一種確定電機(jī)的零位初始角的方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供了一種確定電機(jī)的零位初始角的方法及裝置，通過將輸入電機(jī)的U相電流與所述電機(jī)在相同情況(相同運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)及相同時(shí)間段)下，隨時(shí)間變換的電位角信號(hào)進(jìn)行比照，獲取在U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻的、所述電機(jī)的電位角值，并利用多次通過上述過程得到的多個(gè)電位角值，確定電機(jī)的零位初始角，可見，本發(fā)明實(shí)施例所述的方法及裝置，利用電機(jī)自身的參數(shù)(U相電流和電位角信號(hào))即可確定出零位初始角，無需再使用反拖機(jī)構(gòu)，所以，能夠避免因檢測(cè)零位初始角而導(dǎo)致EPS系統(tǒng)的成本增加的問題。
【專利說明】一種確定電機(jī)的零位初始角的方法及裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及領(lǐng)域，尤其涉及一種確定電機(jī)的零位初始角的方法及裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Electric Power Steering，EPS)通過控制電機(jī)的電流，實(shí)現(xiàn)控制輸出力矩，從而輔助駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤。電機(jī)是EPS系統(tǒng)中不可或缺的部分，為了將電機(jī)控制得足夠精確，電機(jī)的角度必須準(zhǔn)確反饋到控制器。因此，對(duì)電機(jī)的零位初始角的確定就顯得尤為重要。
[0003]目前，檢測(cè)電機(jī)的零位初始角的方法為:將電機(jī)反拖，利用反向電動(dòng)勢(shì)進(jìn)行檢測(cè)，在此過程中，不可避免地需要反拖執(zhí)行機(jī)構(gòu)，即需要在EPS系統(tǒng)中增加反拖執(zhí)行機(jī)構(gòu)，因此，會(huì)增加EPS系統(tǒng)的成本。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種確定電機(jī)的零位初始角的方法及裝置，目的在于解決因檢測(cè)零位初始角而導(dǎo)致EPS系統(tǒng)的成本增加的問題。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供了以下技術(shù)方案:
[0006]一種確定電機(jī)的零位初始角的方法，包括:
[0007]獲取電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、輸入所述電機(jī)的U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻；
[0008]通過查詢所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，確定在所述時(shí)刻的第i個(gè)電位角值；
[0009]將所述第i個(gè)電位角值轉(zhuǎn)換為第i個(gè)機(jī)械角值；
[0010]其中i = 1、2……N，所述N為大于或等于I的整數(shù)，所述N個(gè)機(jī)械角值的均值為所述電機(jī)的零位初始角。
[0011]可選地，獲取電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)的方法包括:
[0012]控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)；
[0013]采集所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中，在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)；
[0014]將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)。
[0015]可選地，所述控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)包括:
[0016]當(dāng)i為奇數(shù)時(shí)，控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行開環(huán)左轉(zhuǎn)，當(dāng)i為偶數(shù)時(shí)，控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行開環(huán)右轉(zhuǎn)。
[0017]可選地，所述將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)包括:
[0018]利用公式Θ _ = Θ電位/P，將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，其中，為所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，P為電機(jī)的極對(duì)數(shù)。
[0019]可選地，獲取所述電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)輸入所述電機(jī)的U相電流的方法包括:
[0020]通過電流采樣傳感器，采集電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)輸入所述電機(jī)的U相電流。
[0021]一種確定電機(jī)的零位初始角的裝置，包括:
[0022]時(shí)間值獲取模塊，用于獲取電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、輸入所述電機(jī)的U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻；
[0023]電位角值確定模塊，用于通過查詢所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，確定在所述時(shí)刻的第i個(gè)電位角值；
[0024]零位初始角確定模塊，用于將所述第i個(gè)電位角值轉(zhuǎn)換為第i個(gè)機(jī)械角值，其中i=1、2……N，所述N為大于或等于I的整數(shù)，所述N個(gè)機(jī)械角值的均值為所述電機(jī)的零位初始角。
[0025]可選地，還包括:
[0026]電位角信號(hào)獲取模塊，用于在所述電位角值確定模塊通過查詢所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，確定在所述時(shí)刻的第i個(gè)電位角值之前，獲取所述電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)；
[0027]所述電位角信號(hào)獲取模塊具體包括:
[0028]控制單元，用于控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)；
[0029]采集單元，用于采集所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中，在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)；
[0030]轉(zhuǎn)換單元，用于將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)。
[0031]可選地，所述控制單元用于控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)包括:
[0032]所述控制單元具體用于，當(dāng)i為奇數(shù)時(shí)，控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行開環(huán)左轉(zhuǎn)，當(dāng)i為偶數(shù)時(shí)，控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行開環(huán)右轉(zhuǎn)。
[0033]可選地，所述轉(zhuǎn)換單元用于將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)包括:
[0034]所述轉(zhuǎn)換單元具體用于，利用公式θ = Θ電位/P，將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，其中，為所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，Θ
為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，P為電機(jī)的極對(duì)數(shù)。
[0035]可選地，還包括:
[0036]電流采樣傳感器，用于在所述時(shí)間值獲取模塊獲取電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、輸入所述電機(jī)的U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻之前，采集所述電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)輸入所述電機(jī)的U相電流。
[0037]本發(fā)明實(shí)施例提供的確定電機(jī)的零位初始角的方法及裝置，通過將輸入電機(jī)的U相電流與所述電機(jī)在相同情況(相同運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)及相同時(shí)間段)下，隨時(shí)間變換的電位角信號(hào)進(jìn)行比照，獲取在U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻的、所述電機(jī)的電位角值，并利用多次通過上述過程得到的多個(gè)電位角值，確定電機(jī)的零位初始角，可見，本發(fā)明實(shí)施例所述的方法及裝置，利用電機(jī)自身的參數(shù)(U相電流和電位角信號(hào))即可確定出零位初始角，無需再使用反拖機(jī)構(gòu)，所以，能夠避免因檢測(cè)零位初始角而導(dǎo)致EPS系統(tǒng)的成本增加的問題。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0038]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0039]圖1為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種確定電機(jī)的零位初始角的方法的流程圖；
[0040]圖2為輸入電機(jī)的U相電流的波形示意圖；
[0041]圖3為電機(jī)的電位角隨時(shí)間變化的波形示意圖；
[0042]圖4為本發(fā)明實(shí)施例公開的又一種確定電機(jī)的零位初始角的方法的流程圖；
[0043]圖5為本發(fā)明實(shí)施例公開的又一種確定電機(jī)的零位初始角的方法的流程圖；
[0044]圖6為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種確定電機(jī)的零位初始角的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0045]本發(fā)明實(shí)施例公開了一種確定電機(jī)的零位初始角的方法及裝置，所述電機(jī)可以為EPS控制系統(tǒng)中的電機(jī)，對(duì)于集成的EPS系統(tǒng)而言，電機(jī)與EPS控制器集成相連，對(duì)于非集成的EPS系統(tǒng)而言，在本發(fā)明實(shí)施例實(shí)施的過程中，需要先將電機(jī)與EPS控制器相連。
[0046]需要說明的是，EPS系統(tǒng)僅為本發(fā)明實(shí)施例所述的方法及裝置中所述“電機(jī)”的一種具體的應(yīng)用場(chǎng)景，而并不應(yīng)對(duì)所述“電機(jī)”的應(yīng)用場(chǎng)景構(gòu)成限定，所述“電機(jī)”也可以應(yīng)用在其它場(chǎng)景或設(shè)備中。
[0047]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0048]本發(fā)明實(shí)施例公開的一種確定電機(jī)的零位初始角的方法，如圖1所示，包括:
[0049]SlOl:獲取電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、輸入所述電機(jī)的U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻；
[0050]S102:通過查詢所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，確定在所述時(shí)刻的第i個(gè)電位角值；
[0051]本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)的時(shí)間段可以為U相電流的一個(gè)周期，或幾個(gè)周期，只要其中包括U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻即可，隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)需要在電機(jī)相同運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下、相同運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間內(nèi)獲得。
[0052]例如，如圖2和圖3中所示，U相電流的變化時(shí)間為O到12秒，則電位角信號(hào)的變化時(shí)間也為O到12秒，U相電流在1.8秒處達(dá)到峰值，則要獲取的電位角值為1.8秒處的電位角值。
[0053]S103:將所述第i個(gè)電位角值轉(zhuǎn)換為第i個(gè)機(jī)械角值；
[0054]S104:將所述N個(gè)機(jī)械角值的均值作為所述電機(jī)的零位初始角。
[0055]其中i = l、2……N，所述N為大于或等于I的整數(shù)。當(dāng)N為I時(shí)，則S102至S104只執(zhí)行一次，得到一個(gè)機(jī)械角值，則此機(jī)械角值的均值為依然為此機(jī)械角值本身，所以，此機(jī)械角值為電機(jī)的零位初始角；當(dāng)N大于I時(shí)，S102至S104循環(huán)執(zhí)行N次，得到N個(gè)機(jī)械角值，N個(gè)機(jī)械角值的均值為電機(jī)的零位初始角。
[0056]顯而易見地，執(zhí)行一次的方案速度快，而執(zhí)行多次的方案精度高，在實(shí)際應(yīng)用中，可以按需求設(shè)定N值。
[0057]本實(shí)施例所述的方法，利用輸入電機(jī)的U相電流以及電子自身的電位角變化規(guī)律，確定電機(jī)的零位初始角，因此，無需利用反動(dòng)電動(dòng)勢(shì)將電機(jī)進(jìn)行反拖，因此，無需在EPS系統(tǒng)中增加額外的反拖執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所以，不會(huì)導(dǎo)致EPS系統(tǒng)成本的增加。
[0058]并且，因?yàn)閭鞲衅魇茏陨硇阅艿募s束，因此，會(huì)產(chǎn)生檢測(cè)誤差，所以，利用傳感器檢測(cè)到的反向電動(dòng)勢(shì)也會(huì)有誤差，進(jìn)一步地，檢測(cè)出的電機(jī)的零位初始角同樣會(huì)有誤差。更為重要的是，誤差經(jīng)過逐級(jí)傳遞后，即使傳感器的檢測(cè)誤差很小，零位初始角的誤差也不能忽視?？梢?，使用現(xiàn)有的方法檢測(cè)到的零位初始角，會(huì)因傳感器的誤差而降低其精度。
[0059]而本實(shí)施例所述的方法，因?yàn)椴粫?huì)使用傳感器檢測(cè)反向電動(dòng)勢(shì)，所以，不會(huì)因傳感器的誤差而降低零位初始角的精度。
[0060]圖1所示的確定電機(jī)的零位初始角的方法的一種具體實(shí)現(xiàn)方式如圖4所示，包括以下步驟:
[0061]S401:控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)；
[0062]其中，預(yù)設(shè)的開環(huán)步長越小，得到的零位初始角的精度越高，本實(shí)施例中，以開環(huán)步長為0.01度為例。
[0063]S402:采集所述電機(jī)在此次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中，在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào);
[0064]S403:將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)；
[0065]轉(zhuǎn)換公式為:Θ機(jī)械=Θ她/P，其中，Θ機(jī)械為所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，Θ 為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，P為電機(jī)的極對(duì)數(shù)。
[0066]S404:通過電流采樣傳感器，采集電機(jī)在開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)輸入所述電機(jī)的U相電流；
[0067]S405:獲取所述U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻；
[0068]S406:通過查詢上述電位角信號(hào)，確定在所述時(shí)刻的電位角值；
[0069]S407:將所述電位角值轉(zhuǎn)換為機(jī)械角值；
[0070]轉(zhuǎn)換公式為:Θ機(jī)械=Θ電位/P。
[0071]S408:判斷得到的機(jī)械角的個(gè)數(shù)是否等于N，如果是，執(zhí)行S409，如果否，執(zhí)行S401 ；
[0072]S409:將N個(gè)機(jī)械角值的均值作為所述電機(jī)的零位初始角。
[0073]本實(shí)施例中，可以通過開環(huán)步長和循環(huán)次數(shù)N，控制零位初始角的精度。
[0074]圖1所示的確定電機(jī)的零位初始角的方法的另一種具體實(shí)現(xiàn)方式如圖5所示，包括以下步驟:
[0075]S501:如果當(dāng)前循環(huán)次數(shù)s為奇數(shù)，執(zhí)行S5021，否則，執(zhí)行S5022 ；
[0076]其中，初始循環(huán)次數(shù)設(shè)定為s = I。
[0077]S5021:控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行開環(huán)左轉(zhuǎn)；
[0078]S5022:控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行開環(huán)右轉(zhuǎn)；
[0079]S503:采集所述電機(jī)在此次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中，在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào);
[0080]S504:將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)；
[0081]得到電位角信號(hào)可以如圖3所示。
[0082]S505:通過電流采樣傳感器，采集電機(jī)在此次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)輸入所述電機(jī)的U相電流；
[0083]得到的U相電流可以如圖2所示。
[0084]S506:獲取電機(jī)在此次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、輸入所述電機(jī)的U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻；
[0085]S507:通過查詢所述電機(jī)在此i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，確定在所述時(shí)刻的電位角值；
[0086]S508:將電位角值轉(zhuǎn)換為機(jī)械角值；
[0087]S509:如果s大于N，執(zhí)行S510，如果否，執(zhí)行S501，s = s+Ι ；
[0088]S510:將N個(gè)機(jī)械角值的均值作為所述電機(jī)的零位初始角。
[0089]本實(shí)施例中，當(dāng)循環(huán)到奇數(shù)次時(shí)，控制電機(jī)開環(huán)左轉(zhuǎn)，當(dāng)循環(huán)到偶數(shù)次時(shí)，控制電機(jī)開環(huán)右轉(zhuǎn)，因?yàn)殡姍C(jī)在開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的摩擦?xí)绊懥阄怀跏冀堑木?，所以，一次左轉(zhuǎn)一次右轉(zhuǎn)，能夠抵消摩擦對(duì)零位初始角的影響，從而提高確定的零位初始角精度。
[0090]與上述方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)地，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種確定電機(jī)的零位初始角的裝置，如圖6所示，包括:
[0091]時(shí)間值獲取模塊601，用于獲取電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、輸入所述電機(jī)的U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻；
[0092]電位角值確定模塊602，用于通過查詢所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，確定在所述時(shí)刻的第i個(gè)電位角值；
[0093]零位初始角確定模塊603，用于將所述第i個(gè)電位角值轉(zhuǎn)換為第i個(gè)機(jī)械角值，其中i = 1、2……N，所述N為大于或等于I的整數(shù)，所述N個(gè)機(jī)械角值的均值為所述電機(jī)的零位初始角。
[0094]具體地，零位初始角確定模塊603在將所述第i個(gè)電位角值轉(zhuǎn)換為第i個(gè)機(jī)械角值后，可以通過計(jì)算N個(gè)機(jī)械角值的均值，得到所述電機(jī)的零位初始角。
[0095]可選地，本實(shí)施例所述裝置，還可以包括:
[0096]電位角信號(hào)獲取模塊604，用于在所述電位角值確定模塊通過查詢所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，確定在所述時(shí)刻的第i個(gè)電位角值之前，獲取所述電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)。
[0097]具體地，電位角信號(hào)獲取模塊604可以具體包括:
[0098]控制單元6041，用于控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)；
[0099]采集單元6042，用于采集所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中，在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)；
[0100]轉(zhuǎn)換單元6043，用于將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)。
[0101]其中，所述控制單元6041控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)的具體實(shí)現(xiàn)方式可以為:當(dāng)i為奇數(shù)時(shí)，控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行開環(huán)左轉(zhuǎn)，當(dāng)i為偶數(shù)時(shí)，控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行開環(huán)右轉(zhuǎn)。
[0102]所述轉(zhuǎn)換單元6043將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)的具體實(shí)現(xiàn)方式可以為:利用公式Giaw= Θ /P，將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，其中，為所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，
ft為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，P為電機(jī)的極對(duì)數(shù)。
[0103]可選地，本實(shí)施例所述裝置還可以包括:電流采樣傳感器605，用于在所述時(shí)間值獲取模塊獲取電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、輸入所述電機(jī)的U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻之前，采集所述電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)輸入所述電機(jī)的U相電流。
[0104]本實(shí)施例所述的裝置的具體工作流程可以參加圖1、圖4或圖5所示，這里不再贅述。
[0105]本實(shí)施例所述裝置，因?yàn)闊o需在EPS系統(tǒng)中增加額外的反拖執(zhí)行機(jī)構(gòu)來檢測(cè)零位初始角，所以，不僅能夠降低EPS系統(tǒng)的成本，還能提高零位初始角的檢測(cè)精度。
[0106]本發(fā)明實(shí)施例方法所述的功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算設(shè)備可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，移動(dòng)計(jì)算設(shè)備或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0107]本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同或相似部分互相參見即可。
[0108]對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種確定電機(jī)的零位初始角的方法，其特征在于，包括: 獲取電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、輸入所述電機(jī)的U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻； 通過查詢所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，確定在所述時(shí)刻的第i個(gè)電位角值； 將所述第i個(gè)電位角值轉(zhuǎn)換為第i個(gè)機(jī)械角值； 其中i = 1、2……N，所述N為大于或等于1的整數(shù)，所述N個(gè)機(jī)械角值的均值為所述電機(jī)的零位初始角。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)的方法包括: 控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)； 采集所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中，在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào); 將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)包括: 當(dāng)i為奇數(shù)時(shí)，控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行開環(huán)左轉(zhuǎn)，當(dāng)i為偶數(shù)時(shí)，控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行開環(huán)右轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)包括: 利用公式θ_=將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，其中，θ?Λ_為所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，Θ.為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，P為電機(jī)的極對(duì)數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，獲取所述電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)輸入所述電機(jī)的U相電流的方法包括: 通過電流采樣傳感器，采集電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)輸入所述電機(jī)的U相電流。
6.一種確定電機(jī)的零位初始角的裝置，其特征在于，包括: 時(shí)間值獲取模塊，用于獲取電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、輸入所述電機(jī)的U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻； 電位角值確定模塊，用于通過查詢所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，確定在所述時(shí)刻的第i個(gè)電位角值； 零位初始角確定模塊，用于將所述第i個(gè)電位角值轉(zhuǎn)換為第i個(gè)機(jī)械角值，其中i = 1、2……N，所述N為大于或等于1的整數(shù)，所述N個(gè)機(jī)械角值的均值為所述電機(jī)的零位初始角。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括: 電位角信號(hào)獲取模塊，用于在所述電位角值確定模塊通過查詢所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，確定在所述時(shí)刻的第i個(gè)電位角值之前，獲取所述電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)隨時(shí)間變化的電位角信號(hào); 所述電位角信號(hào)獲取模塊具體包括: 控制單元，用于控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)； 采集單元，用于采集所述電機(jī)在所述第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中，在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)； 轉(zhuǎn)換單元，用于將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述控制單元用于控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)包括: 所述控制單元具體用于，當(dāng)i為奇數(shù)時(shí)，控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行開環(huán)左轉(zhuǎn)，當(dāng)i為偶數(shù)時(shí)，控制所述電機(jī)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、以預(yù)設(shè)的開環(huán)步長進(jìn)行開環(huán)右轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)換單元用于將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)包括: 所述轉(zhuǎn)換單元具體用于，利用公式Θ _ft/P，將所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，其中，θ?Λ_為所述隨時(shí)間變化的轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，為隨時(shí)間變化的電位角信號(hào)，Ρ為電機(jī)的極對(duì)數(shù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6至9任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，還包括: 電流采樣傳感器，用于在所述時(shí)間值獲取模塊獲取電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)、輸入所述電機(jī)的U相電流達(dá)到峰值的時(shí)刻之前，采集所述電機(jī)在第i次開環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)中、在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)輸入所述電機(jī)的u相電流。
【文檔編號(hào)】H02P6/18GK104485859SQ201410840389
【公開日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2014年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月30日
【發(fā)明者】王立盛, 吳瀛喆 申請(qǐng)人:北京經(jīng)緯恒潤科技有限公司