專利名稱：馬達旋轉控制系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種具備馬達和對馬達的旋轉進行控制的控制部件的馬達旋轉控制 系統(tǒng)。
背景技術：
在利用于制造半導體等的工序的臂等的制造裝置中使用如下一種馬達旋轉控制 系統(tǒng)檢測作為其動力源的馬達的旋轉角度，根據(jù)所檢測出的旋轉角度來控制馬達的旋轉。 這種馬達旋轉控制系統(tǒng)的一般結構以馬達單元和控制部件(驅動器)為主體，該馬達單元 包括馬達和檢測該馬達的旋轉角度的檢測部件，該控制部件(驅動器)以自由更換的狀態(tài) 電連接至該馬達單元，來控制馬達的旋轉。由于在臂等的制造裝置中使用，因此檢測部件使 用旋轉變壓器(resolver)，該旋轉變壓器即使在馬達的旋轉停止的狀態(tài)下也能夠檢測旋轉 角度。但是，如圖3所示，由旋轉變壓器檢測出的旋轉角度(以后還稱為檢測角度)與實際 的旋轉角度(以下還稱為實際角度)之間產(chǎn)生誤差，該誤差是妨礙精細的旋轉控制的主要 因素，并且該誤差根據(jù)不同的馬達單元(馬達和旋轉變壓器)而不同。為了根據(jù)檢測出的包含該誤差的旋轉角度來確定實際角度，例如專利文獻1等所 記載的以往的馬達旋轉控制系統(tǒng)將由旋轉變壓器檢測出的旋轉角度與實際角度之間的誤 差數(shù)據(jù)預先保存在控制部件的存儲部中，使用該誤差數(shù)據(jù)來進行從所檢測出的旋轉角度中 減去誤差值的校正，從而確定實際角度。專利文獻1 日本特開2005-329478號公報

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題在如上所述的以往的馬達旋轉控制系統(tǒng)中，如果誤差數(shù)據(jù)沒有與馬達單元正確地 進行對應，則無法正確地確定實際角度，因此要求控制部件所保存的誤差數(shù)據(jù)與馬達單元 一對一地正確地進行對應。本發(fā)明的發(fā)明人們?yōu)榱擞靡粋€控制部件(區(qū)動器)與其它種類的馬達單元進行 對應，想出如下的控制部件等構成為每當更換與控制部件相連接的馬達單元時都能夠通 過將控制部件的存儲器與外部的個人電腦等進行連接來以手動的方式重寫誤差數(shù)據(jù)的控 制部件；構成為將與多種馬達單元分別對應的多個誤差數(shù)據(jù)事先存儲到控制部件的存儲器 中，能夠以手動的方式選擇與更換后的馬達單元相對應的誤差數(shù)據(jù)的控制部件。然而，存在 如下問題任一個控制部件都必須以手動的方式進行使控制部件的誤差數(shù)據(jù)與馬達單元正 確地對應的操作，很繁瑣，并且人工操作有可能會產(chǎn)生錯誤。另外，存儲誤差數(shù)據(jù)的控制部件的存儲器即使在沒有被提供電力的狀態(tài)下也需要 持續(xù)保持誤差數(shù)據(jù)的存儲，因此一般采用快閃存儲器等非易失性存儲器，但是非易失性存 儲器重寫數(shù)據(jù)需要花費時間，因此不適于頻繁地重寫誤差數(shù)據(jù)。本發(fā)明是著眼于這種課題而完成的，其目的在于提供一種消除手動的繁雜、錯誤的產(chǎn)生從而使控制部件的誤差數(shù)據(jù)與馬達單元正確且適當?shù)剡M行對應的馬達旋轉控制系 統(tǒng)。用于解決問題的方案本發(fā)明為了達到上述目的，而采取如下方案。 S卩，本發(fā)明的馬達旋轉控制系統(tǒng)的特征在于，具備馬達單元，其包括馬達和對該 馬達的旋轉角度進行檢測的旋轉變壓器；以及控制部件，其以自由更換的狀態(tài)電連接至該 馬達單元，使用由上述旋轉變壓器檢測出的檢測角度與實際角度之間的誤差數(shù)據(jù)，根據(jù)上 述旋轉變壓器的檢測角度來確定實際角度，根據(jù)所確定的實際角度來控制上述馬達的旋 轉，其中，上述馬達單元具備預先存儲上述誤差數(shù)據(jù)的馬達側存儲器，上述控制部件具備控 制側存儲器，該控制側存儲器存儲當確定實際角度時使用的上述誤差數(shù)據(jù)，上述馬達單元 和上述控制部件中的至少一方具有取入決定部，其根據(jù)上述馬達側存儲器和上述控制側 存儲器的存儲，決定是否從上述馬達側存儲器向上述控制側存儲器取入上述誤差數(shù)據(jù)；以 及取入執(zhí)行部，其在由該取入決定部決定要取入的情況下，取入上述馬達側存儲器的誤差 數(shù)據(jù)來存儲到上述控制側存儲器中。根據(jù)這種結構，在包括馬達和旋轉變壓器的馬達單元中設置存儲有誤差數(shù)據(jù)的馬 達側存儲器，根據(jù)馬達單元的存儲器和控制部件的存儲器這兩個存儲器的存儲，決定是否 要取入誤差數(shù)據(jù)，由于控制部件自動地將該誤差數(shù)據(jù)取入并存儲到控制側存儲器中，因此 能夠消除手動所引起的繁雜、錯誤的產(chǎn)生，并能夠使控制部件的誤差數(shù)據(jù)與馬達單元正確 且適當?shù)剡M行對應。在自動地取入誤差數(shù)據(jù)的基礎上，為了防止無用的取入，優(yōu)選的是上述取入決定 部在上述馬達側存儲器的誤差數(shù)據(jù)和上述控制側存儲器的誤差數(shù)據(jù)不同的情況下決定取 入上述誤差數(shù)據(jù)。為了縮短判斷是否要自動地取入誤差數(shù)據(jù)所需的時間，上述馬達側存儲器和上述 控制側存儲器存儲有識別數(shù)據(jù)，該識別數(shù)據(jù)的容量小于上述誤差數(shù)據(jù)的容量，該識別數(shù)據(jù) 用于識別上述馬達側存儲器和上述控制側存儲器各自存儲的上述誤差數(shù)據(jù)，上述取入決定 部在上述馬達側存儲器所存儲的識別數(shù)據(jù)和上述控制側存儲器所存儲的識別數(shù)據(jù)不同的 情況下決定取入上述誤差數(shù)據(jù)，這種方式是有效的。為了可靠地防止基于使用沒有與馬達單元正確地對應的誤差數(shù)據(jù)而錯誤地確定 出的實際角度來進行旋轉控制，優(yōu)選的是，上述取入決定部在電源接通時決定是否要取入 上述誤差數(shù)據(jù)。發(fā)明的效果本發(fā)明是以上說明的結構，因此能夠節(jié)省人力，消除手動的繁雜、由于人力所產(chǎn)生 的錯誤，能夠使控制部件的誤差數(shù)據(jù)與馬達單元正確且適當?shù)剡M行對應。


圖1是本發(fā)明的一個實施方式所涉及的馬達旋轉控制系統(tǒng)的功能框圖。圖2是該馬達旋轉控制系統(tǒng)的更詳細的結構圖。圖3是表示由旋轉變壓器檢測出的旋轉角度與實際角度之間的誤差的說明圖。圖4是表示誤差數(shù)據(jù)和識別數(shù)據(jù)的一例的說明圖。
圖5是表示由該馬達旋轉控制系統(tǒng)的控制部件執(zhí)行的取入決定執(zhí)行處理例程的 流程圖。圖6是本發(fā)明的其它實施方式所涉及的馬達旋轉控制系統(tǒng)的功能框圖。 附圖標記說明Ull 馬達旋轉控制系統(tǒng)；2,12 馬達單元；3,13 控制部件；5 存儲板(memory board) ；54 存儲板的R0M(馬達側存儲器)；21 馬達；22 旋轉變壓器；23 馬達側存儲器； 24 誤差數(shù)據(jù)；25 識別數(shù)據(jù)；31 旋轉控制部；32 實際角度確定部；33、133 取入執(zhí)行部； 34、134 取入決定部；35 控制側存儲器；44 非易失性存儲器(控制側存儲器)。
具體實施例方式下面，在圖1中示出本發(fā)明的一個實施方式所涉及的馬達旋轉控制系統(tǒng)1的功能 來進行說明。馬達旋轉控制系統(tǒng)1具有馬達單元2和控制部件3。馬達單元2具有馬達21以及 對該馬達21的旋轉角度進行檢測的旋轉變壓器22?？刂撇考?具有控制側存儲器35、實際角度確定部32以及旋轉控制部31，該控制 側存儲器35存儲由旋轉變壓器22檢測出的旋轉角度(以后還稱為檢測角度)與實際的旋 轉角度(以下還稱為實際角度)之間的誤差數(shù)據(jù)24。檢測角度與實際角度之間的誤差根據(jù)馬達21的旋轉角度而發(fā)生變化，并且每個 馬達21存在個體差異。誤差數(shù)據(jù)24是表示該檢測角度與實際角度之間的誤差的數(shù)據(jù)，是使 檢測角度與實際角度直接或間接地進行對應以能夠根據(jù)檢測角度來確定實際角度的數(shù)據(jù)。實際角度確定部32與旋轉變壓器22電連接，實際角度確定部32根據(jù)由旋轉變壓 器22檢測出的檢測角度與控制側存儲器35所存儲的誤差數(shù)據(jù)24，來確定實際角度。旋轉控制部31與馬達21電連接，旋轉控制部31根據(jù)由實際角度確定部32確定 的實際角度，來控制馬達21的旋轉。除了這種基本結構以外，在本實施方式中，在馬達單元2中還設置馬達側存儲器 23，該馬達側存儲器23中存儲有與控制側存儲器35所存儲的誤差數(shù)據(jù)24相同的誤差數(shù)據(jù) 24以及用于識別該誤差數(shù)據(jù)24的識別數(shù)據(jù)25。馬達側存儲器23的誤差數(shù)據(jù)24是原始數(shù) 據(jù)，控制側存儲器35的誤差數(shù)據(jù)是由后述的取入執(zhí)行部33取入該馬達側存儲器23的誤差 數(shù)據(jù)24并進行復制而得到的。并且，控制側存儲器35除了存儲通過取入并復制而得到的誤 差數(shù)據(jù)24以外，還存儲有用于識別該誤差數(shù)據(jù)24的識別數(shù)據(jù)25。識別數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)容量小 于誤差數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)容量，具有對于一個識別數(shù)據(jù)僅存在一個誤差數(shù)據(jù)的對應關系(也稱為 固有的、唯一的)，在利用該對應關系來判斷誤差數(shù)據(jù)的同一性的處理中使用的識別數(shù)據(jù)。并且，控制部件3具有取入決定部34和取入執(zhí)行部33。取入決定部34以能夠與 馬達側存儲器23通信的方式電連接至馬達側存儲器23，根據(jù)控制側存儲器35的存儲和馬 達側存儲器23的存儲，來決定是否向控制側存儲器35取入并存儲馬達側存儲器23的誤差 數(shù)據(jù)24。取入執(zhí)行部33以能夠與馬達側存儲器23通信的方式電連接至馬達側存儲器23， 在取入決定部34決定要取入誤差數(shù)據(jù)24的情況下，從馬達側存儲器23讀出誤差數(shù)據(jù)24 和識別數(shù)據(jù)25并取入到控制部件3中，將所取入的這些數(shù)據(jù)存儲到控制側存儲器35中。以上說明了本發(fā)明的一個實施方式所涉及的馬達旋轉控制系統(tǒng)1的功能，以下要說明實現(xiàn)這些功能的具體的結構。如圖2所示，具體結構的馬達旋轉控制系統(tǒng)1具備馬達單元2和控制部件3。馬達單元2具備馬達21、旋轉變壓器22以及存儲板5。存儲板5具有ROM 54，其 作為馬達側存儲器23而存儲誤差數(shù)據(jù)24和識別數(shù)據(jù)25 ；CPU 51，其根據(jù)來自控制部件3的 請求信號，向控制部件3發(fā)送ROM 54的誤差數(shù)據(jù)24和識別數(shù)據(jù)25 ；通信I/F (接口)52，其 與控制部件3和CPU 51進行連接來中繼控制部件3與CPU 51之間的信號；以及RAM 53， 其暫時存儲數(shù)據(jù)。控制部件3具備CPU 38、馬達驅動部39、旋轉變壓器I/F 40、RAM 41、ROM 42、通 信I/F 43以及非易失性存儲器44。CPU 38通過執(zhí)行未圖示的馬達驅動控制處理例程、后 述的取入決定執(zhí)行處理例程，來實現(xiàn)旋轉控制部31、實際角度確定部32、取入執(zhí)行部33以 及取入決定部34。馬達驅動部39根據(jù)來自CPU 38的驅動指令，向馬達21提供使馬達21 驅動的電力，來使馬達21旋轉。旋轉變壓器I/F 40根據(jù)來自旋轉變壓器22的信號，向CPU 38提供檢測角度。RAM 41暫時存儲由CPU 38執(zhí)行的程序、在執(zhí)行程序時使用的數(shù)據(jù)。ROM 42存儲有由CPU 38執(zhí)行的各程序、永久使用的數(shù)據(jù)。ROM 42所存儲的程序例如是未圖示的 馬達驅動控制處理例程、后述的取入決定執(zhí)行處理例程。通信I/F 43將控制部件3的CPU 38與存儲板5的CPU 51之間的信號進行中繼。非易失性存儲器44存儲與從馬達單元2的存儲板5取入的誤差數(shù)據(jù)24和識別數(shù) 據(jù)25相同的數(shù)據(jù)以在確定實際角度時使用該數(shù)據(jù)。對于非易失性存儲器44，由于即使在沒 有被提供電力的狀態(tài)下也需要持續(xù)保持這些數(shù)據(jù)的存儲，因此采用快閃存儲器，但是該快 閃存儲器在其特性上重寫數(shù)據(jù)所花費的時間多于讀入數(shù)據(jù)所需的時間。接著，列舉具體例來說明檢測角度與實際角度之間的誤差，該誤差如上所述那樣 根據(jù)馬達21的旋轉角度而發(fā)生變化，并且每個馬達21存在個體差異。具體地說，如圖3所 示，用vl表示由旋轉變壓器22檢測出的檢測角度，用v2表示實際角度，用(v2-vl)表示誤 差errl。作為一例，在vl為0度時v2為0度，由于兩者一致，因此errl = 0，但是在vl為 120度時v2為180度，兩者不同，在這種情況下產(chǎn)生errl = 60度的誤差。接著，具體說明表示該誤差的誤差數(shù)據(jù)24，如圖4的(a)所示，誤差數(shù)據(jù)24是表示 在檢測角度為vl度時實際角度為v2度從而誤差角度為(v2_vl)度的數(shù)據(jù)，是表示如下情 形的數(shù)據(jù)在檢測角度為0度的情況下實際角度為0度從而誤差角度也為0度的數(shù)據(jù)；在 檢測角度為120度的情況下實際角度為180度從而誤差角度為60度的數(shù)據(jù)；在檢測角度為 240度、360度的情況下實際角度也分別為240度、360度從而誤差角度都為0度的數(shù)據(jù)。當 然，對于其它的角度也同樣地檢測角度、實際角度以及誤差角度直接相對應。此外，也可以 將誤差數(shù)據(jù)24設為如下的數(shù)據(jù)通過設為僅使檢測角度與誤差值相對應的數(shù)據(jù)，來使檢測 角度與實際角度間接地相對應。接著，具體說明用于識別誤差數(shù)據(jù)24的識別數(shù)據(jù)25，如圖4的(b)所示，識別數(shù)據(jù) 25是對每個誤差數(shù)據(jù)24固有地附加的版本“SDK1. 00”等的字符串數(shù)據(jù)、識別數(shù)據(jù)25的哈 希(Hash)值“alb2c3d4e5”，是容量小于誤差數(shù)據(jù)24的容量的數(shù)據(jù)，通過將這些數(shù)據(jù)中的一 方之間或雙方之間進行比較，能夠判斷誤差數(shù)據(jù)24的同一性。接著，說明馬達旋轉控制系統(tǒng)1的動作。當對控制部件3接通電源時，CPU 38開 始執(zhí)行未圖示的馬達驅動控制處理例程。
作為一例，說明執(zhí)行馬達驅動控制處理例程而從外部輸入馬達21的旋轉控制指 令的情況，CPU 38從旋轉變壓器22獲取檢測角度，從非易失性存儲器44的誤差數(shù)據(jù)24中 檢索與所獲取的檢測角度相一致的數(shù)據(jù)，根據(jù)檢索出的數(shù)據(jù)來確定實際角度，根據(jù)所確定 的實際角度和旋轉控制指令，通過馬達驅動部39來控制馬達21的旋轉。這樣，通過執(zhí)行馬 達驅動控制處理例程，來實現(xiàn)旋轉控制部31和實際角度確定部32。另外，當對控制部件3接通電源時，CPU 38與上述馬達驅動控制處理例程獨立地 并行地開始執(zhí)行圖5所示的取入決定執(zhí)行處理例程。當執(zhí)行取入決定執(zhí)行處理例程時，首先，CPU 38判斷是否能夠與存儲板5進行通 信(Al)。在判斷為無法進行通信的情況下(Al: “否”)，CPU 38結束本例程的執(zhí)行。另一 方面，在Al的處理中判斷為能夠進行通信的情況下(Al “是”)，CPU 38與存儲板5進行通 信，獲取存儲板5的ROM 54所存儲的識別數(shù)據(jù)25和控制部件3的非易失性存儲器44所存 儲的識別數(shù)據(jù)25(A2)。然后，CPU 38判斷兩個識別數(shù)據(jù)25是否相同(A3)。在判斷為兩個 識別數(shù)據(jù)25相同的情況下(A3: “是”)，CPU 38結束本例程的執(zhí)行。這樣，通過執(zhí)行Al A3的處理來實現(xiàn)取入決定部34。 另一方面，在A3的處理中判斷為兩個識別數(shù)據(jù)25不相同(不同)的情況下(A3 “否”)，CPU 38與存儲板5進行通信，讀出并取入存儲板5的ROM 54的誤差數(shù)據(jù)24和識別 數(shù)據(jù)25，并存儲到控制部件3的非易失性存儲器44中(A4)，從而結束本例程的執(zhí)行。這樣， 通過執(zhí)行A4的處理，來實現(xiàn)取入執(zhí)行部33。如上所述，本實施方式所涉及的馬達旋轉控制系統(tǒng)1的特征在于，具備馬達單元 2，其包括馬達21和對該馬達21的旋轉角度進行檢測的旋轉變壓器22 ；以及控制部件3，其 以自由更換的狀態(tài)電連接至該馬達單元2，使用由旋轉變壓器22檢測出的檢測角度與實際 角度之間的誤差數(shù)據(jù)24，根據(jù)旋轉變壓器22的檢測角度來確定實際角度，根據(jù)確定出的實 際角度來控制馬達21的旋轉，其中，馬達單元2具備預先存儲誤差數(shù)據(jù)24的馬達側存儲器 23，控制部件3具有控制側存儲器35，其存儲當確定實際角度時使用的誤差數(shù)據(jù)24 ；取入 決定部34，其根據(jù)兩個存儲器的存儲，來決定是否從馬達側存儲器23向控制側存儲器35取 入誤差數(shù)據(jù)24 ；以及取入執(zhí)行部33，其在由該取入決定部34決定要取入的情況下，取入馬 達側存儲器23的誤差數(shù)據(jù)24并存儲到控制側存儲器35。根據(jù)這種結構，在包括馬達21和旋轉變壓器22的馬達單元2中設置存儲有誤差 數(shù)據(jù)24的馬達側存儲器23，根據(jù)馬達單元2和控制部件3的兩個存儲器的存儲來決定是否 取入誤差數(shù)據(jù)24，由于控制部件3自動地將該誤差數(shù)據(jù)24取入并存儲到控制側存儲器35， 因此能夠消除手動所引起的繁雜、錯誤的產(chǎn)生，能夠使控制部件3的誤差數(shù)據(jù)24與馬達單 元2正確且適當?shù)剡M行對應。特別是，如果取入決定部34在兩個存儲器的誤差數(shù)據(jù)24不同的情況下決定取入 誤差數(shù)據(jù)24，則由于僅在需要取入的情況下、即僅在兩個存儲器的誤差數(shù)據(jù)24不同的情況 下自動取入誤差數(shù)據(jù)24，因此能夠防止當構成為自動取入誤差數(shù)據(jù)24時有可能無用地取 入誤差數(shù)據(jù)的情形。 并且，兩個存儲器存儲有識別數(shù)據(jù)25，該識別數(shù)據(jù)25的容量小于誤差數(shù)據(jù)24的容 量，該識別數(shù)據(jù)25用于識別這兩個存儲器各自存儲的誤差數(shù)據(jù)24，取入決定部34在這些識 別數(shù)據(jù)25不同的情況下決定取入誤差數(shù)據(jù)24，在這種情況下，由于識別數(shù)據(jù)25的容量小于誤差數(shù)據(jù)24的容量，因此能夠縮短兩個存儲器的讀取所需的時間、馬達單元2與控制部件 3之間的通信所需的時間，并能夠縮短判斷是否自動取入誤差數(shù)據(jù)24所需的時間。并且，如果取入決定部34在接通電源時決定是否要取入誤差數(shù)據(jù)24，則由于在進 行旋轉控制之前的階段、即電源接通時將與馬達單元2正確地對應的誤差數(shù)據(jù)24可靠地存 儲到控制側存儲器35中，因此能夠可靠地防止基于使用沒有與馬達單元2正確地對應的誤 差數(shù)據(jù)24而錯誤地確定的實際角度來進行旋轉控制。以上說明了本發(fā)明的一個實施方式，但是各部分的具體結構并不限定于上述實施 方式。例如，在上述實施方式所涉及的馬達旋轉控制系統(tǒng)1中，將取入決定部34和取入 執(zhí)行部33設置在控制部件3中，但是在圖6所示的其它實施方式所涉及的馬達旋轉控制系 統(tǒng)11中，將取入決定部134和取入執(zhí)行部133不設置在控制部件13中，而是設置在馬達單 元12中。這些取入決定部134和取入執(zhí)行部133是通過由存儲板5的CPU 51執(zhí)行與圖5 所示的取入決定執(zhí)行處理例程大致同樣的取入決定執(zhí)行處理例程來實現(xiàn)的。此外，圖5所 示的實施方式的取入決定執(zhí)行處理例程與圖6所示的其它實施方式的取入決定執(zhí)行處理 例程之間的不同點在于，在A1的處理中判斷是否能夠與控制部件進行通信。這樣，只要適 當?shù)馗鶕?jù)優(yōu)選設計來將取入決定部(34、134)和取入執(zhí)行部(33、133)設置在控制部件(3、 13)和馬達單元(2、12)中的至少一個中即可。此外，各部分的具體結構并不限定于上述實施方式，能夠在不脫離本發(fā)明的宗旨 的范圍內(nèi)進行各種變形。
權利要求
一種馬達旋轉控制系統(tǒng)，其特征在于，具備馬達單元，其包括馬達和對該馬達的旋轉角度進行檢測的旋轉變壓器；以及控制部件，其以自由更換的狀態(tài)電連接至該馬達單元，使用由上述旋轉變壓器檢測出的檢測角度與實際角度之間的誤差數(shù)據(jù)，根據(jù)上述旋轉變壓器的檢測角度來確定實際角度，根據(jù)所確定的實際角度來控制上述馬達的旋轉，其中，上述馬達單元具備預先存儲上述誤差數(shù)據(jù)的馬達側存儲器，上述控制部件具備控制側存儲器，該控制側存儲器存儲當確定實際角度時使用的上述誤差數(shù)據(jù)，上述馬達單元和上述控制部件中的至少一方具有取入決定部，其根據(jù)上述馬達側存儲器和上述控制側存儲器的存儲，決定是否從上述馬達側存儲器向上述控制側存儲器取入上述誤差數(shù)據(jù)；以及取入執(zhí)行部，其在由該取入決定部決定要取入的情況下，取入上述馬達側存儲器的誤差數(shù)據(jù)來存儲到上述控制側存儲器中。
2.根據(jù)權利要求1所述的馬達旋轉控制系統(tǒng)，其特征在于，上述取入決定部在上述馬達側存儲器的誤差數(shù)據(jù)和上述控制側存儲器的誤差數(shù)據(jù)不 同的情況下決定取入上述誤差數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的馬達旋轉控制系統(tǒng)，其特征在于，上述馬達側存儲器和上述控制側存儲器存儲有識別數(shù)據(jù)，該識別數(shù)據(jù)的容量小于上述 誤差數(shù)據(jù)的容量，該識別數(shù)據(jù)用于識別上述馬達側存儲器和上述控制側存儲器各自存儲的 上述誤差數(shù)據(jù)，上述取入決定部在上述馬達側存儲器所存儲的識別數(shù)據(jù)和上述控制側存儲器所存儲 的識別數(shù)據(jù)不同的情況下決定取入上述誤差數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權利要求1或2所述的馬達旋轉控制系統(tǒng)，其特征在于，上述取入決定部在電源接通時決定是否要取入上述誤差數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權利要求3所述的馬達旋轉控制系統(tǒng)，其特征在于，上述取入決定部在電源接通時決定是否要取入上述誤差數(shù)據(jù)。
全文摘要
提供一種消除手動的繁雜、錯誤的產(chǎn)生并使控制部件的誤差數(shù)據(jù)與馬達單元正確且適當?shù)剡M行對應的馬達旋轉控制系統(tǒng)。該馬達旋轉控制系統(tǒng)具備馬達單元，其包括馬達和對該馬達的旋轉角度進行檢測的旋轉變壓器；控制部件，其以自由更換的狀態(tài)電連接至該馬達單元，使用由旋轉變壓器檢測出的檢測角度與實際角度之間的誤差數(shù)據(jù)，根據(jù)旋轉變壓器的檢測角度來確定實際角度，根據(jù)所確定的實際角度來控制馬達的旋轉，馬達單元具備預先存儲誤差數(shù)據(jù)的馬達側存儲器，控制部件具備存儲當確定實際角度時使用的誤差數(shù)據(jù)的控制側存儲器，根據(jù)兩個存儲器的存儲來取入馬達側存儲器的誤差數(shù)據(jù)，并存儲到控制側存儲器。
文檔編號H02P25/00GK101847963SQ20101014050
公開日2010年9月29日 申請日期2010年3月23日 優(yōu)先權日2009年3月23日
發(fā)明者奧泉優(yōu), 姬野學 申請人:翔風技術有限公司