專(zhuān)利名稱(chēng)：多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備及使用其的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開(kāi)文件涉及用于控制電力變換器(power converter)的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備以及使用多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中電力變換器將驅(qū)動(dòng)電流提供給多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的一組線圈。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)上，校正將轉(zhuǎn)角傳感器附接到多相回轉(zhuǎn)機(jī)械時(shí)的定位誤差所導(dǎo)致的轉(zhuǎn)角傳感器的檢測(cè)誤差。根據(jù)JP 2011-128484A (專(zhuān)利文獻(xiàn)I)，通過(guò)比較旋轉(zhuǎn)變壓器(resolver)所檢測(cè)到的實(shí)際電動(dòng)機(jī)位置與理論位置來(lái)檢測(cè)將旋轉(zhuǎn)變壓器附接到三相電動(dòng)機(jī)時(shí)的定位誤差，其中在該理論位置處，電動(dòng)機(jī)在電動(dòng)機(jī)的三相中的兩相短路時(shí)停止。然后基于比較結(jié)果計(jì)算校正值。該校正值被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中并用于校正所檢測(cè)到的電動(dòng)機(jī)位置。
根據(jù)專(zhuān)利文獻(xiàn)1，假設(shè)以下情況除非在曾經(jīng)安裝在車(chē)輛上之后將旋轉(zhuǎn)變壓器和電動(dòng)機(jī)一起從車(chē)輛拆卸下來(lái)，否則一旦在制造電動(dòng)機(jī)時(shí)計(jì)算了校正值之后校正值就不可能需要改變。在車(chē)輛的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中所使用的電動(dòng)機(jī)的情況下，例如，電動(dòng)機(jī)主體以及根據(jù)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)角等來(lái)控制電動(dòng)機(jī)主體的電子控制單元(ECU)彼此裝配成可拆卸。可以例如通過(guò)設(shè)置在電動(dòng)機(jī)主體側(cè)的磁體和設(shè)置在ECU側(cè)的磁檢測(cè)器件的組合來(lái)構(gòu)成轉(zhuǎn)角傳感器。根據(jù)該傳感器配置，當(dāng)僅拆卸ECU并代之以固定地附接至車(chē)輛的電動(dòng)機(jī)主體時(shí)，將在ECU和電動(dòng)機(jī)之間出現(xiàn)定位誤差。在該實(shí)例中，需要在此計(jì)算校正值。在專(zhuān)利文獻(xiàn)I中，假設(shè)以下情況在將回轉(zhuǎn)軸維持在自由狀態(tài)的同時(shí)，對(duì)每個(gè)部件單元執(zhí)行三相中的兩相的短路。因此，不可能在以下?tīng)顟B(tài)電動(dòng)機(jī)主體安裝在特定結(jié)構(gòu)上并且其回轉(zhuǎn)軸耦合到負(fù)載。因此，為了僅計(jì)算一次校正值，需要將該電動(dòng)機(jī)從該特定結(jié)構(gòu)卸下來(lái)一次或者將電動(dòng)機(jī)和ECU兩者一起替換。這是低效的。

發(fā)明內(nèi)容
因此，目的在于提供一種多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其在不將多相回轉(zhuǎn)機(jī)械從安裝結(jié)構(gòu)拆卸下來(lái)的情況下對(duì)轉(zhuǎn)角傳感器的定位錯(cuò)誤所導(dǎo)致的角度誤差進(jìn)行檢測(cè)，其中轉(zhuǎn)角傳感器被設(shè)置為檢測(cè)多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角。根據(jù)一個(gè)方面，給構(gòu)成多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的一組線圈提供驅(qū)動(dòng)電流的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備包括轉(zhuǎn)角傳感器、電流檢測(cè)器和控制單元。轉(zhuǎn)角傳感器檢測(cè)多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角。電流檢測(cè)器檢測(cè)每相的驅(qū)動(dòng)電流?？刂茊卧答侂娏鳈z測(cè)器的每相電流檢測(cè)值并控制輸出給電力變換器的電壓命令值?？刂茊卧慌渲脼楫?dāng)在多相機(jī)械的外部旋轉(zhuǎn)多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的回轉(zhuǎn)軸
(81)時(shí)將電壓命令值計(jì)算為使得驅(qū)動(dòng)電流變?yōu)榱?，?jì)算表示轉(zhuǎn)角傳感器的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值與多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的回轉(zhuǎn)軸的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之差的角度誤差，并對(duì)轉(zhuǎn)角傳感器的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值執(zhí)行與角度誤差對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角校正


根據(jù)參照附圖給出的以下描述，上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更加明顯。在附圖中圖I是示出根據(jù)第一實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備的框圖；圖2是示出使用了根據(jù)第一實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的不意圖；圖3是第一供電系統(tǒng)的逆變器的電路圖，通過(guò)根據(jù)第一實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備來(lái)控制該第一供電系統(tǒng)；圖4是示出電動(dòng)機(jī)回轉(zhuǎn)軸的實(shí)際轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)角傳感器的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值之間的關(guān)系的說(shuō)明圖；
圖5A、5B、5C、5D、5E和5F是示出電壓命令值和角度誤差之間的關(guān)系的說(shuō)明曲線；圖6是示出根據(jù)第一實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備中使用的轉(zhuǎn)角傳感器的角度誤差的計(jì)算處理的流程圖；圖7是示出根據(jù)第二實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備的框圖；圖8是示出根據(jù)第二實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備中使用的轉(zhuǎn)角傳感器的角度誤差的計(jì)算處理的流程圖；圖9是示出根據(jù)第三實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備的框圖；圖10是示出根據(jù)第三實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備中使用的轉(zhuǎn)角傳感器的角度誤差的計(jì)算處理的流程圖；圖11是示出根據(jù)第四實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備的框圖；以及圖12是示出根據(jù)第四實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備中使用的轉(zhuǎn)角傳感器的角度誤差的計(jì)算處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式將參照多個(gè)實(shí)施例來(lái)描述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中該控制設(shè)備被實(shí)施在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中。(第一實(shí)施例)將參照?qǐng)DI至圖6來(lái)描述根據(jù)第一實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械的控制設(shè)備，稱(chēng)作多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備。如圖2所示，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)I設(shè)置在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)90中。在系統(tǒng)90中，扭矩傳感器94附接至方向盤(pán)91的轉(zhuǎn)向軸92,用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向扭矩。主動(dòng)齒輪(pinion gear)96設(shè)置在轉(zhuǎn)向軸92的上端并與齒條軸(rack shaft)97咬合。一對(duì)車(chē)輪98通過(guò)尖端桿(tie rod)等(未示出)可旋轉(zhuǎn)地與齒條軸97的兩端耦合。轉(zhuǎn)向軸92的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)主動(dòng)齒輪96改變?yōu)辇X條軸97的線性運(yùn)動(dòng)，從而通過(guò)與齒條軸97的線性運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的角度使這對(duì)車(chē)輪98轉(zhuǎn)向。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)I包括傳動(dòng)裝置2和減速齒輪89。傳動(dòng)裝置2使回轉(zhuǎn)軸81旋轉(zhuǎn)。減速齒輪89在減速后將回轉(zhuǎn)軸81的旋轉(zhuǎn)傳遞到轉(zhuǎn)向軸92。制動(dòng)裝置2由電動(dòng)機(jī)801和E⑶(電子控制單元)5組成。電動(dòng)機(jī)801是多相回轉(zhuǎn)機(jī)械，其生成轉(zhuǎn)向協(xié)助扭矩。E⑶5驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)801。電動(dòng)機(jī)801是三相無(wú)刷電動(dòng)機(jī)，其使減速齒輪89在正向和反向上旋轉(zhuǎn)。電動(dòng)機(jī)801和E⑶5彼此組裝為可拆卸。在ECU5中包括微機(jī)(MC) 101和逆變器(INV) 60。微機(jī)101是控制單元。逆變器60是電力轉(zhuǎn)換裝置，其根據(jù)來(lái)自微機(jī)101的命令來(lái)控制提供給電動(dòng)機(jī)801的電力。轉(zhuǎn)角傳感器85設(shè)置在電動(dòng)機(jī)801和E⑶5的邊界上，以檢測(cè)電動(dòng)機(jī)801的回轉(zhuǎn)軸81的轉(zhuǎn)角。轉(zhuǎn)角傳感器85由諸如磁體的磁檢測(cè)器件以及諸如霍爾器件或磁致電阻器件的磁檢測(cè)器件構(gòu)成。在第一實(shí)施例中，磁體附接至電動(dòng)機(jī)回轉(zhuǎn)軸81的端部，并且磁檢測(cè)器件設(shè)置在ECU 5的基板上。當(dāng)磁體繞回轉(zhuǎn)軸81旋轉(zhuǎn)時(shí)，磁檢測(cè)器件輸出隨著回轉(zhuǎn)軸81的轉(zhuǎn)角變化的電壓信號(hào)?；谠撦敵鲂盘?hào)來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)角Θ。除非另外具體限定，否則轉(zhuǎn)角Θ表示電角度。從而回轉(zhuǎn)軸81的轉(zhuǎn)角的當(dāng)前值被饋送回微機(jī)101。微機(jī)101基于轉(zhuǎn)角信號(hào)、扭矩傳感器94的轉(zhuǎn)向扭矩信號(hào)、車(chē)輛速度傳感器(未示出)的車(chē)輛速度信號(hào)等來(lái)控制給逆變器60的輸出。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)I的傳動(dòng)裝置2生成轉(zhuǎn)向協(xié)助扭矩并將其傳遞給轉(zhuǎn)向軸92， 從而協(xié)助方向盤(pán)91的轉(zhuǎn)向操作。如圖3所示，電動(dòng)機(jī)801包括一組三相線圈，這些線圈被提供有來(lái)自逆變器60的電力。逆變器60以及與逆變器60對(duì)應(yīng)的三相線圈共同構(gòu)成一個(gè)給電動(dòng)機(jī)801供電的供電系統(tǒng)。S卩，電動(dòng)機(jī)801的這組三相線圈(U相、V相和W相)被一個(gè)供電系統(tǒng)的逆變器60供電。逆變器60將從電池57通過(guò)線圈58和電阻器59供應(yīng)的DC電力轉(zhuǎn)換為AC電力。逆變器60由開(kāi)關(guān)器件67 (六個(gè)開(kāi)關(guān)器件611、612、621、622、631和632)、預(yù)驅(qū)動(dòng)器68和電容器69構(gòu)成。開(kāi)關(guān)器件67被設(shè)置為電池57側(cè)的三相橋接電路的電力繼電器。開(kāi)關(guān)器件置611、612、622、631和632 (611至632)構(gòu)成三相橋接電路的上分支和下分支。預(yù)驅(qū)動(dòng)器68將選通開(kāi)關(guān)信號(hào)輸出到開(kāi)關(guān)器件611至632。電容器69并聯(lián)連接至橋接電路的各個(gè)分支以濾除噪聲。開(kāi)關(guān)器件611至632是例如MOSFET (金屬氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)晶體管)。在構(gòu)成上分支的高電位側(cè)開(kāi)關(guān)器件611、621和631與構(gòu)成下分支的低電位側(cè)開(kāi)關(guān)器件612、622和632之間的連接點(diǎn)(junction)分別連接到U相、V相和W相。這些連接點(diǎn)處的電壓被稱(chēng)作電動(dòng)機(jī)801的端電壓。如圖I所示那樣配置包括E⑶5和電動(dòng)機(jī)801的傳動(dòng)裝置2。在傳動(dòng)裝置2的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)的負(fù)載88包括耦合到減速齒輪89并一起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸92的運(yùn)動(dòng)負(fù)載，以及線性運(yùn)動(dòng)的齒條軸97的運(yùn)動(dòng)負(fù)載。負(fù)載88還包括當(dāng)使車(chē)輪98轉(zhuǎn)向以改變方向時(shí)、當(dāng)車(chē)輪98與路面接觸時(shí)所產(chǎn)生的摩擦負(fù)載。如圖I所示，傳動(dòng)裝置2包括微機(jī)101、逆變器60、電動(dòng)機(jī)801、轉(zhuǎn)角傳感器85、電流檢測(cè)器70等。電流檢測(cè)器70被設(shè)置為電流檢測(cè)裝置。電流檢測(cè)器70逐相檢測(cè)逆變器60提供給電動(dòng)機(jī)80的相電流Iu、Iv、Iw。微機(jī)101包括電流命令值計(jì)算部151、三相到兩相轉(zhuǎn)換部251、控制部301和兩相到三相轉(zhuǎn)換部351。電流命令值計(jì)算部151將電流命令值Iq*和Id*輸出至作為控制計(jì)算部的控制部301。在正常的轉(zhuǎn)向協(xié)助操作中，扭矩傳感器94的扭矩信號(hào)和車(chē)輛速度傳感器(未示出)的車(chē)輛速度信號(hào)被輸入到電流命令值計(jì)算部151。電流命令值計(jì)算部151基于這些輸入信號(hào)來(lái)計(jì)算電流命令值Iq*和Id*。
三相到兩相轉(zhuǎn)換部251基于從轉(zhuǎn)角傳感器85饋送的轉(zhuǎn)角Θ，將電流檢測(cè)器70的三相電流檢測(cè)值Iu、Iv和Iw轉(zhuǎn)換為q軸電流檢測(cè)值Iq和d軸電流檢測(cè)值Id。d軸電流對(duì)應(yīng)于激發(fā)電流(energization current)或場(chǎng)電流,其平行于磁通方向。q軸電流對(duì)應(yīng)于扭矩電流，其與磁通方向正交。即，d軸電流和q軸電流彼此正交,如圖4所示。對(duì)相電流進(jìn)行轉(zhuǎn)換所用的電流軸不限于磁通的方向以及與磁通正交的方向。電流軸可以是彼此正交的矢量。q軸電流的命令值Iq*與檢測(cè)值Iq之差以及d軸電流的命令值Id*與檢測(cè)值Id之差被輸入至控制部301?？刂撇?01計(jì)算電壓命令值Vq、Vd以使這些差收斂到零(O)。例如，控制部301執(zhí)行PI (比例積分)計(jì)算。三相到兩相轉(zhuǎn)換部351基于從轉(zhuǎn)角傳感器85饋送回的轉(zhuǎn)角Θ來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，將兩相電壓命令值Vq和Vd轉(zhuǎn)換為U相、V相和W相的三相電壓命令值Vu、Vv和Vw。在正常的轉(zhuǎn)向協(xié)助操作中，逆變器60根據(jù)三相電壓命令值Vu、Vv和Vw向電動(dòng)機(jī)80提供相電流Iu、Iv和Iw。電流檢測(cè)值Iq和Id隨著電流命令值Iq*和Id*改變?！ぴ谧畛踔圃靷鲃?dòng)裝置2時(shí)將E⑶5組裝到電動(dòng)機(jī)801的情況下，轉(zhuǎn)角傳感器85附接得有時(shí)在軸81的旋轉(zhuǎn)方向上有一些定位誤差。當(dāng)修理電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)I時(shí)，在已經(jīng)將ECU5從傳動(dòng)裝置2拆卸下來(lái)之后，在一些情況下將該ECU5再次組裝到電動(dòng)機(jī)801而沒(méi)有更換E⑶5。在其他情況下，將新的E⑶5組裝到電動(dòng)機(jī)801，即更換新的E⑶5。在這些情況下，轉(zhuǎn)角傳感器85被組裝得在旋轉(zhuǎn)方向上有些定位誤差。圖4示出了電動(dòng)機(jī)回轉(zhuǎn)軸81的實(shí)際轉(zhuǎn)角Θ和轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值0m之間的關(guān)系。關(guān)于實(shí)線所表示的d軸和q軸來(lái)示出實(shí)際的轉(zhuǎn)角Θ。關(guān)于虛線所表示的、作為虛軸的dm軸和qm軸來(lái)示出轉(zhuǎn)角檢測(cè)值Θ m?；剞D(zhuǎn)軸81的實(shí)際轉(zhuǎn)角Θ與轉(zhuǎn)角檢測(cè)值0m之差被表不是角度誤差Δ Θ ,如下Λ θ = Θ m- Θ (I)由定位誤差等導(dǎo)致的角度誤差Λ Θ將降低微機(jī)101的控制精度。因此，除了上面描述的那些部分之外，微機(jī)101還被提供有角度誤差計(jì)算部401和非易失性存儲(chǔ)器45，其中非易失性存儲(chǔ)器45是校正值存儲(chǔ)部。角度誤差計(jì)算部401基于從控制部301輸出的電壓命令值Vq和Vd來(lái)計(jì)算角度誤差Λ Θ，并將角度誤差Λ Θ存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中。通過(guò)轉(zhuǎn)角檢測(cè)值0m減去角度校正值Λ Θ計(jì)算出實(shí)際轉(zhuǎn)角Θ。因此，微機(jī)101可以通過(guò)利用校正后的轉(zhuǎn)角來(lái)控制電動(dòng)機(jī)。一旦E⑶5被附接至電動(dòng)機(jī)801，則角度誤差Λ Θ不改變，直到從電動(dòng)機(jī)801上拆卸下該ECU5為止。因此，僅在最初制造時(shí)以及在更換ECU5時(shí)才需要對(duì)角度誤差Λ Θ進(jìn)行檢測(cè)。該處理被稱(chēng)作轉(zhuǎn)角傳感器85的(轉(zhuǎn)角傳感器)角度誤差計(jì)算處理，并且執(zhí)行起來(lái)與正常的轉(zhuǎn)向協(xié)助操作有些不同。參照?qǐng)DI描述了角度誤差計(jì)算處理的運(yùn)算。如圖I所示，具有三相線圈的電動(dòng)機(jī)801被提供有來(lái)自逆變器60的電力。電流檢測(cè)器70檢測(cè)提供給線圈的三相電流Iu、Iv和Iw0這些相電流檢測(cè)值連同轉(zhuǎn)角Θ —起被反饋給三相到兩相轉(zhuǎn)換部251，并被三相到兩相轉(zhuǎn)換部251轉(zhuǎn)換為q軸電流檢測(cè)值Iq和d軸電流檢測(cè)值Id。電流命令值計(jì)算部151在沒(méi)有轉(zhuǎn)向扭矩信號(hào)和車(chē)輛速度信號(hào)的輸入的情況下輸出電流命令值Iq*和Id*以達(dá)到正常的轉(zhuǎn)向協(xié)助操作中所需要的零安培。
當(dāng)回轉(zhuǎn)軸81被驅(qū)動(dòng)得旋轉(zhuǎn)角度Θ時(shí)，電動(dòng)機(jī)801生成反電動(dòng)力并且電流在三相線圈中流動(dòng)。因?yàn)樵趯⑥D(zhuǎn)角傳感器85附接到電動(dòng)機(jī)801時(shí)的定位誤差，轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值θπι與實(shí)際的轉(zhuǎn)角Θ相差等式(I)所限定的角度Λ θ (=θπι-θ )0如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得沒(méi)有定位誤差并且角度誤差Λ Θ為零，則d軸電流檢測(cè)值Id為零。如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得有一些定位誤差，則角度誤差Λ Θ不為零，并因此d軸電流檢測(cè)值也不為零。如果d軸電流檢測(cè)值Id不為零，則控制部301將電壓命令值Vq和Vd計(jì)算為使得電流檢測(cè)值Iq和Id按照電流命令值Iq*和Id*命令的那樣變?yōu)榱?。這些電壓命令值Vd和Vq被輸出到兩相到三相轉(zhuǎn)換部351。兩相到三相轉(zhuǎn)換部351將Vq和Vd轉(zhuǎn)換為三相電壓命令值Vu、Vv和Vw并將其輸出到逆變器60。三相電壓命令值Vu、Vv和Vw用于抵消與角度誤差Λ Θ對(duì)應(yīng)的反電動(dòng)力。角度誤差計(jì)算部401輸入來(lái)自控制部301的電壓命令值Vq和Vd，并針對(duì)每個(gè)系統(tǒng)(圖5A至圖5F)具體基于如下等式(2)將角度誤差Λ Θ計(jì)算為電壓命令值Vq和Vd的正切函數(shù)。在如下等式中，A是常數(shù)。Δ Θ = AXtan(Vd/Vq) · · · (2) 圖5A、圖5C和圖5E示出了回轉(zhuǎn)軸81的轉(zhuǎn)速與電壓命令值Vq和Vd之間的關(guān)系。圖5B、圖和圖5F示出了電壓命令值(向量)Vq、Vd與角度誤差Λ Θ之間的關(guān)系。圖5C和圖示出了定位誤差為零(Λ Θ =0)的情況。在該情況下，轉(zhuǎn)角檢測(cè)值Θ m等于實(shí)際轉(zhuǎn)角Θ。圖5A和圖5B分別示出了電壓命令值Vd大于零和定位誤差Λ Θ大于零(Vd>0以及Λ Θ >0)的情況。圖5Ε和圖5F分別示出了電壓命令值Vd小于零和定位誤差Λ Θ小于零(Vd〈0以及Λ Θ〈O)的情況。在存在角度誤差的情況下，即，Δ Θ古0，需要校正轉(zhuǎn)角檢測(cè)值0 m。角度誤差Λ Θ被存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中。微機(jī)101將位置誤差Λ Θ用作角度校正值。即，通過(guò)轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值0m減去角度校正值Λ Θ來(lái)計(jì)算經(jīng)校正的轉(zhuǎn)角。在控制電動(dòng)機(jī)801時(shí)，經(jīng)校正的轉(zhuǎn)角Θ被用作實(shí)際的轉(zhuǎn)角。具體地，經(jīng)校正的轉(zhuǎn)角Θ被輸入至三相到兩相轉(zhuǎn)換部251和兩相到三相轉(zhuǎn)換部351 (圖I)。接下來(lái)將參照?qǐng)D6來(lái)描述微機(jī)101執(zhí)行的轉(zhuǎn)角誤差計(jì)算處理，其中“S”表示步驟。要注意，微機(jī)101被編程為通過(guò)軟件來(lái)執(zhí)行以下處理步驟。然而，此處假設(shè)微機(jī)101被配置為通過(guò)其功能部151、251、301、351、401等執(zhí)行以下步驟，這些功能部對(duì)應(yīng)于硬件電路。在S00，電流命令值Iq*和Id*被設(shè)置為零安培。在S10，在外部(即通過(guò)從外部施加力)使電動(dòng)機(jī)801的回轉(zhuǎn)軸81旋轉(zhuǎn)。具體地，通過(guò)使方向盤(pán)91旋轉(zhuǎn)來(lái)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸92。在該情況下，車(chē)輪98與地面接觸時(shí)產(chǎn)生的摩擦對(duì)回轉(zhuǎn)軸81加載有旋轉(zhuǎn)負(fù)載。因此，優(yōu)選地通過(guò)提升車(chē)輛或在低摩擦表面(例如，冰面)上旋轉(zhuǎn)方向盤(pán)91。在S20處,檢查回轉(zhuǎn)軸81的轉(zhuǎn)速N (每單位時(shí)間的轉(zhuǎn)角)處于最大值Nmax和最小值Nmin所限定的預(yù)定范圍內(nèi)。當(dāng)轉(zhuǎn)速小于該預(yù)定范圍的最小值Nmin時(shí),可以理解到，回轉(zhuǎn)軸81由于旋轉(zhuǎn)負(fù)載而導(dǎo)致無(wú)法正確旋轉(zhuǎn)。當(dāng)轉(zhuǎn)速大于該預(yù)定范圍的最大值Nmax時(shí),可以理解到，回轉(zhuǎn)軸81以轉(zhuǎn)角傳感器85無(wú)法檢測(cè)到的高速來(lái)旋轉(zhuǎn)。如果S20處的檢查結(jié)果為否，則在需要的情況下改變停車(chē)條件而重復(fù)SlO。如果在S20處的檢查結(jié)果為是，則執(zhí)行下一步驟S30。在S30，通過(guò)電流檢測(cè)器70檢測(cè)電動(dòng)機(jī)801的線圈中流動(dòng)的電流Iu、Iv和Iw。在S40，檢測(cè)到的電流經(jīng)過(guò)三相到兩相轉(zhuǎn)換。此處，電流Iu、Iv和Iw被轉(zhuǎn)換為Iq和Id。在S50，控制部301輸出電壓命令值Vq和Vd。在S60，角度誤差計(jì)算部401輸入電壓命令值Vq和Vd。在S70，角度誤差計(jì)算部401計(jì)算角度誤差Λ Θ。在S90，角度誤差Λ Θ作為角度校正值而被存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中。根據(jù)第一實(shí)施例，微機(jī)101計(jì)算轉(zhuǎn)角傳感器85的角度誤差Λ Θ，其中電動(dòng)機(jī)801固定到車(chē)輛。結(jié)果，例如，當(dāng)包括微機(jī)101的ECU5被設(shè)置為可從電動(dòng)機(jī)801拆卸下來(lái)的情況下用新的E⑶更換該E⑶5時(shí)，確定 角度校正值Λ Θ以抵消轉(zhuǎn)角傳感器85的定位誤差，而無(wú)需從車(chē)輛拆卸該電動(dòng)機(jī)801。具體地，在外部旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)801的回轉(zhuǎn)軸81而不會(huì)受到車(chē)輪98和路面之間的摩擦的影響，從而每相線圈產(chǎn)生反電動(dòng)力。僅在電動(dòng)機(jī)801的轉(zhuǎn)速處于預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)才計(jì)算角度誤差Λ Θ。S卩，當(dāng)轉(zhuǎn)速小于該預(yù)定范圍的最小值時(shí)，確定回轉(zhuǎn)軸81因?yàn)樾D(zhuǎn)負(fù)載而無(wú)法滿(mǎn)意地旋轉(zhuǎn)。在該情況下，不計(jì)算角度誤差。當(dāng)轉(zhuǎn)速大于該預(yù)定范圍的最大值時(shí)，確定轉(zhuǎn)角傳感器85因?yàn)樽约旱臋z測(cè)能力有限而不能夠檢測(cè)該轉(zhuǎn)速。在該情況下，也不計(jì)算角度誤差。因此，防止了角度誤差Λ Θ的誤差計(jì)算。(第二實(shí)施例)將參照?qǐng)D7和圖8來(lái)描述根據(jù)第二實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中用相同或相似的參考標(biāo)號(hào)表示相同或相似的部件。如圖7所示，電動(dòng)機(jī)802具有兩組三相線圈(第一線圈組和第二線圈組)，并分別被兩組逆變器(第一逆變器和第二逆變器)601和602提供電力。第一電流檢測(cè)器701檢測(cè)提供給第一供電系統(tǒng)的第一線圈組的相電流Iul、Ivl、Iwl。第二電流檢測(cè)器702檢測(cè)提供給第二供電系統(tǒng)的第二線圈組的第二相電流Iu2、Iv2、Iw2。針對(duì)每個(gè)供電系統(tǒng)，這些相電流被微機(jī)102的三相到兩相轉(zhuǎn)換部252轉(zhuǎn)換為q軸電流檢測(cè)值Iql、Iq2和d軸電流檢測(cè)值Idl、Id2。電流命令值計(jì)算部152輸出與零安培對(duì)應(yīng)的電流命令值Iql*、Idl*、Iq2*和Id2*。當(dāng)將回轉(zhuǎn)軸81驅(qū)動(dòng)為旋轉(zhuǎn)角度Θ時(shí)，電動(dòng)機(jī)802生成反電動(dòng)力，并且電流在這兩組三相線圈中流動(dòng)。因?yàn)閷⑥D(zhuǎn)角傳感器85附接到電動(dòng)機(jī)802時(shí)的定位誤差，轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值θπι與實(shí)際的轉(zhuǎn)角Θ相差等式(I)所限定的角度Λ θ (=θπι-θ )0如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得沒(méi)有定位誤差并且角度誤差Λ Θ為零，則d軸電流檢測(cè)值Idl和Id2為零。如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得有些定位誤差，則角度誤差Λ Θ不為零，并因此d軸電流檢測(cè)值Idl和Id2也不為零。如果d軸電流檢測(cè)值Idl和Id2不為零，則控制部302計(jì)算電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2，使得電流檢測(cè)值Iql、Idl、Iq2和Id2按照電流命令值Iql*、Idl*、Iq2*和Id2*命令的那樣變?yōu)榱?。這些電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2被輸出到兩相到三相轉(zhuǎn)換部352。兩相到三相轉(zhuǎn)換部352將電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2轉(zhuǎn)換為三相電壓命令值Vul、Vvl、VwU Vu2、Vv2和Vw2并將它們輸出到逆變器601和602。這些三相電壓命令值Vul、VvUVwl、Vu2、Vv2和Vw2用于抵消與角度誤差Λ Θ對(duì)應(yīng)的反電動(dòng)力。角度誤差計(jì)算部402輸入來(lái)自控制部302的電壓命令值Vql、VdU Vq2和Vd2，并針對(duì)每個(gè)供電系統(tǒng)基于以下等式(2a)和(2b)計(jì)算每個(gè)角度誤差Λ Θ I和Λ Θ2。Δ Θ I = AXtan(Vdl/Vql) · · · (2a)Δ θ 2 = AX tan (Vd2/Vq2) · · · (2b)
如以下參照流程圖描述的那樣檢查是否存在異常。如果不存在異常，則基于以下等式(3)來(lái)計(jì)算角度誤差△ Θ I和△ Θ 2的平均值，并將平均值存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中作為角度誤差Δ Θ。Δ Θ = (Δ θ 1+Δ Θ 2)/2 · · · (3)之后，微機(jī)102將角度誤差Λ Θ用作角度校正值。接下來(lái)參照?qǐng)D8來(lái)描述微機(jī)102所執(zhí)行的轉(zhuǎn)角誤差計(jì)算處理。在該流程圖中，相同的步驟標(biāo)號(hào)用于指代與第一實(shí)施例中的步驟基本相同的步驟。通過(guò)僅改變步驟標(biāo)號(hào)的最后一個(gè)數(shù)字來(lái)修改與從一個(gè)系統(tǒng)到兩個(gè)系統(tǒng)的變化相應(yīng)的修改步驟。在步驟S01，電流命令值Iql*、Idl*、Iq2*和Id2*全部被設(shè)置為零安培。與第一實(shí)施例(圖6)的方式相同的方式執(zhí)行S10、S20和S30。S41至S47類(lèi)似于第一實(shí)施例中執(zhí)行 的S40至S70，但是每個(gè)步驟中的處理都是雙倍的，這是因?yàn)楣╇娤到y(tǒng)的數(shù)量從一個(gè)系統(tǒng)變成了兩個(gè)系統(tǒng)。在S41，針對(duì)每個(gè)供電系統(tǒng)，所檢測(cè)到的電流經(jīng)過(guò)三相到兩相轉(zhuǎn)換。在S51，控制部302輸出電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2。在S61，角度誤差計(jì)算部402輸入電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2。在S71，角度誤差計(jì)算部402計(jì)算第一供電系統(tǒng)和第二供電系統(tǒng)的角度誤差Λ Θ I和Λ Θ 2。S81和S82是第二實(shí)施例特有的。在S81，檢查角度誤差Λ Θ的最大值Λ Θ max減去角度誤差Λ Θ的最小值Λ θπ η計(jì)算出的差是否小于預(yù)定值K。在兩個(gè)供電系統(tǒng)的情況下,角度誤差Λ Θ I和Λ Θ 2中較大的值對(duì)應(yīng)于最大值Δ Θ max，角度誤差Λ Θ I和Λ Θ 2中較小的值對(duì)應(yīng)于最小值Λ Θ min0在包括三個(gè)或更多個(gè)供電系統(tǒng)的其他實(shí)施例的情況下，通過(guò)確定最大值Δ Qmax和最小值Δ Θ min來(lái)計(jì)算該差。如果S81處的檢查結(jié)果為否，則執(zhí)行S82。在S82，確定存在異常并通過(guò)警報(bào)燈、鳴笛等將該異常通知給用戶(hù)。當(dāng)針對(duì)每個(gè)供電系統(tǒng)計(jì)算出的位置誤差Λ Θ的最大值Λ 0max和最小值Δ Θ min不同于預(yù)定值K時(shí)，S81處的檢查結(jié)果為否。當(dāng)多個(gè)供電系統(tǒng)中的任一個(gè)中的線圈或逆變器601、602發(fā)生故障、或當(dāng)在逆變器和線圈正常的情況下由于噪聲等而未精確檢測(cè)到轉(zhuǎn)角時(shí)，導(dǎo)致該情況。在因?yàn)樵肼暥鵁o(wú)法準(zhǔn)確檢測(cè)到旋轉(zhuǎn)位置的情況下，可以在再次執(zhí)行SOl時(shí)精確檢測(cè)角度誤差△ Θ。在逆變器或線圈有故障的情況下，需要維修或更換這樣的故障部件。如果在S81處的檢查結(jié)果為是，則執(zhí)行S91。在S91，計(jì)算兩個(gè)供電系統(tǒng)的角度誤差Λ Θ I和Λ Θ 2的平均值作為整個(gè)系統(tǒng)的角度誤差Λ Θ，并將其存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中。在包括三個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)的其他實(shí)施例中，計(jì)算所有供電系統(tǒng)的角度誤差的平均值作為角度誤差Δ Θ。根據(jù)第二實(shí)施例，非易失性存儲(chǔ)器45存儲(chǔ)角度誤差計(jì)算部402針對(duì)包括逆變器601和602的兩個(gè)供電系統(tǒng)而計(jì)算出的角度誤差Λ Θ I和Λ Θ 2的平均值作為角度校正值Δ Θ。結(jié)果，即使兩個(gè)供電系統(tǒng)的角度誤差不同，仍可以確定最佳角度校正值Λ Θ。如果角度誤差Λ Θ I與Λ Θ 2之差大于預(yù)定值K，則轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值被確定為異常。當(dāng)各個(gè)供電系統(tǒng)的角度誤差之間的差不處于通常預(yù)期的范圍內(nèi)時(shí)，估計(jì)存在異常。通過(guò)如上所述地確定轉(zhuǎn)角檢測(cè)值ΘΠ!，防止不正確地計(jì)算角度誤差Λ Θ以及在之后用不正確的角度校正值來(lái)校正轉(zhuǎn)角。由于轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值的異常被通知給用戶(hù)，因而可以迅速地解決異常。(第三實(shí)施例)將參照?qǐng)D9和圖10來(lái)描述根據(jù)第三實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備。在第三實(shí)施例中，電動(dòng)機(jī)802具有兩組三相線圈并分別被兩組逆變器601和602供電。電流檢測(cè)器701檢測(cè)提供給第一供電系統(tǒng)的線圈的相電流IuUIvl和Iwl。電流檢測(cè)器702檢測(cè)提供給第二供電系統(tǒng)的線圈的相電流Iu2、Iv2和Iw2。針對(duì)每個(gè)供電系統(tǒng)，這些相電流被微機(jī)103的三相到兩相轉(zhuǎn)換部252轉(zhuǎn)換為q軸電流檢測(cè)值Iql、Iq2和d軸電流檢測(cè)值Idl、Id2。電流命令值計(jì)算部152輸出與零安培對(duì)應(yīng)的電流命令值Iql*、Idl*、Iq2* 和 Id2*。當(dāng)回轉(zhuǎn)軸81被驅(qū)動(dòng)為旋轉(zhuǎn)角度Θ時(shí)，電動(dòng)機(jī)802生成反電動(dòng)力并且電流在這兩組三相線圈中流動(dòng)。因?yàn)樵趯⑥D(zhuǎn)角傳感器85附接到電動(dòng)機(jī)802時(shí)的定位誤差，轉(zhuǎn)角傳感器·85的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值0m與實(shí)際的轉(zhuǎn)角Θ相差等式(I)所限定的角度Λ θ (=θπι-θ)。如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得沒(méi)有定位誤差并且角度誤差Λ Θ為零，則d軸電流檢測(cè)值Idl和Id2為零。如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得有一些定位誤差，則角度誤差Λ Θ不為零，并因此d軸電流檢測(cè)值Idl和Id2也不為零。如果d軸電流檢測(cè)值Idl和Id2不為零，則控制部301計(jì)算電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2，使得電流檢測(cè)值Iql、Idl、Iq2和Id2按照電流命令值Iql*、Idl*、Iq2*和Id2*命令的那樣變?yōu)榱?。電壓命令值Vql和Vq2相加，并且電壓命令值Vdl和Vd2相加。所得到的電壓命令值Vq和Vd被輸出到兩相到三相轉(zhuǎn)換部352。兩相到三相轉(zhuǎn)換部352將電壓命令值Vq和Vd轉(zhuǎn)換為三相電壓命令值Vul、Vvl、Vwl、Vu2、Vv2和Vw2，并將其輸出到逆變器601和602。三相電壓命令值Vul、￥￥1、￥ 1、￥112、￥￥2和￥ 2用于抵消與角度誤差Λ Θ對(duì)應(yīng)的反電動(dòng)力。 角度誤差計(jì)算部401輸入來(lái)自控制部303的電壓命令值Vq和Vd并針對(duì)每個(gè)供電系統(tǒng)基于下列等式(2)來(lái)計(jì)算角度誤差Λ Θ。Δ Θ = AX tan (Vd/Vq) · · · (2)該角度誤差Λ Θ被存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中。之后，微機(jī)103將角度誤差Λ Θ用作角度校正值。接下來(lái)將參照?qǐng)D10來(lái)描述微機(jī)103執(zhí)行的轉(zhuǎn)角誤差計(jì)算處理。類(lèi)似于第二實(shí)施例(圖8)那樣執(zhí)行S01。類(lèi)似于第一實(shí)施例(圖6)那樣執(zhí)行S10、S20和S30。類(lèi)似于第二實(shí)施例(圖8)那樣執(zhí)行S41，從而針對(duì)每個(gè)供電系統(tǒng)，所檢測(cè)到的電流經(jīng)過(guò)三相到兩相轉(zhuǎn)換。在S51，控制部303計(jì)算電壓命令值Vql、Vdl、Vq2和Vd2。此外，通過(guò)將電壓命令值Vql和Vq2相加以及將Vdl和Vd2相加來(lái)計(jì)算電壓命令值Vq和Vd。所得到的電壓命令值Vq和Vd被輸出。類(lèi)似于第一實(shí)施例(圖6)那樣執(zhí)行S60、S70和S90。根據(jù)第三實(shí)施例，角度誤差計(jì)算部401通過(guò)計(jì)算兩個(gè)供電系統(tǒng)的電壓命令值之和來(lái)計(jì)算整個(gè)系統(tǒng)的電壓命令值Vq和Vd。結(jié)果，減小了角度誤差計(jì)算部401的處理負(fù)荷。(第四實(shí)施例)將參照?qǐng)D11和圖12來(lái)描述根據(jù)第四實(shí)施例的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備。在第四實(shí)施例中，電動(dòng)機(jī)802具有兩組三相線圈并分別由兩組逆變器601和602供電。電流檢測(cè)器701檢測(cè)提供給第一供電系統(tǒng)的線圈的相電流Iul、Ivl和Iwl。電流檢測(cè)器702檢測(cè)提供給第二供電系統(tǒng)的線圈的相電流Iu2、Iv2和Iw2。針對(duì)每個(gè)系統(tǒng)，這些相電流被微機(jī)104的三相到兩相轉(zhuǎn)換部252轉(zhuǎn)換為q軸電流檢測(cè)值Iql、Iq2和d軸電流檢測(cè)值Idl、Id2。然后，計(jì)算q軸電流檢測(cè)值之和(Iq=Iql+Iq2)與d軸電流檢測(cè)值之和(Id=Idl+Id2)。電流命令值計(jì)算部151輸出與零安培對(duì)應(yīng)的電流命令值Iq*和Id*。當(dāng)回轉(zhuǎn)軸81被驅(qū)動(dòng)為旋轉(zhuǎn)角度Θ時(shí)，電動(dòng)機(jī)802生成反電動(dòng)力并且電流在這兩組三相線圈中流動(dòng)。因?yàn)樵趯⑥D(zhuǎn)角傳感器85附接到電動(dòng)機(jī)802時(shí)存在定位誤差，所以轉(zhuǎn)角傳感器85的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值0 m與實(shí)際轉(zhuǎn)角Θ相差等式(I)所限定的角度Λ θ (=θπι-θ )0如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得沒(méi)有定位誤差并且角度誤差Λ Θ為零，則d軸電流檢測(cè)值Idl和Id2之和(Id=Idl+Id2)為零。如果轉(zhuǎn)角傳感器85被附接得有一些定位誤差，則角度誤差Λ Θ不為零，并因此d軸電流檢測(cè)值Idl和Id2之和Id也不為零。如果d軸電流檢測(cè)值Idl和Id2之和Id不為零，則控制部301將電壓命令值Vq和Vd計(jì)算為使得電流檢測(cè)值之和Id與Id按照電流命令值Iq*和Id*命令的那樣變?yōu)榱?。所得到的電壓命令值Vq和Vd被輸出到兩相到三相轉(zhuǎn)換部352。兩相到三相轉(zhuǎn)換部352將 電壓命令值Vq和Vd轉(zhuǎn)換為三相電壓命令值Vul、Vvl、Vwl、Vu2、Vv2和Vw2并將其輸出到逆變器601和602。這些三相電壓命令值Vul、Vvl、Vwl、Vu2、Vv2和Vw2用于抵消與角度誤差Λ Θ對(duì)應(yīng)的反電動(dòng)力。角度誤差計(jì)算部402輸入來(lái)自控制部301的電壓命令值Vq和Vd并針對(duì)每個(gè)供電系統(tǒng)基于以下等式(2)來(lái)計(jì)算角度誤差Λ Θ。Δ Θ = AX tan (Vd/Vq) · · · (2)角度誤差Λ Θ被存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器45中。之后，微機(jī)101將角度誤差Λ Θ用作角度校正值。接下來(lái)將參照?qǐng)D12來(lái)描述微機(jī)104執(zhí)行的轉(zhuǎn)角誤差計(jì)算處理。類(lèi)似于第一實(shí)施例(圖6)那樣執(zhí)行S00、S10、S20和S30。在S42，針對(duì)每個(gè)供電系統(tǒng)執(zhí)行三相到兩相轉(zhuǎn)換。此外，分別通過(guò)將Iql和Iq2相加以及將Idl和Id2相加來(lái)計(jì)算電流命令值Iq和Id。類(lèi)似于第一實(shí)施例(圖6)那樣執(zhí)行S50、S60、S70和S90。根據(jù)第四實(shí)施例，控制部301計(jì)算兩個(gè)供電系統(tǒng)的電流檢測(cè)值之和Iq和Id，使其按照電流命令值Iq*和Id*那樣變?yōu)榱惆才?。結(jié)果，減小了控制部301的處理負(fù)荷。(其他實(shí)施例)可以按照如下方式進(jìn)一步修改上述實(shí)施例。(a)作為電力轉(zhuǎn)換裝置提供的逆變器60、601、601的配置，例如，開(kāi)關(guān)器件611至632、電力繼電器67和電容器69的規(guī)格不限于圖3中例示的那樣。(b )安裝有電力逆變器60、601、602等的電力基板可以與安裝有微機(jī)101至104等的控制基板一體形成或單獨(dú)形成。即，如果作為控制裝置提供的微機(jī)101等與電動(dòng)機(jī)801等拆卸時(shí)，包括逆變器60等的電力基板可以在微機(jī)101側(cè)或在電動(dòng)機(jī)801偵U。(C)在計(jì)算兩個(gè)供電系統(tǒng)的角度誤差Λ Θ I和Λ Θ 2的平均值的第二實(shí)施例中，可以通過(guò)加權(quán)來(lái)計(jì)算。(d)參照了兩個(gè)供電系統(tǒng)來(lái)描述第二至第四實(shí)施例，它們可以修改為三個(gè)或更多個(gè)系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.一種用于控制電力變換器(60、601、602)的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備,所述電力變換器(60、601、602)向構(gòu)成多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的線圈組提供驅(qū)動(dòng)電流，所述控制設(shè)備包括 轉(zhuǎn)角傳感器(85)，用于檢測(cè)所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的回轉(zhuǎn)軸(81)的轉(zhuǎn)角； 電流檢測(cè)器(70、701、702 )，用于檢測(cè)每相的驅(qū)動(dòng)電流；以及 控制單元(101至104)，用于反饋所述電流檢測(cè)器(70、701、702)的每相電流檢測(cè)值并控制輸出到所述電力變換器(60、601、602 )的電壓命令值， 其中，所述控制單元(101至104)被配置為當(dāng)在所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的外部旋轉(zhuǎn)所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的回轉(zhuǎn)軸(81)時(shí)，將所述電壓命令值計(jì)算為使得所述驅(qū)動(dòng)電流變?yōu)榱?，?jì)算表示所述轉(zhuǎn)角傳感器(85)的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值與所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的回轉(zhuǎn)軸(81)的實(shí)際轉(zhuǎn)角值之差的角度誤差，并對(duì)所述轉(zhuǎn)角傳感器(85)的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值執(zhí)行與所述角度誤差對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角校正。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備， 其中所述控制單元(101至104)包括 電流轉(zhuǎn)換部(251、252 )，用于將所述電流檢測(cè)器(70、701、702 )的每相電流檢測(cè)值轉(zhuǎn)換為d軸的電流檢測(cè)值和q軸的電流檢測(cè)值，所述d軸與所述q軸彼此正交； 電流命令值計(jì)算部(151、152)，用于命令零安培作為所述d軸的電流命令值和所述q軸的電流命令值； 控制計(jì)算部(301至303 )，用于將所述d軸的電壓命令值和所述q軸的電壓命令值計(jì)算為使得所述電流檢測(cè)值變?yōu)榱惆才啵? 角度誤差計(jì)算部(401、402)，用于基于由控制計(jì)算部(301至303)計(jì)算出的所述d軸的電壓命令值和所述q軸的電壓命令值來(lái)計(jì)算所述角度誤差；以及 角度校正值存儲(chǔ)部(45)，用于存儲(chǔ)所述角度誤差計(jì)算部(401、402)計(jì)算出的所述角度誤差作為角度校正值，以及 其中，所述角度誤差計(jì)算部(401、402)被配置為將所述角度誤差計(jì)算為Λ Θ =AXtan(Vd/Vq)，其中假設(shè)Λ Θ為所述角度誤差，以及Vd和Vq是當(dāng)在外部旋轉(zhuǎn)所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802 )的回轉(zhuǎn)軸(81)時(shí)所述控制計(jì)算部(301至303 )計(jì)算出的所述d軸的電壓命令值和所述q軸的電壓命令值。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中 所述控制計(jì)算部(301至303)被配置為當(dāng)在外部旋轉(zhuǎn)所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的回轉(zhuǎn)軸(81)時(shí),僅在所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的轉(zhuǎn)速處于預(yù)定范圍的情況下才計(jì)算所述角度誤差。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中 所述角度誤差計(jì)算部(401、402)被配置為針對(duì)與設(shè)置在所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(802)中的多個(gè)線圈組對(duì)應(yīng)的多個(gè)電力變換器(601、602)中的每個(gè)電力變換器計(jì)算所述角度誤差；以及 所述角度校正值存儲(chǔ)部(45)被配置為存儲(chǔ)與所述多個(gè)電力變換器(601、602)對(duì)應(yīng)地計(jì)算出的多個(gè)角度誤差的平均值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中所述控制單元(102)被配置為如果所述多個(gè)電力變換器(601、602)的多個(gè)角度誤差的最大值與最小值之差大于預(yù)定值，則確定所述轉(zhuǎn)角傳感器(85)的轉(zhuǎn)角檢測(cè)值異常。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中 所述控制單元(102)被配置為向用戶(hù)通知所述轉(zhuǎn)角傳感器異常。
7.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中 所述角度誤差計(jì)算部(401)被配置為針對(duì)與所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(802)中設(shè)置的多個(gè)線圈組對(duì)應(yīng)的多個(gè)電力變換器(601、602)中的每個(gè)電力變換器，基于所述控制計(jì)算部(303 )計(jì)算出的所述電壓命令值之和，來(lái)計(jì)算所述角度誤差。
8.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備，其中 所述控制計(jì)算部(301)被配置為將所述電流轉(zhuǎn)換部(252)針對(duì)與所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(802)中設(shè)置的多個(gè)線圈組對(duì)應(yīng)的多個(gè)電力變換器(601、602)中的每個(gè)電力變換器而轉(zhuǎn)換的所述電流命令值之和計(jì)算為使得所述電流命令值之和變?yōu)榱恪?br> 9.一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng),包括 根據(jù)權(quán)利要求I至3中任一項(xiàng)所述的多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備；以及 驅(qū)動(dòng)力傳遞裝置(89)，用于將所述多相回轉(zhuǎn)機(jī)械(801、802)的旋轉(zhuǎn)傳遞到轉(zhuǎn)向軸(92),從而協(xié)助車(chē)輛的轉(zhuǎn)向操作。
全文摘要
本發(fā)明涉及多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備及使用其的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。多相回轉(zhuǎn)機(jī)械控制設(shè)備(101至104)執(zhí)行由于將轉(zhuǎn)角傳感器(85)附接到電動(dòng)機(jī)(801、802)時(shí)的位置誤差導(dǎo)致的角度誤差的計(jì)算處理?？刂圃O(shè)備(101至104)將d軸和q軸電流命令值設(shè)置為零。在外部旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)機(jī)械的回轉(zhuǎn)軸(81)。控制設(shè)備(101至104)檢測(cè)反電動(dòng)力導(dǎo)致的相電流，轉(zhuǎn)換相，并輸出電壓命令值，使得電流檢測(cè)值變?yōu)榱??？刂圃O(shè)備(101至104)基于電壓命令值來(lái)計(jì)算角度誤差，并將存儲(chǔ)角度誤差作為角度校正值?？刂圃O(shè)備(101至104)用所存儲(chǔ)的角度校正值來(lái)校正轉(zhuǎn)角傳感器(85)的檢測(cè)值。
文檔編號(hào)H02P21/00GK102916641SQ20121027012
公開(kāi)日2013年2月6日 申請(qǐng)日期2012年7月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月1日
發(fā)明者佐藤孝文, 鈴木崇志 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝