本發(fā)明涉及一種機器人，具體涉及一種多足微小型機器人，屬于智能電子產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著微電子技術(shù)、精密微加工及一體化制造技術(shù)、特別是MEMS(微機電系統(tǒng))技術(shù)的發(fā)展，微小型機器人應運而生，且以其體積小、靈活性好等優(yōu)點在醫(yī)藥、檢測、微型機構(gòu)和救援等多個領(lǐng)域表現(xiàn)出良好的發(fā)展前景.但是，隨著其應用領(lǐng)域的不斷擴展，對微小型機器人的運動速度與分辨力的要求也變得越來越高，這就需要對其驅(qū)動原理進行深入研究；目前微小型機器人普遍采用粘滑驅(qū)動、慣性驅(qū)動、足式驅(qū)動等典型的運動原理，粘滑驅(qū)動作為一種慣性驅(qū)動原理，粘滑驅(qū)動原理被廣泛應用于多種微小型機器人設(shè)計；壓電驅(qū)動器以其響應快、體積小、精度高等優(yōu)點，廣泛應用于各種高精度定位機構(gòu)中；因此，基于粘滑運動原理的、壓電陶瓷驅(qū)動的微小型機器人是該方向的研究熱點，現(xiàn)有技術(shù)中壓電陶瓷驅(qū)動的多足微小型機器人并考慮足部質(zhì)量進行了機器人建模與分析，采用不同的結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析方法；由旅電陶瓷驅(qū)動的采用雙運動機理的新型足式微小型機器人，基于粘滑運動和碰撞運動雙乖運動機理，分別實現(xiàn)了高精度運動和高速運動，但并未其體分析粘滑運動過程中機器人的運動狀態(tài)轉(zhuǎn)換過程。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

（一）要解決的技術(shù)問題

為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種多足微小型機器人，根據(jù)按鍵模塊決定的機器人運行模式，通過紅外發(fā)射模塊發(fā)射特定編碼的紅外信號指令，并由機器人本體接收指令后實現(xiàn)相應的啟動/停止、轉(zhuǎn)向、調(diào)速和模式轉(zhuǎn)換等操作；數(shù)碼管顯示模塊，用于顯示機器人當前運行狀態(tài)。

（二）技術(shù)方案

本發(fā)明的多足微小型機器人，包括基體，及固定于基體下方的的第一至第三金屬梁，及粘合于第二金屬梁上下表面的壓電陶瓷片，及固定與第一至第三金屬梁下方的柔性足。

進一步地，所述第一至第三金屬梁相互平行設(shè)置。

進一步地，所述第一金屬梁和第三金屬梁為同型號短金屬梁；所述第二金屬梁為長金屬梁。

作為優(yōu)選的實施方案，所述柔性足設(shè)置于第一至第三金屬梁下方組成三角形狀。

（三）有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的多足微小型機器人，由于多足布置方式的對稱性及驅(qū)動信號的一致性，基體被穩(wěn)定支撐不會發(fā)生傾倒，機器人只會在支撐而沿立線移動。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的部分結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1所示的一種多足微小型機器人，包括基體1，及固定于基體1下方的的第一至第三金屬梁3，及粘合于第二金屬梁3上下表面的壓電陶瓷片5，及固定與第一至第三金屬梁3下方的柔性足6。

其中，所述第一至第三金屬梁3相互平行設(shè)置。

所述第一金屬梁和第三金屬梁（未圖示）為同型號短金屬梁；所述第二金屬梁3為長金屬梁。

所述柔性足6設(shè)置于第一至第三金屬梁3下方組成三角形狀。

本發(fā)明的多足微小型機器人，由于多足布置方式的對稱性及驅(qū)動信號的一致性，基體被穩(wěn)定支撐不會發(fā)生傾倒，機器人只會在支撐而沿立線移動。

上面所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進行限定。在不脫離本發(fā)明設(shè)計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進，均應落入到本發(fā)明的保護范圍，本發(fā)明請求保護的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。