基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沌控制系統(tǒng)及方法
【專利摘要】一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沌控制系統(tǒng)，其特征在于它包括風(fēng)電機(jī)組、測試儀和帶混沌控制程序的上位機(jī)；其混沌控制方法包括：定時(shí)時(shí)間采集、信號(hào)檢測、數(shù)據(jù)處理、混沌判斷及控制；其優(yōu)越性在于：①硬件裝置簡單、實(shí)用；②可靠性高；③高測量精度；④具有較高的實(shí)用價(jià)值；⑤大幅降低維護(hù)成本。
【專利說明】基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沌控制系統(tǒng)及方法
(一)【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0001]本發(fā)明屬于風(fēng)力發(fā)電機(jī)的控制【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是一種基于自抗擾技術(shù)的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)中混沌運(yùn)行狀態(tài)的控制方法。
(二)【背景技術(shù)】:
[0002]實(shí)際運(yùn)行中的風(fēng)力發(fā)電機(jī)系統(tǒng)中，不規(guī)則運(yùn)動(dòng)時(shí)有發(fā)生。這種現(xiàn)象由來已久，因電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)是典型的多變量、強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng)，在一定的參數(shù)及工作條件下，系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生混沌運(yùn)動(dòng)。主要表現(xiàn)為轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的低頻振蕩、系統(tǒng)不規(guī)則的電磁噪聲、控制性能的不穩(wěn)定等?；煦绲拇嬖?，影響了系統(tǒng)運(yùn)行的質(zhì)量和可靠性，而永磁直驅(qū)式風(fēng)電機(jī)組的安全可靠運(yùn)行直接影響與其互聯(lián)電網(wǎng)的穩(wěn)定負(fù)荷合理分配及電網(wǎng)供電質(zhì)量。因此，提高永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的運(yùn)行可靠性，對(duì)保障電網(wǎng)的安全優(yōu)質(zhì)運(yùn)行和提高系統(tǒng)經(jīng)濟(jì)性具有重大作用。
(三)
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沌控制系統(tǒng)及方法，它可以克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，是一種無需建立精確的數(shù)學(xué)模型、對(duì)電機(jī)模型的不確定性和外部擾動(dòng)變化具有較強(qiáng)的魯棒性的方法，且結(jié)構(gòu)簡單，容易實(shí)現(xiàn)。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案:一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沛控制系統(tǒng)，其特征在于它包括風(fēng)電機(jī)組、測試儀和帶混沌控制程序的上位機(jī)；其中，所述測試儀采集風(fēng)電機(jī)組的信號(hào)，與帶混沌自抗擾控制器的上位機(jī)呈雙向連接。
[0005]所述測試儀是由信號(hào)采集與調(diào)理單元、Α/D轉(zhuǎn)換電路單元、單片機(jī)、USB接口電路單元、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)電路單元和定時(shí)電路單元構(gòu)成；其中，所述信號(hào)采集與調(diào)理單元采集風(fēng)電機(jī)組的信號(hào)，其輸出端連接Α/D轉(zhuǎn)換電路單元的輸入端；所述單片機(jī)與Α/D轉(zhuǎn)換電路單元、USB接口電路單元、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)電路單元和定時(shí)電路單元分別呈雙向連接；所述USB接口電路單元與帶混沌自抗擾控制器的上位機(jī)呈雙向連接。
[0006]所述信號(hào)采集與調(diào)理電路單元采集的風(fēng)電機(jī)組的信號(hào)是風(fēng)力發(fā)電機(jī)組齒輪箱驅(qū)動(dòng)側(cè)軸承溫度信號(hào)、風(fēng)力發(fā)電機(jī)繞組最大溫度信號(hào)、風(fēng)力發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子平均轉(zhuǎn)速信號(hào)和風(fēng)力發(fā)電機(jī)有功功率參數(shù)信號(hào)。
[0007]所述信號(hào)采集與調(diào)理電路由電阻R1、電阻R2、電阻R3、電阻R4、電阻R5，電容Cl、電容C2，穩(wěn)壓管DW、運(yùn)算放大器Al、運(yùn)算放大器A2組成；其中，輸入信號(hào)經(jīng)電阻Rl與Al的正相輸入端相接，經(jīng)電阻R2接地，且Al的正相輸入端經(jīng)電容Cl接地，Al的負(fù)相輸入端與其輸出端相連，其輸出端經(jīng)電阻R3與A2的正相輸入端連接；所述運(yùn)算放大器A2的正相輸入端經(jīng)過電阻R4采集參考電壓Uref，其負(fù)相輸入端與輸出端相連，其輸出端經(jīng)電阻R5與A/D轉(zhuǎn)換電路的輸入端相接；所述Α/D轉(zhuǎn)換電路的輸入端經(jīng)電容C2和穩(wěn)壓管DW接地。
[0008]所述數(shù)據(jù)采集卡為研華公司的PC1-171112位多功能數(shù)據(jù)采集卡，具有16路單端模擬量輸入，8個(gè)數(shù)據(jù)信號(hào)通道，帶有一個(gè)自動(dòng)通道/增益掃描電路，采樣時(shí)自動(dòng)控制多路選通開關(guān)。[0009]所述A/D轉(zhuǎn)換電路由轉(zhuǎn)換芯片和外圍電路構(gòu)成；其中所述轉(zhuǎn)換芯片是采用CMOS工藝、片內(nèi)有三態(tài)數(shù)據(jù)輸出鎖存器，輸入方式為單通道，轉(zhuǎn)換時(shí)間為100 μ S，電源電壓為+5V的逐次逼近型8位轉(zhuǎn)換芯片ADC0804 ;所述轉(zhuǎn)換芯片ADC0804包含管腳DB0、管腳DB1、管腳DB2、管腳DB3、管腳DB4、管腳DB5、管腳DB6、管腳DB7、管腳/WR、管腳/RD、管腳/CS、管腳VIN(+)、管腳VIN(-)、管腳CLK-1N、管腳CLK-R和管腳Vref/2 ;所述轉(zhuǎn)換芯片依管腳DB0、管腳DB 1、管腳DB2、管腳DB3、管腳DB4、管腳DB5、管腳DB6、管腳DB7、管腳/WR、管腳/RD、管腳/CS與單片機(jī)芯片呈等待延時(shí)方式連接。
[0010]所述外圍電路是由電容C28、電阻R32、兩個(gè)電阻R33、電容C29、電源VCC組成；所述管腳VIN(+)經(jīng)電容C28和一個(gè)電阻R33接收信號(hào)調(diào)理電路處理后的信號(hào)；所述管腳VIN(-)連接電容C28與該電阻R33的連接點(diǎn)，且共同接地，采取差動(dòng)電壓模擬輸入方式；所述管腳CLK-R經(jīng)另一電阻R33和電容C29接地，管腳CLK-1N連接該電阻R33和電容C29的連接點(diǎn)；所述管腳Vref/2經(jīng)電阻R32接電源VCC。
[0011]所述單片機(jī)采用Atmel公司的AT89S52。
[0012]所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)電路采用Dallas公司的DS1225芯片。
[0013]所述USB接口電路采用南京沁恒電子的CH372芯片。
[0014]所述定時(shí)電路采用帶有看門狗的PIC16F716器件。
[0015]所述帶混沌自抗擾控制器的上位機(jī)中的混沌自抗擾控制器是由非線性跟蹤微分器 TD (TrackingDifferentiator, TD)單兀、擴(kuò)張狀態(tài)觀測器 ESCKExtendedStateObserver,ES0)單兀、非線性誤差反饋控制律 NLSEF (Non-linearStateErrorFeedbackLaw, NLSEF)單元以及控制對(duì)象單元構(gòu)成；所述非線性跟蹤微分器TD單元采集永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，其輸出端與非線性誤差反饋控制律NLSEF單元的輸入端連接；所述非線性誤差反饋控制律NLSEF單元的輸入端接收非線性跟蹤微分器TD單元的輸出端和擴(kuò)張狀態(tài)觀測器ESO單元的輸出端發(fā)出的信號(hào)之和；所述擴(kuò)張狀態(tài)觀測器ESO單元的輸入端采集永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)的輸出端信號(hào)，其輸出端輸出的信號(hào)與非線性誤差反饋控制律NLSEF單元的輸出信號(hào)疊加后輸送給永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)，同時(shí)疊加信號(hào)還要輸送給擴(kuò)張狀態(tài)觀測器ESO單元。
[0016]一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沌控制方法，其特征在于它是由以下步驟所構(gòu)成:
[0017]⑴定時(shí)電路單元設(shè)置采集間隔定時(shí)時(shí)間，由信號(hào)采集與調(diào)理電路單元來實(shí)時(shí)采集風(fēng)電機(jī)組齒輪箱驅(qū)動(dòng)側(cè)軸承溫度、發(fā)電機(jī)繞組最大溫度，轉(zhuǎn)子平均轉(zhuǎn)速和發(fā)電機(jī)有功功率信號(hào);
[0018]⑵步驟⑴中采集的信號(hào)經(jīng)過信號(hào)采集與調(diào)理電路單元和Α/D轉(zhuǎn)換電路單元進(jìn)行濾波、自校準(zhǔn)處理，并通過單片機(jī)將機(jī)組齒輪箱驅(qū)動(dòng)側(cè)軸承溫度、發(fā)電機(jī)繞組最大溫度，轉(zhuǎn)子平均轉(zhuǎn)速和發(fā)電機(jī)有功功率參數(shù)輸入到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)電路單元中；
[0019]⑶通過USB接口電路將步驟⑵處理后的風(fēng)電機(jī)組齒輪箱驅(qū)動(dòng)側(cè)軸承溫度、發(fā)電機(jī)繞組最大溫度，轉(zhuǎn)子平均轉(zhuǎn)速和發(fā)電機(jī)有功功率數(shù)據(jù)傳輸?shù)綆Щ煦缱钥箶_控制器的上位機(jī)中；
[0020]⑷應(yīng)用上位機(jī)中的混沌自抗擾控制器進(jìn)行參數(shù)計(jì)算和處理。
[0021]所述步驟⑷中的混沌自抗擾控制器的工作方法采用的是自抗擾控制方法，包括以下步驟:
[0022]①對(duì)永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)建立混沌模型:永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)的機(jī)械方程如下:
[0024]其中，ω表示風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，J為風(fēng)電系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性系數(shù)，Tffl表示風(fēng)對(duì)風(fēng)輪機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，且忍=i, Pm=P ^Λρ(λ, β)ν3/2，Ρπ是風(fēng)在風(fēng)輪機(jī)上產(chǎn)生的機(jī)械功率，
CO
P為空氣密度，r風(fēng)力機(jī)轉(zhuǎn)子半徑，V為風(fēng)速，CpU，β)為功率系數(shù)，β為槳距角，λ為葉尖速比；Β代表摩擦系數(shù)，Te為發(fā)電機(jī)輸出的電磁轉(zhuǎn)矩。id，iq為發(fā)電機(jī)d，q軸的電流分量，L為自感，Ra為定子繞組，ud, Uq分別為發(fā)電機(jī)d，q軸的電壓分量，~為轉(zhuǎn)子磁極磁鏈。
* *
[0025]對(duì)以上參數(shù)定義/ =上，X1 -ωηρ -ωηρτ,尤2 = /》=全，.=(=上，其中，τ 為時(shí)
Tkka
間常數(shù)，~為TD增益，np為極對(duì)數(shù)，此機(jī)械方程(a)轉(zhuǎn)化為類似Lorenz系統(tǒng)的結(jié)構(gòu):
?.X1=-a(x1 + x3) + Tm
? ~
[0026]x2 = -X2 + X1X3 -Ud(b)
?~
X3=-X3-X1X^YX1-Uq
Br τ1//,,丨ψI
[0027]此處，。=~?'、Τιη=^~ι~Τηι'ι?ιΙ=^~^υ=~^ιιη=^~^ιιη'X1, x2, X3 分別為系統(tǒng)
**ι!it
期望轉(zhuǎn)速、d軸電流與q軸電流；σ、Y為電機(jī)的系統(tǒng)參數(shù)。受轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速以及發(fā)電設(shè)備的最
大出力的約束，為了模型簡化，另結(jié)構(gòu)(b)中的& = & = 1 = 0然后，對(duì)無外部輸入系統(tǒng)進(jìn)
1 f
行觀測器設(shè)計(jì)，在控制混沌的同時(shí)確保能實(shí)現(xiàn)最大功率跟蹤，此時(shí)，永磁式風(fēng)力發(fā)電系統(tǒng)的方程為:
χι=-σ(χι+χ3)
[0028]χ2 = -χ2 + X1X3(C)
X3=-X3-X1X^yX1
[0029]對(duì)系統(tǒng)方程(c)進(jìn)行如下坐標(biāo)變換:
【權(quán)利要求】
1.一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沌控制系統(tǒng)，其特征在于它包括風(fēng)電機(jī)組、測試儀和帶混沌控制程序的上位機(jī)；其中，所述測試儀采集風(fēng)電機(jī)組的信號(hào)，與帶混沌自抗擾控制器的上位機(jī)呈雙向連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沌控制系統(tǒng)，其特征在于所述測試儀是由信號(hào)采集與調(diào)理單元、Α/D轉(zhuǎn)換電路單元、單片機(jī)、USB接口電路單元、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)電路單元和定時(shí)電路單元構(gòu)成；其中，所述信號(hào)采集與調(diào)理單元采集風(fēng)電機(jī)組的信號(hào)，其輸出端連接Α/D轉(zhuǎn)換電路單元的輸入端；所述單片機(jī)與Α/D轉(zhuǎn)換電路單元、USB接口電路單元、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)電路單元和定時(shí)電路單元分別呈雙向連接；所述USB接口電路單元與帶混沌自抗擾控制器的上位機(jī)呈雙向連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沌控制系統(tǒng)，其特征在于所述信號(hào)采集與調(diào)理電路單元采集的風(fēng)電機(jī)組的信號(hào)是風(fēng)力發(fā)電機(jī)組齒輪箱驅(qū)動(dòng)側(cè)軸承溫度信號(hào)、風(fēng)力發(fā)電機(jī)繞組最大溫度信號(hào)、風(fēng)力發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子平均轉(zhuǎn)速信號(hào)和風(fēng)力發(fā)電機(jī)有功功率參數(shù)信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沛控制系統(tǒng)，其特征在于所述信號(hào)采集與調(diào)理電路單元由電阻R1、電阻R2、電阻R3、電阻R4、電阻R5，電容Cl、電容C2，穩(wěn)壓管DW、運(yùn)算放大器Al、運(yùn)算放大器A2組成；其中，輸入信號(hào)經(jīng)電阻Rl與Al的正相輸入端相接，經(jīng)電阻R2接地，且Al的正相輸入端經(jīng)電容Cl接地，Al的負(fù)相輸入端與其輸出端相連，其輸出端經(jīng)電阻R3與A2的正相輸入端連接；所述運(yùn)算放大器A2的正相輸入端經(jīng)過電阻R4采集參考電壓Uref，其負(fù)相輸入端與輸出端相連，其輸出端經(jīng)電阻R5與Α/D轉(zhuǎn)換電路的輸入端相接；所述Α/D轉(zhuǎn)換電路的輸入端經(jīng)電容C2和穩(wěn)壓管DW接地。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沌控制系統(tǒng)，其特征在于所述Α/D轉(zhuǎn)換電路由轉(zhuǎn)換芯片和外圍電路構(gòu)成；其中所述轉(zhuǎn)換芯片是采用CMOS工藝、片內(nèi)有三態(tài)數(shù)據(jù)輸出鎖存器，輸入方式為單通道，轉(zhuǎn)換時(shí)間為100 μ S，電源電壓為+5V的逐次逼近型8位轉(zhuǎn)換芯片ADC0804 ;所述轉(zhuǎn)換芯片ADC0804包含管腳DB0、管腳DB1、管腳DB2、管腳DB3、管腳DB4、管腳DB5、管腳DB6、管腳DB7、管腳/WR、管腳/RD、管腳/CS、管腳VIN(+)、管腳VIN(-)、管腳CLK-1N、管腳CLK-R和管腳Vref/2 ;所述轉(zhuǎn)換芯片依管腳DB0、管腳DB 1、管腳DB2、管腳DB3、管腳DB4、管腳DB5、管腳DB6、管腳DB7、管腳/WR、管腳/RD、管腳/CS與單片機(jī)芯片呈等待延時(shí)方式連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沛控制系統(tǒng),其特征在于所述外圍電路是由電容C28、電阻R32、兩個(gè)電阻R33、電容C29、電源VCC組成；所述管腳VIN(+)經(jīng)電容C28和一個(gè)電阻R33接收信號(hào)調(diào)理電路處理后的信號(hào)；所述管腳VIN(-)連接電容C28與該電阻R33的連接點(diǎn)，且共同接地，采取差動(dòng)電壓模擬輸入方式；所述管腳CLK-R經(jīng)另一電阻R33和電容C29接地，管腳CLK-1N連接該電阻R33和電容C29的連接點(diǎn)；所述管腳Vref/2經(jīng)電阻R32接電源VCC。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沌控制系統(tǒng)，其特征在于所述單片機(jī)采用Atmel公司的AT89S52 ;所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)電路單元采用Dallas公司的DS1225芯片；所述USB接口電路單元采用南京沁恒電子的CH372芯片；所述定時(shí)電路單元采用帶有看門狗的PIC16F716器件。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沌控制系統(tǒng)，其特征在于所述帶混沌自抗擾控制器的上位機(jī)中的混沌自抗擾控制器是由非線性跟蹤微分器TD單元、擴(kuò)張狀態(tài)觀測器ESO單元、非線性誤差反饋控制律NLSEF單元以及控制對(duì)象單元構(gòu)成；所述非線性跟蹤微分器TD單元采集永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，其輸出端與非線性誤差反饋控制律NLSEF單元的輸入端連接；所述非線性誤差反饋控制律NLSEF單元的輸入端接收非線性跟蹤微分器TD單元的輸出端和擴(kuò)張狀態(tài)觀測器ESO單元的輸出端發(fā)出的信號(hào)之和；所述擴(kuò)張狀態(tài)觀測器ESO單元的輸入端采集永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)的輸出端信號(hào)，其輸出端輸出的信號(hào)與非線性誤差反饋控制律NLSEF單元的輸出信號(hào)疊加后輸送給永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)，同時(shí)疊加信號(hào)還要輸送給擴(kuò)張狀態(tài)觀測器ESO單元。
9. 一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沌控制方法，其特征在于它是由以下步驟所構(gòu)成: ⑴定時(shí)電路單元設(shè)置采集間隔定時(shí)時(shí)間，由信號(hào)采集與調(diào)理電路單元來實(shí)時(shí)采集風(fēng)電機(jī)組齒輪箱驅(qū)動(dòng)側(cè)軸承溫度、發(fā)電機(jī)繞組最大溫度，轉(zhuǎn)子平均轉(zhuǎn)速和發(fā)電機(jī)有功功率信號(hào); ⑵步驟⑴中采集的信號(hào)經(jīng)過信號(hào)采集與調(diào)理電路單元和A/D轉(zhuǎn)換電路單元進(jìn)行濾波、自校準(zhǔn)處理，并通過單片機(jī)將機(jī)組齒輪箱驅(qū)動(dòng)側(cè)軸承溫度、發(fā)電機(jī)繞組最大溫度，轉(zhuǎn)子平均轉(zhuǎn)速和發(fā)電機(jī)有功功率參數(shù)輸入到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)電路單元中； ⑶通過USB接口電路將步驟⑵處理后的風(fēng)電機(jī)組齒輪箱驅(qū)動(dòng)側(cè)軸承溫度、發(fā)電機(jī)繞組最大溫度，轉(zhuǎn)子平均轉(zhuǎn)速和發(fā)電機(jī)有功功率數(shù)據(jù)傳輸?shù)綆Щ煦缱钥箶_控制器的上位機(jī)中；⑷應(yīng)用上位機(jī)中的混沌自抗擾控制器進(jìn)行參數(shù)計(jì)算和處理。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述一種基于自抗擾的永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)混沛控制方法，其特征在于所述步驟⑷中的混沌自抗擾控制器的工作方法采用的是自抗擾控制方法，包括以下步驟: ①對(duì)永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)建立混沌模型:永磁直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電機(jī)的機(jī)械方程如下:
(!) = |(Tm - Βω-T.) In..1/ X U=-.[rA 丨+ωηρι‘丨-=Uda) * II I lq=~-RA -?nP>d +-ωηρΨ,.其中，ω表示風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，J為風(fēng)電系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性系數(shù)，Tm表示風(fēng)對(duì)風(fēng)輪機(jī)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，且忍=&,Pm=P ηΛρ(λ，β)ν3/2，Pm是風(fēng)在風(fēng)輪機(jī)上產(chǎn)生的機(jī)械功率，P為
O)空氣密度，r風(fēng)力機(jī)轉(zhuǎn)子半徑，V為風(fēng)速，CpU，β)為功率系數(shù)，β為槳距角，λ為葉尖速比；Β代表摩擦系數(shù)，Te為發(fā)電機(jī)輸出的電磁轉(zhuǎn)矩。id, iq為發(fā)電機(jī)d, q軸的電流分量，L為自感，Ra為定子繞組，ud, Uq分別為發(fā)電機(jī)d，q軸的電壓分量，~為轉(zhuǎn)子磁極磁鏈； 對(duì)以上參數(shù)定義/ =丄.η ^conp =ωηρτ, X2 =/》=年，.,r;==子，其中，τ = j'為時(shí)間常TKK
β數(shù)，為TD ±曾益，np為極對(duì).數(shù)，此機(jī)械方.程(a)轉(zhuǎn)化為類似Lorenz系統(tǒng)的結(jié)構(gòu):
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【文檔編號(hào)】H02P21/00GK103490691SQ201310461775
【公開日】2014年1月1日 申請(qǐng)日期:2013年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月29日
【發(fā)明者】周雪松, 李蘇揚(yáng), 馬幼捷, 谷海清, 尹金良, 吳艷娟, 閔攀, 陳墨, 周坤 申請(qǐng)人:天津理工大學(xué)