專利名稱：操作驅動器的設備及方法
操作驅動器的設備及方法本發(fā)明涉及一種操作驅動器的設備及方法，尤其是涉及用于冷熱水混合閥的驅動
O從DE 35 27 906 Al可知一種使用周期電流波動估算來對車輛座椅進行定位的電路裝置。從 DE 10 2005 037 471 Al、DE 197 29 238 Cl 和 DE 10 2005 018 526 Al 可知一種用于對機動車上可移動窗口進行定位或對其轉速進行測量的方法。從DE 10 2006 033 352 Al可知一種隱藏式衛(wèi)生設備，其具有基座主體和電操作混合設備。從DE 600 06 928 T2可知一種用于輸送和混合水的設備，其中輸送主要由傳感器裝置自動控制，該傳感器裝置顯示用戶的存在。從EP 1 605 327 A2可知一種衛(wèi)生恒溫閥，其在外殼中具有用于將混合水設置到期望溫度的恒溫元件。該恒溫元件通過電動線性致動器起作用，該致動器包括具有多個定子繞組和轉子的步進電機。本發(fā)明的目的在于最大可能地改進操作驅動器的方法。該目的通過具有獨立權利要求1的技術特征的方法來實現。有利的進一步改進是從屬權利要求所保護的主題并且被包括在本說明書中。相應地，提供了一種操作具有機械換向電機的驅動器的方法。一般來說，機械換向電機具有旋轉地固定布置的兩個電刷、并具有隨著電機的轉動而移動并電接觸電刷的換向
器片ο驅動器的旋轉位置根據電機的電機電流紋波由電路來確定。該電流紋波也被稱作紋波電流。對電流紋波的波進行計數也被稱作紋波計數。至少一個校正值被確定用于電機的誤差特性。校正值為電機特定的并且可能依賴于附加的物理量。為了確定該校正值，首先將驅動器移動到能夠由位置傳感器檢測的參考位置。為此，優(yōu)選的是電路驅動電機。優(yōu)選地，電機以這樣的方式控制，即參考位置由位置傳感器的一個或多個信號來探測。為了確定該校正值，將驅動器從參考位置開始移動到距參考位置不同距離的多個位置。優(yōu)選地，到不同距離的位置的移動按順序執(zhí)行。在移動到距參考位置不同距離的位置之后，至少一個位置偏差由電路來確定。文中的位置偏差為驅動器的實際驅動位置和由電流紋波估算所確定的位置之間的差值，其中實際驅動位置可以在參考位置處確定。校正值通過已被確定的位置偏差來確定，尤其通過計算得到，并該校正值被存儲在存儲器中。優(yōu)選地，校正值用于校正由紋波確定的位置。在經過由位置傳感器檢測到的參考位置的情況下，由紋波確定的位置優(yōu)選被標準化、并為此有利地將該位置設置為預定的位置值。本發(fā)明的目的還在于詳細說明被最大可能地改進的設備。該目的通過具有獨立權利要求8的技術特征的設備來實現。有利的改進是從屬權利要求所保護的主題并包括在本說明書中。從而，提供了一種具有驅動器的設備，該驅動器具有機械換向電機。與電子換向電機(例如同步電機)形成對照，在機械換向情況下，換向通過如下方式完成在電機的換向器片上滑動的電刷，與換向器片組合構成機械驅動開關。該設備具有電路，其有利地為可編程的，以控制電機。為了控制電機，將該電路連接到電機，例如經由電纜。為了控制，該電路優(yōu)選地具有電源開關，例如繼電器或半導體開關，例如用以接通電機電流。為了產生用于控制的控制信號，該電路優(yōu)選地具有計算單元， 例如微控制器。該電路被設計為根據通過電機的電機電流的紋波來確定驅動器的旋轉位置。為此，該電路具有測量裝置，尤其是分流電阻器和模數轉換器。為了確定旋轉位置，根據位移方向，一定量的所探測的紋波的波優(yōu)選地被增加到當前旋轉位置或從當前旋轉位置減去。 電路優(yōu)選地被設計為將電機電流紋波的計數波增加到當前位置值或從當前位置值中減去電機電流紋波的計數波。在該設計中，波計數代表旋轉位置步進(漸進)增加或減少一固定(角度)值。另外，驅動器具有連接到電路的位置傳感器。位置傳感器被設計來檢測至少一個獨立于電機電流的紋波的驅動位置。位置傳感器也可以稱作位移(測量)傳感器。傳送器與該位置傳感器相關聯。該電路被設計來通過控制電機將驅動器移動到能夠由位置傳感器檢測的參考位置。這也可以稱作參考行程或定基準。利用參考行程，對通過估算紋波的波所確定的位置相對于參考位置進行標準化，例如該位置被設置為位置值“零”。該電路被設計為將驅動器從參考位置開始移動到距參考位置不同距離的多個位置。該電路被設計為根據移動到距參考位置不同距離的位置來確定至少一個位置偏差。優(yōu)選地，然后移回到參考位置。該電路具有存儲器。該電路被設計為根據所確定的位置偏差來確定(尤其是計算)至少一個用于電機誤差特性的校正值，尤其通過計算單元。該校正值被存儲在存儲器中，優(yōu)選以非易失方式。以下所描述的改進涉及設備及其方法。這里的方法特征來自于設備的電路功能。 設備的功能可以通過方法特征來推導出。根據一個有利的改進，將驅動器從參考位置開始沿兩個位移方向移動，以確定至少兩個校正值。為此，提供了距參考位置不同距離的多個位置，優(yōu)選地在參考位置的兩側。 例如距參考位置不同距離的位置關于參考位置成鏡像布置。在一個特別有利的變型實施例中，電機由電路根據電機電流紋波的預定數量的波來驅動，以將驅動器移動到距參考位置一定距離的多個位置。一旦到達預定數量的波，電機優(yōu)選停止并重啟以移動到下一位置。一旦到達最后的預定位置，將驅動器移回到參考位置并由位置傳感器確定總偏差。根據一個有利的改進，幾個距參考位置一定距離的位置彼此之間的距離相等。有利地，在第一位移方向上距參考位置一定距離的位置以第一固定間距布置，例如10個波。 有利地，在第二位移方向上距參考位置一定距離的位置以第二固定間距布置，例如20個波。優(yōu)選地，電機在距參考位置一定距離的每一位置處停止并隨后重啟。校正值優(yōu)選地被計算出。在一個特別有利的實施例中，校正值通過平均位置偏差來獲得。有利地，總偏差除以位置的數目。在該設計中，優(yōu)選的是一個校正值被計算而用于彼此相互獨立的每一位移方向。優(yōu)選地，該方法用于控制冷熱水混合閥。根據優(yōu)選實施例，冷熱水混合閥的恒溫器通過驅動器的電機來定位。優(yōu)選地，混合水溫度根據所確定的旋轉位置來控制。在一個有利的改進中，設備具有冷熱水混合閥，該混合閥具有對混合水溫度進行的恒溫調節(jié)的功能。在該設計中，混合閥具有恒溫器，該恒溫器被或者可以被機械耦合到驅動器。這里的電路被設計為根據所確定的旋轉位置來控制混合水溫度。根據一個特別優(yōu)選的改進，傳送器和位置傳感器被設計來產生預定混合水溫度的信號特征。優(yōu)選地，傳送器和位置傳感器對于由校準所確定的恰好一個混合水溫度產生恰好一個特征信號。在一個有利的實施例中，將位置傳感器設計為開關。該開關為雙擲開關，例如常開開關或常閉開關。這里瞬時開關也可以理解為一個開關。優(yōu)選地，傳送器被設計為凸輪元件，該凸輪元件尤其在驅動器的輸出側移動。例如，凸輪元件為凸輪軸、凸輪盤或凸輪環(huán)。凸輪元件的凸輪被定位以驅動開關。可替代地，傳送器有利地為磁鐵，位置傳感器為霍爾傳感器?？商娲兀恢脗鞲衅饔欣貫楣鈱W傳感器，傳送器為光盤(穿孔盤、帶槽圓盤)。根據一個有利的改進，驅動器和恒溫器以可拆卸的方式進行機械耦合。優(yōu)選地，混合閥具有用于機械耦合的耦合器。優(yōu)選地，在驅動器和恒溫器進行機械耦合之前，傳送器通過驅動器在一個參考行程中移動到相對于位置傳感器的參考位置。優(yōu)選地，在該過程中，校正值隨后立即被確定，并且驅動器移回到參考位置。而且，恒溫器可以移動到預定混合水溫度的位置。例如，混合水溫度被測量并且恒溫器的位置被手動移動，直到達到期望的混合水溫度。這達到的結果是；在機械耦合之后恒溫器的位置與傳送器的參考位置相關聯。前述變型改進單獨采用或組合采用都特別有利。在這點上，所有變型改進可以相互組合。一些可行的組合在典型實施例的描述中加以解釋。然而，變型改進的組合的這些可行性并不是限制性的。以下參考附圖通過典型實施例詳細解釋本發(fā)明。

圖1示出了驅動器和電路的示意圖；圖2示出了方法的示意性時序圖；圖3示出了原理圖。在圖1中，示出了混合閥的驅動器100和電路300的示意圖。驅動器100具有機械換向電機110，其通過傳送外殼180中的傳送裝置作用于耦合器190。具有凸輪131和132 的凸輪環(huán)130以旋轉固定的方式連接到該耦合器上。凸輪環(huán)130的凸輪131、132通過傳送元件140驅動開關120。在該設計中，開關120的推桿通過如下的方式致動當經過彈性安裝的隆起141時，凸輪環(huán)130的凸輪131、132沿軸向將傳送元件的彈性安裝的隆起141朝開關120擠壓。開關120可以被設計為換向開關，例如常閉開關或常開開關。凸輪環(huán)130具有窄凸輪131和寬凸輪132。凸輪131、132都具有適當的側翼，側翼與傳送元件140的彈性安裝的隆起141協同工作。傳送元件140以旋轉固定的方式連接到傳送外殼180，從而相對于開關120固定在適當的位置。相反地，凸輪環(huán)130同輸出側一起旋轉，使得凸輪131、132在徑向上相對于傳送元件140的隆起141產生位移。凸輪環(huán)130 還具有帶有外齒的軸，使得凸輪環(huán)130以旋轉固定方式連接到耦合器190。
圖1還示意性地示出了電路300，其通過電纜310連接到驅動器100的電機110。 電路300被設計來控制電機110。為此，電路300具有電源開關360，例如繼電器或半導體開關，使得電機110可以通過電纜310來供電。電路300具有測控裝置350，例如微控制器， 通過其控制電源開關360。電路300還被設計來根據電機電流紋波來確定驅動器100的旋轉位置。為此，電路300具有與電機110連接的分流器340，該分流器被連接到測控裝置350的測量輸入端。 電路300被設計來通過已被確定的旋轉位置來控制混合水溫度。例如，提供一個輸入設備 (未示出)，通過該輸入設備，混合水溫度(例如35°C)能夠被輸入到測控裝置350。例如， 出于該目的而提供按鈕或旋轉控制器(未示出)。在該設計中，通過測控裝置350將選定的混合水溫度與旋轉位置相關聯。通過電源開關360為電機110提供電流，以沿所關聯的旋轉位置的方向作旋轉運動。在電機110作旋轉運動期間，通過電機110的電機電流紋波被用于確定當前位置。 在該過程中，每一個波均與旋轉角相關聯，該旋轉角為電機110的換向器片數量的函數。在該過程中，當前位置值可以通過增加或減少電機電流紋波的計數波來確定。一旦到達與期望混合水溫度相關聯的旋轉位置，測控裝置350就將電機110停止，這是因為測控裝置350 相應地控制電源開關360。在驅動器100經由耦合器190耦合到混合器的混合機構之前，凸輪環(huán)130優(yōu)選自動移動到正常位置，凸輪131在正常位置驅動開關120。正常位置在文中也可以稱作參考位置，這是由于該位置處所確定的位置值對應于實際位置。當開關120被驅動以確定偏差時， 所確定位置值和參考位置之間的差被估算或被抹掉。在該過程中，根據凸輪的不同寬度可以將凸輪131與凸輪132區(qū)分開。為此，測控裝置350基于開關130的驅動持續(xù)時間或紋波的波計數數量來控制凸輪通道并確定凸輪131、132的寬度。為此電路300通過電纜320 連接到開關120。例如，在驅動開關120期間，將開關120的驅動持續(xù)時間或紋波的波計數數量與閾值相比較。隨后，測控裝置350將驅動器100移動到窄凸輪131的旋轉位置(作為參考位置)?，F在通過將恒溫器的位置設置為用于所關聯的混合溫度(例如38°C )來調節(jié)混合機構，通過測量混合溫度來設置該位置。當凸輪再次經過該旋轉位置時，其通過驅動開關 120產生特征持續(xù)時間的開關脈沖，該開關脈沖與相應的混合溫度相關聯。根據紋波確定的旋轉位置的當前位置值通常存在誤差，從而偏離實際旋轉位置。 這里的誤差例如可能由于波產生兩次或不產生而導致。另一個誤差來源在電機110的起動和停止期間產生，在起動和停止期間許多紋波的波沒有被計數。因而誤差通常隨位移數量而增加。圖1中的電路300被設計并被配置成使用開關120的特征信號將根據電機電流紋波所確定的旋轉位置與預定混合水溫度相關聯。一旦根據開關120的驅動探測到凸輪 131，則獲知實際旋轉位置，使得當前位置值可以與實際旋轉位置相關聯。例如，當前位置值被永久存儲的預定值覆蓋。這也可以稱作標準化。當更寬的凸輪132經過開關120時，其同樣產生開關120的特征信號，該信號導致限制了驅動距離。為此，測控裝置350基于開關120的驅動持續(xù)時間來探測寬凸輪132的通過，并在該信號的作用下將電機110停止，該信號的特征是用于限制驅動距離。這獲得以下優(yōu)勢，即混合閥的機構不需要被移動到機械限位(停止位)，而移動到機械限位會導致損壞機械換向電機110或傳送裝置。圖2示出了一種方法的時序圖的典型實施例。在步驟1中，使用位置傳感器信號確定參考位置s0。在步驟2中，將驅動器移動到位置X0，例如具有位置值100。在步驟3中， 將驅動器移回到位置s0。在返回行程期間，電機電流紋波的波被計數。由于在位置XO處停止和后來沿反方向移位的起動而產生誤差。因而，返回到參考位置sO的行程期間所計數的波數量偏離100。該差額被存儲為偏差ΔΧ0。在步驟4中，將驅動器再次移動到位置xO。到方法的步驟5為止，已經在從位置XO到位置&的相同位移方向上將驅動器連續(xù)地移動η次。對于這些位移的每一個，機械換向電機110起動然后停止。在圖2的典型實施例中，第η次位移的結束位置為Xn = Χο+η*20(1)在步驟6中，驅動器從位置)(r!移回到參考位置sO，而中間沒有停歇。在該過程中， 機械換向電機110紋波的波被計數。從所計數的波數量中減去位置)(11的位置值，從而獲得總偏差Δ)(η。從總偏差Δ)(η中減去位置XO的偏差ΔΧ0，然后將該差額除以計數η。通過這種方式，校正值K計算如下K= ( Δ Xn- Δ Xo) /n(2)校正值K為η次位移偏差的平均值。校正值K被存儲，并且在正常操作中根據需要從存儲器中讀取該校正值K。例如當起動電機110時，校正值K作為補償被增加到當前位置。圖3在一條線上示出了根據紋波所確定的位置值的示意圖。例如，如果開關120 被設計為常開開關，由開關產生信號SW120。在位移R方向上右旋期間，開關120產生處于位置值-20的開關邊緣。在位移L方向上左旋期間，開關120產生處于位置值20的開關邊緣。具有位置值0的參考位置sO被定義為開關邊緣的兩個位置值-20和20之間的中間位置。在該方法中，電機誤差特征的校正值將被確定。在上下文中，誤差特征表示在電機停止和起動期間發(fā)生的在位置確定過程中產生的誤差。在該過程中，右旋的校正值在位移R 方向上確定、左旋的校正值在位移L方向上確定。首先，將驅動器移動到能夠通過位置傳感器120檢測到的參考位置sO。此時，停止在參考位置sO處不是必要的，從而將驅動器100 從任意負位置值開始移動到參考位置sO且向前移動到例如具有位置值100的位置XR0。在從位置XRO回到參考位置sO的期間，許多紋波的波被計數。在來回往復到位置 XRl期間，由于在位置XRl處停止和起動而產生偏差AXR0。其后，從參考位置sO開始，將驅動器100再次移動到位置XRO，然后將驅動器100 移動到距參考位置sO不同距離(120，140，160，180，200)的多個位置XR1、XR2、XR3、XR4、 XR5.圖3的典型實施例中等式O)中的數量η為5。在每一位置)(R1、)(R2、)(R3、XR4、XR5 處，電機110停止。在該過程中，由于停止和起動，在位置)(R0、)(R1、)(R2、)(R3、)(R4、XR5之間的每一情況下都產生偏差ER1、ER2、ER3、ER4、ER5。在從位置XR5回到參考位置sO期間，許多電機電流紋波的波被計數。計數得到的波的數量相對于sO、XR0, XRU XR2, XR3, XR4和XR5之間受控行程的總和存在偏差，因而不同于位置值200。為了確定位置偏差，將從位置XRO返回到參考位置sO的波的數量從計數波數量中減去。此外，將位置XRO和位置XR5之間的位置差100從計數波數量中減去。剩余的位置偏差總和為 ER1+ER2+ER3+ER4+ER5。位移R方向上的右旋校正值根據位置偏差來確定，位置偏差已通過位置偏差總和 ER1+ER2+ER3+ER4+ER5除以起動和停止的位移數量(在圖3的典型實施例中，對應于五次位移，η =幻來確定，以獲得作為位移校正值的偏差平均值。該右旋計算校正值被存儲在測控裝置350的存儲器中。在右旋位移R方向上的隨后位移期間，起動處的當前位置通過增加或減去作為補償值的校正值來修正。位移L方向上的左旋附加校正值也相應地被確定。相應地，首先(將驅動器100) 移動到具有位置值-100的驅動位置XL0，然后回到參考位置，從而確定了偏差AXL0。隨后，按順序移動到彼此等距離的位置XL1、XL2、XL3、XL4、XL5，在每一情況下都有一次停止和一次起動。在該過程期間，偏差EL1、EL2、EL3、EL4和EL5由于停止和起動而產生。通過用這些偏差總和EL1+EL2+EL3+EL4+EL5除以其總數量5，計算出偏差的平均值，作為左旋校正值。該左旋計算校正值被存儲在測控裝置350的存儲器中。在左旋位移L方向上的隨后位移期間，起動處的當前位置通過增加或減去作為補償值的校正值來修正。本發(fā)明不限于根據圖1到圖3的實施例的各種變體。例如，可能使用不同的傳送器，例如磁(磁化或導磁)盤和磁傳感器(霍爾傳感器、電感式接近開關)。也可提供等位移長度的不同數量位移。同樣可提供多個參考位置，其中通過測量兩個參考位置之間的誤差來確定校正值。在這種情況下，確定單個位置偏差也已足夠。傳送器也可以被設計為步進傳送器，至少超過位移路徑的一部分。附圖標記
100驅動器
110電機
120開關
130凸輪環(huán)
131,132 凸輪
140傳送元件
141隆起
180傳送外殼
190耦合器
300電路
310,320 電纜
340分流器
350測控裝置
360電源開關
L、R位移方向
η數量
S旋轉位置
s0參考位置XO、Xn、XRO、XRl、XR2、XR3、XR4、XR5、XL1、XL2、XL3、XL4、XL5 位置Δ Xn, Δ Χ0, AXR0、Δ XLO、ERl、ER2、ER3、ER4、ER5、EL1、EL2、EL3、EL4、EL5 偏差，誤差SW120開關信號。
權利要求
1.一種操作帶有機械換向電機(110)的驅動器(100)的方法，-其中所述驅動器(100)的旋轉位置(S)根據所述電機(110)的電機電流紋波通過電路(300)來確定，-其中至少一個校正值(K)被確定用于所述電機(110)的誤差特征，-將所述驅動器(100)移動到參考位置(SO)，該參考位置(SO)能夠通過位置傳感器 (120)來檢測，-將所述驅動器(100)從參考位置(sO)開始移動到距所述參考位置(sO)不同距離的多個位置(XRO. . .XR5, XLO. . .XL5、X0. . . Xn)處，并且至少一個位置偏差(AXL0、 ELL ..EL5、Δ XRO, ERl. . . ER5)由所述電路(300)來確定，以及-所述校正值(K)根據已被確定的位置偏差(Δ XLO,ELl. · · EL5、AXR0、ER1. · · ER5)來確定，并被存儲。
2.根據權利要求1所述的方法，-其中，將所述驅動器(100)從所述參考位置(sO)開始沿兩個位移(L、R)方向移動， 以確定至少兩個校正值(K)。
3.根據前述權利要求中任一項所述的方法，-其中，所述電機(110)由所述電路(300)根據多個電機電流紋波的波來驅動，以將所述驅動器(100)移動到距所述參考位置(sO)不同距離的多個位置(XRO. . . XR5.XL0. . . XL5、 X0. . . Xn)處。
4.根據權利要求3所述的方法，-其中，將距所述參考位置(sO)不同距離的幾個位置(XR0...XR5、XL0...XL5、 X0. . . Xn)設置成彼此之間間隔恒定的距離。
5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，-其中，在距所述參考位置(sO)不同距離的位置(XR0. · · XR5、XL0. · · XL5、X0. . . Xn) ψ 每一個處，所述電機(110)均由所述電路(300)停止，以確定校正值。
6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，-其中，校正值(K)通過將位置偏差(ER1. . .ER5、EL1. . . EL5)平均而計算得出。
7.使用根據前述權利要求中任一項所述的方法控制恒溫調節(jié)混合閥的混合水溫度的應用，-其中，用于冷熱水混合閥的恒溫器(200)通過所述驅動器(100)的所述電機(110)來定位，-其中所述混合水溫度根據已被確定的旋轉位置來控制。
8.一種設備，-具有驅動器(100)，其具有機械換向電機(110)，-具有電路(300)，其用于控制所述電機(110)，-其中，所述電路(300)被設計來根據電機電流的紋波來確定所述驅動器(100)的旋轉位置，-其中，所述驅動器(100)具有連接到所述電路(300)的位置傳感器(120)，并且其中所述電路(300)被設計為通過控制所述電機(110)將所述驅動器(100)移動到參考位置 (sO)，該參考位置(sO)能夠通過位置所述傳感器(120)來檢測，-其中，所述電路(300)被設計來將所述驅動器(100)從所述參考位置(sO)開始移動到距所述參考位置(sO)不同距離的多個位置(XR0. · · XR5、XL0. · · XL5、X0. · · Xn)處，以確定至少一個位置偏差(AXLO, ELI. . . EL5、Δ XRO、ERl. · · ER5)，以及-其中，所述電路(300)具有存儲器并被設計來根據所確定的位置偏差(AXL0、 ELL . . EL5、Δ XRO, ERl. . . ER5)來確定至少一個用于所述電機(110)的誤差特征的校正值 (K)，并且將該校正值(K)存儲在所述存儲器中。
9.一種設備，-具有驅動器(100)，其具有機械換向電機(110)，--該設備通過傳送器(180)作用于耦合器(190)，一其中，帶有至少一個凸輪(131、132)的凸輪環(huán)(130)以旋轉固定方式連接到所述耦合器(190)，-具有電路(300)，其用于控制所述電機(110)，-其中，所述驅動器(100)具有連接到所述電路(300)的位置傳感器，該位置傳感器以開關(120)形式出現，一該設備由所述凸輪環(huán)(130)的凸輪(131、132)的傳送元件(140)來驅動。
10.根據權利要求8或9所述的設備，具備冷熱水混合閥，該冷熱水混合閥具有對所述混合水溫度進行恒溫調節(jié)的功能，-其中，所述混合閥具有恒溫器000)，該恒溫器(200)被或者可以被機械耦合到所述驅動器(100)，以及-其中，所述電路(300)被設計來根據所確定的旋轉位置來控制所述混合水溫度。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種操作具有機械換向電機(110)的驅動器(100)的裝置和方法，其中所述驅動器(100)的旋轉位置根據所述電機(110)的電機電流紋波通過電路(300)來確定，其中至少一個校正值(K)被確定用于所述電機(110)的誤差特性，將所述驅動器(100)移動到參考位置(s0)，該參考位置(s0)能夠通過位置傳感器(120)來檢測，其中將所述驅動器(100)從參考位置(s0)開始移動到距所述參考位置(s0)不同距離的多個位置(XR0...XR5、XL0...XL5、X0...Xn)處，并且至少一個位置偏差(ΔXL0、EL1...EL5、ΔXR0、ER1...ER5)由所述電路(300)來確定，以及其中校正值(K)根據已被確定的位置偏差(ΔXL0、EL1...EL5、ΔXR0、ER1...ER5)來確定，并被存儲。
文檔編號H02P7/00GK102246113SQ200980149290
公開日2011年11月16日 申請日期2009年12月2日 優(yōu)先權日2008年12月8日
發(fā)明者凱·哈克, 揚·埃里克·伯特倫 申請人:高儀股份公司