下引線102從引線固定裝置190上拆下來(lái)。輔助機(jī)械臂42將下引線102移動(dòng)至金屬氧化物避雷器120下端的安裝孔附近，第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44使用螺栓拆裝工具安裝用于固定下引線102的螺栓，將下引線102固定在金屬氧化物避雷器120下端。

輔助機(jī)械臂42停止夾持下引線102，轉(zhuǎn)而夾持固定在引線固定裝置190上的上引線101。第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44使用螺栓拆裝工具拆除用于固定上引線101的螺栓，將上引線101從引線固定裝置190上拆下來(lái)。輔助機(jī)械臂42將上引線101移動(dòng)至金屬氧化物避雷器120上端附近的安裝孔，第一機(jī)械臂43與第二機(jī)械臂44使用螺栓拆裝工具安裝用于固定上引線101的螺栓，將上引線101固定在金屬氧化物避雷器120上端。

輔助機(jī)械臂42停止夾持上引線101，轉(zhuǎn)而夾持引線固定裝置190。第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44使用螺栓拆裝工具拆除用于固定引線固定裝置190與橫擔(dān)103的螺栓，將引線固定裝置190從橫擔(dān)103上拆下來(lái)。輔助機(jī)械臂42將引線固定裝置190放回機(jī)器人平臺(tái)4上專用工具箱47。

第一機(jī)械臂43和第二機(jī)械臂44換裝夾持工具，使用夾持工具夾持覆蓋在帶電體上的絕緣遮蔽材料，撤除絕緣遮蔽材料。

第一機(jī)械臂43推動(dòng)跌落式熔斷器的活動(dòng)模塊，從而合上跌落式熔斷器。

通過(guò)人工搖操作完成上述過(guò)程時(shí)，所述控制數(shù)據(jù)為各機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度期望值，該角度期望值由帶電作業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)根據(jù)設(shè)置于絕緣斗臂車內(nèi)的主操作手各關(guān)節(jié)角度變化數(shù)據(jù)解算獲得；主操作手包括第一主操作手、第二主操作手和輔助主操作手；第一主操作手、第二主操作手和輔助主操作手分別與第一機(jī)械臂43、第二機(jī)械臂44和輔助機(jī)械臂42對(duì)應(yīng)，構(gòu)成主從操作關(guān)系。

帶電作業(yè)機(jī)器人自主完成上述過(guò)程時(shí)，所述控制數(shù)據(jù)為各機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度期望值；帶電作業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)根據(jù)各機(jī)械臂與作業(yè)對(duì)象的相對(duì)位置以及作業(yè)任務(wù)動(dòng)作序列，使用笛卡爾空間路徑規(guī)劃方法規(guī)劃出各機(jī)械臂的空間路徑，然后根據(jù)空間路徑解算出各機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度期望值。

本發(fā)明方法能夠在不斷電不帶負(fù)荷的情況下通過(guò)帶電作業(yè)機(jī)器人的機(jī)械臂對(duì)金屬氧化物避雷器進(jìn)行帶電更換，避免了停電帶來(lái)的負(fù)面影響，大幅度減少停電時(shí)間，提高供電可靠率，緩解用電投訴矛盾。本發(fā)明使用帶電作業(yè)機(jī)器人代替人進(jìn)行帶電作業(yè)，相比于絕緣桿作業(yè)法具有更加豐富的功能。本發(fā)明使用帶電作業(yè)機(jī)器人相比于絕緣手套作業(yè)法能免于考慮電弧產(chǎn)生時(shí)對(duì)人體的灼傷和觸電危險(xiǎn)、高空墜落問(wèn)題。本發(fā)明使用帶電作業(yè)機(jī)器人由操作人員搖桿控制，對(duì)于作業(yè)人員勞動(dòng)強(qiáng)度要求小，減少了作業(yè)強(qiáng)度大出現(xiàn)人為失誤的情況，大大提高了作業(yè)過(guò)程中的安全性，從一定程度上可以減少事故的發(fā)生。