本發(fā)明涉及直流無刷電機控制，具體涉及直流無刷電機霍爾傳感器控制方法。

背景技術(shù)：

直流無刷電機有轉(zhuǎn)矩高、能量密度高、效率高、噪聲低等優(yōu)點，廣泛應(yīng)用于新能源汽車驅(qū)動電機，而直流無刷電機矢量控制方法中需要精確確定轉(zhuǎn)子位置，霍爾傳感器因其體積小、安裝方便、價格低廉等優(yōu)點被普遍應(yīng)用于直流無刷電機轉(zhuǎn)子的相位檢測中。

準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)子相位對于直流無刷電機控制策略十分重要，相位的準(zhǔn)確性直接影響到電機運行過程中的震動、噪聲及效率等，然而霍爾傳感器出現(xiàn)故障，電機控制器將會解析出錯誤的轉(zhuǎn)子相位信號并輸出錯誤的控制信號，進而帶來嚴重的后果，如轉(zhuǎn)矩波動、相電流過大、電機熱負荷過大甚至電機內(nèi)部短路。

現(xiàn)有的直流無刷電機一般配置三個對稱安裝的霍爾傳感器，三相霍爾傳感器的編碼信號為001、010、011、100、101、110共六個信號，利用該六個編碼信號可以將直流無刷電機的一個電周期分為六個區(qū)域，并于區(qū)域交界處有6個準(zhǔn)確的參考相位，然而當(dāng)三相霍爾其中一相或兩相出現(xiàn)故障時，其輸出仍然為上述六個編碼信號，不容易判斷是否故障以及故障的具體霍爾，不利于 電機的高效控制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

一般的直流無刷電機會配置三個對稱安裝的霍爾傳感器，利用三個霍爾傳感器的輸出信號組成的六個編碼信號可以將直流無刷電機的一個電周期分為六個區(qū)域，并于區(qū)域交界處有6個準(zhǔn)確的參考相位，然而當(dāng)三相霍爾其中一相或兩相出現(xiàn)故障時，仍然會輸出上述六個編碼信號，不容易快速判斷是否故障以及故障的具體霍爾，不利于電機的高效控制。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種直流無刷電機霍爾傳感器冗余設(shè)計，包括霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1、霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2共六相霍爾，所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1相鄰兩相之間夾角為120°，所述霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2相鄰兩相之間夾角為120°。

所述霍爾A1與所述霍爾A2設(shè)置于相同的位置，所述霍爾B1與所述霍爾B2設(shè)置于相同的位置，所述霍爾C1與所述霍爾C2設(shè)置于相同的位置。

所述霍爾A1與所述霍爾A2的位置相對電機轉(zhuǎn)子中心對稱，所述霍爾B1與所述霍爾B2的位置相對電機轉(zhuǎn)子中心對稱，所述霍爾C1與所述霍爾C2的位置相對電機轉(zhuǎn)子中心對稱。

所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1、霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2各自獨立定位。

還包括故障檢測模塊，所述故障檢測模塊的具體操作步驟如 下：

步驟一：記錄電機轉(zhuǎn)子經(jīng)過上一個霍爾區(qū)域的時間t_n-1，如果從電機轉(zhuǎn)子進入當(dāng)前霍爾區(qū)域時的t_n-1+Δt時間內(nèi)，電機轉(zhuǎn)子離開當(dāng)前霍爾區(qū)域時對應(yīng)的霍爾電平發(fā)生變化，則該霍爾正常，如果對應(yīng)的霍爾電平未發(fā)生變化，則將該霍爾標(biāo)記為可疑霍爾，其中Δt為設(shè)定的誤差時間；

步驟二：當(dāng)檢測出某個霍爾為可疑霍爾時，暫停使用該霍爾，經(jīng)過至少一個旋轉(zhuǎn)周期后，再次對該可疑霍爾重復(fù)步驟一的檢測，若該霍爾電平發(fā)生變化，則標(biāo)記為正常，恢復(fù)使用該霍爾；若該霍爾電平未發(fā)生變化，則仍標(biāo)記為可疑；

步驟三：重復(fù)步驟二，若出現(xiàn)正常，則標(biāo)記為正常，恢復(fù)使用該霍爾；若經(jīng)過兩次以上的檢測該霍爾電平均未發(fā)生變化，則該霍爾確定為故障，停止使用。

還包括故障檢測模塊，所述故障檢測模塊具體操作步驟如下：

步驟一：通過當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速ω計算出所述霍爾A、霍爾B、霍爾C電平變化的周期T_n＝180°/ω_n，如果從某個霍爾發(fā)生一次電平變化時開始，在T_n+ΔT時間內(nèi)，該霍爾電平再次發(fā)生變化，則該霍爾正常，如果該霍爾電平未發(fā)生變化，則將該霍爾標(biāo)記為可疑霍爾，其中ΔT為設(shè)定的誤差時間；

步驟二：當(dāng)檢測出某個霍爾為可疑霍爾時，暫停使用該霍爾，經(jīng)過至少一個旋轉(zhuǎn)周期后，再次對該可疑霍爾重復(fù)步驟一的檢測，若該霍爾電平發(fā)生變化，則標(biāo)記為正常，恢復(fù)使用該霍爾，若該 霍爾電平未發(fā)生變化，則仍標(biāo)記為可疑；

步驟三：重復(fù)步驟二，若出現(xiàn)正常，則標(biāo)記為正常，恢復(fù)使用該霍爾，若經(jīng)過兩次以上的檢測該霍爾電平均未發(fā)生變化，則該霍爾確定為故障，停止使用。

還包括容錯控制模塊，所述容錯控制模塊包括：

(1)當(dāng)檢測出霍爾A1與霍爾A2最多一相故障且霍爾B1與霍爾B2最多一相故障且霍爾C1與霍爾C2最多一相故障時，由故障霍爾對應(yīng)的另一霍爾替代所示故障霍爾；

(2)當(dāng)檢測出其中一相霍爾及其對應(yīng)霍爾均故障時，根據(jù)當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速ω_n1計算出按照轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動順序下故障霍爾的前一個無故障霍爾電平變化的周期T_n1＝180°/ω_n1，記所述轉(zhuǎn)子從該無故障霍爾對應(yīng)位置開始經(jīng)過T_n1/3時間到達的位置為所述故障霍爾所對應(yīng)的位置；

(3)當(dāng)檢測出其中兩相霍爾及其對應(yīng)霍爾均故障時，根據(jù)當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速ω_n2計算出無故障霍爾電平變化的周期T_n2＝180°/ω_n2，將所述周期平均分為三部分霍爾區(qū)域，記所述霍爾區(qū)域的T_n2/3和2T_n2/3分別為兩相故障霍爾對應(yīng)的位置。

相比現(xiàn)有的直流無刷電機霍爾傳感器冗余設(shè)計，本發(fā)明有顯著優(yōu)點和有益效果，具體體現(xiàn)為：

使用本發(fā)明直流無刷電機霍爾傳感器冗余設(shè)計，將三相霍爾解耦，每相霍爾獨立檢測轉(zhuǎn)子位置，在霍爾出現(xiàn)故障時能夠迅速檢測出故障霍爾的位置以及有效的處理故障，有利于電機控制， 提高了電機工作效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明直流無刷電機霍爾傳感器冗余設(shè)計第一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明直流無刷電機霍爾傳感器冗余設(shè)計第二實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明直流無刷電機霍爾傳感器冗余設(shè)計的流程示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明的具體實施方法如下：

為了解決現(xiàn)有的直流無刷電機霍爾傳感器故障檢測不及時的問題，本發(fā)明提出一種直流無刷電機霍爾傳感器冗余設(shè)計，設(shè)置兩套三相霍爾傳感器，且將三相霍爾解耦，每相霍爾獨立檢測轉(zhuǎn)子位置，在霍爾出現(xiàn)故障時能夠迅速檢測出故障霍爾的位置以及有效的處理故障，有利于電機控制，提高電機的工作效率。

下面結(jié)合附圖具體說明本發(fā)明的實施方式：

如圖1所示為本發(fā)明直流無刷電機霍爾傳感器冗余設(shè)計第一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，所述電機布置兩套三相霍爾傳感器，分別為霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1及霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2，所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1對稱布置于電機轉(zhuǎn)子外，所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1相鄰霍爾之間的夾角為120°，所述霍爾A2與所述霍爾A1設(shè)置于相同位置，所述霍爾B2與所述 霍爾B1設(shè)置于相同位置，所述霍爾C2與所述霍爾C1設(shè)置于相同位置。

所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1、霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2分別能夠根據(jù)磁通量輸出高低電平來確定所述電機轉(zhuǎn)子的兩個位置，分別為圖中虛線對應(yīng)位置，即所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1、霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2通過輸出電平值共能確定電機轉(zhuǎn)子六個位置，也就是將所述電機轉(zhuǎn)子的一個旋轉(zhuǎn)周期平分為六個區(qū)域，分別為圖中的Sec1、Sec2、Sec3、Sec4、Sec5、Sec6，根據(jù)所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1、霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2的信號既能得出電機轉(zhuǎn)子的六個準(zhǔn)確位置，也能得出電機轉(zhuǎn)子所在的區(qū)域，對于電機的控制有明顯助益。

不妨假設(shè)所述電機轉(zhuǎn)子的運轉(zhuǎn)方向為逆時針旋轉(zhuǎn)，且轉(zhuǎn)子磁極的方向與所述霍爾A1、霍爾A2的位置方向夾角為θ，則當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子由霍爾A1、霍爾A2所在位置經(jīng)過θ＝90°時，霍爾A1、霍爾A2輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0，當(dāng)轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝270°時，霍爾A1、霍爾A2輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1，即霍爾A1、霍爾A2輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝90°位置，霍爾A1、霍爾A2輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝270°位置；當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子由霍爾A1、霍爾A2所在位置經(jīng)過θ＝30°時，霍爾B1、霍爾B2輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝210°時，霍爾B1、霍爾B2輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0，即霍爾B1、霍爾B2輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝30° 位置，霍爾B1、霍爾B2輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝210°位置；當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子由霍爾A1、霍爾A2所在位置經(jīng)過θ＝150°時，霍爾C1、霍爾C2輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝210°時，霍爾C1、霍爾C2輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0，即霍爾C1、霍爾C2輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝150°位置，霍爾C1、霍爾C2輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝330°位置。

如圖2所示為本發(fā)明直流無刷電機霍爾傳感器冗余設(shè)計第二實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，所述電機布置兩套三相霍爾傳感器，分別為霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1及霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2，所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1對稱布置于電機轉(zhuǎn)子外，所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1相鄰霍爾之間的夾角為120°，所述霍爾A2與所述霍爾A1設(shè)置于相對于轉(zhuǎn)子中心對稱的位置，所述霍爾B2與所述霍爾B1設(shè)置于相對于轉(zhuǎn)子中心對稱的位置，所述霍爾C2與所述霍爾C1設(shè)置于相對于轉(zhuǎn)子中心對稱的位置。

所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1、霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2分別能夠根據(jù)磁通量輸出高低電平來確定所述電機轉(zhuǎn)子的兩個位置，分別為圖中虛線對應(yīng)位置，即所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1、霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2通過輸出電平值共能確定電機轉(zhuǎn)子六個位置，也就是將所述電機轉(zhuǎn)子的一個旋轉(zhuǎn)周期平分為六個區(qū)域，分別為圖中的Sec1、Sec2、Sec3、Sec4、Sec5、Sec6，根據(jù)所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1、霍爾A2、霍爾B2、霍 爾C2的信號既能得出電機轉(zhuǎn)子的六個準(zhǔn)確位置，也能得出電機轉(zhuǎn)子所在的區(qū)域，對于電機的控制有明顯助益。

假設(shè)所述電機轉(zhuǎn)子的運轉(zhuǎn)方向為逆時針旋轉(zhuǎn)，且轉(zhuǎn)子磁極的方向與所述霍爾A1的位置方向夾角為θ，則當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子由霍爾A1所在位置經(jīng)過θ＝90°時，霍爾A1輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0，當(dāng)轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝270°時，霍爾A1輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1，即霍爾A1輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝90°位置，霍爾A1輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝270°位置；當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子由霍爾A1所在位置經(jīng)過θ＝30°時，霍爾B1輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝210°時，霍爾B1輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0，即霍爾B1輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝30°位置，霍爾B1輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝210°位置；當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子由霍爾A1所在位置經(jīng)過θ＝150°時，霍爾C1輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝210°時，霍爾C1輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0，即霍爾C1輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝150°位置，霍爾C1輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝330°位置；當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子由霍爾A1所在位置經(jīng)過θ＝270°時，霍爾A2輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0，當(dāng)轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝90°時，霍爾A2輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1，即霍爾A2輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝270°位置，霍爾A2輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝90°位置；當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子由霍爾A1所在位置經(jīng)過θ＝210° 時，霍爾B2輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝30°時，霍爾B2輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0，即霍爾B2輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝210°位置，霍爾B2輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝30°位置；當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子由霍爾A1所在位置經(jīng)過θ＝330°時，霍爾C2輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，當(dāng)所述電機轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝150°時，霍爾C2輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0，即霍爾C2輸出電平由0翻轉(zhuǎn)為1時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝330°位置，霍爾C2輸出電平由1翻轉(zhuǎn)為0時刻，轉(zhuǎn)子經(jīng)過θ＝150°位置。

如圖3所示為本發(fā)明直流無刷電機霍爾傳感器冗余設(shè)計的流程示意圖，其中包括霍爾信號采集模塊、有效霍爾識別模塊、轉(zhuǎn)子位置識別模塊、換相補償模塊、轉(zhuǎn)速采集模塊、霍爾故障檢測模塊、霍爾換相周期計算模式、電機驅(qū)動模塊，所述霍爾信號采集模塊與所述有效霍爾識別模塊、霍爾故障檢測模塊通信連接，所述有效霍爾識別模塊與所述霍爾故障檢測模塊、轉(zhuǎn)子位置識別模塊通信連接，所述霍爾故障檢測模塊與所述霍爾換相周期計算模塊通信連接，所述轉(zhuǎn)子位置識別模塊與所述轉(zhuǎn)速采集模塊、換相補償模塊通信連接，所述霍爾換相周期計算模塊與所述轉(zhuǎn)速采集模塊、換相補償模塊通信連接，所述換相補償模塊與所述電機驅(qū)動模塊通信連接。

所述霍爾信號采集模塊用于采集霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1、霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2的電平信號，即將所述霍爾 A1、霍爾B1、霍爾C1、霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2的0或者1的電平信號傳送給所述霍爾故障檢測模塊及有效霍爾識別模塊，所述霍爾故障檢測模塊根據(jù)霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1、霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2的電平信號檢測所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1、霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2是否有故障，并將檢測結(jié)果以及故障霍爾信息傳送給所述有效霍爾識別模塊，所述有效霍爾識別模塊根據(jù)接收的霍爾故障檢測信息及正常有效的霍爾信號傳送給所述轉(zhuǎn)子位置識別模塊，所述轉(zhuǎn)子位置識別模塊根據(jù)有效的霍爾信號識別出轉(zhuǎn)子所在位置并將信息經(jīng)過轉(zhuǎn)速采集模塊傳送至霍爾換相周期計算模塊，所述轉(zhuǎn)速采集模塊將當(dāng)前的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速ω傳送至所述霍爾換相周期計算模塊，所述霍爾換相周期計算模塊根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置信息和轉(zhuǎn)速信息計算出霍爾換相的周期T，并將該周期T信息傳送至所述換相補償模塊，若存在故障霍爾，所述換相補償模塊根據(jù)周期T及轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速ω估算出故障霍爾對應(yīng)的轉(zhuǎn)子位置，若不存在故障霍爾，所述換相補償模塊不估算轉(zhuǎn)子位置，所述換相補償模塊將電機轉(zhuǎn)子的位置傳送給電機驅(qū)動模塊，由所述電機驅(qū)動模塊驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)，控制系統(tǒng)可以設(shè)定優(yōu)先使用霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1的信號顯示的轉(zhuǎn)子位置信息來控制所述電機運轉(zhuǎn)。

所述直流無刷電機霍爾傳感器冗余設(shè)計還包括故障檢測模塊，具體步驟為：

步驟一：記錄電機轉(zhuǎn)子經(jīng)過上一個霍爾區(qū)域的時間t_n-1，如 果從電機轉(zhuǎn)子進入當(dāng)前霍爾區(qū)域時開始計時，在t_n-1+Δt時間內(nèi)，如果電機轉(zhuǎn)子離開當(dāng)前霍爾區(qū)域時所對應(yīng)的霍爾電平發(fā)生了變化，則該霍爾正常，如果對應(yīng)的霍爾電平未發(fā)生變化，則將該霍爾標(biāo)記為可疑霍爾，其中Δt為設(shè)定的誤差時間，例如電機轉(zhuǎn)子從進入霍爾區(qū)域Sec1到離開Sec1區(qū)域的時間為t_n-1，而從進入霍爾區(qū)域Sec2開始在時間t_n-1+Δt內(nèi)，若霍爾A1的輸出電平由1變?yōu)?，則霍爾A1正常，若霍爾A1的輸出電平未由1變?yōu)?，則認為霍爾A1為可疑霍爾；

步驟一也可以采用另一種方法：通過當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速ω_n計算出所述霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1、霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2電平變化的周期T_n＝180°/ω_n，如果從某個霍爾發(fā)生一次電平變化時開始，在T_n+ΔT時間內(nèi)，該霍爾電平再次發(fā)生變化，則該霍爾正常，如果該霍爾電平未發(fā)生變化，則將該霍爾標(biāo)記為可疑霍爾，其中ΔT為設(shè)定的誤差時間，例如電機轉(zhuǎn)子進入霍爾區(qū)域Sec3，當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速為ω_n，計算出所述霍爾A1電平變化的周期T_n＝180°/ω_n，如果從電機轉(zhuǎn)子進入霍爾區(qū)域Sec3且霍爾A1發(fā)生電平由1變?yōu)?時開始，在T_n+ΔT時間內(nèi)，所述霍爾A1電平由0變?yōu)?，則該霍爾正常，如果該霍爾A1電平未由0變?yōu)?，則將該霍爾標(biāo)記為可疑霍爾；

步驟二：當(dāng)檢測出某個霍爾為可疑霍爾時，暫停使用該霍爾，經(jīng)過至少一個旋轉(zhuǎn)周期后，再次對該可疑霍爾重復(fù)步驟一的檢測，若該霍爾電平發(fā)生變化，則標(biāo)記為正常，恢復(fù)使用該霍爾；若該 霍爾電平未發(fā)生變化，則仍標(biāo)記為可疑；

步驟三：重復(fù)步驟二，若出現(xiàn)正常，則標(biāo)記為正常，恢復(fù)使用該霍爾；若經(jīng)過兩次以上的檢測該霍爾電平均未發(fā)生變化，則該霍爾確定為故障，停止使用，并啟動容錯控制算法。

所述控制算法還包括容錯控制模塊，所述容錯控制模塊包括：

(1)當(dāng)檢測出霍爾A1與霍爾A2最多一相故障且霍爾B1與霍爾B2最多一相故障且霍爾C1與霍爾C2最多一相故障時，由故障霍爾對應(yīng)的另一霍爾替代所示故障霍爾，即首先使用霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1，當(dāng)霍爾A1、霍爾B1、霍爾C1中有一個或者多個出現(xiàn)故障時，使用與故障霍爾對應(yīng)的霍爾A2、霍爾B2、霍爾C2來替代所述故障霍爾來檢測轉(zhuǎn)子位置；

(2)當(dāng)檢測出其中一相霍爾及其對應(yīng)霍爾均故障時，根據(jù)當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速ω_n1計算出按照轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動順序下故障霍爾的前一個無故障霍爾電平變化的周期T_n1＝180°/ω_n1，記所述轉(zhuǎn)子從該無故障霍爾對應(yīng)位置開始經(jīng)過T_n1/3時間到達的位置為所述故障霍爾所對應(yīng)的位置，假設(shè)霍爾A1及霍爾A2出現(xiàn)故障，則根據(jù)當(dāng)前電機轉(zhuǎn)子在霍爾區(qū)域Sec2內(nèi)的轉(zhuǎn)速ω_n1計算出按照轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動順序下故障霍爾A1的前一個無故障霍爾B1電平變化的周期T_n1＝180°/ω_n1，記所述轉(zhuǎn)子從該霍爾B1對應(yīng)位置(即進入霍爾區(qū)域Sec2的位置)開始經(jīng)過T_n1/3時間到達的位置為所述故障霍爾A1所對應(yīng)的位置；

(3)當(dāng)檢測出其中兩相霍爾及其對應(yīng)霍爾均故障時，根據(jù) 當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速ω_n2計算出無故障霍爾電平變化的周期T_n2＝180°/ω_n2，將所述周期平均分為三部分霍爾區(qū)域，記所述霍爾區(qū)域的T_n2/3和2T_n2/3分別為兩相故障霍爾對應(yīng)的位置，假設(shè)霍爾A1、霍爾A2、霍爾B1、霍爾B2出現(xiàn)故障，根據(jù)當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速ω_n2計算出無故障霍爾C1電平變化的周期T_n2＝180°/ω_n2，將所述周期T_n2平均分為三部分霍爾區(qū)域，記所述霍爾區(qū)域的T_n2/3和2T_n2/3分別為兩相故障霍爾對應(yīng)的位置。

對于為本發(fā)明的示范性實施例，應(yīng)當(dāng)理解為是本發(fā)明的權(quán)利要求書的保護范圍內(nèi)其中的某一種示范性示例，具有對本領(lǐng)域技術(shù)人員實現(xiàn)相應(yīng)的技術(shù)方案的指導(dǎo)性作用，而非對本發(fā)明的限定。