專利名稱：磁驅(qū)動(dòng)器、磁驅(qū)動(dòng)器的工作方法及采用該磁驅(qū)動(dòng)器的膠囊型內(nèi)窺鏡的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使用磁力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的磁驅(qū)動(dòng)器、石茲驅(qū)動(dòng)器的工 作方法及釆用該^t驅(qū)動(dòng)器的膠嚢型內(nèi)窺鏡。
背景技術(shù)：
以往，例如提出了通過將螺線管磁化而使磁體或強(qiáng)磁性材 料沿螺線管的軸線方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器(例如，參照專利文獻(xiàn)l )。 另外，作為在膠嚢型醫(yī)療裝置中使用的驅(qū)動(dòng)器，提出了通過將 能旋轉(zhuǎn)的^茲體和螺紋才幾構(gòu)組合并施加旋轉(zhuǎn)i"茲場(chǎng)而 <吏其沿軸線方
向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。
專利文獻(xiàn)l:曰本特開2002 _ 270423號(hào)7>才艮 專利文獻(xiàn)2:曰本凈爭(zhēng)開2003 — 325438號(hào)/>才艮 但是，在使用螺線管的磁驅(qū)動(dòng)器中，利用在螺線管中產(chǎn)生 的磁性引力來驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，在移動(dòng)部分與螺線管分開距離時(shí)輸 出急劇降低，因此需要使螺線管與移動(dòng)部分緊貼，因此，存在 限制了驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)自由度這樣的問題。另外，在采用螺紋機(jī) 構(gòu)的磁驅(qū)動(dòng)器中，由于利用螺紋機(jī)構(gòu)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn) 動(dòng)，存在因磨擦的影響而使能量轉(zhuǎn)換效率降低、移動(dòng)速度減緩 的情況，因此，存在無法用于要求迅速的動(dòng)作這樣的問題。
另外，采用該磁驅(qū)動(dòng)器的以往的膠嚢型內(nèi)窺鏡，因驅(qū)動(dòng)器 的設(shè)計(jì)自由度受到限制而限制了裝置設(shè)計(jì)的自由度，并導(dǎo)致膠 嚢型外殼內(nèi)的構(gòu)造復(fù)雜化。結(jié)果，存在膠嚢型內(nèi)窺鏡的裝置規(guī) 模大型化，難以將膠嚢型內(nèi)窺鏡導(dǎo)入到被檢體的體內(nèi)這樣的問 題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明即是鑒于上述內(nèi)容而做成的，其目的在于提供確保 設(shè)計(jì)的自由度、且能量轉(zhuǎn)換效率較高的磁驅(qū)動(dòng)器、磁驅(qū)動(dòng)器的 工作方法以及采用該磁驅(qū)動(dòng)器的膠嚢型內(nèi)窺鏡。其目的還在于 能夠使采用該磁驅(qū)動(dòng)器的膠嚢型內(nèi)窺鏡小型化，從而能夠?qū)⒗?用磁驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行動(dòng)作的膠嚢型內(nèi)窺鏡容易地插入到被檢體的體 內(nèi)。
為了解決上述課題而達(dá)到目的，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器的特征
在于，其包括外殼；第l永久磁體及第2永久磁體，能夠在包 含磁化方向的平面內(nèi)進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在上述外殼內(nèi)；》茲場(chǎng) 產(chǎn)生部，在上述外殼外產(chǎn)生使上述第l永久磁體及/或上述第2 永久磁體向上述第l永久磁體及上述第2永久磁體互相產(chǎn)生斥 力的方向進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)；第1感應(yīng)部分，沒置在上述外 殼內(nèi)，控制上述第l永久磁體及上述第2永久磁體因產(chǎn)生的上述 斥力而進(jìn)4亍相對(duì)移動(dòng)的方向。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述外殼固定于上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述外殼能夠改變其相對(duì)于上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的相對(duì)位置， 上述f茲場(chǎng)產(chǎn)生部包括能夠產(chǎn)生多個(gè)方向f茲場(chǎng)的^茲場(chǎng)方向變更部。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述外殼是能夠插入到被檢體內(nèi)而在上述被檢體內(nèi)進(jìn)行 醫(yī)療行為的插入部分，上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部設(shè)置在上述被檢體外部。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述第l永久磁體固定于上述外殼內(nèi)，上述第2永久^茲體
ii能夠在包含上述第2永久磁體的^茲化方向的平面內(nèi)進(jìn)行S走轉(zhuǎn)地
設(shè)置在上述第l感應(yīng)部分內(nèi)，上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部在上述第l感應(yīng)部 分內(nèi)產(chǎn)生f茲場(chǎng)。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述第l永久磁體以其相對(duì)于上述外殼的旋轉(zhuǎn)被約束了
的狀態(tài)設(shè)置在上述第l感應(yīng)部分內(nèi)，上述第2永久》茲體被i殳置為 能夠在包含上述第2永久f茲體的》茲化方向的平面內(nèi)相對(duì)于上述 外殼旋轉(zhuǎn)，上述》茲場(chǎng)產(chǎn)生部對(duì)上述第2永久磁體產(chǎn)生磁場(chǎng)。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，該》茲驅(qū)動(dòng)器還包括第2感應(yīng)部分，該第2感應(yīng)部分設(shè)置在 上述外殼內(nèi)，控制上述第l永久磁體及/或上述第2永久磁體因 上述產(chǎn)生的斥力而進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)的方向，上述第2永久萬茲體設(shè) 置在上述第2感應(yīng)部分內(nèi)。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，該磁驅(qū)動(dòng)器還包括設(shè)置在上述外殼內(nèi)的第3永久磁體 和控制設(shè)置在上述外殼內(nèi)的上述第3永久磁體移動(dòng)的方向的第 2感應(yīng)部分，上述第2感應(yīng)部分i殳置在與上述第17Jc久^茲體相對(duì) 應(yīng)的位置，上述第3永久》茲體能夠在包含上述磁化方向的平面 內(nèi)進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在上述第2感應(yīng)部分內(nèi)，上述第l永久磁 體設(shè)置在上述第2永久磁體與上述第3永久^茲體之間，上述》茲場(chǎng) 產(chǎn)生部在i殳置有上述第3永久》茲體的感應(yīng)部分產(chǎn)生；茲場(chǎng)。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述》茲場(chǎng)產(chǎn)生部包括在上述第l感應(yīng)部分產(chǎn)生^茲場(chǎng)的 第lf茲場(chǎng)產(chǎn)生部、在上述第2感應(yīng)部分產(chǎn)生^茲場(chǎng)的第2萬茲場(chǎng)產(chǎn)生 部、控制上述第l磁場(chǎng)產(chǎn)生部的磁場(chǎng)產(chǎn)生的第l磁場(chǎng)控制部、控 制上述第2磁場(chǎng)產(chǎn)生部的磁場(chǎng)產(chǎn)生的第2磁場(chǎng)控制部。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征在于，上述第l感應(yīng)部分內(nèi)的永久磁體與上述第2感應(yīng)部分內(nèi)的
永久磁體祐:設(shè)定為，利用同一》茲場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的磁場(chǎng)進(jìn)4亍移 動(dòng)，且移動(dòng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度各自不同。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征
在于，上述第l永久磁體及上述第2永久磁體被設(shè)置為能夠在包
含上述磁化方向的平面內(nèi)分別相對(duì)于上述外殼旋轉(zhuǎn)，并且具有
各自不同的磁場(chǎng)強(qiáng)度，上述第2永久磁體設(shè)置在上述第l感應(yīng)部 分內(nèi)，上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部在上述第1永久》茲體與上述第1感應(yīng)部分 內(nèi)產(chǎn)生f茲場(chǎng)，上述不茲場(chǎng)產(chǎn)生部包括在上述第l永久》茲體和上述 第2永久磁體能夠旋轉(zhuǎn)的平面內(nèi)產(chǎn)生多個(gè)^茲場(chǎng)的,茲場(chǎng)方向變更部。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述第l感應(yīng)部分包括旋轉(zhuǎn)約束部，在上述第2永久磁體 受到來自上述第l永久磁體的引力或斥力的任一狀態(tài)的情況 下，該旋轉(zhuǎn)約束部約束上述第2永久；茲體在包含》茲化方向的平 面內(nèi)相對(duì)于上述外殼的旋轉(zhuǎn)。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，該磁驅(qū)動(dòng)器還包括設(shè)置在上述外殼內(nèi)的第3永久》茲體， 上述第2永久磁體設(shè)置在上述第l感應(yīng)部分內(nèi)，上述第l感應(yīng)部 分設(shè)置在上述第l永久磁體與上述第3永久》茲體之間。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述第l永久磁體與上述第3永久磁體以磁化方向?yàn)椴煌?方向的方式固定在上述外殼內(nèi)，上述第2永久磁體被設(shè)置為能 夠在包含上述第2永久》茲體的^茲化方向的平面內(nèi)相對(duì)于上述外 殼旋轉(zhuǎn)，上述石茲場(chǎng)產(chǎn)生部在上述第l感應(yīng)部分產(chǎn)生磁場(chǎng)。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述第l永久磁體及上述第3永久磁體被設(shè)置為能夠在包含各磁化方向的平面內(nèi)相對(duì)于上述外殼旋轉(zhuǎn)，上述第2永久磁 體以其相對(duì)于上述外殼的旋轉(zhuǎn)被約束了的狀態(tài)設(shè)置，上述磁場(chǎng)
產(chǎn)生部包括 <吏上述第1永久-茲體產(chǎn)生》茲場(chǎng)的第1》茲場(chǎng)產(chǎn)生部、 使上述第2永久磁體產(chǎn)生磁場(chǎng)的第2磁場(chǎng)產(chǎn)生部、控制上述第1 磁場(chǎng)產(chǎn)生部的f茲場(chǎng)產(chǎn)生的第l磁場(chǎng)控制部、控制上述第2萬茲場(chǎng)產(chǎn) 生部的^f茲場(chǎng)產(chǎn)生的第2》茲場(chǎng)控制部。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部被設(shè)置為，所產(chǎn)生的磁場(chǎng)方向與在包含 磁化方向的平面內(nèi)相對(duì)于上述外殼的旋轉(zhuǎn)一皮約束了的永久》茲體 的磁化方向具有規(guī)定角度。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述規(guī)定角度為60。以下。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述第l7Jc久磁體與上述第2永久磁體的磁力不同。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述外殼具有大致圓筒形狀，上述第l永久磁體及/或 上述第2永久磁體被固定為沿上述大致圓筒形狀的徑向。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生不同磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)，該磁驅(qū)動(dòng)器與上 述》茲場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的各磁場(chǎng)強(qiáng)度相應(yīng)地進(jìn)行不同的動(dòng)作。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，》茲場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生不同頻率的磁場(chǎng)，該石茲驅(qū)動(dòng)器與上述》茲
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，在上述大致圓筒形狀的外殼的外表面上設(shè)有螺旋構(gòu)造。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述外殼具有大致圓筒形狀，上述第l永久磁體及/或上述第2永久磁體能夠?qū)⒋呕较驈纳鲜鰣A筒形狀的徑向變更 為上述大致圓筒形狀的軸線方向，能夠維持變更為上述大致圓 筒形狀的軸線方向的磁化方向。
另外，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其特征 在于，上述磁驅(qū)動(dòng)器還包括用于檢測(cè)上述外殼相對(duì)于上述f茲場(chǎng) 產(chǎn)生部的位置及姿態(tài)的檢測(cè)部。
另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡的特征在于，其包括能夠
導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的膠嚢型殼體、能夠相對(duì)于上述殼體獨(dú)立地 旋轉(zhuǎn)的永久》茲體、將追隨外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的上述永久 磁體的旋轉(zhuǎn)力變換為推進(jìn)力的推進(jìn)力變換部。
另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其 特征在于，上述永久磁體繞與其磁化方向垂直的軸線旋轉(zhuǎn)。
另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其 特征在于，上述永久磁體繞與上述殼體的長(zhǎng)度方向軸線大致垂 直的軸線旋轉(zhuǎn)。
另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其 特征在于，上述永久磁體繞與上述殼體的長(zhǎng)度方向軸線大致平 行的軸線旋轉(zhuǎn)，上述推進(jìn)力變換部將上述永久磁體的旋轉(zhuǎn)力變 換為上述殼體的長(zhǎng)度方向的推進(jìn)力。
另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其 特征在于，該膠嚢型內(nèi)窺鏡包括旋轉(zhuǎn)動(dòng)作變換部，該旋轉(zhuǎn)動(dòng)作 變換部將繞與上述殼體的長(zhǎng)度方向軸線大致平行的軸線旋轉(zhuǎn)的
垂直的軸線的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其 特征在于，該膠嚢型內(nèi)窺鏡的重心被設(shè)定在與上述殼體的長(zhǎng)度 方向垂直的徑向中心軸線上。
15另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其 特征在于，上述推進(jìn)力變換部配置在以上述殼體的長(zhǎng)度方向的 中心軸線為邊界的上述殼體的單側(cè)。
另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，特 征在于，該膠嚢型內(nèi)窺鏡的重心被設(shè)定在上述徑向中心軸線上 的、自上述殼體的中心向上述推進(jìn)力變換部側(cè)偏離了的位置。
另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其 特征在于，該膠嚢型內(nèi)窺鏡的重心被設(shè)定在上述殼體的長(zhǎng)度方 向的中心軸線上。
另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其 特征在于，上述推進(jìn)力變換部在上述殼體中配置有多個(gè)，多個(gè) 上述推進(jìn)力變換部相對(duì)于上述殼體的長(zhǎng)度方向的中心軸線對(duì) 稱。
另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其 特征在于，上述永久磁體配置在上述殼體內(nèi)部的、上述徑向中 心軸線上。
另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其 特征在于，該膠嚢型內(nèi)窺鏡還包括用于修正由上述永久磁體引 起的該膠嚢型內(nèi)窺鏡的重量偏差的修正構(gòu)件。
另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其 特征在于，該膠嚢型內(nèi)窺鏡包括在上述殼體的外部產(chǎn)生磁場(chǎng)的 ^茲場(chǎng)產(chǎn)生部，上述》茲場(chǎng)的^茲化方向相對(duì)于上述永久f茲體的》走轉(zhuǎn) 軸線方向固定。
另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其 特征在于，上述殼體液密地內(nèi)置有執(zhí)行該膠嚢型內(nèi)窺鏡的規(guī)定 功能的功能執(zhí)行部，上述永久磁體及上述推進(jìn)力變換部配置在 液密地內(nèi)置有上述功能執(zhí)行部的上述殼體的內(nèi)部空間的外側(cè)。另外，本發(fā)明的膠嚢型內(nèi)窺鏡以上述技術(shù)方案為基礎(chǔ)，其 特征在于，該膠嚢型內(nèi)窺鏡包括狀態(tài)變更部，該狀態(tài)變更部能 夠?qū)⑸鲜鲇谰么朋w相對(duì)于上述殼體進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)變更為 能夠?qū)⑸鲜鲇谰么朋w相對(duì)于上述殼體相對(duì)固定的狀態(tài)。
另外，在本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器的工作方法中，該磁驅(qū)動(dòng)器在 外殼內(nèi)包括有助于進(jìn)行動(dòng)作的第l永久磁體和第2永久磁體，其
特征在于，該》茲驅(qū)動(dòng)器的工作方法包括石茲場(chǎng)變化步驟，4吏對(duì) 上述第l永久磁體和上述第2永久磁體施加的磁場(chǎng)發(fā)生變化；旋 轉(zhuǎn)步驟，使上述第l永久磁體與上述第2永久》茲體進(jìn)行相對(duì)旋 轉(zhuǎn)；距離變化步驟，使上述第l永久磁體與上述第2永久》茲體之 間的相對(duì)距離發(fā)生變化。
另外，在本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器的工作方法中，該磁驅(qū)動(dòng)器在 外殼內(nèi)包括有助于進(jìn)行動(dòng)作的第l永久磁體、第2永久磁體和第 3永久磁體，其特征在于，該磁驅(qū)動(dòng)器的工作方法包括第l磁 場(chǎng)變化步驟，4吏對(duì)上述第l永久磁體和上述第2永久磁體施加的 磁場(chǎng)發(fā)生變化；第l旋轉(zhuǎn)步驟，使上述第l永久磁體與上述第2 永久磁體進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)；第l距離變化步驟，使上述第l永久磁 體與上述第2永久磁體之間的相對(duì)距離發(fā)生變化；第2磁場(chǎng)變化 步驟，使對(duì)上述第2永久磁體和上述第3永久磁體施加的磁場(chǎng)發(fā) 生變化；第2旋轉(zhuǎn)步驟，使上述第2永久磁體與上述第3永久磁 體進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)；第2距離變化步驟，使上述第2永久磁體與上 述第3永久磁體之間的相對(duì)距離發(fā)生變化。
本發(fā)明包括能夠在包含磁化方向的平面內(nèi)進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn) 地設(shè)置在外殼內(nèi)的第l永久磁體及第2永久；茲體；在外殼外產(chǎn)生 使第l永久i茲體及/或第2永久》茲體向第17Jc久》茲體及第2永久 磁體互相產(chǎn)生斥力的方向進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)的》茲場(chǎng)的》茲場(chǎng)產(chǎn)生部； 設(shè)置在外殼內(nèi)，控制第l永久磁體及第2永久磁體因產(chǎn)生的斥力
17而進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)的方向的第l感應(yīng)部分。,人而，能夠?qū)崿F(xiàn)確保 設(shè)計(jì)的自由度、且能量轉(zhuǎn)換效率較高的磁驅(qū)動(dòng)器。
另外，通過采用本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器，能夠使利用磁驅(qū)動(dòng)器 進(jìn)行各種動(dòng)作的膠嚢型內(nèi)窺鏡的膠嚢內(nèi)部構(gòu)造簡(jiǎn)化，由此起到 能夠促進(jìn)裝設(shè)有磁驅(qū)動(dòng)器的膠嚢型內(nèi)窺鏡小型化、并能夠?qū)⒗?用磁驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行動(dòng)作的膠嚢型內(nèi)窺鏡容易地插入J 'J被檢體的體 內(nèi)的效果。


圖l是實(shí)施方式l的磁驅(qū)動(dòng)器的主視圖。
圖2是圖l所示的磁驅(qū)動(dòng)器的右側(cè)視圖。 圖3是由圖l中的A - A線沿徑向剖切圖l所示的磁驅(qū)動(dòng)器 的圖。
圖4是由圖1中的B - B線沿徑向剖切圖l所示的磁驅(qū)動(dòng)器的圖。
圖5是由圖3中的C - C線沿軸線方向剖切圖l所示的磁驅(qū) 動(dòng)器的圖。
圖6是說明圖l所示的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體能夠旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的磁場(chǎng) 強(qiáng)度的圖。
圖7是表示圖l所示的線圈所施加的磁場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)間依賴 的圖。
圖8是圖l所示的磁驅(qū)動(dòng)器的軸線方向的剖視圖。 圖9是圖1所示的磁驅(qū)動(dòng)器的軸線方向的剖視圖。 圖10是沿軸線方向剖切實(shí)施方式1的變形例1的磁驅(qū)動(dòng)器 的圖。
圖ll是表示圖IO所示的線圈所施加的磁場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)間依 賴的圖。圖12是圖IO所示的磁驅(qū)動(dòng)器的軸線方向的剖^L圖。 圖13是圖IO所示的磁驅(qū)動(dòng)器的軸線方向的剖視圖。 圖14是圖IO所示的磁驅(qū)動(dòng)器的軸線方向的剖視圖。 圖15是圖IO所示的磁驅(qū)動(dòng)器的軸線方向的剖視圖。 圖16是沿徑向剖切實(shí)施方式1的變形例2的磁驅(qū)動(dòng)器的圖。 圖17是表示圖16所示的線圏所施加的磁場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)間依 賴的圖。
圖18是圖16所示的磁驅(qū)動(dòng)器的徑向的剖視圖。 圖19是圖16所示的磁驅(qū)動(dòng)器的軸線方向的剖視圖。 圖20是圖16所示的磁驅(qū)動(dòng)器的徑向的剖視圖。 圖21是圖16所示的磁驅(qū)動(dòng)器的軸線方向的剖視圖。 圖22是沿軸線方向剖切實(shí)施方式1的變形例3的磁驅(qū)動(dòng)器 的圖。
圖23是說明圖22所示的磁驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作的圖。 圖24是說明圖22所示的磁驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作的圖。 圖25是說明圖22所示的磁驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作的圖。 圖26是表示圖22所示的磁驅(qū)動(dòng)器的其他構(gòu)造的圖。 圖27是表示對(duì)圖26所示的線圏供給的電流值的時(shí)間依賴 的圖。
圖28是說明圖26所示的磁驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作的剖視圖。 圖29是表示圖22所示的磁驅(qū)動(dòng)器的其他構(gòu)造的圖。 圖3 0是表示圖2 9所示的線圈所施加的磁場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)間依 賴的圖。
圖3l是表示圖22所示的磁驅(qū)動(dòng)器的其他構(gòu)造的圖。 圖32是表示圖22所示的磁驅(qū)動(dòng)器的其他構(gòu)造的圖。 圖33是沿軸線方向剖切實(shí)施方式1的變形例4的磁驅(qū)動(dòng)器 的圖。圖34是說明圖33所示的磁驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作的圖。 圖35是表示圖33所示的磁驅(qū)動(dòng)器的其他構(gòu)造的圖。 圖36是沿軸線方向剖切實(shí)施方式1的變形例5的i茲驅(qū)動(dòng)器 的圖。
圖37是實(shí)施方式2的磁驅(qū)動(dòng)器的主視圖。
圖38是由圖37中的F - F線沿徑向剖切圖37所示的磁驅(qū)動(dòng)
器的圖。
圖39是由圖37中的G - G線沿徑向剖切圖37所示的磁驅(qū)動(dòng)
器的圖。
圖40是由圖38中的H - H線沿軸線方向剖切圖37所示的磁
驅(qū)動(dòng)器的圖。
圖41是說明圖37所示的磁驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作的圖。 圖42是說明圖37所示的磁驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作的圖。 圖43是沿軸線方向剖切實(shí)施方式2的變形例1的磁驅(qū)動(dòng)器的圖。
圖44是表示圖43所示的線圏所施加的磁場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)間依
賴的圖。
圖45是圖43所示的磁驅(qū)動(dòng)器的軸線方向的剖視圖。 圖46是沿軸線方向剖切實(shí)施方式2的變形例2的磁驅(qū)動(dòng)器 的圖。
圖47是說明圖46所示的磁驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作的圖。
圖4 8是沿軸線方向剖切實(shí)施方式3的磁驅(qū)動(dòng)器的圖。
圖49是由I - I線沿徑向剖切圖48所示的磁驅(qū)動(dòng)器的剖視圖。
圖50是表示圖48所示的線圏所施加的磁場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)間依
賴的圖。
圖51是圖48所示的磁驅(qū)動(dòng)器的軸線方向的剖視圖。圖52是沿軸線方向剖切實(shí)施方式3的變形例1的磁驅(qū)動(dòng)器的圖。
圖53是表示圖52所示的磁驅(qū)動(dòng)器的其他構(gòu)造的圖。 圖54是表示實(shí)施方式4的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)的構(gòu)造的示意圖。 圖55是表示圖54所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的示意圖。
圖56是說明圖55所示的局部注射機(jī)構(gòu)的圖。 圖57是說明實(shí)施方式4的變形例1的膠嚢型內(nèi)窺鏡的圖。 圖58是說明實(shí)施方式4的變形例2的膠嚢型內(nèi)窺鏡的圖。 圖59是說明圖58所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的其他例子的圖。 圖60是說明實(shí)施方式4的變形例3的膠嚢型內(nèi)窺鏡的圖。 圖61是說明實(shí)施方式4的變形例4的膠嚢型內(nèi)窺鏡的圖。 圖62是說明實(shí)施方式4的變形例5的膠嚢型內(nèi)窺鏡的圖。 圖63是說明實(shí)施方式4的變形例6的膠嚢型內(nèi)窺鏡的圖。 圖64是說明圖63所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的動(dòng)作的圖。 圖65是說明實(shí)施方式4的變形例7的膠嚢型內(nèi)窺鏡的圖。 圖66是表示圖65所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡所施加的磁場(chǎng)的磁 場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)間依賴的圖。
圖67是表示圖65所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的軸線方向的剖視圖。
圖68是實(shí)施方式5的膠嚢型內(nèi)窺鏡的軸線方向的剖視圖。 圖69是說明實(shí)施方式5的變形例1的膠嚢型內(nèi)窺鏡的圖。 圖70是實(shí)施方式6的膠嚢型內(nèi)窺鏡的軸線方向的剖一見圖。 圖7l是表示圖70所示的局部注射機(jī)構(gòu)的截面構(gòu)造的圖。 圖72是為了圖70所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行規(guī)定的動(dòng)作所 需要的磁場(chǎng)強(qiáng)度的圖。
圖73是說明對(duì)圖70所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡施加的石茲場(chǎng)的圖。
21圖74是說明對(duì)圖70所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡施加的磁場(chǎng)的圖。 圖75是表示實(shí)施方式6的變形例l的膠嚢型內(nèi)窺鏡的軸線
方向的剖視圖。
圖76是說明圖75所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的動(dòng)作的圖。
圖77是由軸線方向上的規(guī)定的面剖切實(shí)施方式7的膠嚢型
內(nèi)窺鏡的圖。
圖78是由圖77中的J - J線沿徑向剖切圖77所示的磁驅(qū)動(dòng)
器的圖。
圖79是由圖77中的K - K線沿軸線方向剖切圖77所示的磁 驅(qū)動(dòng)器的圖。
圖80是表示在圖77所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的規(guī)定的各狀態(tài) 下施加的》茲場(chǎng)的f茲場(chǎng)強(qiáng)度的圖。
圖81是圖77所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的軸線方向的剖視圖。 圖8 2是表示實(shí)施方式7的變形例1的膠嚢型內(nèi)窺鏡的剖視圖。
圖83是表示在圖82所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的規(guī)定的各狀態(tài) 下施加的/f茲場(chǎng)的萬茲場(chǎng)強(qiáng)度的圖。
圖84是表示實(shí)施方式7的變形例2的膠嚢型內(nèi)窺鏡的剖視圖。
圖85是表示在圖84所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的規(guī)定的各狀態(tài) 下施加的f茲場(chǎng)的^茲場(chǎng)強(qiáng)度的圖。
圖86是表示實(shí)施方式7的變形例3的膠嚢型內(nèi)窺鏡的剖視圖。
圖87是表示在圖86所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的規(guī)定的各狀態(tài) 下施加的磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的圖。
圖88是表示實(shí)施方式7的變形例4的膠嚢型內(nèi)窺鏡的剖視圖。圖89是表示在圖88所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的規(guī)定的各狀態(tài) 下施加的》茲場(chǎng)的》茲場(chǎng)強(qiáng)度的圖。
圖90是表示實(shí)施方式7的變形例5的膠嚢型內(nèi)窺鏡的一個(gè) 構(gòu)成例的示意圖。
圖91是表示膠嚢型內(nèi)窺鏡的履帶機(jī)構(gòu)利用外部的旋轉(zhuǎn)磁 場(chǎng)進(jìn)行動(dòng)作的狀態(tài)的示意圖。
圖92是表示本發(fā)明的實(shí)施方式7的變形例6的膠嚢型內(nèi)窺 鏡的一個(gè)構(gòu)成例的縱剖視示意圖。
圖93是表示實(shí)施方式7的變形例7的膠嚢型內(nèi)窺鏡的 一 個(gè) 構(gòu)成例的示意圖。
圖94是表示膠嚢型內(nèi)窺鏡的兩側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)利用外部的 旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)進(jìn)行動(dòng)作的狀態(tài)的示意圖。
圖95是表示實(shí)施方式7的變形例8的膠嚢型內(nèi)窺鏡的一個(gè) 構(gòu)成例的示意圖。
圖96是圖95所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的R - R線剖視圖。
圖97是表示實(shí)施方式7的變形例9的膠嚢型內(nèi)窺鏡的一個(gè) 構(gòu)成例的示意圖。
圖98是實(shí)施方式8的磁開關(guān)的剖視圖。
附圖標(biāo)記i兌明
1、 11、 21、 31、 41a~41d、 51a、 51b、 61、 201、 211、 221、 301、 311、 321、》茲馬區(qū)動(dòng)器；2、 12、 32、 52、 52b、 202、 212、 222、 302、夕卜殼；2a、 32a、 32b、 52a、 52c、 202a、 212a、 222a、感應(yīng)區(qū)域；3、 3a、 3b、 3c、 4、 4a、 4b、 4c、 43a、 43c、 44a、 44c、 203、 204、 203a、 203b、 204a、 204b、 303a 303d、 304a 304d、線圏；5、 5a、 5b、移動(dòng)構(gòu)件；6、 6a、 6b、旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體；7、 7a、 7b、固定》茲體；8、高摩4寮構(gòu) 件；9、摩擦降低構(gòu)件；206、 206a、 206b、旋轉(zhuǎn)磁體；207、移動(dòng)磁體；202b、突起部；310、編碼器(encoder); 400、 膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)；401、 401a 401h、 501、 501a、 601、 601a、 701、 701a 701i、月交嚢型內(nèi)窺鏡；402、位置才企測(cè)用線圏； 403、磁場(chǎng)產(chǎn)生部；411、接收部；412、位置計(jì)算部；413、 控制部；415、顯示部；416、輸入部；417、存^f諸部；418、 》茲場(chǎng)控制部；419、電力供給部；421、 421c、位置才全測(cè)用激勵(lì) 線圏；422、攝像系統(tǒng)；423、天線；424、電池；425、球嚢； 426、藥劑；427、針；427a、旋轉(zhuǎn)針；430、局部注射才幾構(gòu)； 433、貫穿孔；434、注入口； 441、 一皮;改出部；442、固定部； 443、月莫；452、高步頁(yè)發(fā)熱才勾l牛；461、屌'J; 462、蟲累》走槽；471、 卡定板；472、腸壁；473、卡定機(jī)構(gòu)；481、支架(stent); 484a、 484b、殼體；484、開閉機(jī)構(gòu)；485、浮子；485a、 485b、 凹部；491、鉗子機(jī)構(gòu)；492、鉗子；503、管；504、閥；603、 螺旋突起；611、切斷刀；612、生物體組織；711、 738、 739、 746、 747、 755a、 757a、 765、齒輪；712、 741、履帶；721、 752、 753、壽侖月臺(tái).，731、 740、 751、 761、殼體.，732、 733、 742、 743、車壽侖；734、 736、 744、 745、 754、 755、車軸； 735、 737、 756、 764、旋轉(zhuǎn)磁體；757、旋轉(zhuǎn)軸；762a~ 762d、 旋轉(zhuǎn)部；763、螺旋突起；801、磁開關(guān)；811、 812、電極； 813、導(dǎo)電構(gòu)件。
具體實(shí)施例方式
下面，參照

本發(fā)明的實(shí)施方式。另外，本發(fā)明未 被該實(shí)施方式有所限定。另外，在附圖的記載中，對(duì)相同部分 標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。另外，附圖是示意圖，需要留意各部分 的厚度與寬度的關(guān)系、各部分的比率等與現(xiàn)實(shí)的不同。在附圖 的相互之間也包括互相的尺寸關(guān)系、比率不同的部分。實(shí)施方式l
首先，說明實(shí)施方式l。圖l是實(shí)施方式l的磁驅(qū)動(dòng)器的主
視圖，圖2是圖l所示的磁驅(qū)動(dòng)器的右側(cè)視圖。如圖l及圖2所示， 在實(shí)施方式l的磁驅(qū)動(dòng)器l中，在端部被堵塞的大致圓筒形狀的 作為外殼零件的外殼2外部固定有能夠產(chǎn)生磁場(chǎng)的線圈3及與 線圈3相面對(duì)地配置的線圈4。如圖1及圖2所示，在》茲驅(qū)動(dòng)器1 中還具有能沿外殼2的軸線方向移動(dòng)的移動(dòng)構(gòu)件5。在外殼2的 右端部設(shè)有用于供移動(dòng)構(gòu)件5能沿軸線方向移動(dòng)的通過口 ，移 動(dòng)構(gòu)件5如圖l的箭頭所示地伸出到外殼2外或進(jìn)入到外殼2內(nèi)。 通過該移動(dòng)構(gòu)件5在軸線方向上的移動(dòng)來控制被驅(qū)動(dòng)裝置的規(guī) 定動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)。
接著，說明磁驅(qū)動(dòng)器l的內(nèi)部。圖3是由圖l中的A-A線沿 徑向剖切磁驅(qū)動(dòng)器l的圖，圖4是由圖1中的B - B線沿徑向剖切 磁驅(qū)動(dòng)器l的圖。另外，圖5是由圖3中的C-C線沿軸線方向剖 切磁驅(qū)動(dòng)器l的圖。
如圖3及圖5所示，在外殼2內(nèi)設(shè)有與移動(dòng)構(gòu)件5相連接的圓 柱狀的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6。在外殼2內(nèi)還設(shè)有感應(yīng)區(qū)域2a,該感應(yīng) 區(qū)域2a作為外殼2內(nèi)的內(nèi)部空間具有與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的徑向 尺寸相對(duì)應(yīng)的內(nèi)徑，具有在移動(dòng)構(gòu)件5被拉入到》茲驅(qū)動(dòng)器1內(nèi)的 情況下使移動(dòng)構(gòu)件5的右端部不會(huì)突出到該感應(yīng)區(qū)域2a外的程 度的軸線方向上的長(zhǎng)度。旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6設(shè)置在該感應(yīng)區(qū)域2a 內(nèi)。如圖4及圖5所示，在外殼2內(nèi)，以固定在外殼2內(nèi)的狀態(tài)下 設(shè)有固定磁體7，使固定磁體7隔著用于分隔內(nèi)部空間的隔板與 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6相面對(duì)。固定^茲體7以,茲化方向?yàn)閊茲驅(qū)動(dòng)器1的 徑向的方式固定。于是，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)i茲體6能夠以磁驅(qū)動(dòng)器l的軸 心為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6及與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6的右端部相連接的移動(dòng)構(gòu)件5能夠在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)沿著外殼2的軸線方向、沿著圖5 的左右移動(dòng)。該感應(yīng)區(qū)域2a沿著外殼2的軸線方向地控制旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6因后述產(chǎn)生的斥力進(jìn)行移動(dòng)的方向。如圖3及圖5所 示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6配置為能夠在包含固定磁體7的磁化方向的 平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，其能夠利用與感應(yīng)區(qū)域2a的位置相對(duì)應(yīng)地固定配 置在外殼2外部的線圈3 、 4在感應(yīng)區(qū)域2 a內(nèi)產(chǎn)生的磁場(chǎng)如圖3 的箭頭所示地沿磁驅(qū)動(dòng)器1的徑向旋轉(zhuǎn)。
設(shè)置在外殼2外的線圏3、 4通過自相連接的未圖示的電力 供給部供給規(guī)定的電力，而在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)產(chǎn)生規(guī)定^茲場(chǎng)強(qiáng)度 的^f茲場(chǎng)。外殼2固定于線圏3、 4上。線圏3、 4以產(chǎn)生的^l場(chǎng)方 向與固定》茲體7的f茲化方向具有規(guī)定角度的方式設(shè)置，該固定 磁體7在包括一磁化方向的平面內(nèi)相對(duì)于外殼2的旋轉(zhuǎn)纟皮約束。 即，如圖3的直線lc所示，線圏3、 4設(shè)置為與表示固定磁體7的
磁化方向的直線ig具有規(guī)定的角度e。
在此，圖6的曲線lkl、 lk2表示以-60° ~ 60°的角度0配 置的線圈3、 4中的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的磁場(chǎng)強(qiáng)度。 如圖6的曲線lkl、 lk2所示，在角度e的絕對(duì)值大于60。的情況 下，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度急劇增加，因此，旋 轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6無法旋轉(zhuǎn)。在角度e的絕對(duì)值大于O。小于等于60 。的情況下，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)。因而，為了使旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6旋轉(zhuǎn)，期望線圈3、 4與表示固定》茲體7的》茲化方向的直線 lg所成的角度e的絕對(duì)值大于O。小于等于60。。另外，如圖6 的曲線lkl、 lk2所示，在角度e大于等于5。小于等于40。的情 況下，由于包含凹形狀的曲線lkl、 lk2的底部分，因此，旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6能夠以與其他角度相比較小的磁場(chǎng)強(qiáng)度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng) 作。因此，更期望線圈3、 4與表示固定磁體7的磁化方向的直 線lg所成的角度e大于等于5。小于等于40。。并且，通過使線圈3、 4與表示固定》茲體7的磁化方向的直線lg所成的角度e大于 等于5°小于等于30。，能夠使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6以線圈3、 4所施 加的磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度較小的"G1"左右穩(wěn)定地旋轉(zhuǎn)。
接著，參照?qǐng)D7~圖9說明磁驅(qū)動(dòng)器1的動(dòng)作。圖7是表示線 圏3、 4所施加的^茲場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)間依賴的圖，圖8是表示圖7所示 的時(shí)間tl的磁驅(qū)動(dòng)器l的軸線方向的剖視圖，圖9是表示圖7所 示的時(shí)間12的磁驅(qū)動(dòng)器1的軸線方向的剖視圖。另外，磁驅(qū)動(dòng)器 l的角度e為約5。
~約30°中的任一個(gè)。
首先，如圖7及圖8所示，在時(shí)間tl,線圈3、 4對(duì)圖5所示 的OFF狀態(tài)的》茲驅(qū)動(dòng)器l沿感應(yīng)區(qū)i或2a內(nèi)的徑向施加凝:轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的》茲場(chǎng)強(qiáng)度G1以上的^茲場(chǎng)Ml 。萬茲場(chǎng)Ml的方向 如圖8所示地為圖8的下方向。因此，；旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6利用》茲場(chǎng) Ml如箭頭Y11所示地才艮據(jù)》茲場(chǎng)M1的^茲場(chǎng)方向而向圖8的下方 向旋轉(zhuǎn)半周。在這種情況下，由于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的磁場(chǎng)方向 與固定》茲體7的f茲場(chǎng)方向一致，因此，在^走轉(zhuǎn)移動(dòng)-磁體6與固定 磁體7之間產(chǎn)生斥力H1。換言之，線圏3、 4在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6 與固定i茲體7互相產(chǎn)生斥力的方向上產(chǎn)生使i走轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6相
對(duì)旋j爭(zhēng)的i茲場(chǎng)。
旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6利用其與固定磁體7之間產(chǎn)生的斥力Hl,如 圖9的箭頭Y12所示地沿著感應(yīng)區(qū)域2a向圖9的右方向移動(dòng)。與 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6相連接的移動(dòng)構(gòu)件5隨著4t轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的右方 向的移動(dòng)，如圖9的箭頭Y13所示地自磁驅(qū)動(dòng)器l的右側(cè)面向圖9 的右方向突出。結(jié)果，磁驅(qū)動(dòng)器l成為ON狀態(tài)。
而且，為了維持圖9所示的磁驅(qū)動(dòng)器l的ON狀態(tài)，如圖7的 時(shí)間12所示地將旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的位置維持在感應(yīng)區(qū)域2 a的右 端部即可。并且，維持為使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的磁場(chǎng)方向與線圈3、 4所產(chǎn)生的,茲場(chǎng)方向 一 致的狀態(tài)、即橫_旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6不再次旋轉(zhuǎn)即可。在此，由于; 走轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6在；茲驅(qū)動(dòng)器1為驅(qū)動(dòng)狀態(tài)時(shí) 遠(yuǎn)離固定磁體7，因此，能夠利用比磁場(chǎng)強(qiáng)度G1小的磁場(chǎng)強(qiáng)度 G2將旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的磁場(chǎng)方向維持為與磁場(chǎng)M1相同的方向。 因此，為了維持圖9所示的磁驅(qū)動(dòng)器l的ON狀態(tài)，如圖7所示， 在O N狀態(tài)后的時(shí)間12以旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6不會(huì)再次旋轉(zhuǎn)半周的 程度的》茲場(chǎng)強(qiáng)度G2施加與^茲場(chǎng)M1同方向的,茲場(chǎng)即可。
而且，為了使^磁驅(qū)動(dòng)器l成為OFF狀態(tài)，如圖7的時(shí)間t3所 示地停止由線圈3、 4施加-磁場(chǎng)即可。在這種情況下，由于朝圖 8及圖9的下方向維持旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的磁場(chǎng)消失，因此，旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6向圖8及圖9的上方向旋轉(zhuǎn)，被在其與固定磁體7之間 產(chǎn)生的引力拉入到外殼2中。結(jié)果，由于與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6相連 接的移動(dòng)構(gòu)件5也被拉入到外殼2內(nèi)，因此，磁驅(qū)動(dòng)器1成為圖5 所示的OFF狀態(tài)。
這樣，實(shí)施方式l的磁驅(qū)動(dòng)器l利用在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6與固 定磁體7之間產(chǎn)生的斥力使移動(dòng)構(gòu)件5突出到磁驅(qū)動(dòng)器l外而驅(qū) 動(dòng)磁驅(qū)動(dòng)器l,因此，能夠比以往技術(shù)的磁驅(qū)動(dòng)器更迅速地動(dòng) 作。另外，采用實(shí)施方式l,即使在一旦成為ON狀態(tài)之后降低 磁場(chǎng)強(qiáng)度，也能夠維持ON狀態(tài)，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)能量轉(zhuǎn)換效 率較高的磁驅(qū)動(dòng)器。
另外，在實(shí)施方式l中，也可以還i殳有壓力傳感器、接觸 傳感器、通過傳感器、旋轉(zhuǎn)傳感器、線圈等磁性傳感器來檢測(cè) 磁驅(qū)動(dòng)器l的動(dòng)作。
變形例l
接著，說明實(shí)施方式l的變形例l。圖10是沿軸線方向剖切 變形例l的磁驅(qū)動(dòng)器的圖。如圖10所示，與磁驅(qū)動(dòng)器l相比，變 形例l的磁驅(qū)動(dòng)器ll具有固定》茲體7a和固定》茲體7b這兩個(gè)固定 i茲體，固定磁體7a配置在圖10的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6的左側(cè)，固定磁體7b固定配置在i殳置于圖IO的感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁 體6的右側(cè)。換言之，設(shè)置有旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的感應(yīng)區(qū)域2a設(shè)置 在固定磁體7a、 7b之間。固定磁體7a與固定磁體7b以磁化方向 為不同方向的方式固定配置在外殼12內(nèi)。感應(yīng)區(qū)域2a設(shè)置在固 定磁體7a與固定》茲體7b之間。旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6設(shè)置為能夠在包 含旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的磁化方向的平面內(nèi)相對(duì)于外殼12旋轉(zhuǎn)。
接著，參照?qǐng)D11 ~圖15說明磁驅(qū)動(dòng)器11的動(dòng)作。圖ll是表 示線圏3、 4所施加的》茲場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)間依賴的圖，圖12是表示圖 ll所示的時(shí)間tll的磁驅(qū)動(dòng)器11的軸線方向的剖視圖，圖13是 表示圖11所示的時(shí)間tl2的磁驅(qū)動(dòng)器ll的軸線方向的剖視圖， 圖14是表示圖ll所示的時(shí)間tl3的磁驅(qū)動(dòng)器11的軸線方向的剖 視圖，圖15是表示圖11所示的時(shí)間tl4的磁驅(qū)動(dòng)器ll的軸線方
向的剖視圖。另外，磁驅(qū)動(dòng)器ii的角度e與磁驅(qū)動(dòng)器i同樣為約
5° ~約30°中的任一個(gè)。
首先，對(duì)使磁驅(qū)動(dòng)器1 l從OFF狀態(tài)變?yōu)镺N狀態(tài)的情況進(jìn) 行說明。如圖11及圖12所示，線圏3、 4在時(shí)間tll對(duì)圖IO所示 的OFF狀態(tài)的磁驅(qū)動(dòng)器ll沿感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)的徑向施加旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G1的、朝向圖12的下方的磁場(chǎng) Ml。因此，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)f茲體6如箭頭Y14所示地才艮據(jù)^茲場(chǎng)Ml的》茲 場(chǎng)方向而向圖12的下方向旋轉(zhuǎn)半周，結(jié)果，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6 與固定磁體7a之間產(chǎn)生斥力Hl。
然后，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6利用其與固定磁體7之間產(chǎn)生的斥力 Hl，如圖13的箭頭Y15所示地沿著感應(yīng)區(qū)域2a向圖13的右方向 移動(dòng)，從而移動(dòng)構(gòu)件5自磁驅(qū)動(dòng)器11突出，磁驅(qū)動(dòng)器ll成為ON 狀態(tài)。沿著感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)向右方向移動(dòng)后的^走轉(zhuǎn)移動(dòng)/f茲體6利 用在其與固定磁體7b之間產(chǎn)生的引力成為靠近固定磁體7b與 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6之間的隔板的狀態(tài)。因此，如圖ll所示，磁驅(qū)動(dòng)器11即使在磁驅(qū)動(dòng)器ll成為ON狀態(tài)的時(shí)間tl2之后停止由 線圏3、 4施加磁場(chǎng)的情況下，也能夠維持ON狀態(tài)。
接著，對(duì)使磁驅(qū)動(dòng)器1 l從ON狀態(tài)變?yōu)镺FF狀態(tài)的情況進(jìn) 行說明。在圖ll的時(shí)間t13，如圖14所示地沿感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)的 徑向施加旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G1的、與在時(shí)間 tll施加的^茲場(chǎng)Ml反向的朝向上方的》茲場(chǎng)M2。因此，；旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6如箭頭Y16所示地根據(jù)磁場(chǎng)M2的磁場(chǎng)方向而向圖14的上 方向旋轉(zhuǎn)半周，結(jié)果，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6與固定磁體7a之間產(chǎn) 生斥力H2。然后，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6利用其與固定磁體7b之間產(chǎn) 生的斥力H2，如圖15的箭頭Y17所示地沿著感應(yīng)區(qū)域2a向圖15 的左方向移動(dòng)，從而移動(dòng)構(gòu)件5被拉入到外殼12內(nèi)，磁驅(qū)動(dòng)器 ll成為OFF狀態(tài)。沿著感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)向左方向移動(dòng)后的旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6利用在其與固定磁體7a之間產(chǎn)生的引力成為靠近固定 磁體7a與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)；茲體6之間的隔4反的狀態(tài)。因此，如圖ll所 示，磁驅(qū)動(dòng)器11即使在磁驅(qū)動(dòng)器ll成為OFF狀態(tài)的時(shí)間tl4之 后停止由線圏3、 4施加磁場(chǎng)的情況下，也能夠維持OFF狀態(tài)。
采用變形例l,通過在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6的兩側(cè)設(shè)置磁場(chǎng)方向 各自相反的固定磁體，僅在ON狀態(tài)或OFF狀態(tài)變化時(shí)產(chǎn)生磁 場(chǎng)即可，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)進(jìn)一步提高了能量轉(zhuǎn)換效率的磁驅(qū)動(dòng) 器。并且，采用變形例l,在各ON狀態(tài)或OFF狀態(tài)下，旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6成為吸附于固定磁體上的狀態(tài)，因此，在ON狀態(tài)或 OFF狀態(tài)中的任 一 狀態(tài)下均能夠產(chǎn)生ON狀態(tài)或OFF狀態(tài)的較 強(qiáng)的維持力。
變形例2
接著，說明實(shí)施方式1的變形例2。圖16是與設(shè)有線圏的部 位相對(duì)應(yīng)地沿徑向剖切變形例2的磁驅(qū)動(dòng)器的圖。如圖16所示， 與具有產(chǎn)生磁場(chǎng)的一組線圈3、 4的磁驅(qū)動(dòng)器11相比，變形例2的磁驅(qū)動(dòng)器21具有產(chǎn)生磁場(chǎng)的2組線圈3a、 3b、 4a、 4b。線圏 3a與線圈4a成為 一組而產(chǎn)生^f茲場(chǎng)，線圈3b與線圈4b成為 一組而 產(chǎn)生與線圈3a、 4a所產(chǎn)生的,茲場(chǎng)反向的》茲場(chǎng)。如圖16所示，線 圏3a、 4a與磁驅(qū)動(dòng)器11同樣地設(shè)置為與表示固定磁體7的磁化 方向的直線具有60。以下的規(guī)定角度。而且，線圈3b、 4b設(shè)置 為與表示固定^茲體7的磁化方向的直線具有-60°以下的^見定 角度。
接著，參照?qǐng)D17~圖21說明磁驅(qū)動(dòng)器21的動(dòng)作。圖17是表 示線圏3a、 3b、 4a、 4b所施加的磁場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)間依賴的圖，圖 18是表示圖17所示的時(shí)間t21 ~ t22的磁驅(qū)動(dòng)器21的徑向的剖 視圖，圖19是表示圖17所示的時(shí)間t21 ~ t22的磁驅(qū)動(dòng)器21的軸 線方向的剖視圖，圖20是表示圖17所示的時(shí)間t23 ~ t24的磁驅(qū) 動(dòng)器21的徑向的剖視圖，圖21是表示圖17所示的時(shí)間t23 t24 的磁驅(qū)動(dòng)器21的軸線方向的剖視圖。圖17中的曲線ll表示線圏 3a、 4a施加的磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度，曲線12表示線圈3b、 4b施加的 磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度。圖19與圖18中的D _ D線剖一見圖相對(duì)應(yīng)，圖 21與圖20中的E- E線剖浮見圖相對(duì)應(yīng)。
首先，對(duì)使磁驅(qū)動(dòng)器21從OFF狀態(tài)變?yōu)镺N狀態(tài)的情況進(jìn) 行說明。在這種情況下，兩組線圏中的線圈3a、 4a產(chǎn)生^f茲場(chǎng)。 圖17的曲線11如圖18的(1)所示，線圏3a、 4a在時(shí)間t21對(duì) OFF狀態(tài)的》茲驅(qū)動(dòng)器21沿感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)的徑向施加旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G1的、朝向圖18的右下方向的磁場(chǎng) M3。因此，如圖18的(2)及圖19的(1)的箭頭Y18a所示， 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6才艮據(jù)^茲場(chǎng)M3的磁場(chǎng)方向而向圖18的(2)及圖 19的(1 )的下方向順時(shí)針旋轉(zhuǎn)半周。結(jié)果，如圖19的(1)所 示，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng),茲體6與固定磁體7a之間產(chǎn)生斥力H3，旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6如圖19的(2)的箭頭Y18b所示地沿著感應(yīng)區(qū)域2a向圖19的(2)的右方向移動(dòng)，磁驅(qū)動(dòng)器21成為ON狀態(tài)。之后， 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6利用在其與固定磁體7b之間產(chǎn)生的引力成為靠 近固定》茲體7b與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6之間的隔板的狀態(tài)。因此，如 圖17及圖18的(3)所示，磁驅(qū)動(dòng)器21即使在成為ON狀態(tài)的時(shí) 間t22之后停止由線圈3a、 4a施加磁場(chǎng)的情況下，也能夠維持 ON狀態(tài)。
接著，對(duì)使磁驅(qū)動(dòng)器2l從ON狀態(tài)變?yōu)镺FF狀態(tài)的情況進(jìn) 行說明。在這種情況下，兩組線圈中的線圈3b、 4b產(chǎn)生磁場(chǎng)。 圖17的曲線12如圖20的(l)所示，線圈3b、 4b在圖17的時(shí)間 t23，對(duì)ON狀態(tài)的》茲驅(qū)動(dòng)器21沿感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)的徑向施加旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G1以上的、朝向圖20的右上方 向的磁場(chǎng)M4。因此，如圖20的(2 )及圖21的(1 )的箭頭Y19a 所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6根據(jù)磁場(chǎng)M4的磁場(chǎng)方向而向圖20的(2) 及圖21的(1)的上方向繞順時(shí)針旋轉(zhuǎn)半周。即，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁 體6與被線圈3a、 4a施加磁場(chǎng)的情況反向地旋轉(zhuǎn)半周。結(jié)果， 如圖21的(1)所示，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6與固定磁體7b之間產(chǎn)生 斥力H4，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6如圖21的(2)的箭頭Y19b所示地沿 著感應(yīng)區(qū)域2a向圖21的(2)的左方向移動(dòng)，移動(dòng)構(gòu)件5被拉入 到磁驅(qū)動(dòng)器21的外殼12內(nèi)，磁驅(qū)動(dòng)器21成為OFF狀態(tài)。之后， 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6利用在其與固定磁體7a之間產(chǎn)生的引力成為靠 近固定磁體7a與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6之間的隔板的狀態(tài)，因此，如 圖17及圖20的(3)所示，磁驅(qū)動(dòng)器21即使在成為OFF狀態(tài)的 時(shí)間t24之后停止由線圏3b、 4b施加磁場(chǎng)的情況下，也能夠維 持OFF狀態(tài)。
采用變形例2，通過設(shè)置兩組線圏并在ON狀態(tài)或OFF狀態(tài) 變化時(shí)施加不同方向的磁場(chǎng)，能夠使O N狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6 的旋轉(zhuǎn)方向與OFF狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的旋轉(zhuǎn)方向相反，因此，能夠應(yīng)用于不應(yīng)使移動(dòng)構(gòu)件5向同一方向旋轉(zhuǎn)的情況。 變形例3
才妻著，沈明實(shí)施方式1的變形例3。圖22是沿軸線方向剖切 變形例3的^f茲驅(qū)動(dòng)器的圖。如圖22所示，與萬茲驅(qū)動(dòng)器l相比，變 形例3的》茲驅(qū)動(dòng)器31在外殼32內(nèi)具有固定》茲體7和分別與移動(dòng) 構(gòu)件5a、 5b相連接的多個(gè)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a、 6b。固定磁體7設(shè) 置在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a、 6b之間。磁驅(qū)動(dòng)器31包括具有與旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6a相對(duì)應(yīng)的感應(yīng)區(qū)域32a、線圏3a、 4a和與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲 體6b相對(duì)應(yīng)的感應(yīng)區(qū)域32b、線圏3c、 4c的外殼32。感應(yīng)區(qū)&戈 32a控制旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a移動(dòng)的方向，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a能夠在 包含f茲場(chǎng)方向的平面內(nèi)S走轉(zhuǎn)地設(shè)置在感應(yīng)區(qū)i或32a內(nèi)，感應(yīng)區(qū) 域32b設(shè)置在與固定f茲體7相對(duì)應(yīng)的位置，控制旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b 移動(dòng)的方向，》走轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6b能夠在包含》茲場(chǎng)方向的平面內(nèi)i走 轉(zhuǎn)地設(shè)置在感應(yīng)區(qū)域32b內(nèi)。線圏3a、 4a與線圏3c、 4c在感應(yīng) 區(qū)域32a產(chǎn)生磁場(chǎng)，且在設(shè)置有旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b的感應(yīng)區(qū)域32b 內(nèi)也產(chǎn)生》茲場(chǎng)。線圏3a、 4a在感應(yīng)區(qū)域32a內(nèi)產(chǎn)生^茲場(chǎng)，與未 圖示的第l外部裝置相連接而供給電力。線圏3a、 4a通過第l 外部裝置控制-磁場(chǎng)的產(chǎn)生。線圈3c、 4c在感應(yīng)區(qū)域32a內(nèi)產(chǎn)生 磁場(chǎng)，連接于與第l外部裝置不同的第2外部裝置而供給電力。 線圏3c、 4c利用第2外部裝置控制磁場(chǎng)的產(chǎn)生。
接著，參照?qǐng)D23~圖25說明磁驅(qū)動(dòng)器31的動(dòng)作。首先，對(duì) 使連接于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a的移動(dòng)構(gòu)件5a自磁驅(qū)動(dòng)器31突出而 成為ON狀態(tài)的情況進(jìn)行說明。在這種情況下，與移動(dòng)構(gòu)件5a 相對(duì)應(yīng)的線圏3a、 4a產(chǎn)生磁場(chǎng)，沿感應(yīng)區(qū)域32a內(nèi)的徑向施加 具有旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6 a能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G1的、朝向圖2 3的下 方的磁場(chǎng)M5。因此，如圖23的箭頭Y21所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a 根據(jù)磁場(chǎng)M5的磁場(chǎng)方向而向圖23的下方向旋轉(zhuǎn)半周。結(jié)果，如圖23所示，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6a與固定^茲體7之間產(chǎn)生斥力 H5,旋轉(zhuǎn)移動(dòng),茲體6a如圖24的箭頭Y22所示地沿著感應(yīng)區(qū)i或 32a向圖24的右方向移動(dòng)，移動(dòng)構(gòu)件5a突出，成為ON狀態(tài)。另 外，在磁驅(qū)動(dòng)器31中，通過與磁驅(qū)動(dòng)器l同樣地在使移動(dòng)構(gòu)件 5a突出而成為ON狀態(tài)之后，使線圏3a、 4a施加強(qiáng)度比磁場(chǎng)強(qiáng) 度G1低的、旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a不會(huì)再次旋轉(zhuǎn)半周的程度的磁場(chǎng)強(qiáng) 度G2，能夠維持ON狀態(tài)。
另外，如圖25的(1)所示，在使連接于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b 的移動(dòng)構(gòu)件5b自磁驅(qū)動(dòng)器31突出而成為ON狀態(tài)的情況下，與 移動(dòng)構(gòu)件5b相對(duì)應(yīng)的線圏3c、 4c沿感應(yīng)區(qū)域32b內(nèi)的徑向施加 具有旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6 b能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G1的、朝向圖2 5的 (1 )的下方的磁場(chǎng)M6。因此，如圖25的(1 )的箭頭Y23所示， 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b根據(jù)磁場(chǎng)M6的磁場(chǎng)方向而向圖25的(1)的下 方向旋轉(zhuǎn)半周，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b與固定磁體7之間產(chǎn)生斥力 H6。結(jié)果，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b如圖25的(2)的箭頭Y24所示地 沿著感應(yīng)區(qū)域32b向圖25的(2)的左方向移動(dòng)，移動(dòng)構(gòu)件5b 突出，成為ON狀態(tài)。另外，在磁驅(qū)動(dòng)器31中，通過與磁驅(qū)動(dòng) 器l同樣地在使移動(dòng)構(gòu)件5b突出而成為ON狀態(tài)之后，使線圈 3c、 4c施加強(qiáng)度比磁場(chǎng)強(qiáng)度Gl低的、旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a不會(huì)再次 旋轉(zhuǎn)半周的程度的磁場(chǎng)強(qiáng)度G 2,能夠維持O N狀態(tài)。
這樣，采用變形例3，能夠利用一個(gè)固定磁體7驅(qū)動(dòng)兩個(gè)旋 轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體，因此，與磁驅(qū)動(dòng)器l相比，能夠謀求進(jìn)一步節(jié)省 空間。并且，采用變形例3，除了通過使線圈3a、 4a及線圏3c、 4c利用不同的外部裝置在不同的時(shí)機(jī)產(chǎn)生磁場(chǎng)而使移動(dòng)構(gòu)件 5a、 5b分別在不同的時(shí)機(jī)動(dòng)作之外，也可以通過使線圏3a、 4a 及線圈3 c 、 4 c利用相同的外部裝置產(chǎn)生磁場(chǎng)而使移動(dòng)構(gòu)件5 a 、 5b同時(shí)動(dòng)作。另外，在變形例3中，也可以通過施加不同的,茲場(chǎng)強(qiáng)度而
使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)；茲體6a、 6b移動(dòng)，切換移動(dòng)構(gòu)件5a、 5b的動(dòng)作。例 如，如圖26所示，對(duì)替代》茲驅(qū)動(dòng)器31的線圈3a、 3c、 4a、 4c 而具有臣數(shù)不同的線圈43a、 43c、 44a、 44c的磁驅(qū)動(dòng)器41a進(jìn) 行說明。在,茲驅(qū)動(dòng)器41a中，線圈43a與線圈43c串聯(lián)連接，線 圏44a與線圏44c串聯(lián)連接。另夕卜，線圈43a、 43c、 44a、 44c 通過相同的外部裝置供給電力而產(chǎn)生磁場(chǎng)。另外，由于線圈 44a、 44c的臣數(shù)比線圏43a、 43c的匝數(shù)多，因此，在供給相同 電力的情況下，能夠產(chǎn)生比線圈4 3 a 、 4 3 c大的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)。
接著，參照?qǐng)D27及圖28說明磁驅(qū)動(dòng)器41a的動(dòng)作。圖27是 表示對(duì)線圈43a、 43c、 44a、 44c供給的電流值的時(shí)間依賴的圖， 圖28是圖27所示的時(shí)間t41 ~ t44的磁驅(qū)動(dòng)器41a的軸線方向的 剖視圖。首先，對(duì)使移動(dòng)構(gòu)件5b成為ON狀態(tài)的情況進(jìn)行說明。 在這種情況下，如圖27所示，在時(shí)間t41,對(duì)線圏43a、 43c、 44a、 44c供給能夠在線圈43c、 44c中產(chǎn)生使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b 能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G1的磁場(chǎng)的電流值A(chǔ)11以上的電流。結(jié) 果，長(zhǎng)口圖28的(l)所示，線圏43c、 44c沿感應(yīng)區(qū)i或32b的4圣向 施加》茲場(chǎng)強(qiáng)度G1的》茲場(chǎng)M7。因此，如圖28的(1)所示，旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6b根據(jù)磁場(chǎng)M7的磁場(chǎng)方向而旋轉(zhuǎn)半周，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6b與固定》茲體7之間產(chǎn)生斥力H7。結(jié)果，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b 如圖28的(2)所示地沿著感應(yīng)區(qū)域32b向圖28的(2)的左方 向移動(dòng)，移動(dòng)構(gòu)件5b成為ON狀態(tài)。而且，為了維持移動(dòng)構(gòu)件 5b的ON4犬態(tài)，只寸線圏43a、 43c、 44a、 44c供纟會(huì)能夠在纟戔圈43c、 44c中產(chǎn)生能夠維持移動(dòng)構(gòu)件5b的ON狀態(tài)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G2的磁 場(chǎng)的電流值A(chǔ)21以上的電流即可。
接著，對(duì)使移動(dòng)構(gòu)件5a成為ON狀態(tài)的情況進(jìn)行說明。在 這種情況下，如圖27所示，在時(shí)間t42，對(duì)線圈43a、 43c、 44a、44c供給能夠在線圏43a、 44a中產(chǎn)生比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a能夠i走 轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G1大的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)的電流值A(chǔ)12。結(jié)果，如 圖28的(2)所示，線圈43a、 44a沿感應(yīng)區(qū)域32a的徑向施力口 磁場(chǎng)強(qiáng)度G1的磁場(chǎng)M8。因此，如圖28的(2)所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6a根據(jù)磁場(chǎng)M8的磁場(chǎng)方向而旋轉(zhuǎn)半周，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體 6a與固定磁體7之間產(chǎn)生斥力H8。結(jié)果，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a如圖 28的(3)所示地沿著感應(yīng)區(qū)域32a向圖28的(3)的左方向移 動(dòng)，移動(dòng)構(gòu)件5a成為ON狀態(tài)。而且，為了維持移動(dòng)構(gòu)件5a的 ON狀態(tài)，對(duì)線圈43a、 43c、 44a、 44c供給能夠在線圏43a、 44a中產(chǎn)生比能夠維持移動(dòng)構(gòu)件5a的ON狀態(tài)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G2大 的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)的電流值A(chǔ)22即可。
接著，對(duì)使移動(dòng)構(gòu)件5a成為OFF狀態(tài)的情況進(jìn)行說明。在 這種情況下，如圖27所示，在時(shí)間t43, ^使對(duì)線圈43a、 43c、 44a、 44c供給的電流值低于能夠在線圈43a、 44a中產(chǎn)生能夠維 持移動(dòng)構(gòu)件5a的ON狀態(tài)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G2的電流值A(chǔ)22即可。結(jié) 果，如圖28的(3)所示，在感應(yīng)區(qū)域32a內(nèi)無法維持與由線圏 43a、 44a施加的》茲場(chǎng)方向相同的方向而向上方旋:轉(zhuǎn)。然后，禱: 轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a利用其與固定磁體7之間的引力而向固定磁體7 側(cè)移動(dòng)，與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a連接的移動(dòng)構(gòu)件5a隨之被拉入到磁 驅(qū)動(dòng)器41a的外殼32內(nèi)，成為OFF狀態(tài)。而且，如圖27所示， 通過在時(shí)間t44停止對(duì)線圈43a、 43c、 44a、 44c供給的電流值 而停止施加磁場(chǎng)，從而如圖28的(4)所示，在感應(yīng)區(qū)域32b 內(nèi)無法維持與由線圏43c、 44c施加的-茲場(chǎng)方向相同的方向而向 上方旋轉(zhuǎn)。然后，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6b利用其與固定》茲體7之間的 引力而向固定磁體7側(cè)移動(dòng)，與固定移動(dòng)》茲體6b相連接的移動(dòng) 構(gòu)件5 b隨之被拉入到磁驅(qū)動(dòng)器41 a的外殼3 2內(nèi)，成為O F F狀態(tài)。
這樣，通過設(shè)置能夠設(shè)定成用于使各旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a、 6b移動(dòng)而供給的電流值不同的線圈43a、 43c、 44a、 44c和對(duì)線圈 43a、 43c、 44a、 44c供給電力的外部裝置，能夠切換移動(dòng)構(gòu)4牛 5a、 5b的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作自由度較高的磁驅(qū)動(dòng)器41a。
另外，除了設(shè)置匝數(shù)不同的線圏，也可以設(shè)定為各旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6a、 6b移動(dòng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度不同來切換移動(dòng)構(gòu)件5a、 5b的動(dòng) 作。例如，如圖29的磁驅(qū)動(dòng)器41b所示，設(shè)定為改變固定磁體7 與各旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6 a 、 6 b之間的距離來使各旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6 a 、 6b移動(dòng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度不同。在這種情況下，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a利用 厚度D1的隔板與固定^茲體7分隔，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6b利用比D1厚 的厚度D2的隔壽反與固定磁體7分隔。因此，與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a 相比，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b與固定磁體7之間的引力作用較低，因 此，能夠通過施加比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a弱的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)。
因此，如圖30所示，在磁驅(qū)動(dòng)器41b中，線圏3、 4通過在 時(shí)間t45對(duì)感應(yīng)區(qū)域32a、 32b內(nèi)施力口比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b能夠旋 轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G11強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)，而使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b 旋轉(zhuǎn)，基于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b與固定磁體7之間的斥力使旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6b移動(dòng)而使移動(dòng)構(gòu)件5b成為ON狀態(tài)。然后，線圏3、 4 以》茲場(chǎng)強(qiáng)度G21為下限地減弱磁場(chǎng)強(qiáng)度，維持移動(dòng)構(gòu)件5b的ON 狀態(tài)。沖妄著，線圈3、 4通過在圖30的時(shí)間t46對(duì)感應(yīng)區(qū)域32a、 32b內(nèi)施加比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G12強(qiáng)的磁 場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)，而使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a旋轉(zhuǎn)，基于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)石茲體 6a與固定》茲體7之間的斥力4吏旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a移動(dòng)而使移動(dòng)構(gòu) 件5a成為ON狀態(tài)。然后，線圏3、 4以磁場(chǎng)強(qiáng)度G22為下限地 減弱對(duì)感應(yīng)區(qū)域32a、 32b內(nèi)施加的磁場(chǎng)強(qiáng)度，維持移動(dòng)構(gòu)件5a 的ON狀態(tài)。然后，在圖30的時(shí)間t47,線圈3、 4將對(duì)感應(yīng)區(qū)i或 32a、 32b內(nèi)施加的磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度減弱到G22以下，使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a向固定^茲體7側(cè)移動(dòng)而使移動(dòng)構(gòu)件5a成為OFF狀態(tài)。 并且，在圖30的時(shí)間t48，線圈3、 4停止對(duì)4t轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6a施 加的磁場(chǎng)，使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b向固定磁體7側(cè)移動(dòng)而使移動(dòng)構(gòu) 件5b成為OFF狀態(tài)。
這樣，通過改變旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a、 6b與固定磁體7之間的 距離來改變旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a、 6b能夠移動(dòng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度，無論是 否使用一組線圏都能夠分別驅(qū)動(dòng)移動(dòng)構(gòu)件5a、 5b, 乂人而能夠?qū)?現(xiàn)動(dòng)作自由度較高的磁驅(qū)動(dòng)器41b。
另外，如圖31的磁驅(qū)動(dòng)器41c所示，也可以通過改變^:轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6a、 6b的規(guī)格來改變旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a、 6b能夠移動(dòng)的 磁場(chǎng)強(qiáng)度。在磁驅(qū)動(dòng)器41c中，由于具有比磁體規(guī)格為S2的旋 轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b大的磁體規(guī)格Sl的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a，因此，能夠 通過施加比i走轉(zhuǎn)移動(dòng)A茲體6 a弱的》茲場(chǎng)強(qiáng)度的,茲場(chǎng)來4吏旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)i茲體6bi走轉(zhuǎn)。另夕卜，如圖32的i茲驅(qū)動(dòng)器41d所示，也可以通 過在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6a的、與設(shè)置在其與固定》茲體7之間的隔4反 相接觸的面上設(shè)置摩擦力較高的高摩擦構(gòu)件8來改變旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6a、 6b能夠移動(dòng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度。與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b相比，S走 轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a在旋轉(zhuǎn)時(shí)的摩擦力較高，旋轉(zhuǎn)受到抑制，因此， 能夠以比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6b大的磁場(chǎng)強(qiáng)度旋轉(zhuǎn)。在》茲驅(qū)動(dòng)器41c、 41d中，通過與》茲驅(qū)動(dòng)器41b同樣地改變?nèi)鐖D30所示地對(duì)感應(yīng)區(qū) 域32a、 32b施加的磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度，能夠抑制移動(dòng)構(gòu)件5a、 5b 的驅(qū)動(dòng)。
變形例4
接著，說明實(shí)施方式l的變形例4。圖33是沿軸線方向剖切 變形例4的磁驅(qū)動(dòng)器的圖。如圖33所示，與磁驅(qū)動(dòng)器l相比，變 形例4的磁驅(qū)動(dòng)器51a具有殼體56和與該殼體56的下端相連4妻 的移動(dòng)構(gòu)件5，該殼體56以不阻礙旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6沿磁驅(qū)動(dòng)器51a的徑向旋轉(zhuǎn)的方式將旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6收容在內(nèi)部。另外，在 外殼52內(nèi)配置有旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6，且設(shè)有能供該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6 在圖33所示的^t驅(qū)動(dòng)器51a內(nèi)沿圖33的上下方向移動(dòng)的內(nèi)部空 間、即感應(yīng)區(qū)域52a。另夕卜，固定磁體7以相對(duì)于磁驅(qū)動(dòng)器51a 的軸心傾斜的角度固定在》茲驅(qū)動(dòng)器51a內(nèi)。
接著，說明磁驅(qū)動(dòng)器51a的動(dòng)作。首先，為了使磁驅(qū)動(dòng)器 51a從OFF狀態(tài)成為ON狀態(tài)，如圖34的(1)所示，首先，線 圏3、 4對(duì)感應(yīng)區(qū)域52a內(nèi)施加比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng) 強(qiáng)度強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)M9。結(jié)果，如圖34的(1)的箭頭Y25 所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6根據(jù)磁場(chǎng)M9的磁場(chǎng)方向而向圖34的(1) 的下方向旋轉(zhuǎn)半周。于是，如圖34的(2)所示，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6與固定》茲體7之間產(chǎn)生斥力H9。旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6利用該斥 力H9如圖34的(3 )的箭頭Y26所示地沿著感應(yīng)區(qū)域52a向圖34 的下方向移動(dòng)。通過該;旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6的移動(dòng)，移動(dòng)構(gòu)件5自》茲 驅(qū)動(dòng)器51a的外殼52突出，磁驅(qū)動(dòng)器51a成為ON狀態(tài)。另外， 為了維持磁驅(qū)動(dòng)器51a的ON狀態(tài)，需要以比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能 夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度弱的磁場(chǎng)強(qiáng)度、且強(qiáng)至能夠維持旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁 體6在感應(yīng)區(qū)域52a的下端部的配置狀態(tài)的程度的磁場(chǎng)強(qiáng)度持 續(xù)；也施加》茲場(chǎng)。
這樣，采用變形例4，通過改變固定》茲體7的方向及感應(yīng)區(qū) 域52a中的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的移動(dòng)方向，能夠使移動(dòng)構(gòu)件5沿磁 驅(qū)動(dòng)器的徑向移動(dòng)，從而能夠進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)自由度高的^茲驅(qū) 動(dòng)器。
另外，如圖35的磁驅(qū)動(dòng)器51b所示，也可以通過在外殼52b 內(nèi)以相對(duì)于磁驅(qū)動(dòng)器51 b的軸心傾斜的角度設(shè)置感應(yīng)區(qū)域5 2 c ， 從而以相對(duì)于磁驅(qū)動(dòng)器的軸心傾斜的角度驅(qū)動(dòng)移動(dòng)構(gòu)件5 。為 了使該磁驅(qū)動(dòng)器51b從OFF狀態(tài)成為ON狀態(tài)，如圖35的(1)所示，線圈3、 4對(duì)感應(yīng)區(qū)域52c內(nèi)施加比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋 轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)MIO,如圖35的(1)的箭 頭Y27所示地使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6旋轉(zhuǎn)。于是，如圖35的(2)所 示，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6與固定磁體7之間產(chǎn)生斥力H10,旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6利用該斥力H10如圖35的(3)的箭頭Y28所示地沿著 感應(yīng)區(qū)域52c以相對(duì)于磁驅(qū)動(dòng)器的軸心向圖35的(3)的下方向 傾斜的移動(dòng)。通過該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的移動(dòng)，移動(dòng)構(gòu)件5自》茲驅(qū) 動(dòng)器51b的外殼52b突出，磁驅(qū)動(dòng)器51b成為0N狀態(tài)。另外，為 了維持磁驅(qū)動(dòng)器51b的ON狀態(tài)，與磁驅(qū)動(dòng)器51a同樣地需要以 比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度弱的磁場(chǎng)強(qiáng)度、且強(qiáng)至 能夠維持旋轉(zhuǎn)移動(dòng),茲體6在感應(yīng)區(qū)域5 2 c的下端部的配置狀態(tài) 的程度的》茲場(chǎng)強(qiáng)度持續(xù)地施加 一磁場(chǎng)。 變形例5
接著，說明實(shí)施方式1的變形例5。圖36是沿軸線方向剖切 變形例5的磁驅(qū)動(dòng)器的圖。如圖36的(1)所示，與^f茲驅(qū)動(dòng)器l 相比，變形例5的》茲驅(qū)動(dòng)器61在; 走轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6的表面上具有減 輕感應(yīng)區(qū)域2a與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的磨擦的摩擦降低構(gòu)件9。并 且，在感應(yīng)區(qū)域2a的內(nèi)表面上的與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6相接觸的全 部區(qū)域中也設(shè)有摩擦降低構(gòu)件9。因此，在磁驅(qū)動(dòng)器61中，旋 轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠以比未設(shè)置摩擦降低構(gòu)件9的情況弱的磁場(chǎng) 強(qiáng)度旋轉(zhuǎn)。
因而，如圖36的(1)的箭頭Y29所示，通過線圏3、 4施 加比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G1弱的磁場(chǎng)強(qiáng)度的f茲 場(chǎng)Mll,旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)。并且，由于設(shè)置在旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6表面上的摩擦降低構(gòu)件9與設(shè)置在感應(yīng)區(qū)域2 a表面上的 摩擦降低構(gòu)件9互相接觸，因此，如圖36的(2)及圖36的(3) 所示，由在4t轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6與固定^茲體7之間產(chǎn)生的斥力H11引起的移動(dòng)也順暢地進(jìn)行，如圖36的(3)的箭頭Y30所示，移動(dòng) 構(gòu)件5突出到磁驅(qū)動(dòng)器61的外殼2之外而成為0 N狀態(tài)。
這樣，采用變形例6，通過設(shè)置摩擦降低構(gòu)件9而提高旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6移動(dòng)時(shí)的滑動(dòng)性，能夠降低對(duì)磁驅(qū)動(dòng)器61施加的i茲 場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度，從而能夠?qū)崿F(xiàn)進(jìn)一步提高了能量轉(zhuǎn)換效率的；茲 驅(qū)動(dòng)器61。
另外，在^走轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6的表面上和感應(yīng)區(qū)；或2a的內(nèi)表面 上的任 一 個(gè)表面上設(shè)有摩擦降低構(gòu)件9的情況下，與磁驅(qū)動(dòng)器1 相比，能夠提高旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6移動(dòng)時(shí)的滑動(dòng)性，因此，能夠 提高磁驅(qū)動(dòng)器的能量轉(zhuǎn)換效率。
實(shí)施方式2
首先，說明實(shí)施方式2。圖37是實(shí)施方式2的磁驅(qū)動(dòng)器的主 視圖，圖38是由圖37的F - F線沿徑向剖切磁驅(qū)動(dòng)器的圖，圖 39是由圖37的G-G線沿徑向剖切磁驅(qū)動(dòng)器的圖。另外，圖40 是由圖38的H _ H線沿軸線方向剖切磁驅(qū)動(dòng)器的圖。
如圖37所示，在實(shí)施方式2的磁驅(qū)動(dòng)器201中，在端部被堵 塞的大致圓筒形狀的作為外殼零件的外殼202外部固定有能夠 產(chǎn)生磁性的線圈203及與線圈203相面對(duì)地配置的線圈204。磁 驅(qū)動(dòng)器201與磁驅(qū)動(dòng)器1同樣地還具有能夠沿外殼202的軸線方 向移動(dòng)的移動(dòng)構(gòu)件5。
另外，如圖39及圖40所示，在外殼202內(nèi)，隔著分隔內(nèi)部 空間的隔板而與移動(dòng)磁體207相面對(duì)地設(shè)有旋轉(zhuǎn)磁體206。旋轉(zhuǎn) 磁體206能夠以磁驅(qū)動(dòng)器201的軸心為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。即，旋轉(zhuǎn) 磁體206酉己置為能夠在包含旋轉(zhuǎn)磁體206的磁化方向的平面內(nèi) 相對(duì)于外殼202旋轉(zhuǎn)，其通過使與旋轉(zhuǎn)磁體206的配置位置相對(duì) 應(yīng)地固定配置在外殼202外部的線圏203、 204在感應(yīng)區(qū)域202a 內(nèi)產(chǎn)生的磁場(chǎng)，能夠如圖38的箭頭所示地沿磁驅(qū)動(dòng)器201的徑向旋轉(zhuǎn)。
另外，線圏203、 204與實(shí)施方式1同樣地通過由未圖示的 相連接的外部裝置供給電力，對(duì)旋轉(zhuǎn)磁體206產(chǎn)生磁場(chǎng)。而且， 線圈203、 204如直線lc2所示地設(shè)置為與表示移動(dòng)磁體207的磁 化方向的直線lg2具有規(guī)定角度02。規(guī)定角度62與實(shí)施方式l同 樣地需要小于等于60。，特別期望大于等于5。小于等于40。， 通過進(jìn)一步為大于等于5。小于等于30。，能夠減弱線圈203、 204所施加的磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度，并且，能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)磁體206 的穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)。
如圖38~圖40所示，在夕卜殼202內(nèi)，4乍為夕卜殼202內(nèi)的內(nèi)吾卩 空間還設(shè)有感應(yīng)區(qū)域202a，該感應(yīng)區(qū)域202a具有與移動(dòng)磁體 207的徑向尺寸相對(duì)應(yīng)的內(nèi)徑，具有在移動(dòng)構(gòu)件5被拉入到》茲驅(qū) 動(dòng)器201的外殼202內(nèi)的情況下移動(dòng)構(gòu)件5的右端部不突出的程 度的軸線方向上的長(zhǎng)度。移動(dòng)磁體207以相對(duì)于外殼202被約束 了旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)設(shè)置在該感應(yīng)區(qū)域202a內(nèi)。另夕卜，移動(dòng)磁體207 以磁化方向被固定的狀態(tài)沿外殼202的徑向配置。移動(dòng)磁體207 具有凹部207t。在感應(yīng)區(qū)域202a的內(nèi)表面上i殳有突起部202b ， 通過該突起部202b與移動(dòng)磁體207的凹部207t嚙合，如圖39的 箭頭所示地約束移動(dòng)磁體207在磁驅(qū)動(dòng)器201的徑向上的旋轉(zhuǎn)。 因此，移動(dòng)f茲體207不旋轉(zhuǎn)而在感應(yīng)區(qū)域202a內(nèi)沿圖40的左右 方向移動(dòng)。因而，與移動(dòng)磁體207相連接的移動(dòng)構(gòu)件5也不旋轉(zhuǎn) 而伸出到磁驅(qū)動(dòng)器201外或進(jìn)入到磁驅(qū)動(dòng)器201內(nèi)。
接著，參照41及圖42所示，說明磁驅(qū)動(dòng)器201的動(dòng)作。首 先，為了使圖40所示的OFF狀態(tài)的磁驅(qū)動(dòng)器201成為ON狀態(tài)， 如圖41所示，線圈203、 204沿磁驅(qū)動(dòng)器201的徑向施加旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的i茲場(chǎng)強(qiáng)度的^茲場(chǎng)M12。結(jié)果，旋轉(zhuǎn)磁體206 利用磁場(chǎng)M12如箭頭Y31所示地根據(jù)磁場(chǎng)M12的磁場(chǎng)方向而向圖41的下方向旋轉(zhuǎn)半周。結(jié)果，在旋轉(zhuǎn)磁體206與移動(dòng)磁體207 之間產(chǎn)生斥力H12。
旋轉(zhuǎn)》茲體206利用在其與移動(dòng)磁體207之間產(chǎn)生的斥力 H12如圖42的箭頭Y32所示地沿著感應(yīng)區(qū)域202a而向圖42的 右方向移動(dòng)。與旋轉(zhuǎn)》茲體206相連接的移動(dòng)構(gòu)件5隨著旋轉(zhuǎn)》茲體 206的右方向的移動(dòng)而如圖42的箭頭Y33所示地自^f茲驅(qū)動(dòng)器 201的右側(cè)面向圖42的右方向突出。結(jié)果，磁驅(qū)動(dòng)器201成為 ON狀態(tài)。然后，在磁驅(qū)動(dòng)器201中，通過與磁驅(qū)動(dòng)器l同樣地 使移動(dòng)構(gòu)件5突出而成為ON狀態(tài)之后，線圈203、 204施力口強(qiáng)度 比旋轉(zhuǎn)磁體206能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度低的、旋轉(zhuǎn)磁體206不會(huì)再 次旋轉(zhuǎn)半周的程度的磁場(chǎng)強(qiáng)度，從而能夠維持ON狀態(tài)。并且， 在磁驅(qū)動(dòng)器201中，通過與磁驅(qū)動(dòng)器1同樣地停止由線圈203、 204施加磁場(chǎng)，能夠自O(shè)N狀態(tài)成為OFF狀態(tài)。
這樣，采用實(shí)施方式2，利用在旋轉(zhuǎn)磁體206與移動(dòng)磁體207 之間產(chǎn)生的斥力來驅(qū)動(dòng)磁驅(qū)動(dòng)器201,因此，能夠起到與實(shí)施 方式l同樣的效果。另外，采用實(shí)施方式2，在磁驅(qū)動(dòng)器201動(dòng) 作時(shí)移動(dòng)構(gòu)件5不旋轉(zhuǎn)，因此，也能夠應(yīng)用于不應(yīng)使移動(dòng)構(gòu)件5 旋轉(zhuǎn)的情況，從而能夠進(jìn)一步提高設(shè)計(jì)的自由度。另外，與將 產(chǎn)生i茲場(chǎng)的線圏3、 4配置在與感應(yīng)區(qū)域2a相對(duì)應(yīng)的全部區(qū)i或中 的磁驅(qū)動(dòng)器l相比，在磁驅(qū)動(dòng)器201中，將線圈203、 204設(shè)置在 旋轉(zhuǎn)磁體206附近即可，因此，能夠使線圏小型化，從而能夠 進(jìn)一步提高能量轉(zhuǎn)換效率。
變形例1
接著，說明實(shí)施方式2的變形例1。圖43是沿軸線方向剖切 變形例l的磁驅(qū)動(dòng)器的圖。如圖43所示，與磁驅(qū)動(dòng)器201相比， 變形例1的磁驅(qū)動(dòng)器211具有旋轉(zhuǎn)磁體206a和旋轉(zhuǎn)磁體206b這 兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁體，該旋轉(zhuǎn)磁體206a配置在以旋轉(zhuǎn)被約束了的狀態(tài)
43設(shè)置在外殼212內(nèi)的移動(dòng)磁體207的左側(cè)，該旋轉(zhuǎn)磁體206b配置 在旋轉(zhuǎn)被約束了的移動(dòng)磁體207的右側(cè)。該旋轉(zhuǎn)磁體206a、 206b設(shè)置為能夠在包含各磁化方向的平面內(nèi)相對(duì)于外殼212旋 轉(zhuǎn)。在外殼212外還設(shè)置有對(duì)旋轉(zhuǎn)磁體206a施力口磁場(chǎng)的線圈 203a、 204a和對(duì)旋轉(zhuǎn)磁體206b施力口磁場(chǎng)的線圈203b、 204b。 線圏203a、 204a及線圏203b、 204b與線圏203、 204同樣地設(shè) 置為與表示移動(dòng)；茲體207的磁化方向的直線lg2具有60。以下 的規(guī)定角度62。另外，與磁驅(qū)動(dòng)器201相比，在磁驅(qū)動(dòng)器211 中，移動(dòng)構(gòu)件5連接于移動(dòng)i茲體207的徑向端部，其能夠以始終 突出到磁驅(qū)動(dòng)器211外的狀態(tài)沿圖43的左右方向移動(dòng)。線圏 203a、 204a通過未圖示的第1電力供給部控制各個(gè)磁場(chǎng)的產(chǎn)生。 線圏203b、 204b通過未圖示的第2電力供給部控制各個(gè)磁場(chǎng)的產(chǎn)生。
接著，參照?qǐng)D44及圖45說明磁驅(qū)動(dòng)器211的動(dòng)作。圖44是 表示線圏203a、 204a、 203b、 204b所施力口的磁場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)間 依賴的圖，圖45是圖43所示的磁驅(qū)動(dòng)器211的軸線方向的剖視 圖。圖44中的曲線121表示線圈203a、 204a所施力口的磁場(chǎng)的磁 場(chǎng)強(qiáng)度，曲線122表示線圏203b、 204b所施加的磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng) 度。
首先，對(duì)使移動(dòng)構(gòu)件5位于圖45的(1 )所示的位置P1的情 況進(jìn)行說明。如圖44的曲線122及圖45的(1)所示，在圖t211, 纟戔圏203b、 204b乂于i走壽爭(zhēng)不茲體206b施力口具有S走壽爭(zhēng)》茲體206b能夠 旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G3的、與移動(dòng)磁體207的》茲場(chǎng)方向一致的方向 的磁場(chǎng)M13。因此，旋轉(zhuǎn)磁體206b如圖45的(1)所示地成為 與磁場(chǎng)M13的磁場(chǎng)相同的方向，在旋轉(zhuǎn)磁體206b與移動(dòng)磁體 207之間產(chǎn)生斥力H13。移動(dòng)磁體207利用該斥力H13移動(dòng)到感 應(yīng)區(qū)域212a左側(cè)的位置Pl。在此，由于未對(duì)旋轉(zhuǎn)磁體206a施加磁場(chǎng)，因此，旋轉(zhuǎn)磁體206a旋轉(zhuǎn)為與移動(dòng)磁體207的磁場(chǎng)方 向相反的旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，與移動(dòng)磁體207相連接的移動(dòng)構(gòu)件5利用 在移動(dòng)磁體207與旋轉(zhuǎn)磁體206a之間產(chǎn)生的引力，能夠如圖45 的(1)所示地穩(wěn)定地位于感應(yīng)區(qū)域212a左側(cè)的位置Pl。為了 這樣地使移動(dòng)構(gòu)件5移動(dòng)到感應(yīng)區(qū)域212a左側(cè)的位置Pl，在線 圈203b、 204b中產(chǎn)生規(guī)定強(qiáng)度的磁場(chǎng)即可。
接著，對(duì)使移動(dòng)構(gòu)件5位于圖45的(2)所示的位置P2的情 況進(jìn)行說明。如圖44的曲線121及圖45(的2)所示，在圖t212, 纟戔圏203a、 204a^^走壽爭(zhēng)f茲體206a施力口具有i走4爭(zhēng)》茲體206a能夠 旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G3以上的、與移動(dòng)磁體207的磁場(chǎng)方向一致的 方向的磁場(chǎng)M14。因此，旋轉(zhuǎn)磁體206a如圖45的(2)所示地 成為與磁場(chǎng)M14的磁場(chǎng)相同的方向，在旋轉(zhuǎn)磁體206a與移動(dòng)磁 體207之間產(chǎn)生斥力H14。移動(dòng)磁體207利用該斥力H14的作用 向圖45的(2)所示的箭頭Y35的方向移動(dòng)。并且，如圖44及 圖45的(2)所示，由于線圈203b、 204b繼續(xù)施加磁場(chǎng)，因此， 與移動(dòng)磁體207相連接的移動(dòng)構(gòu)件5利用其與旋轉(zhuǎn)磁體206a之 間的斥力H14及其與旋轉(zhuǎn)磁體206b之間的斥力H13這兩個(gè)作 用，能夠位于感應(yīng)區(qū)域212a中央的位置P2。為了這樣地使移動(dòng) 構(gòu)件5移動(dòng)到感應(yīng)區(qū)域212a的中央位置P2，在線圈203a、 204a 及線圈203b 、 204b這兩者中產(chǎn)生規(guī)定強(qiáng)度的》茲場(chǎng)即可。
接著，對(duì)使移動(dòng)構(gòu)件5位于圖45的(3)所示的位置P3的情 況進(jìn)行說明。如圖44的曲線122及圖45的(3)所示，在圖t213, 纟戔圈203b、 204b4f止施力口》茲i湯。因》匕，^義^j";^:壽爭(zhēng)》茲體206b施 加具有旋轉(zhuǎn)磁體2 0 6b能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G 3以上的、與移動(dòng)磁 體207的》茲場(chǎng)方向一致的方向的》茲場(chǎng)M14。因而，如圖45的(3 ) 所示，由于旋轉(zhuǎn)磁體206a維持與移動(dòng)磁體207的磁場(chǎng)方向 一 致 的方向，因此， 一直維持旋轉(zhuǎn)磁體206a與移動(dòng)磁體207之間的斥力H14的狀態(tài)。結(jié)果，移動(dòng)磁體207利用該斥力H14移動(dòng)到感 應(yīng)區(qū)域212a右側(cè)的位置P3 (參照?qǐng)D45的(3)的箭頭Y37)。另 外，由于未對(duì)旋轉(zhuǎn)磁體206b施加磁場(chǎng)，因此，旋轉(zhuǎn)磁體206b 旋轉(zhuǎn)為與移動(dòng)磁體207的磁場(chǎng)方向相反(參照?qǐng)D45的(3)的箭 頭Y36)。結(jié)果，與移動(dòng)磁體207相連接的移動(dòng)構(gòu)件5利用在移動(dòng) 磁體207與旋轉(zhuǎn)磁體206b之間產(chǎn)生的引力，能夠如圖45的(3) 所示地穩(wěn)定地位于感應(yīng)區(qū)域212a右側(cè)的位置P3。為了這樣地使 移動(dòng)構(gòu)件5移動(dòng)到感應(yīng)區(qū)域212a的中央位置P3，在線圏203a、 204a中產(chǎn)生規(guī)定強(qiáng)度的磁場(chǎng)即可。
這樣，采用變形例l，通過控制各線圈中的磁場(chǎng)產(chǎn)生，能 夠控制移動(dòng)構(gòu)件5的3種配置位置，從而能夠?qū)Ρ或?qū)動(dòng)裝置進(jìn)行 更復(fù)雜的控制。
變形例2
接著，說明實(shí)施方式2的變形例2。圖46是沿軸線方向剖切 變形例2的磁驅(qū)動(dòng)器的圖。如圖46所示，與磁驅(qū)動(dòng)器201相比， 變形例2的磁驅(qū)動(dòng)器2 21在外殼2 2 2內(nèi)具有設(shè)置有旋轉(zhuǎn)磁體2 0 6 的感應(yīng)區(qū)域222a。該感應(yīng)區(qū)域222a利用在旋轉(zhuǎn)磁體206與移動(dòng) 磁體207之間產(chǎn)生的斥力來控制旋轉(zhuǎn)》茲體206相對(duì)地移動(dòng)的方 向。因此，旋轉(zhuǎn)磁體206能夠沿磁驅(qū)動(dòng)器221的軸線方向移動(dòng)。 而且，磁驅(qū)動(dòng)器22l還包括與移動(dòng)磁體207相連接的移動(dòng)構(gòu)件5a 和與旋轉(zhuǎn)磁體206相連接的移動(dòng)構(gòu)件5b。移動(dòng)構(gòu)件5b隨著旋轉(zhuǎn) 磁體206的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
接著，參照?qǐng)D47說明磁驅(qū)動(dòng)器221的動(dòng)作。如圖47的(1) 所示，線圈203、 204對(duì)4t轉(zhuǎn)》茲體206施力口具有i走轉(zhuǎn)》茲體206能 夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的、與移動(dòng)》茲體的磁場(chǎng)方向一致的方向的磁 場(chǎng)M15。在這種情況下，旋轉(zhuǎn)磁體206如圖47的(1 )的箭頭Y38 所示地;f艮據(jù)一磁場(chǎng)M15而向圖47的(1)的下方向4t轉(zhuǎn)半周。結(jié)果，在旋轉(zhuǎn)磁體206與移動(dòng)磁體207之間產(chǎn)生斥力H15。于是， 移動(dòng)磁體207利用產(chǎn)生的斥力H15如圖47的(2)的箭頭Y39所 示地沿著感應(yīng)區(qū)域202a向圖47的(2)的右方向移動(dòng)，移動(dòng)構(gòu) 件5a隨著移動(dòng)》茲體207的右方向的移動(dòng)而向圖47的(2)的右方 向突出。另外，旋轉(zhuǎn)磁體206利用產(chǎn)生的斥力H15如圖47的(2 ) 的箭頭Y40所示地沿著感應(yīng)區(qū)域222a向圖47的(2)的左方向 移動(dòng)，移動(dòng)構(gòu)件5b隨著旋轉(zhuǎn)》茲體206的移動(dòng)而向圖47的(2)的 左方向突出。
這樣，采用變形例2，通過也對(duì)旋轉(zhuǎn)》茲體206設(shè)置感應(yīng)區(qū)域 222a,能夠由移動(dòng)構(gòu)件在兩個(gè)方向上同時(shí)驅(qū)動(dòng)，因此，與磁驅(qū) 動(dòng)器201相比能夠謀求節(jié)省空間。
實(shí)施方式3
首先，說明實(shí)施方式3。圖48是沿軸線方向剖切實(shí)施方式3 的磁驅(qū)動(dòng)器的圖。圖49是由I - I線沿徑向剖切圖48所示的磁驅(qū) 動(dòng)器的剖視圖。
如圖48所示，實(shí)施方式3的磁驅(qū)動(dòng)器30l具有旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體 6和能夠旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁體206。旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6設(shè)置在感應(yīng)區(qū)域 2a內(nèi)并進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，能夠在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)沿磁驅(qū)動(dòng)器301的軸線 方向移動(dòng)。旋轉(zhuǎn)磁體206與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6配置為能夠在包含磁 化方向的平面內(nèi)分別相對(duì)于外殼302旋轉(zhuǎn)。另外，旋轉(zhuǎn)磁體206 與編碼器310相連接。編碼器310隨著旋轉(zhuǎn)磁體206的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作 而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另外，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的尺寸比旋轉(zhuǎn)磁體206的尺 寸大。換言之，旋轉(zhuǎn)磁體206與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6具有各不相同的 磁場(chǎng)強(qiáng)度。因此，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6通過施加比旋轉(zhuǎn)磁體206能夠 旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度強(qiáng)的》茲場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)而能夠旋轉(zhuǎn)。
如圖49所示，磁驅(qū)動(dòng)器301具有線圏303a、 304a、線圏 303b、 304b、線圏303c、 304c、線圈303d、 304d這4組線圏。
47該各組線圏通過依次對(duì)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6及感應(yīng)區(qū)域2a產(chǎn)生磁場(chǎng) 而在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6及旋轉(zhuǎn)；茲體206能夠旋轉(zhuǎn)的平面內(nèi)產(chǎn)生多 個(gè)磁場(chǎng)，能夠施加以磁驅(qū)動(dòng)器301的軸心為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的旋 轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。在磁驅(qū)動(dòng)器301中，通過改變對(duì)磁驅(qū)動(dòng)器301施加的磁 場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度，能夠在圖48的上圖所示的A狀態(tài)或圖48的下圖 所示的B狀態(tài)的任一狀態(tài)下使旋轉(zhuǎn)磁體206旋轉(zhuǎn)，從而使編碼器 310旋轉(zhuǎn)。
接著，參照?qǐng)D48、圖49和圖50、圖51說明^磁驅(qū)動(dòng)器301的 動(dòng)作。圖50的曲線131是表示線圏303a、 304a、線圈303b、 304b、 線圈303c、 304c、線圈303d、 304d中的線圈303a、 304a所施 加的；茲場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)間依賴的圖，圖51是圖50所示的時(shí)間t312 ~ t313中的磁驅(qū)動(dòng)器301的軸線方向的剖視圖。
首先，在圖50的t311 ~ t312,如曲線131所示，使線圏303a、 304a、線圈303b、 304b、線圏303c、 304c、線圏303d、 304d 的各組線圈依次產(chǎn)生小于磁場(chǎng)強(qiáng)度G 41的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)，對(duì) f茲驅(qū)動(dòng)器301施加i走轉(zhuǎn)》茲場(chǎng)M16。在這種情況下，由于施加的 旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M16的磁場(chǎng)強(qiáng)度較弱，因此，旋轉(zhuǎn)磁體206與旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6利用相互的引力隔著隔板而成為 一體地旋轉(zhuǎn)。結(jié)果， 如圖48的上圖的箭頭Y41所示，與旋轉(zhuǎn)磁體206相連接的編碼 器310隨著旋轉(zhuǎn)萬茲體206的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
接著，為了使移動(dòng)構(gòu)件5突出而使磁驅(qū)動(dòng)器301成為ON狀 態(tài)，檢測(cè)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6及旋轉(zhuǎn)磁體206的磁場(chǎng)方向，與實(shí)施方 式l同樣地產(chǎn)生與檢測(cè)出的磁場(chǎng)方向的角度差為60。以內(nèi)的強(qiáng) ^磁場(chǎng)。例如，在^r測(cè)出的^f茲化方向?yàn)閳D49所示的直線lm3的情 況下，對(duì)應(yīng)于與該直線lm3具有60。以內(nèi)的角度63的直線lg3 的線圈303a、 304a產(chǎn)生強(qiáng)磁場(chǎng)。在這種情況下，在根據(jù)編碼器 310是否^走轉(zhuǎn)來^r測(cè)旋轉(zhuǎn)i茲體6旋轉(zhuǎn)之后，施加用于^f吏移動(dòng)構(gòu)件5突出的》茲場(chǎng)。在圖50的時(shí)間t312,如圖51的(1)所示，線圏 303a、 304a沿感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)的徑向施力口磁場(chǎng)M18,該磁場(chǎng)M18 的磁場(chǎng)強(qiáng)度至少大于沿與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)i茲體6所施加的磁場(chǎng)方向相 同的方向固定的磁場(chǎng)強(qiáng)度G42。在這種情況下，如圖51的(1) 的箭頭Y 4 3所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6根據(jù)磁場(chǎng)M18的方向而旋轉(zhuǎn)為 磁場(chǎng)朝向圖51的(1)的下方向。結(jié)果，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6與旋 轉(zhuǎn)/磁體206之間產(chǎn)生斥力H18。
旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6與旋轉(zhuǎn)磁體206利用該斥力H18而相斥，如 圖51的(2)的箭頭Y44所示，；旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6沿著感應(yīng)區(qū)域2a 而向圖51的(2)的右方向移動(dòng)。在這種情況下，移動(dòng)構(gòu)件5也 隨著旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的移動(dòng)而突出到磁驅(qū)動(dòng)器301的外殼302之 外，磁驅(qū)動(dòng)器301成為ON狀態(tài)。
并且，對(duì)保持磁驅(qū)動(dòng)器3 01為O N狀態(tài)地使移動(dòng)構(gòu)件5旋轉(zhuǎn) 的情況進(jìn)行說明。在這種情況下，在圖50的時(shí)間t313，如圖48 中的下圖所示，橫:線圏303a、 304a、線圈303b、 304b、線圈 303c、 304c、線圏303d、 304d的各組線圏依次產(chǎn)生大于磁場(chǎng) 強(qiáng)度G41的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)，對(duì)磁驅(qū)動(dòng)器301施加旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) M17 。該磁場(chǎng)強(qiáng)度G 41是變化為圖4 8的上圖所示的A狀態(tài)的閾 值。通過持續(xù)地施加大于該磁場(chǎng)強(qiáng)度G41的》茲場(chǎng)強(qiáng)度的旋轉(zhuǎn)^t 場(chǎng)M17,能夠維持圖48的下圖所示的B狀態(tài)，如圖48中的下圖 的箭頭Y42所示，能夠保持磁驅(qū)動(dòng)器301為ON狀態(tài)地使移動(dòng)構(gòu) 件5旋轉(zhuǎn)。另外，由于通過施加旋轉(zhuǎn)^茲場(chǎng)M17而使旋轉(zhuǎn)磁體206 也旋轉(zhuǎn)，因此，通過4全測(cè)與旋轉(zhuǎn)磁體206相連接的編碼器310 的旋轉(zhuǎn)，能夠判斷移動(dòng)構(gòu)件5是否正常地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
這樣，采用實(shí)施方式3，通過將磁驅(qū)動(dòng)器301連接于旋轉(zhuǎn)磁 體206,能夠進(jìn)行編碼器310的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作和移動(dòng)構(gòu)件5的突出動(dòng) 作這2種動(dòng)作，因此，能夠?qū)︱?qū)動(dòng)裝置進(jìn)行更復(fù)雜的控制。變形例1
接著，說明實(shí)施方式3的變形例1。圖52是沿軸線方向剖切 變形例l的磁驅(qū)動(dòng)器的圖。如圖52所示，與磁驅(qū)動(dòng)器301相比， 變形例1的磁驅(qū)動(dòng)器311具有在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的旋轉(zhuǎn)磁體206 側(cè)的表面上設(shè)有高摩擦構(gòu)件8的結(jié)構(gòu)。旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6在與旋轉(zhuǎn) 磁體2 0 6側(cè)的隔板接觸的情況下，被高摩擦構(gòu)件8約束旋轉(zhuǎn)。
因此，如圖52的(1)所示，在施加有^:轉(zhuǎn),茲場(chǎng)M16的情 況下，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6也不旋轉(zhuǎn)。然后，如圖52的(2)所示， 通過施加強(qiáng)石茲場(chǎng)強(qiáng)度的》茲場(chǎng)M18,旋轉(zhuǎn)f茲體2064艮據(jù)》茲場(chǎng)M18 的磁場(chǎng)方向而如箭頭Y43a所示地旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的^茲場(chǎng) 方向與旋轉(zhuǎn)f茲體206的》茲場(chǎng)方向一致。結(jié)果，在i走轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6 與旋轉(zhuǎn)磁體206之間產(chǎn)生斥力H18，如圖52的(3)所示，旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6利用斥力H18離開旋轉(zhuǎn)磁體206側(cè)的隔板而向圖52 的(3)的右方向移動(dòng)，磁驅(qū)動(dòng)器311成為0N狀態(tài)。在這種情 況下，由于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6表面上的高摩擦構(gòu)件8離開旋轉(zhuǎn)磁體 206側(cè)的隔板，因此，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6旋轉(zhuǎn)的約束被解除而能夠 旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，如圖52的(3)所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6通過施加旋 轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M17而與旋轉(zhuǎn)磁體206—同例如向圖52的(3)的箭頭 Y45的方向旋轉(zhuǎn)。
這樣，采用變形例1,通過在S走轉(zhuǎn)移動(dòng)-磁體6的旋轉(zhuǎn)i茲體206 側(cè)設(shè)置高摩擦構(gòu)件8,能夠使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6僅在移動(dòng)構(gòu)件5突 出而磁驅(qū)動(dòng)器3ll成為ON狀態(tài)的情況下進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
另外，如圖53的磁驅(qū)動(dòng)器321所示，也可以在S走轉(zhuǎn)移動(dòng)磁 體6的與旋轉(zhuǎn)磁體206側(cè)相反側(cè)的面上設(shè)置高摩擦構(gòu)件8。如圖 53的(1)所示，在施加旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M16的情況下，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁 體6位于旋轉(zhuǎn)磁體206側(cè)，因此，高摩擦構(gòu)件8不會(huì)與其他構(gòu)件 接觸。在這種情況下，由于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6不受高摩擦構(gòu)件8的旋轉(zhuǎn)的約束，因此，能夠如箭頭Y46所示地與像箭頭Y41那樣 地旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)》茲體206同樣地旋轉(zhuǎn)。另一方面，如圖53的(2) 所示，在磁驅(qū)動(dòng)器321為ON狀態(tài)的情況下、即移動(dòng)構(gòu)件5為突 出到磁驅(qū)動(dòng)器321的外殼302夕卜的狀態(tài)的情況下，成為旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6上的高摩擦構(gòu)件8與外殼302的內(nèi)表面接觸的狀態(tài)。在此 時(shí)，在對(duì)》茲驅(qū)動(dòng)器321施加旋轉(zhuǎn)》茲場(chǎng)M17的情況下，；旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 》茲體6的旋轉(zhuǎn) 一皮約束，僅》走轉(zhuǎn)^ 茲體6如箭頭Y 4 2所示地旋轉(zhuǎn)。
采用》茲驅(qū)動(dòng)器3 21,通過在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6上的與旋轉(zhuǎn)》茲體 206側(cè)相反側(cè)設(shè)置高摩擦構(gòu)件8，能夠使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6僅在移 動(dòng)構(gòu)件5被拉入到磁驅(qū)動(dòng)器321的外殼302內(nèi)而磁驅(qū)動(dòng)器321成 為OFF狀態(tài)的情況下進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。這樣，通過在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)設(shè) 置高摩擦構(gòu)件，能夠?qū)崿F(xiàn)約束旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作， 該高摩擦構(gòu)件在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6受到來自旋轉(zhuǎn)磁體206的引力 或斥力中的任一狀態(tài)的情況下、約束旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6在包含磁 化方向的平面內(nèi)相對(duì)于外殼旋轉(zhuǎn)。
實(shí)施方式4
接著，說明實(shí)施方式4。在實(shí)施方式1 3中，說明了磁驅(qū) 動(dòng)器主體，在實(shí)施方式4中，對(duì)將實(shí)施方式l 3中i兌明的^t驅(qū)動(dòng) 器應(yīng)用于能夠插入到被檢體內(nèi)而在被檢體內(nèi)進(jìn)行醫(yī)療行為的膠 嚢型內(nèi)窺鏡的情況具體進(jìn)行說明。
圖54是表示實(shí)施方式4的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)的構(gòu)造的示意圖。 如圖54所示，實(shí)施方式4的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)400包括通過自被檢 體的口吞入而導(dǎo)入到被檢體的體腔內(nèi)且與外部裝置通信的膠嚢 型的膠嚢型內(nèi)窺鏡401、固定配置在基體(matrix)上的位置 檢測(cè)用線圏402、設(shè)置在被檢體周圍且能夠產(chǎn)生3維的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) 的磁場(chǎng)產(chǎn)生部403、接收與包含自膠嚢型內(nèi)窺鏡401發(fā)送來的圖 像信息的各信息相對(duì)應(yīng)的信號(hào)的接收部411、基于感應(yīng)于位置檢測(cè)用線圏402的電壓計(jì)算出膠嚢型內(nèi)窺鏡401相對(duì)于磁場(chǎng)產(chǎn) 生部403的位置及姿態(tài)而進(jìn)行檢測(cè)的位置計(jì)算部412、控制膠嚢 感應(yīng)系統(tǒng)400的各構(gòu)成部位的控制部413、顯示輸出由膠嚢型內(nèi) 窺鏡401拍攝的圖像的顯示部415、將指示膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)400中 的各種操作的指示信息輸入到控制部413的輸入部416、存儲(chǔ)由 膠嚢型內(nèi)窺鏡401拍攝的圖像信息及由位置計(jì)算部412計(jì)算出 的膠嚢型內(nèi)窺鏡401的位置信息的存儲(chǔ)部417、控制對(duì)位置檢測(cè) 用線圈402及》茲場(chǎng)產(chǎn)生部403產(chǎn)生干涉的》茲場(chǎng)的》茲場(chǎng)控制部 418 、按照磁場(chǎng)控制部418的控制將電力供給到位置檢測(cè)用線圏 402及^茲場(chǎng)產(chǎn)生部403的電力供給部419。
接著，說明實(shí)施方式4的膠嚢型內(nèi)窺鏡401。圖55是表示圖 54所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡401的內(nèi)部構(gòu)造的示意圖。如圖55所示， 膠嚢型內(nèi)窺鏡4 01包括發(fā)出用于檢測(cè)位置的磁場(chǎng)的位置檢須'J 用激勵(lì)線圏4 21 、對(duì)位置檢測(cè)用的規(guī)定體腔內(nèi)進(jìn)行拍攝的攝像 系統(tǒng)422、向接收部411發(fā)送規(guī)定信號(hào)的天線423、向膠嚢型內(nèi) 窺鏡401的各構(gòu)成部位供給電力的電池424 、儲(chǔ)存藥劑426的球 嚢425、用于將儲(chǔ)存在球嚢425內(nèi)的藥劑426注射到被檢體內(nèi)的 目標(biāo)部位的針427、控制由針427注射藥劑的局部注射機(jī)構(gòu)430。 在此，在局部注射才幾構(gòu)430內(nèi)應(yīng)用實(shí)施方式l中i兌明的》茲驅(qū)動(dòng)器
接著，參照?qǐng)D56的(1 )說明局部注射機(jī)構(gòu)430。如圖56 所示，具有大致圓筒形狀的局部注射機(jī)構(gòu)430具有旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁 體6、磁化方向沿局部注射機(jī)構(gòu)430的徑向固定配置的固定磁體 7、具有突出時(shí)與用于向球嚢425中注入藥劑的注入口 434相連 接的貫穿孔4 3 3的針4 2 7 。旋轉(zhuǎn)移動(dòng)f茲體6能夠沿局部注射機(jī)構(gòu) 430的徑向旋轉(zhuǎn)，能夠在設(shè)置于局部注射機(jī)構(gòu)430內(nèi)的中空區(qū) 域、即感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)沿上下方向移動(dòng)。固定》茲體7配置為具有與局部注射機(jī)構(gòu)430的徑向 一 致的方向的磁場(chǎng)。針427連接于旋 轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的下端部，隨著旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6在圖5 6的上下方向 上的移動(dòng)而沿圖56的上下方向移動(dòng)。另外，局部注射機(jī)構(gòu)430 與f茲驅(qū)動(dòng)器l不同，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)的》茲場(chǎng) 產(chǎn)生部403設(shè)置在吞入設(shè)有局部注射機(jī)構(gòu)430的膠嚢型內(nèi)窺鏡 401的被檢體外部。另外，磁驅(qū)動(dòng)器l中的外殼2與能夠插入到 被檢體內(nèi)而在被4全體內(nèi)進(jìn)行醫(yī)療行為的膠囊型內(nèi)窺鏡401主體 相對(duì)應(yīng)。另外，由于膠嚢型內(nèi)窺鏡401在被檢體內(nèi)的體腔內(nèi)移 動(dòng)，因此，能夠改變相對(duì)于設(shè)置在被檢體外部的磁場(chǎng)產(chǎn)生部403 的相對(duì)位置，由于磁場(chǎng)產(chǎn)生部403能夠基于,茲場(chǎng)控制部418的控 制產(chǎn)生3維的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，因此，能夠產(chǎn)生多個(gè)方向上的磁場(chǎng)。
而且，參照?qǐng)D56說明局部注射機(jī)構(gòu)430的動(dòng)作。在膠嚢感 應(yīng)系統(tǒng)400中，操作者在自膠嚢型內(nèi)窺鏡401發(fā)送來的圖像信息 中發(fā)現(xiàn)病變的情況下，通過#:作輸入部416來指示向病變部注 入藥液。在這種情況下，在月交嚢感應(yīng)系統(tǒng)400中，通過^f茲場(chǎng)控 制部418的控制，由電力供給部419向磁場(chǎng)產(chǎn)生部403供給電力， 自磁場(chǎng)產(chǎn)生部403產(chǎn)生磁場(chǎng)M51。即，如圖56的(1)所示，自 磁場(chǎng)產(chǎn)生部403對(duì)針427容納在局部注射機(jī)構(gòu)430中的狀態(tài)的膠 嚢型內(nèi)窺鏡401產(chǎn)生圖56的(2)所示的磁場(chǎng)M51。另外，磁場(chǎng) 產(chǎn)生部403產(chǎn)生相對(duì)于由位置計(jì)算部412計(jì)算出的膠嚢型內(nèi)窺 鏡401中的固定磁體7的磁化方向具有60°以下的角度的磁場(chǎng) M51。該f茲場(chǎng)M51是具有旋轉(zhuǎn)移動(dòng)；茲體6能夠旋轉(zhuǎn)的石茲場(chǎng)強(qiáng)度 的、且相對(duì)于如圖56的(2)的右方向朝向所示的膠嚢型內(nèi)窺 鏡401的方向具有60。以下的角度差的磁場(chǎng)。
因此，如圖56的(2)的箭頭Y51所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6根 據(jù)磁場(chǎng)M51的》茲場(chǎng)方向而向圖56的(2)的右方向旋轉(zhuǎn)半周。 通過橫J走轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6旋轉(zhuǎn)半周，位于局部注射才幾構(gòu)430的軸心
53左側(cè)的貫穿孔433位于局部注射機(jī)構(gòu)430的軸心右側(cè)。于是，如 圖56的(2)所示，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6與固定萬茲體7之間產(chǎn)生斥 力H51,旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6如圖56的(3)所示地沿著感應(yīng)區(qū)域2a 向圖56的(3)的下方向移動(dòng)。隨之，如圖56的(3)的箭頭Y52 所示，與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6相連接的針427也向圖56的(3)的下 方向移動(dòng)。由于針427的下方向的移動(dòng)，位于局部注射機(jī)構(gòu)430 的軸心右側(cè)的貫穿孔433也向下方向移動(dòng)，與注入口 434相連 接。結(jié)果，如圖56的(3)的箭頭Y53所示，球嚢425內(nèi)的藥劑 426經(jīng)由注入口 434及貫穿孑L433而自4十427內(nèi)省卩一皮注入到#1才全 體內(nèi)的目標(biāo)部^f立。
這樣，采用實(shí)施方式4，不必設(shè)置復(fù)雜的水密機(jī)構(gòu)，而能 夠利用在膠嚢型內(nèi)窺鏡401內(nèi)設(shè)置磁體的簡(jiǎn)單的構(gòu)造來控制由 針427注入藥劑426。另外，采用實(shí)施方式4，由于利用在旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6與固定》茲體7之間產(chǎn)生的斥力使針427突出到膠嚢型 內(nèi)窺鏡401外，因此，不必使用膠嚢型內(nèi)窺鏡401內(nèi)的電池424。 因此，采用實(shí)施方式4，由于不必增加膠嚢型內(nèi)窺4竟401內(nèi)的電 池424容量，因此，能夠使膠嚢型內(nèi)窺鏡401小型化，從而能夠 提高向一皮檢體內(nèi)的插入性。
變形例1
接著，參照?qǐng)D57說明實(shí)施方式4的變形例1。在變形例1中， 對(duì)將磁驅(qū)動(dòng)器l應(yīng)用于留置膠嚢的藥劑放出的情況進(jìn)行說明。
如圖57所示，在變形例l的留置用的膠嚢型內(nèi)窺鏡401a中 設(shè)有固定部442和膜443，該固定部422用于將被膠嚢型內(nèi)窺鏡 401a固定于放出部441,該膜443能夠在注入球嚢425的藥劑 426的注入口 434與針427之間打開或關(guān)閉。
在未對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡401a施加旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的 磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)的情況下，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6利用在其與固定磁體7之間產(chǎn)生的引力穩(wěn)定地位于圖57的(1 )的感應(yīng)區(qū)域2a的上 方，該固定磁體7設(shè)置在球嚢425與膜443之間，其磁化方向被 沿膠嚢型內(nèi)窺鏡401a的徑向固定。在這種情況下，通過旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6與固定磁體7合攏而使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6位于感應(yīng)區(qū)域2a 的上方，/人而i殳置在i走轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6與注入口 434之間的膜443 堵塞注入口 434。
然后，如圖57的(2)所示，通過侵J茲場(chǎng)產(chǎn)生部403產(chǎn)生相 對(duì)于由位置計(jì)算部412計(jì)算出的膠嚢型內(nèi)窺鏡401a的固定磁體 7的》茲化方向具有60。以下的角度差、且旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋 轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)M 5 2 ，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6根據(jù)磁場(chǎng)M 5 2的磁 場(chǎng)方向而如圖57的(2)的箭頭Y54所示地向圖57的(2)的右 方向旋轉(zhuǎn)半周。如圖57的(2)所示，通過旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6旋轉(zhuǎn) 半周，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)萬茲體6與固定》茲體7之間產(chǎn)生斥力H52，旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6如圖57的(2)的箭頭Y55所示地沿著感應(yīng)區(qū)域2a向 圖57 ( 3)的下方移動(dòng)。隨之，如圖57的(3)所示，堵塞注入 口 434的膜443因旋轉(zhuǎn)移動(dòng)石茲體6也向下方向撓曲。結(jié)果，如圖 57的(3)的箭頭Y56所示，被膜443堵塞的注入口 434開放， ^求嚢425內(nèi)的藥劑426經(jīng)由注入口 434口土出到4十427中，自4十427 被注入到#皮》文出部442內(nèi)的目標(biāo)部位。
并且，通過停止由磁場(chǎng)產(chǎn)生部403施加磁場(chǎng)，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁 體6利用其與固定》茲體7之間的引力而在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)向圖57 的上方向移動(dòng)，隨之，膜443堵塞注入口 434。結(jié)果，停止放出 J求嚢425內(nèi)的藥劑426。
這樣，采用變形例l,通過夾著能夠開閉注入口 434的膜443 地設(shè)置固定磁體7及旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6,能夠通過開閉膜4 4 3來控 制膠嚢型內(nèi)窺鏡401a放出藥劑426。
變形例2接著，參照?qǐng)D58說明實(shí)施方式4的變形例2。在變形例2中， 對(duì)如圖58的(1 )所示地將磁驅(qū)動(dòng)器l應(yīng)用于能夠通過施加高頻 磁場(chǎng)而燒灼組織的高頻加熱治療膠嚢的情況進(jìn)行說明。如圖58 所示，作為變形例2的高頻加熱治療膠嚢的膠嚢型內(nèi)窺鏡401b 具有連接于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的、能夠利用高頻磁場(chǎng)發(fā)熱的高頻 發(fā)熱構(gòu)件452。高頻發(fā)熱構(gòu)件452的突出狀況及高頻發(fā)熱構(gòu)件 452燒灼組織的情形能夠由攝像系統(tǒng)422來確認(rèn)。另外，位置檢 測(cè)用激勵(lì)線圏421的4企測(cè)方向?yàn)槟z嚢型內(nèi)窺鏡401b的徑向，與 用于使能夠沿膠嚢型內(nèi)窺鏡401b的徑向旋轉(zhuǎn)地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6旋轉(zhuǎn)所需的磁場(chǎng)方向一致。因此，位置計(jì)算部412能夠 判斷旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6的磁場(chǎng)方向與^r測(cè)出的位置4企測(cè)用激勵(lì)線 圈421為相同的方向。
在圖58的(1)中，在通過攝像系統(tǒng)422觀察到膠嚢型內(nèi)窺 鏡401b到達(dá)了作為治療對(duì)象的組織的情況下，如圖58的(2) 所示，^磁場(chǎng)產(chǎn)生部403產(chǎn)生相對(duì)于由位置計(jì)算部412計(jì)算出的膠 嚢型內(nèi)窺鏡401b的軸線方向具有60。以下的角度差、且旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)M53。磁場(chǎng)產(chǎn)生部403所產(chǎn) 生的》茲場(chǎng)是靜》茲場(chǎng)。結(jié)果，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)；茲體64艮據(jù)-磁場(chǎng)M53的磁 場(chǎng)方向而如圖58的(2)的箭頭Y57a所示地向圖58的(2)的 上方向旋轉(zhuǎn)半周。于是，如圖58的(2)所示，通過使旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6旋轉(zhuǎn)半周，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6與固定萬茲體7之間產(chǎn)生斥 力H53,旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6如圖58的(3 )的箭頭Y57b所示地沿著 感應(yīng)區(qū)域2a向圖58的(3)的右方向移動(dòng)。隨之，如圖58的(3) 所示，與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6相連接的高頻發(fā)熱構(gòu)件452也向圖58 的(3)的右方向移動(dòng)而突出到膠嚢型內(nèi)窺鏡401b外。然后， 磁場(chǎng)產(chǎn)生部403通過對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡401b施力。高頻磁場(chǎng)Wb而 使高頻發(fā)熱構(gòu)件452發(fā)熱，結(jié)果，能夠燒灼作為治療對(duì)象的組
56這樣，采用變形例2，能夠控制磁場(chǎng)產(chǎn)生部403所產(chǎn)生的頻 率，從而根據(jù)磁場(chǎng)產(chǎn)生部403所產(chǎn)生的各頻率進(jìn)行與旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6相連接的高頻發(fā)熱構(gòu)件的突出及高頻發(fā)熱構(gòu)件的發(fā)熱等 不同的動(dòng)作。
另外，如圖59的(1)所示，對(duì)位置^r測(cè)用激勵(lì)線圏421c 的檢測(cè)方向是膠嚢型內(nèi)窺鏡401c的軸線方向、與用于使能夠沿 膠嚢型內(nèi)窺鏡401c的徑向旋轉(zhuǎn)地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6旋轉(zhuǎn)所 需的磁場(chǎng)的方向不一致的膠嚢型內(nèi)窺鏡401c進(jìn)行說明。
在這種情況下，如圖59的(2)所示， -磁場(chǎng)產(chǎn)生部403在垂 直于由位置計(jì)算部412計(jì)算出的膠嚢型內(nèi)窺鏡401c的方向的平 面內(nèi)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M53a。結(jié)果，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6根據(jù)磁場(chǎng)M53a 的磁場(chǎng)而如圖59的(2)的箭頭Y57c所示地向圖59的(2)的 上方向旋轉(zhuǎn)半周。于是，通過由旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6旋轉(zhuǎn)半周而產(chǎn) 生的圖59的(2)所示的斥力H53a，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6如圖59的 (3)的箭頭Y57d所示地沿著感應(yīng)區(qū)域2a向圖59的(3)的右 方向移動(dòng)。
隨之，如圖59的(3)所示，與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6相連接的高 頻發(fā)熱構(gòu)件452也向圖59的(3)的右方向移動(dòng)，突出到膠嚢型 內(nèi)窺4竟401c外。于是，如圖59的(3)所示，在高頻發(fā)熱構(gòu)件 452突出至攝像系統(tǒng)422的視場(chǎng)內(nèi)的區(qū)域S4的情況下，能夠由攝 像系統(tǒng)422確認(rèn)高頻發(fā)熱構(gòu)件452的突出。這樣，在能夠由攝像 系統(tǒng)422確認(rèn)高頻發(fā)熱構(gòu)件45的2突出的情況下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部 403施加將磁場(chǎng)方向固定為固定磁體7的磁場(chǎng)方向的磁場(chǎng) M53b。之后，如圖59的(4)所示，通過由》茲場(chǎng)產(chǎn)生部403施 加高頻磁場(chǎng)Wb，突出的高頻發(fā)熱構(gòu)件452發(fā)熱，燒灼作為治療 對(duì)象的組織。另外，高頻發(fā)熱構(gòu)件452的突出也可以通過將除攝像系統(tǒng)4 2 2之外的接觸傳感器、通過檢測(cè)傳感器等能夠確認(rèn) 磁驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作的傳感器設(shè)置在膠嚢型內(nèi)窺鏡401c內(nèi)來確認(rèn)。 在這種情況下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部403基于由接收部411接收到的傳感 器的結(jié)果來控制施加磁場(chǎng)即可。 變形例3
接著，參照?qǐng)D60說明實(shí)施方式4的變形例3。在變形例3中， 對(duì)如圖60的(1)所示地將磁驅(qū)動(dòng)器l應(yīng)用于由生物體檢測(cè)刷獲 取組織的刷生物體檢測(cè)膠嚢的情況進(jìn)行說明。如圖60所示，作 為變形例3的生物體檢測(cè)刷膠嚢的膠嚢型內(nèi)窺鏡401d,通過使 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6沿著設(shè)置在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)的螺旋槽462旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)，而使與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6相連接的生物體一企測(cè)用的刷461 —邊 旋轉(zhuǎn)一邊突出到膠嚢型內(nèi)窺鏡401d外。
在圖60的(1)中，在膠嚢型內(nèi)窺鏡401d到達(dá)生物體對(duì)象 的組織的情況下，如圖60的(2)所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生部403產(chǎn)生相 對(duì)于膠嚢型內(nèi)窺鏡401d的軸線方向具有60。以下的角度差、且 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)M54。結(jié)果，旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6根據(jù)磁場(chǎng)M54的磁場(chǎng)方向而如圖60的(2)所示地旋 轉(zhuǎn)半周，利用在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6與固定磁體7之間產(chǎn)生的斥力 H54而一邊如圖60的(2)的箭頭Y58所示地沿著螺旋槽462旋 轉(zhuǎn)一邊沿著感應(yīng)區(qū)域2a向圖60的(2)的右方向移動(dòng)。隨之， 如圖60的(3)所示的箭頭Y59所示，與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6相連接 的刷461也一邊旋轉(zhuǎn)一邊如箭頭Y60所示地突出到膠嚢型內(nèi)窺 鏡401d外。結(jié)果，作為獲取對(duì)象的組織被一邊旋轉(zhuǎn)一邊突出的 刷461自#皮斗全體刮取。
這樣，采用變形例3，通過使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6沿著螺旋槽462 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，能夠控制移動(dòng)時(shí)的旋轉(zhuǎn)量和刷461的突出量，因此， 能夠使刷462—邊4t轉(zhuǎn)一邊突出而正確地進(jìn)行生物體#企測(cè)。變形例4
接著，參照?qǐng)D61說明實(shí)施方式4的變形例4。如圖61的(1) 所示，變形例4的膠嚢型內(nèi)窺鏡401e通過采用應(yīng)用了磁驅(qū)動(dòng)器l 的卡定機(jī)構(gòu)473而使卡定板471突出，從而能夠?qū)⒛z嚢型內(nèi)窺鏡 卡定于腸壁472上。
在圖61的(1)中，在膠嚢型內(nèi)窺鏡401e到達(dá)卡定區(qū)域的 情況下，如圖61的(2)所示，》茲場(chǎng)產(chǎn)生部403產(chǎn)生相對(duì)于月交嚢 型內(nèi)窺鏡401e的軸線方向具有60。以下妁角度差、且旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)M55。結(jié)果，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6 根據(jù)磁場(chǎng)M55的^茲場(chǎng)方向而如圖61的(2)的箭頭Y61所示地i走 轉(zhuǎn)半周，利用在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6與固定磁體7之間產(chǎn)生的斥力 H55而沿著感應(yīng)區(qū)域2a向圖61的(3)的上方向移動(dòng)。隨之， 如圖61的(3)所示的箭頭Y62所示，與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6相連接 的卡定板471也突出到膠嚢型內(nèi)窺鏡401e外。結(jié)果，膠嚢型內(nèi) 窺鏡401e能夠卡定于腸壁472等規(guī)定的體腔內(nèi)，從而能夠穩(wěn)定 地進(jìn)行生物體檢測(cè)等各處理。
變形例5
接著，參照?qǐng)D62說明實(shí)施方式4的變形例5。如圖62的(1) 所示，變形例5的膠嚢型內(nèi)窺鏡401f應(yīng)用磁驅(qū)動(dòng)器l開閉膠嚢型 內(nèi)窺鏡401f,從而開》丈容納于殼體內(nèi)的支架481進(jìn)行標(biāo)記。固 定磁體7與構(gòu)成月交嚢型內(nèi)窺鏡401f的左側(cè)部分的殼體484a相連 接，固定設(shè)置在用于控制膠嚢型內(nèi)窺鏡401f的殼體的開閉的開 閉機(jī)構(gòu)484內(nèi)。旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠沿膠嚢型內(nèi)窺鏡401f的徑向 旋轉(zhuǎn)地配置在構(gòu)成膠嚢型內(nèi)窺鏡401f的右側(cè)部分的殼體484b 中。與殼體相484b相連接的移動(dòng)構(gòu)件5能夠在感應(yīng)區(qū)域2a中沿 左右方向移動(dòng)地插入到固定磁體7的軸心中。因此，移動(dòng)構(gòu)件5 隨著因旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6向右方向移動(dòng)而產(chǎn)生的殼體484b的移
59動(dòng)，沿著感應(yīng)區(qū)域2a通過固定磁體7的軸心地移動(dòng)。
在圖62的(1)中，在膠嚢型內(nèi)窺鏡401f到達(dá)期望做標(biāo)記 的區(qū)域的情況下，如圖62的(2)所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生部403產(chǎn)生相 對(duì)于膠嚢型內(nèi)窺鏡401f的徑向具有60。以下的角度差、且旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的》茲場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)M56。在這種情況下， 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6才艮據(jù)磁場(chǎng)M56的磁場(chǎng)方向如圖62的(2)的箭頭 Y63所示地旋轉(zhuǎn)半周。于是，如圖62的(3)的箭頭Y64所示， 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6利用在其與固定磁體7之間產(chǎn)生的斥力H56而沿 著感應(yīng)區(qū)域2a而向圖62的(3)的右方向移動(dòng)。隨之，移動(dòng)構(gòu) 件5也通過固定》茲體7的軸心而沿著感應(yīng)區(qū)域2a向圖62的(3 ) 的右方向移動(dòng)。結(jié)果，如圖62的(3)所示，通過移動(dòng)構(gòu)件5的 右方向的移動(dòng)，移動(dòng)構(gòu)件5所連接的殼體484b整體也向右方向 (參照?qǐng)D62的(3)的箭頭Y65)移動(dòng)，從而膠嚢型內(nèi)窺鏡401f 打開。于是，支架481通過向膠嚢型內(nèi)窺鏡401f外開放而展開 (參照?qǐng)D62的(3)的箭頭Y66)，如圖62的(4)所示地留置 在期望做標(biāo)記的區(qū)域。然后，通過停止由磁場(chǎng)產(chǎn)生部403施加 磁場(chǎng)，移動(dòng)構(gòu)件5如圖62的(4)所示地利用固定磁體7與旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6之間的引力沿著感應(yīng)區(qū)域2a向左側(cè)(參照?qǐng)D62的(4 ) 的箭頭Y67)移動(dòng)，殼體484a與殼體484b接觸，從而膠嚢型內(nèi) 窺鏡401f關(guān)閉。這樣，通過使用磁驅(qū)動(dòng)器l,能夠順暢地開i文 支架481。
變形例6
接著，參照?qǐng)D63及圖64說明實(shí)施方式4的變形例6。如圖63 的(1)所示，變形例6的膠嚢型內(nèi)窺鏡401g在安裝有浮子485 的狀態(tài)的情況下能夠在水面Wg附近浮起。于是，在膠嚢型內(nèi)窺 鏡401g處于如圖63的(2 )所示地與浮子485分離的狀態(tài)的情況 下，膠嚢型內(nèi)窺鏡401g的比重發(fā)生變化，因此，沉入到水中。在膠嚢型內(nèi)窺鏡401g中，在如圖63的(1 )所示地安裝浮子485 而浮在水中的狀態(tài)下觀察之后，如圖63的(2)所示地使浮子 485脫離，/人而能夠從水底進(jìn)行觀察。
接著，對(duì)浮子485自膠嚢型內(nèi)窺鏡401g脫離的動(dòng)作進(jìn)行說 明。如圖64的(1)所示，膠嚢型內(nèi)窺鏡401g具有萬茲場(chǎng)方向相 同的固定》茲體7a、 7b和設(shè)置在固定》茲體7a、 7b之間且與固定》茲 體7a、 7b的磁場(chǎng)方向相反的固定磁體7c。膠嚢型內(nèi)窺鏡401g 具有分別設(shè)置于各感應(yīng)區(qū)域32a、32b內(nèi)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6a、 6b， 各感應(yīng)區(qū)域32a、 32b設(shè)置于固定磁體7a、 7b、 7c各自之間。旋 轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a、 6b分別連接有移動(dòng)構(gòu)件5a、 5b。移動(dòng)構(gòu)件5a 隨著旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6a的移動(dòng)，能夠在固定》茲體7a的軸心沿圖64 的(1)的左右方向移動(dòng)，移動(dòng)構(gòu)件5b隨著旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b的 移動(dòng)，能夠在固定磁體7b的軸心沿圖64的(1)的左右方向移 動(dòng)。通過使移動(dòng)構(gòu)件5a、 5b分別卡定于設(shè)置于浮子485上的凹 部485a、 485b內(nèi)，而將浮子485安裝于膠嚢型內(nèi)窺鏡401g上。
然后，在使浮子485自膠嚢型內(nèi)窺鏡401g脫離的情況下， 如圖64的(2)所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生部403施加相對(duì)于膠嚢型內(nèi)窺鏡 401g的軸線方向具有60。以下的角度差、且旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a、 6b能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)M57。結(jié)果，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a、 6b根據(jù)磁場(chǎng)M57的磁場(chǎng)方向而如圖64的(2)的箭頭Y68、 Y69 所示地分別旋轉(zhuǎn)半周，利用在與分別對(duì)應(yīng)于各旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體 6a、 6b的固定磁體7a、 7b之間產(chǎn)生的斥力H57a、 H57b而沿著 感應(yīng)區(qū)域32a、 32b移動(dòng)到膠嚢型內(nèi)窺鏡401g內(nèi)。因此，與旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6a相連接的移動(dòng)構(gòu)件5a如圖64的(3)的箭頭Y70a所 示地通過固定i茲體7a的軸心而向左方向移動(dòng)，收容在膠嚢型內(nèi) 窺鏡401g內(nèi)。另夕卜，與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b相連接的移動(dòng)構(gòu)件5b 如圖64的(3)的箭頭Y70b所示地通過固定磁體7b的軸心而向右方向移動(dòng)，收容在膠嚢型內(nèi)窺鏡401g內(nèi)。即，分別卡合于浮 子485的凹^卩485a、 485b的移動(dòng)構(gòu)i^牛5a、 5b自凹部485a、 485b 脫離，收容在膠嚢型內(nèi)窺鏡401g內(nèi)。
因此，如圖64的(3)的箭頭Y71所示，浮子485自膠嚢型 內(nèi)窺鏡401g脫離而朝向水面上升，膠嚢型內(nèi)窺鏡401g如箭頭 Y72所示地沉入到水中。另外，利用斥力H57a、 H57b移動(dòng)到 膠嚢型內(nèi)窺鏡401g內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a、 6b利用在其與固定 磁體7c之間產(chǎn)生的引力維持接近固定磁體7c的狀態(tài)。結(jié)果，移 動(dòng)構(gòu)件5a、 5b也維持容納在膠嚢型內(nèi)窺鏡401g內(nèi)的狀態(tài)，不會(huì) 突出到膠嚢型內(nèi)窺鏡401g外。
這樣，在月交嚢型內(nèi)窺鏡401g中，能夠通過施加一次磁場(chǎng)而 使浮子485脫離，因此，能夠以較高的能量轉(zhuǎn)換效率順利地觀 察廣闊范圍。
變形例7
接著，說明實(shí)施方式4的變形例7。如圖65所示，變形例7 的膠嚢型內(nèi)窺鏡401h，在通過攝像系統(tǒng)422觀察到膠嚢型內(nèi)窺 鏡401h到達(dá)生物體檢測(cè)對(duì)象的組織的情況下，使用應(yīng)用了磁驅(qū) 動(dòng)器201的鉗子機(jī)構(gòu)491來進(jìn)行生物體檢測(cè)。
接著，參照?qǐng)D66及圖67說明膠嚢型內(nèi)窺鏡401h的鉗子才幾構(gòu) 491的動(dòng)作。圖66是表示磁場(chǎng)產(chǎn)生部403所施加的磁場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí) 間依賴的圖，圖67是圖66所示的時(shí)間t411 ~ t414的月交嚢型內(nèi)窺 鏡401h的軸線方向的剖視圖。如圖67的(1)所示，膠嚢型內(nèi) 窺鏡401h除旋轉(zhuǎn)磁體206a之外還具有旋轉(zhuǎn)磁體206b，在鉗子 492容納于膠嚢型內(nèi)窺鏡401h時(shí)，該旋轉(zhuǎn)磁體206b與插入到移 動(dòng)磁體207的軸心中的構(gòu)件相接觸。膠嚢型內(nèi)窺鏡401h在鉗子 492容納在膠嚢型內(nèi)窺鏡401h內(nèi)的圖67的(1 )所示的C狀態(tài)下 在體腔內(nèi)移動(dòng)。在膠嚢型內(nèi)窺鏡401h為C狀態(tài)的情況下，如圖66所示，》茲場(chǎng)產(chǎn)生部403停止產(chǎn)生》茲場(chǎng)。
首先，在圖66中的時(shí)間t411,在膠嚢型內(nèi)窺鏡401h以圖67 的(1 )所示的C狀態(tài)移動(dòng)而膠嚢型內(nèi)窺鏡401h到達(dá)生物體檢測(cè) 對(duì)象的組織的情況下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部403為了使鉗子492突出，如 圖67的(2)所示地產(chǎn)生比磁場(chǎng)強(qiáng)度G58a強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度M58。 該磁場(chǎng)強(qiáng)度G58a是使C狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)磁體206a能夠朝與移動(dòng)磁 體207的磁場(chǎng)方向相同的方向旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度。因此，如圖67 的(2)的箭頭Y73所示，旋轉(zhuǎn)磁體206a朝與磁場(chǎng)M58的方向 相同的方向旋轉(zhuǎn)，在旋轉(zhuǎn)磁體206a與移動(dòng)磁體207之間產(chǎn)生斥 力H58。移動(dòng)磁體207利用該斥力H58而向圖67的(2)的右方 向移動(dòng)。在這種情況下，旋轉(zhuǎn)磁體206b及與旋轉(zhuǎn)磁體206b相連 接的鉗子492也隨著移動(dòng)磁體207的移動(dòng)而向圖67的(2)的右 方向移動(dòng)，因此，如圖67的(2 )的箭頭Y74所示地變?yōu)殂Q子492 的刃部分自膠嚢型內(nèi)窺鏡401h突出的D狀態(tài)。另外，在圖66的 t411 t412之間，在鉗子492突出之后，施加比能夠?qū)⑿D(zhuǎn)f茲 體206a的》茲場(chǎng)方向維持為與移動(dòng)石茲體207的》茲場(chǎng)方向相同的方 向的磁場(chǎng)強(qiáng)度G58b強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)，從而能夠維持圖67 的(2 )所示的D狀態(tài)。
接著，在圖66的時(shí)間t412，在打開鉗子492的情況下，如 圖67的(3)所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生部403產(chǎn)生比磁場(chǎng)強(qiáng)度G59a強(qiáng)的 磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)M59 。該磁場(chǎng)強(qiáng)度G59a是能夠使與D狀態(tài)的移 動(dòng)磁體207接近的旋轉(zhuǎn)磁體206b旋轉(zhuǎn)為與移動(dòng)磁體207的磁場(chǎng) 方向相同的方向的磁場(chǎng)強(qiáng)度。因此，如圖67的(3)的箭頭Y75 所示，旋轉(zhuǎn)磁體206b旋轉(zhuǎn)為與磁場(chǎng)M59的方向相同的方向，在 旋轉(zhuǎn)磁體206b與移動(dòng)磁體207之間產(chǎn)生斥力H59。旋轉(zhuǎn)-磁體 206b利用該斥力H59而向圖67的(3)的右方向移動(dòng)。在這種 情況下，旋轉(zhuǎn)f茲體206b通過向圖67的(3)的右方向移動(dòng)而對(duì)鉗子492的腳部施加壓力，因此，如圖67的(3)的箭頭Y76所 示，鉗子492的腳部收縮而變?yōu)殂Q子492的刃部打開的E狀態(tài)。 另外，在圖66的t412 t413之間，在鉗子492的刃部打開之后， 施加比能夠?qū)⑿D(zhuǎn)磁體2 0 6b的磁場(chǎng)方向維持為與移動(dòng)磁體2 0 7 的磁場(chǎng)方向相同的方向的^茲場(chǎng)強(qiáng)度G59b強(qiáng)的》茲場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)， 從而能夠維持圖67的(3)所示的E狀態(tài)。
然后，在圖66的時(shí)間t413,在為了進(jìn)行生物體檢測(cè)而閉合 鉗子492的刃部的情況下，通過使由磁場(chǎng)產(chǎn)生部403施力口的磁場(chǎng) 的磁場(chǎng)強(qiáng)度比G59b弱，來解除相對(duì)于旋轉(zhuǎn)磁體206b的旋轉(zhuǎn)約 束。結(jié)果，由于旋轉(zhuǎn)磁體206b旋轉(zhuǎn)而與移動(dòng)》茲體207合攏，因 此，膠嚢型內(nèi)窺鏡401h變?yōu)閳D67的(2)所示的D狀態(tài)。然后， 在圖66的時(shí)間t414,在將鉗子492容納在膠嚢型內(nèi)窺鏡401h內(nèi) 的情況下，通過停止由磁場(chǎng)產(chǎn)生部403施加-磁場(chǎng)，來解除旋轉(zhuǎn) 磁體206a的旋轉(zhuǎn)約束。結(jié)果，由于旋轉(zhuǎn)磁體206b旋轉(zhuǎn)而與移動(dòng) 磁體207合攏，因此，膠嚢型內(nèi)窺鏡401h變?yōu)閳D67的(1)所 示的C狀態(tài)。這樣，采用變形例7，通過改變^f茲場(chǎng)產(chǎn)生部403所 產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度，能夠改變鉗子492的各狀態(tài)而進(jìn)行生物體檢 測(cè)。
實(shí)施方式5
接著，說明實(shí)施方式5。在實(shí)施方式5中，對(duì)使用在實(shí)施方 式l、 2中說明的多個(gè)磁驅(qū)動(dòng)器來控制多個(gè)構(gòu)成部位的動(dòng)作的膠 嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行說明。另外，實(shí)施方式5的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)具有 與實(shí)施方式4的月交嚢感應(yīng)系統(tǒng)400同樣的構(gòu)造。
圖68是實(shí)施方式5的膠嚢型內(nèi)窺鏡的軸線方向的剖視圖。 如圖68的(1)所示，實(shí)施方式5的膠嚢型內(nèi)窺鏡501應(yīng)用多個(gè) 磁驅(qū)動(dòng)器1，進(jìn)行藥劑閥的開閉處理及針的穿刺處理。
在膠嚢型內(nèi)窺鏡501中，在未由磁場(chǎng)產(chǎn)生部403施加磁場(chǎng)的情況下，如圖68的(1)所示，與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a相連接、且 按壓管5 0 3而使藥液4 2 6的流動(dòng)停止的閥5 0 4利用旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體 6a與固定磁體7之間的引力而關(guān)閉。另外，如圖68的(1 )所示， 由于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b利用旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b與固定磁體7之間的 引力而位于固定配置在膠嚢型內(nèi)窺鏡501深處側(cè)的固定》茲體7 側(cè)，因此，與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b相連接的針427容納在膠嚢型內(nèi) 窺鏡501內(nèi)。
另外，與由》走轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6a和固定》茲體7構(gòu)成的^茲驅(qū)動(dòng)器 和實(shí)施方式l的磁驅(qū)動(dòng)器41a ~ 41d中的任一個(gè)磁驅(qū)動(dòng)器同樣， 由旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b和固定磁體7構(gòu)成的磁驅(qū)動(dòng)器為了受不同的 磁場(chǎng)強(qiáng)度驅(qū)動(dòng)而設(shè)定磁體尺寸或旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a、 6b與固定磁 體7之間的間隙。在膠嚢型內(nèi)窺鏡501中，為了不浪費(fèi)藥劑地進(jìn) 行局部注射，期望在針427穿刺之后進(jìn)行控制而使得閥504打 開。即，期望能夠以比控制閥504的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a弱的》茲場(chǎng) 強(qiáng)度使控制針427的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b旋轉(zhuǎn)。因此，使旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6b的磁體尺寸小于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a的磁體尺寸，或者使旋 轉(zhuǎn)移動(dòng)i茲體6b與固定石茲體7之間的間隙大于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)-磁體6a與 固定》茲體7之間的間隙即可。
接著，說明膠嚢型內(nèi)窺鏡501的動(dòng)作。在圖68的(1)中， 在膠嚢型內(nèi)窺鏡501到達(dá)局部注射對(duì)象區(qū)域的情況下，如圖68 的(2)所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生部403對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡501施加旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6b能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)M60b。結(jié)果，旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6b根據(jù)磁場(chǎng)M60b的磁場(chǎng)方向而如圖68的(2 )的箭頭Y77b 所示地旋轉(zhuǎn)半周，利用在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b與固定i茲體7之間產(chǎn) 生的斥力如圖68的(3)所示地向圖68的(3)的右方向移動(dòng)。 隨之，如圖68的(3)的箭頭Y78b所示，與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b相 連接的針427突出到膠嚢型內(nèi)窺鏡501外。
65接著，如圖68的(3)所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生部403對(duì)膠嚢型內(nèi)窺 鏡501施加旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6a能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的、比旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6b能夠;旋轉(zhuǎn)的^茲場(chǎng)強(qiáng)度強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)M60a。結(jié) 果，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a根據(jù)磁場(chǎng)M60a的磁場(chǎng)方向而如圖68的(3 ) 的箭頭Y77a所示地旋轉(zhuǎn)半周，利用在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a與固定i茲 體7之間產(chǎn)生的斥力如箭頭Y78a所示地向圖68的(3)的右方 向移動(dòng)。隨之，與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b相連接的閥504打開。結(jié)果， 3口圖68的(3)的箭頭Y79a、 79b所示，^求嚢425內(nèi)的藥劑426 經(jīng)由管而自針427#:注入到#^全體內(nèi)的目標(biāo)部位。
這樣，采用實(shí)施方式5，由于在針穿刺之后開》丈藥液閥， 因此，能夠不浪費(fèi)藥劑地進(jìn)行局部注射。另外，采用實(shí)施方式 5，由于通過改變磁場(chǎng)強(qiáng)度而用同一驅(qū)動(dòng)源控制多個(gè)動(dòng)作，因 此，能夠謀求膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)的筒化及小型化。另外，采用實(shí)施 方式5,由于能夠用構(gòu)造簡(jiǎn)單的驅(qū)動(dòng)器控制多個(gè)動(dòng)作，因此， 能夠使膠囊型內(nèi)窺鏡的被限制的空間內(nèi)具有多個(gè)功能。
另外，在圖68中，說明了依次進(jìn)行針427的穿刺動(dòng)作及閥 504的打開動(dòng)作的情況，但也可以設(shè)定為同時(shí)驅(qū)動(dòng)。在這種情 況下，通過佳j走轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6a、 6b的磁體尺寸相同，或者通過 使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a、 6b與固定磁體7之間的間隙為相同程度， 能夠?qū)崿F(xiàn)同時(shí)驅(qū)動(dòng)?；蛘?，通過施加旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6a能夠;旋轉(zhuǎn) 的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)，能夠利用比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a弱的磁場(chǎng)強(qiáng)度 的磁化進(jìn)行動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6b也與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6a—同 動(dòng)作，從而能夠?qū)崿F(xiàn)同時(shí)驅(qū)動(dòng)。
變形例1
接著，參照?qǐng)D69說明實(shí)施方式5的變形例1。如圖69的(1) 所示，變形例l的膠嚢型內(nèi)窺鏡501a包括在圖55及圖56中說明 的局部注射機(jī)構(gòu)430和在圖61中說明的卡定機(jī)構(gòu)473這兩者。在膠嚢型內(nèi)窺鏡501a中，為了使卡定機(jī)構(gòu)473比局部注射機(jī)構(gòu)430 更早動(dòng)作，對(duì)構(gòu)成局部注射機(jī)構(gòu)430的磁驅(qū)動(dòng)器與構(gòu)成卡定才幾 構(gòu)473的》茲驅(qū)動(dòng)器來說，設(shè)定磁體尺寸或旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6與固定 ;茲體7之間的間隙。
因此，如圖69的(2)的箭頭Y80所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生部403首 先施加構(gòu)成卡定機(jī)構(gòu)4 7 3的磁驅(qū)動(dòng)器能夠動(dòng)作的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁 場(chǎng)M61， 乂人而由卡定才反471進(jìn)行卡定。之后，^茲場(chǎng)產(chǎn)生部403 如圖69的(2)的箭頭Y81所示地施加構(gòu)成局部注射才幾構(gòu)430的 磁驅(qū)動(dòng)器能夠動(dòng)作的f茲場(chǎng)強(qiáng)度的i茲場(chǎng)，從而4吏針427穿刺進(jìn)4亍 局部注射處理。這樣，采用變形例l，由于能夠在卡定膠嚢型 內(nèi)窺鏡501a的狀態(tài)下局部注射藥劑，因此，能夠不受穿刺時(shí)的 反作用力的影響而可靠地穿刺。
實(shí)施方式6
接著，說明實(shí)施方式6。圖70是實(shí)施方式6的月交嚢型內(nèi)窺鎮(zhèn): 的軸線方向的剖視圖。圖71是表示圖70所示的局部注射機(jī)構(gòu)的 截面構(gòu)造的圖，圖72是說明用于進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作所需的磁場(chǎng)強(qiáng)度 的圖。另外，實(shí)施方式6的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)具有與實(shí)施方式4的膠 嚢感應(yīng)系統(tǒng)400相同的結(jié)構(gòu)。
如圖70所示，實(shí)施方式6的膠嚢型內(nèi)窺鏡601具有比圖71 的(1)所示的局部注射4幾構(gòu)430內(nèi)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6的體積大 的固定磁體7。固定》茲體7的磁場(chǎng)方向與膠嚢型內(nèi)窺4竟601的徑 向一致，通過繞膠嚢型內(nèi)窺鏡601的軸線(例如圖70所示的箭 頭Y82的方向)施加旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)而使膠嚢型內(nèi)窺鏡601旋轉(zhuǎn)。在膠 嚢型內(nèi)窺鏡601的圓筒部周圍形成有螺旋突起603。在膠嚢型內(nèi) 窺鏡601旋轉(zhuǎn)時(shí)，螺旋突起603對(duì)準(zhǔn)體內(nèi)的消化管壁，膠嚢型內(nèi) 窺鏡6 01能夠向螺絲那樣地沿軸線方向移動(dòng)。
在此，由于固定^茲體7的體積大于局部注射機(jī)構(gòu)430內(nèi)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)i茲體6的體積，因此，如圖72所示，通過施加比局部注 射機(jī)構(gòu)430能夠動(dòng)作的磁場(chǎng)強(qiáng)度G61弱的磁場(chǎng)強(qiáng)度的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)， 能夠利用膠嚢型內(nèi)窺鏡601的磁感應(yīng)而旋轉(zhuǎn)。
另外，如圖71的(2)及圖72的曲線161所示，在局部注射 時(shí)，施加比局部注射機(jī)構(gòu)430內(nèi)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的》茲 場(chǎng)強(qiáng)度G61強(qiáng)的》茲場(chǎng)強(qiáng)度的、與固定磁體7的萬茲化方向具有60 。以下的角度差的磁場(chǎng)M62。結(jié)果，如圖71的(2)的箭頭Y83 所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6旋轉(zhuǎn)，利用在其與固定；茲體7之間產(chǎn)生的 斥力H62而如圖71的(3)的箭頭Y84所示地向圖71的(3)的 左方向移動(dòng)。隨之，如圖71的(3)的箭頭Y85所示，針427— 邊旋轉(zhuǎn)一邊突出到膠嚢型內(nèi)窺鏡601外，注入藥劑426。由于針 427—邊旋轉(zhuǎn)一邊突出，因此，能夠可靠地穿刺。另外，為了 使局部注射機(jī)構(gòu)430動(dòng)作而施加的磁場(chǎng)M62也可以在控制固定 磁體7的》茲化方向時(shí)的產(chǎn)生^茲場(chǎng)方向附近侵J茲場(chǎng)傾殺牛振動(dòng)。結(jié) 果，能夠吸收控制固定磁體7的磁化方向時(shí)的產(chǎn)生磁場(chǎng)與固定 磁體的磁化方向的角度差。
這樣，采用實(shí)施方式6，能夠通過對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡601施加 旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)來感應(yīng)膠嚢型內(nèi)窺鏡601，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)提高觀察 效率，并且能正確地控制局部注射位置。
另外，在膠嚢型內(nèi)窺鏡601中，對(duì)使固定磁體7的尺寸大于 局部注射機(jī)構(gòu)430內(nèi)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的尺寸、利用固定磁體7 來進(jìn)行/磁感應(yīng)的情況進(jìn)行說明，但也可以-使局部注射機(jī)構(gòu)430 內(nèi)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的尺寸大于固定磁體7的尺寸，利用旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6來進(jìn)行磁感應(yīng)。在這種情況下，通過施加用于使局部 注射機(jī)構(gòu)430動(dòng)作的較強(qiáng)的磁場(chǎng)M62 ，固定磁體7旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體不旋轉(zhuǎn)，因此，在固定有固定磁體7的月交嚢型內(nèi)窺鏡601 主體旋轉(zhuǎn)的同時(shí)針427突出。這樣，通過月交嚢型內(nèi)窺鏡601主體旋轉(zhuǎn)而向穿刺方向產(chǎn)生推進(jìn)力，能夠進(jìn)行可靠的穿刺動(dòng)作。
另夕卜，在膠嚢型內(nèi)窺鏡601中，如圖73所示，也可以通過 使在局部注射時(shí)產(chǎn)生的磁場(chǎng)為旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M63,利用螺旋推進(jìn)將 針427強(qiáng)烈地推壓在管壁上。在這種情況下，如圖73的箭頭Y86 所示，能夠向穿刺方向產(chǎn)生推壓力，因此，能夠可靠地穿刺。
另外，在膠嚢型內(nèi)窺鏡601中，如圖74所示，也可以通過 施加使磁力線M1的各間隔隨著朝向針427的突出方向而變窄的 梯度磁場(chǎng)Sm,從而利用如箭頭Y87所示地產(chǎn)生的磁性引力來感 應(yīng)膠嚢型內(nèi)窺鏡601。另外，在膠嚢型內(nèi)窺鏡601中，也可以在 局部注射時(shí)產(chǎn)生磁性引力，利用磁性引力將針強(qiáng)烈地推壓在管 壁上。
變形例1
接著，參照?qǐng)D75說明實(shí)施方式6的變形例1。如圖75的(1) 所示，變形例l的膠嚢型內(nèi)窺鏡601a應(yīng)用磁驅(qū)動(dòng)器l展開膠嚢型 內(nèi)窺4竟601a內(nèi)的具有切斷刀611的生物體^r測(cè)^L構(gòu)來"R取目標(biāo) 組織。具有切斷刀611的生物體機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6相連接， 與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6成為 一 體而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)。
如圖75的(2)的箭頭Y88a所示，通過施加旋轉(zhuǎn)移動(dòng)i茲體 6能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)M 6 4,旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。 隨之，如圖75的(2)的箭頭Y88b所示，構(gòu)成具有切斷刀611 的膠嚢型內(nèi)窺鏡601a的右側(cè)部分的生物體機(jī)構(gòu)也進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
于是，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6利用在圖75的(2)所示的旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6與固定磁體7之間產(chǎn)生的斥力H64如圖75的(3)的箭頭 Y88c所示地在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)向圖75的(3)的右方向移動(dòng)。隨 之，如圖75的(3)的箭頭Y88d所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6所連接 的生物體檢測(cè)機(jī)構(gòu)也向圖75的(3)的右方向移動(dòng)，生物體檢 測(cè)機(jī)構(gòu)展開。然后，如圖75的(4)所示，在存在提取對(duì)象的生物體組織612的情況下，磁場(chǎng)產(chǎn)生部4 0 3減弱磁場(chǎng)M 6 4的磁場(chǎng) 強(qiáng)度。結(jié)果，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6與固定磁體7之間產(chǎn)生的斥力H64 消失，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6如圖75的(4)的箭頭Y89b所示地一邊 旋轉(zhuǎn)一邊向固定》茲體7側(cè)移動(dòng)。隨之，與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6相連4妻 的生物體檢測(cè)機(jī)構(gòu)也如箭頭Y89a及箭頭Y89c所示地 一 邊旋轉(zhuǎn) 一邊向固定》茲體7側(cè)、即生物體一全測(cè)才幾構(gòu)關(guān)閉的方向移動(dòng)。在 這種情況下，作為獲耳又對(duì)象的生物體組織612#皮切斷刀611切下 而收容在生物體沖全測(cè)才幾構(gòu)內(nèi)。另夕卜，在生物體才全測(cè)才幾構(gòu)關(guān)閉的 狀態(tài)下無法提耳又組織的情況下，通過施加旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)而使膠嚢型 內(nèi)窺鏡主體旋轉(zhuǎn)來切斷、提取作為提取對(duì)象的生物體組織。
這樣，采用變形例l,能夠通過使膠嚢型內(nèi)窺鏡601a主體 旋轉(zhuǎn)而一邊使切斷刀611旋轉(zhuǎn)一邊關(guān)閉生物體沖全測(cè)才幾構(gòu)，因此， 作為提取對(duì)象的生物體組織612的切斷性提高，能夠可靠地提 取組織。另外，采用變形例l,能夠利用磁驅(qū)動(dòng)器的磁體使膠 嚢型內(nèi)窺鏡601a主體旋轉(zhuǎn)，因此，能夠謀求提高能量轉(zhuǎn)換效率。 另外，采用變形例l,由于需要設(shè)置用于使膠嚢型內(nèi)窺鏡主體
旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)，因此，能夠使膠嚢型內(nèi)窺鏡主體小型化，從而能 夠提高向被檢體內(nèi)的插入性。
另外，如圖76所示，通過利用^f茲性引力M64a將膠嚢型內(nèi) 窺鏡601a內(nèi)的切斷刀611推壓在生物體組織上，能夠更可靠地 切斷、提耳又生物體組織。
實(shí)施方式7
接著，說明實(shí)施方式7。在實(shí)施方式7中，通過對(duì)磁感應(yīng)用 的磁體施加不同的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)，對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行磁感 應(yīng)或者對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行方向控制。圖77是由軸線方向的規(guī) 定的面剖切實(shí)施方式7的膠嚢型內(nèi)窺鏡的圖，圖78是由圖77中 的J - J線沿徑向剖切磁驅(qū)動(dòng)器的圖，圖79是由圖77中的K- K器的圖。另外，實(shí)施方式7的膠嚢感
應(yīng)系統(tǒng)具有與實(shí)施方式4的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)400同樣的構(gòu)造。
如圖77所示，在實(shí)施方式7的膠嚢型內(nèi)窺鏡701中，利用螺 旋突起603的進(jìn)行磁感應(yīng)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6設(shè)置為能夠沿膠嚢 型內(nèi)窺鏡701的軸線方向旋轉(zhuǎn)。膠嚢型內(nèi)窺鏡701的該旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6能夠在圖78所示的感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)沿圖78的左右方向、即 膠嚢型內(nèi)窺鏡701的徑向移動(dòng)。另外，如圖78及圖79所示，在 膠嚢型內(nèi)窺鏡701的徑向上，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)f茲體6的兩側(cè)設(shè)有與旋 轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6相比體積小、f茲力小的固定》茲體7a、 7b。固定磁 體7a的^茲場(chǎng)方向以與月交嚢型內(nèi)窺鏡701的軸線方向一致的方式 固定配置在膠嚢型內(nèi)窺鏡701內(nèi)。另夕卜，固定磁體7b的磁場(chǎng)方 向以與膠嚢型內(nèi)窺鏡701的徑向方向一致的方式固定配置在膠 嚢型內(nèi)窺鏡701內(nèi)。
另外，雖未特別圖示，但該實(shí)施方式7的膠嚢型內(nèi)窺鏡701 與上述實(shí)施方式4的膠嚢型內(nèi)窺鏡401同樣地，在膠嚢型殼體內(nèi) 部包括位置檢測(cè)用激勵(lì)線圏421、攝像系統(tǒng)422、借助天線423 而向外部的接收部411無線發(fā)送圖像信號(hào)等的無線系統(tǒng)、電池 424、用于控制膠嚢型內(nèi)窺鏡701的各構(gòu)成部(位置檢測(cè)用激勵(lì) 線圏421、攝像系統(tǒng)422及無線系統(tǒng))的控制部。另外，如上述 實(shí)施方式4~ 6或各變形例所例示，該膠嚢型內(nèi)窺鏡701也可以 適當(dāng)?shù)匕ㄗ⑸渌巹┑木植孔⑸錂C(jī)構(gòu)、對(duì)生物體內(nèi)部進(jìn)行生 物體組織的提取或燒灼處理等醫(yī)療處理的處理機(jī)構(gòu)(鉗子、高 頻發(fā)熱構(gòu)件等)。
在該膠嚢型內(nèi)窺4竟701中，進(jìn)行》茲感應(yīng)的i走轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6設(shè) 置為能夠沿膠嚢型內(nèi)窺鏡701的軸線方向旋轉(zhuǎn)。因此，旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6通過與施加的磁場(chǎng)相應(yīng)地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的 磁化方向能夠如圖77所示地切換為膠嚢型內(nèi)窺鏡701的徑向或膠嚢型內(nèi)窺鏡701的軸線方向。在具有大致圓筒形狀的膠嚢型
內(nèi)窺鏡701中，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠使磁化方向從膠嚢型內(nèi)窺鏡 701的徑向變?yōu)槟z嚢型內(nèi)窺鏡701的軸線方向，能夠維持變?yōu)槟z 嚢型內(nèi)窺鏡701的軸線方向后的磁化方向。在此，說明與切換 膠嚢型內(nèi)窺鏡701的i走轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的石茲化方向相關(guān)的動(dòng)作。圖 80是表示在膠嚢型內(nèi)窺鏡701的規(guī)定狀態(tài)下》茲場(chǎng)產(chǎn)生部403所 施加的磁場(chǎng)強(qiáng)度的圖，圖81是圖77所示的膠嚢型內(nèi)蔬鏡701的 軸線方向的剖浮見圖。
在利用螺旋突起603對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡701進(jìn)行磁感應(yīng)的情 況下，如圖80的曲線171所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生部403以比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁 體6能夠在膠嚢型內(nèi)窺鏡701內(nèi)旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G65弱的磁場(chǎng) 強(qiáng)度，繞膠嚢型內(nèi)窺鏡701的長(zhǎng)度軸線施加旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M65a。在 這種情況下，如圖81的(1 )的右圖所示，由于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6 被施加的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M 6 5 a的磁場(chǎng)強(qiáng)度比其能夠旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度 弱，因此，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)石茲體6與固定磁體7a合4龍而繼續(xù)位于感應(yīng) 區(qū)域2a內(nèi)的固定^t體7a側(cè)。因此，如圖81的(1 )的左圖所示， 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6—邊維持其磁化方向?yàn)槟z嚢型內(nèi)窺鏡701的徑 向的狀態(tài)、即在膠嚢型內(nèi)窺鏡701內(nèi)不旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)一邊隨著繞 膠嚢型內(nèi)窺鏡701的長(zhǎng)度軸線施加的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M65a進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。 結(jié)果，如圖81的(1)的左圖的箭頭Y91a所示，膠嚢型內(nèi)窺鏡 701呈一邊i走轉(zhuǎn)一邊進(jìn)行螺旋推進(jìn)的》茲感應(yīng)狀態(tài)。
接著，說明將旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的磁化方向從膠嚢型內(nèi)窺鏡 701的徑向切換為軸線方向的情況。在這種情況下，如圖80的 曲線172所示，萬茲場(chǎng)產(chǎn)生部403施加比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6能夠在膠 嚢型內(nèi)窺鏡701內(nèi)旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G65強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的、與固定 磁體7a的^茲化方向具有60。以下的角度差的磁場(chǎng)M65b。在這 種情況下，如圖81的(2)的左圖的箭頭Y91b所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6根據(jù)磁場(chǎng)M65b進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，如圖81的(2)的右圖 所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6受到在其與固定磁體7a之間產(chǎn)生的斥力 的影響而在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)移動(dòng)到固定》茲體7b側(cè)，利用在其與固 定磁體7b之間產(chǎn)生的引力而繼續(xù)位于感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)的固定磁 體7b側(cè)。這樣，能夠?qū)⑿D(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的磁化方向從膠嚢型內(nèi) 窺鏡7 01的徑向切換為軸線方向。
然后，如圖80的曲線173所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生部403施加比旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6能夠在膠嚢型內(nèi)窺鏡701內(nèi)旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G65弱 的i茲場(chǎng)強(qiáng)度的、與轉(zhuǎn)換方向相對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)。在這種情況下，如 圖81的(3)的右圖所示，由于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6被施加的旋轉(zhuǎn),茲 場(chǎng)的i茲場(chǎng)強(qiáng)度比其能夠旋轉(zhuǎn)的》茲場(chǎng)強(qiáng)度弱，因此，其與固定磁 體7b合攏而繼續(xù)位于感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)的固定》茲體7b側(cè)。于是，旋 轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6進(jìn)行動(dòng)作而成為與對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡701施加的磁 場(chǎng)相應(yīng)的磁場(chǎng)方向，因此，膠嚢型內(nèi)窺鏡701能夠與施加的磁 場(chǎng)的方向相應(yīng)地成為一體而轉(zhuǎn)換方向。例如，如圖81的(3) 的左圖所示，在施加磁場(chǎng)M65c的情況下，膠嚢型內(nèi)窺鏡701能 夠向上下方向轉(zhuǎn)換方向，在施加磁場(chǎng)M65d的情況下，膠嚢型 內(nèi)窺鏡701能夠向往深處去的方向或跟前方向轉(zhuǎn)換方向。
這樣，采用實(shí)施方式7，通過應(yīng)用磁驅(qū)動(dòng)器l,能夠改變感 應(yīng)用磁體在膠嚢型內(nèi)窺鏡701內(nèi)的方向。結(jié)果，在膠嚢型內(nèi)窺 鏡7 01中，由于能夠分開進(jìn)行螺旋推進(jìn)和方向轉(zhuǎn)換這兩個(gè)動(dòng)作， 因此，能夠以更高精度高效率地進(jìn)行感應(yīng)。并且，在膠嚢型內(nèi) 窺鏡701中，由于螺旋推進(jìn)和方向轉(zhuǎn)換這兩個(gè)動(dòng)作能夠共用同 一個(gè)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6，因此，能夠使膠嚢型內(nèi)窺鏡主體小型化， 從而能夠?qū)崿F(xiàn)向被#r體內(nèi)部的插入性優(yōu)良的月交嚢感應(yīng)系統(tǒng)。
變形例1
接著，參照?qǐng)D82及圖83說明實(shí)施方式7的變形例1。圖82是變形例1的膠嚢型內(nèi)窺鏡的剖視圖。圖8 2的左圖是變形例1的
膠嚢型內(nèi)窺鏡的軸線方向的剖視圖，圖82的右圖是由圖82的左 圖中的L- L線剖切膠嚢型內(nèi)窺鏡的剖視圖。圖83是表示在變形 例l的膠嚢型內(nèi)窺鏡的規(guī)定的各狀態(tài)下磁場(chǎng)產(chǎn)生部403施加的 磁場(chǎng)強(qiáng)度的圖。如圖82所示，與膠嚢型內(nèi)窺鏡701相比，變形 例l的膠嚢型內(nèi)窺鏡701a具有如下結(jié)構(gòu)替代固定磁體7a而設(shè) 置旋轉(zhuǎn)磁體206、替代旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6而設(shè)置在旋轉(zhuǎn)磁體206側(cè) 的表面上設(shè)有高摩擦構(gòu)件8的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6、刪除了固定磁體 7b。其他構(gòu)造與上述實(shí)施方式7的膠嚢型內(nèi)窺鏡701相同。另夕卜， 該實(shí)施方式7的變形例1的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)與上述實(shí)施方式4的月交 嚢感應(yīng)系統(tǒng)400大致相同，具有替代膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)的膠嚢型內(nèi) 窺鏡401而具有膠嚢型內(nèi)窺鏡701a的構(gòu)造。
首先，在利用螺旋突起603對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡701a進(jìn)行磁感 應(yīng)的情況下，如圖83的曲線171a所示，》茲場(chǎng)產(chǎn)生部403以比錄: 轉(zhuǎn)磁體206能夠在膠嚢型內(nèi)窺鏡701a內(nèi)旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G65e 弱的磁場(chǎng)強(qiáng)度，繞膠嚢型內(nèi)窺鏡701a的長(zhǎng)度軸線施加旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) M65e。在這種情況下，如圖82的(1)的右圖所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6在被高摩擦構(gòu)件8約束了旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下與旋轉(zhuǎn)磁體206合 攏而繼續(xù)位于感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)的旋轉(zhuǎn)磁體206側(cè)。如圖82的(1) 的左圖所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6—邊根據(jù)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M65e維持在膠 嚢型內(nèi)窺鏡701a內(nèi)不旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)一邊根據(jù)繞膠嚢型內(nèi)窺鏡 701a的長(zhǎng)度軸線施加的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M65e進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，因此，在箭 頭Y91a所示的方向上，膠嚢型內(nèi)窺鏡701a呈一邊旋轉(zhuǎn)一邊進(jìn) 行螺旋推進(jìn)的》茲感應(yīng)狀態(tài)。
然后，如圖83的曲線172a所示，》茲場(chǎng)產(chǎn)生部403施加比^茲 場(chǎng)強(qiáng)度G65e強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的、與圖82的(1)的左圖的狀態(tài)的 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6的》茲化方向具有60 °以下的角度差的磁場(chǎng)M65e。在這種情況下，如圖82的(2)的右圖的箭頭Y91c所示， 旋轉(zhuǎn)磁體206根據(jù)磁場(chǎng)M65e進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，如圖82的(2) 的右圖所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6受到在其與旋轉(zhuǎn)石茲體206之間產(chǎn)生 的斥力H65的影響而在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)移動(dòng)，解除高摩擦構(gòu)件8 的旋轉(zhuǎn)約束而能夠旋轉(zhuǎn)。于是，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6的磁化方向成 為與磁場(chǎng)M 6 5 f的方向相同的方向，比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的體積小 的旋轉(zhuǎn)磁體206旋轉(zhuǎn)為與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6相反的磁化方向。結(jié) 果，如圖82的(3)的右圖所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6利用在旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6與旋轉(zhuǎn)磁體206之間產(chǎn)生的引力而在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)移 動(dòng)到旋轉(zhuǎn)磁體206側(cè)，再次成為被高摩擦構(gòu)件8約束了旋轉(zhuǎn)的狀 態(tài)。這樣，能夠?qū)⑿D(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的；茲化方向從膠嚢型內(nèi)窺鏡 701a的徑向切:換為軸線方向。
而且，在對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡701a進(jìn)行方向轉(zhuǎn)換的情況下，與 膠嚢型內(nèi)窺鏡701同樣，如圖83的曲線173a所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生部 403以比磁場(chǎng)強(qiáng)度G65e弱的磁場(chǎng)強(qiáng)度施加與^茲場(chǎng)M65c、 65d等 的轉(zhuǎn)換方向相對(duì)應(yīng)的方向的》茲場(chǎng)即可。
這樣的膠嚢型內(nèi)窺鏡701a通過裝設(shè)本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器，能 夠與上述實(shí)施方式7的膠嚢型內(nèi)窺鏡701同樣地使膠嚢型內(nèi)窺 鏡主體小型化，結(jié)果，能夠?qū)崿F(xiàn)向被檢體內(nèi)部的插入性優(yōu)良的 月交嚢感應(yīng)系統(tǒng)。
變形例2
接著，參照?qǐng)D84及圖85說明實(shí)施方式7的變形例2。圖84 是變形例2的膠嚢型內(nèi)窺鏡的剖視圖。圖8 4的左圖是變形例2的 膠嚢型內(nèi)窺鏡的軸線方向的剖視圖，圖84的右圖是由圖84的左 圖中的M- M線剖切膠嚢型內(nèi)窺鏡的剖視圖。圖85是表示在變 形例2的膠嚢型內(nèi)窺鏡的規(guī)定的各狀態(tài)下磁場(chǎng)產(chǎn)生部403施加 的磁場(chǎng)強(qiáng)度的圖。如圖84所示，與膠嚢型內(nèi)窺鏡701a相比，變形例2的膠嚢型內(nèi)窺鏡701b還包括如箭頭Y92a所示地旋轉(zhuǎn)而 使膠嚢型內(nèi)窺鏡701b移動(dòng)的履帶712和控制履帶712的旋轉(zhuǎn)的 齒輪711,不包括上述螺旋突起603。其他構(gòu)造與上述實(shí)施方式 7相同。旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6是如上所述地比旋轉(zhuǎn)》茲體206尺寸(體 積)大的f茲體，與齒輪711嚙合。該齒4侖711隨著該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁 體6的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，結(jié)果，履帶712進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
另外，該實(shí)施方式7的變形例2的月交嚢感應(yīng)系統(tǒng)與上述實(shí)施 方式4的月交嚢感應(yīng)系統(tǒng)400大致相同，具有替代膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)的 膠嚢型內(nèi)窺鏡401而具有膠嚢型內(nèi)窺鏡701b的構(gòu)造。
在履帶712旋轉(zhuǎn)時(shí)，如圖85的曲線171b所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生部 403以比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6能夠在膠嚢型內(nèi)窺鏡701b內(nèi)旋轉(zhuǎn)的》茲 場(chǎng)強(qiáng)度G66強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度，繞與膠嚢型內(nèi)窺鏡701b的長(zhǎng)度軸線 方向垂直的徑向的軸線施加旋轉(zhuǎn)i茲場(chǎng)M66。在這種情況下，如 圖84的(1)的右圖所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6利用強(qiáng)磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)磁 場(chǎng)M66解開被高摩擦構(gòu)件8約束的旋轉(zhuǎn)，從而能夠旋轉(zhuǎn)。于是， 通過使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6旋轉(zhuǎn)而使齒輪711也旋轉(zhuǎn)，履帶712進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，從而膠嚢型內(nèi)窺鏡701b能夠移動(dòng)。
然后，在方向轉(zhuǎn)換時(shí)，如圖85的曲線173b所示， 一磁場(chǎng)產(chǎn)生 部403以比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠在膠嚢型內(nèi)窺鏡701b的感應(yīng)區(qū) 域2a內(nèi)旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G66弱的磁場(chǎng)強(qiáng)度，施加與轉(zhuǎn)換方向相 對(duì)應(yīng)的方向的磁場(chǎng)。結(jié)果，如圖84的(2)的右圖所示，旋轉(zhuǎn) 移動(dòng)磁體6利用在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6與旋轉(zhuǎn)磁體206之間產(chǎn)生的引 力而在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)移動(dòng)到旋轉(zhuǎn)磁體206側(cè)，再次成為被高摩 擦構(gòu)件8約束了旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。這樣，能夠?qū)⑿D(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的磁 化方向從膠嚢型內(nèi)窺鏡701b的徑向切換為長(zhǎng)度軸線方向。
具體地講，磁場(chǎng)產(chǎn)生部403在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的磁化方向與 膠嚢型內(nèi)窺鏡701b的長(zhǎng)度軸線方向(例如，膠嚢型內(nèi)窺鏡701b
76的拍攝視場(chǎng)方向) 一致之后停止旋轉(zhuǎn)》茲場(chǎng)M66，將該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) M66的磁場(chǎng)強(qiáng)度減弱為小于上述磁場(chǎng)強(qiáng)度G66 (參照?qǐng)D85 )。結(jié) 果，如圖84的(2)的左圖所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6停止在感應(yīng)區(qū) 域2a內(nèi)旋轉(zhuǎn)，因此，如圖84的(2)的右圖的箭頭Y92b所示地 移動(dòng)到感應(yīng)區(qū)域2a的旋轉(zhuǎn)磁體206側(cè)。然后，如圖84的(3)的 右圖所示，；旋轉(zhuǎn)移動(dòng)f茲體6利用在其與旋轉(zhuǎn)磁體2 0 6之間產(chǎn)生的 引力而成為與旋轉(zhuǎn)磁體206側(cè)的隔板接觸的狀態(tài)，成為被高摩 擦構(gòu)件8約束了旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。由于成為旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6在膠嚢型 內(nèi)窺鏡701b中被固定的狀態(tài)，因此，如圖83的曲線173b及圖84 的(3)的左圖所示，膠嚢型內(nèi)窺鏡701b與上述膠嚢型內(nèi)窺鏡 701同樣地，利用以比磁場(chǎng)強(qiáng)度G66弱的磁場(chǎng)強(qiáng)度施加的磁場(chǎng) M65c、 M65d來控制方向轉(zhuǎn)換動(dòng)作。在這種情況下，膠嚢型內(nèi) 窺鏡701b追隨利用上述i茲場(chǎng)產(chǎn)生部403變更的i茲場(chǎng)M65c 、 M65d的》茲4匕方向而4爭(zhēng)纟奐方向。
另外，在該實(shí)施方式7的變形例2中，在使膠嚢型內(nèi)窺鏡 701b的長(zhǎng)度軸線方向與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的磁化方向 一致的狀態(tài) 下對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡701b施加磁場(chǎng)M65c、 M65d，通過控制該磁 場(chǎng)M65c、 M65d的磁場(chǎng)方向來控制膠嚢型內(nèi)窺鏡701b的方向轉(zhuǎn) 換，但并不限定于此，也可以控制旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M66的^茲場(chǎng)強(qiáng)度及 磁場(chǎng)方向以使膠嚢型內(nèi)窺鏡7 01 b的徑向與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的磁 化方向一致，形成繞該狀態(tài)的膠嚢型內(nèi)窺鏡701b的長(zhǎng)度軸線旋 轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，從而使膠嚢型內(nèi)窺鏡701b繞長(zhǎng)度軸線旋轉(zhuǎn)。
這樣，采用變形例2，能起到與膠嚢型內(nèi)窺鏡701同樣的效 果，并且能夠利用外部磁場(chǎng)來切換旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的狀態(tài)(具 體地講是能夠在外殼內(nèi)旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)及固定在外殼內(nèi)的狀態(tài))，由 此，能夠由履帶進(jìn)行膠嚢型內(nèi)窺鏡的推進(jìn)及方向轉(zhuǎn)換，從而能 夠以更高精度高效率地感應(yīng)膠嚢型內(nèi)窺鏡。另外，由于膠嚢型內(nèi)窺鏡的推進(jìn)和方向轉(zhuǎn)換這兩個(gè)動(dòng)作能
夠共用同 一個(gè)^走轉(zhuǎn)移動(dòng)^t體6，因此，也不必對(duì)該動(dòng)作分別配 置磁驅(qū)動(dòng)器，結(jié)果，能夠促進(jìn)膠嚢型內(nèi)窺鏡主體的小型化，并 且能實(shí)現(xiàn)膠嚢型內(nèi)窺鏡向被檢體內(nèi)部的插入性優(yōu)良的膠嚢感應(yīng) 系統(tǒng)。
并且，由于使通過履帶712的旋轉(zhuǎn)而推進(jìn)(前進(jìn)或后退) 膠嚢型內(nèi)窺鏡701b的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的旋轉(zhuǎn)軸線與膠嚢型內(nèi)窺 鏡701b的長(zhǎng)度軸線大致垂直，因此，能夠增大足以使膠嚢型內(nèi) 窺鏡701b繞徑向的軸線顛倒的轉(zhuǎn)矩，由此，能夠防止由使該旋 轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6旋轉(zhuǎn)的外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M66引起膠嚢型內(nèi)窺鏡 701b顛倒。結(jié)果，能夠使該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M66的磁力能量不浪費(fèi)于 膠嚢型內(nèi)窺鏡701b的顛倒轉(zhuǎn)矩而高效率地使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6旋 轉(zhuǎn)，從而能夠利用該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M66可靠地推進(jìn)膠嚢型內(nèi)窺鏡 701b。
另外，由于使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6相對(duì)于膠嚢型內(nèi)窺鏡701b的 殼體相對(duì)地旋轉(zhuǎn)，使相對(duì)于膠嚢型內(nèi)窺鏡701b的殼體相對(duì)地旋 轉(zhuǎn)的履帶712追隨該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，因 此，能夠使該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6及履帶712相對(duì)于膠嚢型內(nèi)窺鏡 701b的殼體獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。由此，膠嚢型內(nèi)窺鏡701b能夠使其殼 體不繞長(zhǎng)度軸線或繞徑向的軸線旋轉(zhuǎn)地前進(jìn)或后退。結(jié)果，能 夠防止由膠嚢型內(nèi)窺鏡7 01 b的攝像系統(tǒng)拍攝的圖像因膠嚢型 內(nèi)窺鏡701b的殼體旋轉(zhuǎn)引起圖像抖動(dòng)。即，該膠嚢型內(nèi)窺鏡 70 lb能夠在被4企體內(nèi)部前進(jìn)或后退，并且能清晰地拍攝#1檢體 內(nèi)部的圖像。
變形例3
接著，參照?qǐng)D86及圖87說明實(shí)施方式7的變形例3。圖86 是變形例3的膠嚢型內(nèi)窺鏡的剖視圖。圖86的左圖是變形例3的膠嚢型內(nèi)窺鏡的軸線方向的剖視圖，圖86的右圖是由圖86的左 圖中的N- N線剖切膠嚢型內(nèi)窺鏡的剖視圖。圖87是表示在變 形例3的膠嚢型內(nèi)窺鏡的規(guī)定的各狀態(tài)下^f茲場(chǎng)產(chǎn)生部403施加 的磁場(chǎng)強(qiáng)度的圖。如圖86所示，變形例3的膠嚢型內(nèi)窺鏡701c 與膠囊型內(nèi)窺鏡701b相比，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6構(gòu)成使月交嚢型內(nèi)窺 鏡701c移動(dòng)的輪胎721。而且，膠嚢型內(nèi)窺鏡701c包括螺旋突 起603,如箭頭Y91a所示，能夠通過磁感應(yīng)來進(jìn)行螺旋推進(jìn)。 其他構(gòu)造與上述實(shí)施方式7的變形例2的膠嚢型內(nèi)窺鏡701b相 同，對(duì)相同的構(gòu)成部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。另外，該實(shí)施方 式7的變形例3的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)與上述實(shí)施方式4的膠嚢感應(yīng)系 統(tǒng)400大致相同，具有替代膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)的膠嚢型內(nèi)窺鏡401 而包括膠嚢型內(nèi)窺鏡701c的構(gòu)造。
首先，如圖87的曲線171c所示，^磁場(chǎng)產(chǎn)生部403以比體積 大于旋轉(zhuǎn)》茲體206的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)旋轉(zhuǎn) 的磁場(chǎng)強(qiáng)度G67弱的磁場(chǎng)強(qiáng)度，繞膠嚢型內(nèi)窺鏡701c的長(zhǎng)度軸 線施加旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M65a。在這種情況下，如圖86的(1)的右圖 所示，由于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6呈被高摩擦構(gòu)件8約束了旋轉(zhuǎn)、其磁 化方向被固定為膠嚢型內(nèi)窺鏡701c的徑向的狀態(tài)，因此，如圖 86的(1)的左圖所示，膠嚢型內(nèi)窺鏡701c—邊根據(jù)膠嚢型內(nèi) 蔬鏡701c的長(zhǎng)度軸線周圍的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M65a繞長(zhǎng)度軸線旋轉(zhuǎn)一 邊沿箭頭Y91a所示的方向進(jìn)行螺旋推進(jìn)。另外，在膠嚢型內(nèi)窺 鏡701c中，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)石茲體6的磁化方向被固定為膠嚢型內(nèi)窺 鏡70lc的長(zhǎng)度軸線方向的情況下，利用與膠嚢型內(nèi)窺鏡70lc的 長(zhǎng)度軸線方向平行的磁化方向的磁場(chǎng)來控制方向。
然后，在輪胎i走轉(zhuǎn)時(shí)，如圖87的曲線173c所示，^磁場(chǎng)產(chǎn)生 部403施力口比S走轉(zhuǎn)移動(dòng)石茲體6能夠在膠嚢型內(nèi)窺鏡701c內(nèi)旋轉(zhuǎn) 的磁場(chǎng)強(qiáng)度G67強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的》茲場(chǎng)M66。在這種情況下，如圖86的(2)的右圖所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6與旋轉(zhuǎn)磁體206利用 強(qiáng)磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)》茲場(chǎng)M67根據(jù)磁場(chǎng)M67向相同的方向(圖86的
(2) 所示的箭頭Y93的方向)旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生斥力H67。于是，如 圖86的(3)的右圖的箭頭Y94所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6以利用該 斥力H67自旋轉(zhuǎn)磁體206離開的方式在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)移動(dòng)，因 此，高摩擦構(gòu)件8對(duì)旋轉(zhuǎn)的約束被解除，從而能夠旋轉(zhuǎn)。然后， 膠嚢型內(nèi)窺鏡701c由于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6被施加比磁場(chǎng)強(qiáng)度G67 強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的旋轉(zhuǎn)》茲場(chǎng)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，隨之，輪胎721也向圖 86的(3)所示的箭頭Y94a的方向旋轉(zhuǎn)，因此，能夠如圖86的
(3) 的左圖的箭頭94b所示地移動(dòng)。
這樣，采用變形例3，能起到與膠嚢型內(nèi)窺鏡701同樣的效 果，并且能夠利用外部磁場(chǎng)來切換旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的狀態(tài)(具 體地講是能夠在外殼內(nèi)旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)及固定狀態(tài))，由此，能夠選 擇性地由輪胎進(jìn)行膠嚢型內(nèi)窺鏡的推進(jìn)、由螺旋突起進(jìn)行膠嚢 型內(nèi)窺鏡的推進(jìn)，進(jìn)而能夠通過由外部磁場(chǎng)改變處于固定狀態(tài) 的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6的磁化方向來進(jìn)行膠嚢型內(nèi)窺鏡的方向轉(zhuǎn) 換。結(jié)果，從而能夠以更高精度高效率地感應(yīng)膠嚢型內(nèi)窺鏡。
另外，能夠在將磁化方向保持在與膠嚢型內(nèi)窺鏡701c所具 有的攝像系統(tǒng)的攝像方向平行的方向(期望為一致的方向)上 的狀態(tài)下、將旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6臨時(shí)固定于膠嚢型內(nèi)窺鏡701c的 殼體上，通過控制對(duì)該固定狀態(tài)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6施加的外部 磁場(chǎng)的》茲化方向，能夠?qū)⒆冯S該i走轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6而轉(zhuǎn)換方向的 膠嚢型內(nèi)窺鏡701c的攝像系統(tǒng)的攝像方向控制為目標(biāo)方向。結(jié) 果，膠嚢型內(nèi)窺鏡701c能夠容易地拍攝被檢體內(nèi)的目標(biāo)方向上 的圖像。
并且，由于膠嚢型內(nèi)窺鏡的推進(jìn)和方向轉(zhuǎn)換這兩個(gè)動(dòng)作能 夠共用同 一個(gè)^走轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6，因此，也不必對(duì)該動(dòng)作分別配置磁驅(qū)動(dòng)器，結(jié)果，能夠促進(jìn)膠嚢型內(nèi)窺鏡主體的小型化，并 且能實(shí)現(xiàn)膠嚢型內(nèi)窺鏡向被檢體內(nèi)部的插入性優(yōu)良的膠嚢感應(yīng) 系統(tǒng)。
另外，由于使通過輪胎721的旋轉(zhuǎn)而推進(jìn)(前進(jìn)或后退) 膠嚢型內(nèi)窺鏡701c的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的旋轉(zhuǎn)軸線與膠嚢型內(nèi)窺 鏡701c的長(zhǎng)度軸線大致垂直，因此，能夠增大足以使膠嚢型內(nèi) 窺鏡701c繞徑向的軸線顛倒的轉(zhuǎn)矩，由此，能夠防止由使該旋 轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6旋轉(zhuǎn)的外部的磁場(chǎng)M67引起膠嚢型內(nèi)窺鏡701c顛 倒。結(jié)果，能夠使該磁場(chǎng)M67的磁力能量不浪費(fèi)于膠囊型內(nèi)窺 鏡701c的顛倒轉(zhuǎn)矩而高效率地使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6旋轉(zhuǎn)，從而能 夠利用該》茲場(chǎng)M67可靠地推進(jìn)膠嚢型內(nèi)窺鏡701c。
另外，由于使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6相對(duì)于膠嚢型內(nèi)窺鏡701c的 殼體相對(duì)地旋轉(zhuǎn)，因此，能夠使配置在該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6外周 的輪胎721相對(duì)于膠嚢型內(nèi)窺鏡701c的殼體獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。由此， 膠嚢型內(nèi)窺鏡701c能夠使其殼體不繞長(zhǎng)度軸線或繞徑向的軸 線旋轉(zhuǎn)地前進(jìn)或后退。結(jié)果，能夠防止由膠嚢型內(nèi)窺鏡701c的 攝像系統(tǒng)拍攝的圖像因膠嚢型內(nèi)窺鏡701c的殼體旋轉(zhuǎn)引起圖 像抖動(dòng)。即，該膠嚢型內(nèi)窺鏡701c能夠在被檢體內(nèi)部前進(jìn)或后 退，并且能清晰地拍攝被檢體內(nèi)部的圖像。
另外，在上述實(shí)施方式7的變形例3中，通過控制對(duì)旋轉(zhuǎn)移 動(dòng)磁體6及旋轉(zhuǎn)磁體2 0 6施加的外部磁場(chǎng)的磁化方向及磁場(chǎng)強(qiáng) 度，選擇性地由螺旋突起603對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡701c進(jìn)行螺旋推 進(jìn)和由輪胎721對(duì)膠嚢型內(nèi)窺鏡701c進(jìn)行推進(jìn)，但并不限定于 此，膠嚢型內(nèi)窺鏡701c也可以不包括上述螺旋突起603,而利 用與追隨外部磁場(chǎng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6 —起旋轉(zhuǎn)的輪胎 721前進(jìn)或后退。
另外，在上述實(shí)施方式7的變形例3中，通過控制對(duì)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6及旋轉(zhuǎn)磁體2 0 6施加的外部》茲場(chǎng)的》茲化方向及磁場(chǎng)強(qiáng) 度，使該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)石茲體6相對(duì)于膠嚢型內(nèi)窺4竟701c的殼體為相 對(duì)固定狀態(tài)，但并不限定于此，也可以不設(shè)置上述旋轉(zhuǎn)磁體206 及高摩擦構(gòu)件8，而將旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6旋轉(zhuǎn)自由地軸支承在膠嚢 型內(nèi)窺鏡701c的殼體內(nèi)。在這種情況下，該膠嚢型內(nèi)窺鏡701c 內(nèi)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6追隨繞膠嚢型內(nèi)窺鏡701c的殼體徑向的軸 線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)而旋轉(zhuǎn)且輪胎721旋轉(zhuǎn)，從而生成膠嚢型內(nèi) 窺鏡701c的推進(jìn)力。具有將該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6軸支承在殼體內(nèi) 部的構(gòu)造的膠嚢型內(nèi)窺鏡701c，能夠利用比上述磁場(chǎng)強(qiáng)度G67 弱的磁場(chǎng)強(qiáng)度的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)前進(jìn)或后退，結(jié)果，能夠減輕該膠嚢 型內(nèi)窺鏡701c前進(jìn)或后退時(shí)的消耗能量。另外，能夠簡(jiǎn)單地實(shí) 現(xiàn)該膠嚢型內(nèi)窺鏡701c的殼體的水密構(gòu)造。 變形例4
接著，參照?qǐng)D88及圖89說明實(shí)施方式7的變形例4。圖88 是變形例4的膠嚢型內(nèi)窺鏡的剖視圖。圖88的(1 )及圖88的(2) 是變形例4的膠嚢型內(nèi)窺鏡的軸線方向的剖視圖，圖88 ( 3 )是 由圖88的(2 )的O - O線剖切膠嚢型內(nèi)窺鏡的剖視圖。圖89是 表示在變形例4的膠嚢型內(nèi)窺鏡的規(guī)定的各狀態(tài)下磁場(chǎng)產(chǎn)生部 403施加的磁場(chǎng)強(qiáng)度的圖。如圖88所示，在變形例4的膠嚢型內(nèi) 窺鏡701d中，為了使旋轉(zhuǎn)磁體206順暢地旋轉(zhuǎn)而在旋轉(zhuǎn)磁體206 的接觸面上設(shè)有摩擦降低構(gòu)件9。另外，在膠嚢型內(nèi)窺鏡701d 中，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體6與旋轉(zhuǎn)磁體6側(cè)的隔板接觸的情況下，為 了約束旋轉(zhuǎn)，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6的朝旋轉(zhuǎn)^茲體206 —側(cè)的表面上 設(shè)有高摩擦構(gòu)件8。另外，膠嚢型內(nèi)窺鏡701d為了在旋轉(zhuǎn)移動(dòng) 磁體6旋轉(zhuǎn)時(shí)與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6嚙合，在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)配置控制 旋轉(zhuǎn)針427a的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的齒輪739。
首先，如圖89的曲線171d所示，》茲場(chǎng)產(chǎn)生部403以比體積
82大于旋轉(zhuǎn)磁體206的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)旋轉(zhuǎn) 的磁場(chǎng)強(qiáng)度G68弱的磁場(chǎng)強(qiáng)度，繞膠嚢型內(nèi)窺鏡701d的長(zhǎng)度軸 線施加旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。在這種情況下，如圖88的(1)的右圖所示， 由于旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6成為被高摩擦構(gòu)件8約束了旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，因 此，膠嚢型內(nèi)窺鏡701d根據(jù)膠嚢型內(nèi)窺鏡701d的長(zhǎng)度軸線周圍 的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)而推進(jìn)。另外，在膠嚢型內(nèi)窺鏡701d中，也可以通 過設(shè)置螺旋突起603來促進(jìn)螺旋推進(jìn)。
在局部注射J求嚢425內(nèi)的藥劑426時(shí)，如圖89的曲線174d 所示，磁場(chǎng)產(chǎn)生部403施加比旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6能夠在月交嚢型內(nèi)窺 鏡701d內(nèi)旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)強(qiáng)度G68強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)M68。在這 種情況下，如圖88的(2)的箭頭Y95a所示，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6 與旋轉(zhuǎn)磁體206利用磁場(chǎng)M68根據(jù)磁場(chǎng)M68向相同的方向旋 轉(zhuǎn)，產(chǎn)生斥力H68。于是，如圖88的(2)的箭頭Y95b所示， 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6以利用該斥力H68自旋轉(zhuǎn)磁體206分離的方式 在感應(yīng)區(qū)域2a內(nèi)移動(dòng)而與齒輪739嚙合。另外，在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲 體6中，高摩擦構(gòu)件8對(duì)旋轉(zhuǎn)的約束被解除，從而能夠旋轉(zhuǎn)。然 后，膠嚢型內(nèi)窺鏡701d由于以比磁場(chǎng)強(qiáng)度G68強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度施 加與旋轉(zhuǎn)針427a的旋轉(zhuǎn)方向相對(duì)應(yīng)的方向的磁場(chǎng)而旋轉(zhuǎn)，隨 之，齒輪739也分別旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，如圖88的(3)所示，通過齒 輪739的旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)針427a如箭頭Y95c所示地旋轉(zhuǎn)，突出到膠 嚢型內(nèi)窺鏡701d外。于是，在旋轉(zhuǎn)針427a與旋轉(zhuǎn)停止面接觸時(shí)， 膠嚢型內(nèi)窺鏡701d主體旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)針427a沿著腸管等的周向穿 刺。并且，由于球嚢425的貫穿孔433與旋轉(zhuǎn)針427a的未圖示的 貫穿孔相連接，因此，球嚢425內(nèi)的藥劑426通過旋轉(zhuǎn)針427a 而 一皮'注入到目才示區(qū)i或。
然后，通過保持著比磁場(chǎng)強(qiáng)度G 6 8強(qiáng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度地使磁場(chǎng) 的方向顛倒，旋轉(zhuǎn)針427a被容納在膠嚢型內(nèi)窺鏡701d內(nèi)，并且，通過使施加的磁場(chǎng)小于磁場(chǎng)強(qiáng)度G68,而將旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6如圖 88的(1)所示地固定于膠嚢型內(nèi)窺鏡701d中。
這樣，采用變形例4，起到與膠嚢型內(nèi)窺鏡701同樣的效果， 并且通過切換旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的狀態(tài)，能夠以更高精度高效率 地進(jìn)行膠嚢型內(nèi)窺鏡的推進(jìn)動(dòng)作及局部注射動(dòng)作。
變形例5
接著，說明本發(fā)明的實(shí)施方式7的變形例5。在上述實(shí)施方 式7的變形例2中，通過控制外部磁場(chǎng)的》茲化方向及》茲場(chǎng)強(qiáng)度而 將旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6切換為能夠旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)或固定狀態(tài)，通過隨 著該旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6的旋轉(zhuǎn)而使履帶712與齒輪711—同旋轉(zhuǎn)， 從而生成膠嚢型內(nèi)窺鏡701b的推進(jìn)力，但在該實(shí)施方式7的變 形例5中，將相對(duì)于膠嚢型內(nèi)窺鏡的殼體自由旋轉(zhuǎn)地配置的旋 轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作為車軸，利用外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)使履帶712與該旋轉(zhuǎn)磁 場(chǎng)一同旋轉(zhuǎn)而生成膠嚢型內(nèi)窺鏡的推進(jìn)力。
圖90是表示實(shí)施方式7的變形例5的膠嚢型內(nèi)窺鏡的一個(gè) 構(gòu)成例的示意圖。另外，圖90表示該實(shí)施方式7的變形例5的膠 嚢型內(nèi)窺鏡701e的側(cè)視圖及P - P線剖視圖。
該實(shí)施方式7的變形例5的膠嚢型內(nèi)窺鏡701e與上述實(shí)施 方式7的變形例2的膠嚢型內(nèi)窺鏡701b大致相同，具有能夠利用 由磁驅(qū)動(dòng)器旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的履帶712前進(jìn)或后退的構(gòu)造。具體地講， 如圖90所示，膠嚢型內(nèi)窺鏡701e包括形成為易于導(dǎo)入到被檢 體體內(nèi)的大小的膠嚢型的殼體731、上述履帶712、使履帶712 呈環(huán)狀旋轉(zhuǎn)的車4侖732、 733、旋轉(zhuǎn)自由地支岸義一個(gè)(例如前方 側(cè))車輪732的車軸734、旋轉(zhuǎn)自由地支承另 一個(gè)(例如后方側(cè)) 車輪733的車軸狀的旋轉(zhuǎn)磁體735。膠嚢型內(nèi)窺鏡701e與上述實(shí) 施方式4的月交嚢型內(nèi)窺鏡401同樣，在殼體731的內(nèi)部還包括 位置檢測(cè)用激勵(lì)線圏421、攝像系統(tǒng)422、借助天線423向外部的接收部411無線發(fā)送圖像信號(hào)等的無線系統(tǒng)、電池424、用于 控制膠嚢型內(nèi)窺鏡401的各構(gòu)成部(位置檢測(cè)用激勵(lì)線圈421、 攝像系統(tǒng)422及無線系統(tǒng))的控制部。
另外，雖未圖示，但如上述實(shí)施方式4 ~ 6或各變形例所例 示，月交嚢型內(nèi)窺鏡701e也可以適當(dāng)?shù)匕ㄗ⑸渌巹┑木植孔?射機(jī)構(gòu)、對(duì)生物體內(nèi)部進(jìn)行生物體組織的提取或燒灼處理等醫(yī) 療處理的處理機(jī)構(gòu)(鉗子、高頻發(fā)熱構(gòu)件等)。該實(shí)施方式7的 變形例5的月交嚢感應(yīng)系統(tǒng)與上述實(shí)施方式4的月交嚢感應(yīng)系統(tǒng)400 大致相同，具有替代膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)的膠嚢型內(nèi)窺鏡401而包括 膠嚢型內(nèi)窺鏡701e的構(gòu)造。
一對(duì)車輪732安裝在殼體731的前方側(cè)(配置有攝像系統(tǒng) 422的一側(cè))的車軸734兩端，被該車軸734能旋轉(zhuǎn)地軸支承。 另外， 一對(duì)車輪733安裝在殼體731的后方側(cè)的車軸、即旋轉(zhuǎn)磁 體735的兩端，被該旋轉(zhuǎn)磁體735能旋轉(zhuǎn)地軸支承。該車輪732、 733隨著旋轉(zhuǎn)磁體735的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，使用于使膠嚢型內(nèi)窺鏡 701e前進(jìn)或后退的履帶712呈環(huán)狀旋轉(zhuǎn)。
車軸734旋轉(zhuǎn)自由地貫穿入形成在殼體731的前方側(cè)的貫 穿孔中，在其兩端具有上述一對(duì)車輪732。貫穿入該貫穿孔內(nèi) 的車軸734是與作為殼體731的長(zhǎng)度方向的中心軸的長(zhǎng)度軸線 CL1垂直(即，與殼體731的徑向平行)的旋轉(zhuǎn)軸，其相對(duì)于 殼體731獨(dú)立地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
旋轉(zhuǎn)磁體735旋轉(zhuǎn)自由地貫穿入形成在殼體731的后方側(cè) 的貫穿孔中，在其兩端具有上述一對(duì)車輪733。貫穿入該貫穿 孔內(nèi)的旋轉(zhuǎn)磁體735是與殼體731的長(zhǎng)度軸線CL1垂直的方向 (即，殼體731的徑向)上的旋轉(zhuǎn)軸，追隨外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)(由 上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部403形成的旋轉(zhuǎn)》茲場(chǎng))而相對(duì)于殼體731獨(dú)立地 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。該旋轉(zhuǎn)磁體735起到使車輪733繞與長(zhǎng)度軸線CL1垂直的軸線旋轉(zhuǎn)的車軸的作用，并且起到利用繞殼體731的徑向 軸線旋轉(zhuǎn)的外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的作用而使履帶712旋轉(zhuǎn)的磁驅(qū)動(dòng) 器的作用。另外，該旋轉(zhuǎn)磁體735的表面被具有生物體適合性 的物質(zhì)覆蓋。
在此，供該車軸734或旋轉(zhuǎn)磁體735貫穿的殼體731的各貫 穿孔是沿著與殼體731的長(zhǎng)度軸線CL1垂直的方向(即，殼體 731的徑向)形成的貫穿孔，與配置上述攝像系統(tǒng)422、無線系 統(tǒng)及電池424等內(nèi)部零件的殼體731的內(nèi)部空間相隔離。因此， 具有該各貫穿孔的殼體731能夠利用簡(jiǎn)單的構(gòu)造確保配置膠嚢 型內(nèi)窺鏡701e的內(nèi)部零件的內(nèi)部空間的液密，并且能夠以與該 內(nèi)部空間相隔離的狀態(tài)包括用于使膠嚢型內(nèi)窺鏡701e前進(jìn)或 后退的履帶才兒構(gòu)、即上述車輪732、 733、車軸734及旋轉(zhuǎn)^茲體 735和履帶712。
具有這樣的構(gòu)造的膠嚢型內(nèi)窺鏡701e的重心GP通過調(diào)整 上述各構(gòu)成部(攝像系統(tǒng)422及電池424等內(nèi)部零件、車輪732、 733、車軸734、旋轉(zhuǎn)磁體735及履帶712等)的配置來設(shè)定在 殼體731內(nèi)部的規(guī)定位置。具體地講，如圖90所示，重心GP設(shè) 定在殼體731的徑向軸線、即通過殼體731的內(nèi)部空間的中心 CP的中心軸線CL2上，更期望設(shè)定在自中心CP向殼體731的底 部側(cè)(配置有車輪732、 733等的履帶機(jī)構(gòu)的一側(cè))偏離的位置。
另外，用于利用上述位置計(jì)算部412檢測(cè)該膠嚢型內(nèi)窺鏡 701e的位置及方向中的至少一個(gè)的位置4全測(cè)用激勵(lì)線圏421 (未圖示)，以使上述旋轉(zhuǎn)磁體735的旋轉(zhuǎn)軸與線圈軸平行的方 式配置在殼體731的內(nèi)部。該位置檢測(cè)用激勵(lì)線圈421形成與旋 轉(zhuǎn)磁體735的磁化方向垂直的方向的磁場(chǎng)。
接著，對(duì)利用外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)使膠嚢型內(nèi)窺鏡701e前進(jìn)或 后退的履帶機(jī)構(gòu)的動(dòng)作進(jìn)行說明。圖9l是表示膠嚢型內(nèi)窺鏡的
86履帶機(jī)構(gòu)利用外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)進(jìn)行動(dòng)作的狀態(tài)的示意圖。另夕卜，
圖91表示該實(shí)施方式7的變形例5的膠嚢型內(nèi)窺鏡701e的側(cè)3見 圖及P- P線剖視圖。
如圖91所示，利用上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部403對(duì)旋轉(zhuǎn)自由地貫穿 入殼體731的貫穿孔內(nèi)的旋轉(zhuǎn)磁體735施加繞該殼體731的徑向 軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)-磁場(chǎng)M70。在這種情況下，旋轉(zhuǎn)磁體735追隨 該旋轉(zhuǎn)》茲場(chǎng)M70繞殼體731的徑向軸線旋轉(zhuǎn)，并且4吏兩端的車 輪733旋轉(zhuǎn)。
履帶712通過該旋轉(zhuǎn)磁體735的作用而與旋轉(zhuǎn)磁體735朝向 相同的方向旋轉(zhuǎn)，從而生成膠嚢型內(nèi)窺鏡701e的推進(jìn)力。即， 履帶712將追隨該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M70的旋轉(zhuǎn)磁體735的旋轉(zhuǎn)力變換 為膠嚢型內(nèi)窺鏡701e的推進(jìn)力。另外，旋轉(zhuǎn)自由地貫穿入殼體
磁體735的作用引起的履帶712的旋轉(zhuǎn)，追隨該履帶712進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)。膠嚢型內(nèi)窺鏡701e通過該履帶712的旋轉(zhuǎn)，能夠使殼體731 不旋轉(zhuǎn)而在凈皮才企體的體內(nèi)前進(jìn)或后退。
在此，起到該膠嚢型內(nèi)窺鏡701e的履帶機(jī)構(gòu)的磁驅(qū)動(dòng)器的 作用的旋轉(zhuǎn)磁體735,不被上述高摩擦構(gòu)件8或另外的旋轉(zhuǎn)磁體 206等阻礙而追隨外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M70順暢地旋轉(zhuǎn)。因此，對(duì) 該旋轉(zhuǎn)磁體735施力口的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M70即使是比上述實(shí)施方式7 的變形例2的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M66的磁場(chǎng)強(qiáng)度G66小的磁場(chǎng)強(qiáng)度，也能 夠使旋轉(zhuǎn)磁體735繞殼體731的徑向軸線旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，能夠減輕 產(chǎn)生使該旋轉(zhuǎn)磁體7 3 5旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M 7 0所需的消耗能量。
這樣，在實(shí)施方式7的變形例5中，在與配置攝像系統(tǒng)、無 線系統(tǒng)及電池等內(nèi)部零件的膠嚢型的殼體的內(nèi)部空間相隔離的 殼體部分形成與該殼體的長(zhǎng)度方向垂直的方向上的貫穿孔，將
作為該膠嚢型內(nèi)窺鏡的履帶機(jī)構(gòu)的車軸、且起到磁驅(qū)動(dòng)器的作用的旋轉(zhuǎn)》茲體旋轉(zhuǎn)自由地貫穿入該貫穿孔中，對(duì)該旋轉(zhuǎn)磁體施
加繞該殼體的徑向軸線旋轉(zhuǎn)的外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，從而使該;旋轉(zhuǎn) 磁體相對(duì)于殼體獨(dú)立且繞殼體的徑向軸線旋轉(zhuǎn)，通過該旋轉(zhuǎn)》茲 體的作用使履帶旋轉(zhuǎn)而使該膠嚢型內(nèi)窺鏡前進(jìn)或后退。因此， 能夠?qū)崿F(xiàn)能利用簡(jiǎn)單的殼體構(gòu)造確保膠嚢型殼體的內(nèi)部空間 (即，配置攝像系統(tǒng)、無線系統(tǒng)及電池等的膠嚢型內(nèi)窺鏡的內(nèi) 部零件的空間)的液密的膠嚢型內(nèi)窺鏡，該膠嚢型殼體能利用 外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)在被檢體內(nèi)容易地前進(jìn)或后退，且具有用使該 膠嚢型殼體前進(jìn)或后退的履帶機(jī)構(gòu)。
另外，由于具有形成與該旋轉(zhuǎn)》茲體的^茲化方向垂直的方向 的》茲場(chǎng)的位置4企測(cè)用激勵(lì)線圈，因此，能夠才企測(cè)^皮4企體內(nèi)部的 該膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置，并且能夠;險(xiǎn)測(cè)始終與該旋轉(zhuǎn)磁體的》茲 化方向垂直的方向的i走轉(zhuǎn)》茲體的力走轉(zhuǎn)軸線方向。通過對(duì)禱:4爭(zhēng)；茲 體施加與該旋轉(zhuǎn)軸線方向垂直的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，能夠更高精度地感 應(yīng)膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置及方向。
并且，由于由該履帶機(jī)構(gòu)的起到磁驅(qū)動(dòng)器的作用的旋轉(zhuǎn)磁 體形成履帶機(jī)構(gòu)的一個(gè)車軸，因此，能夠使該履帶機(jī)構(gòu)小型化， 結(jié)果，能夠促進(jìn)膠嚢型內(nèi)窺鏡主體的小型化，并且能夠?qū)崿F(xiàn)膠 嚢型內(nèi)窺鏡向^皮^r體內(nèi)部的插入性優(yōu)良的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)。
另外，由于使該旋轉(zhuǎn)磁體的旋轉(zhuǎn)軸線與膠嚢型內(nèi)窺鏡的長(zhǎng) 度軸線大致垂直，因此，能夠增大足以使膠嚢型內(nèi)窺鏡繞徑向 軸線顛倒的轉(zhuǎn)矩，由此，能夠防止由使該旋轉(zhuǎn)磁體旋轉(zhuǎn)的外部 的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)引起的膠嚢型內(nèi)窺鏡顛倒。結(jié)果，能夠使該外部的 旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的磁力能量不浪費(fèi)于膠嚢型內(nèi)窺鏡的顛倒轉(zhuǎn)矩而高效 率地使旋轉(zhuǎn)磁體旋轉(zhuǎn)，從而能夠利用該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)可靠地推進(jìn)膠 嚢型內(nèi)窺鏡。
并且，由于將該膠嚢型內(nèi)窺鏡的重心設(shè)定在膠嚢型殼體的徑向軸線、即通過殼體中心的中心軸線上，因此，能夠使膠嚢 型內(nèi)窺鏡的由履帶機(jī)構(gòu)進(jìn)行的履帶行駛穩(wěn)定化。另外，通過將 該膠嚢型內(nèi)窺鏡的重心設(shè)定在該殼體的徑向中心軸線上的、自 殼體的中心位置向殼體的底部側(cè)(履帶機(jī)構(gòu)側(cè))偏離的位置上 (即，使其低重心化)，能夠使膠嚢型內(nèi)窺鏡的由該履帶機(jī)構(gòu)進(jìn) 行的履帶行駛更穩(wěn)定化，即使在傾斜面上進(jìn)行履帶行駛的情況 下，也能夠不發(fā)生顛倒等而穩(wěn)定地感應(yīng)膠嚢型內(nèi)窺鏡。
另外，由于利用外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)使旋轉(zhuǎn)自由地貫穿入殼體 的貫穿孔內(nèi)的旋轉(zhuǎn)磁體旋轉(zhuǎn)，因此，能夠使旋轉(zhuǎn)磁體追隨外部 的旋轉(zhuǎn)一磁場(chǎng)而順暢地旋轉(zhuǎn)。.因此，能夠降低對(duì)該旋轉(zhuǎn)》茲體施加 的外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度，結(jié)果，能夠減輕產(chǎn)生使該旋轉(zhuǎn) 磁體旋轉(zhuǎn)的外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)所需的消耗能量。
并且，由于通過使旋轉(zhuǎn)磁體相對(duì)于膠嚢型殼體相對(duì)地旋轉(zhuǎn) 而使履帶相對(duì)于殼體獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)，因此，能夠不使該殼體繞長(zhǎng) 度軸線或繞徑向軸線旋轉(zhuǎn)地使膠嚢型內(nèi)窺鏡前進(jìn)或后退。結(jié)果， 能夠防止由該膠嚢型內(nèi)窺鏡的攝像系統(tǒng)拍攝的圖像因殼體旋轉(zhuǎn) 引起圖像抖動(dòng)。即，該膠嚢型內(nèi)窺鏡能夠在被檢體內(nèi)部前進(jìn)或 后退，并且能清晰地拍攝被檢體內(nèi)部的圖^象。
另外，在上述實(shí)施方式7的變形例5中，將用于4全測(cè)祐j企體 內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置及方向中的至少一個(gè)的位置檢測(cè)用 激勵(lì)線圏設(shè)置于膠嚢型內(nèi)窺鏡中，但并不限定于此，也可以替 代該位置檢測(cè)用激勵(lì)線圈而在膠嚢型內(nèi)窺鏡中設(shè)置LC標(biāo)識(shí)器。
該LC標(biāo)識(shí)器以其線圈軸與旋轉(zhuǎn)磁體的旋轉(zhuǎn)軸大致平行的方式
配置于膠嚢型內(nèi)窺鏡內(nèi)即可，例如，也可以在履帶機(jī)構(gòu)中配置
在與旋轉(zhuǎn)磁體成對(duì)的車軸(上述車軸734 )上。在這種情況下， 上述位置計(jì)算部412根據(jù)LC標(biāo)識(shí)器方式來計(jì)算(檢測(cè))被檢體 內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置及方向中的至少一個(gè)即可。另外，在上述實(shí)施方式7的變形例5中，通過調(diào)整攝像系統(tǒng)
422及電池424等內(nèi)部零件、車輪732、 733、車軸734、旋轉(zhuǎn)磁 體735及履帶712等的配置，來將膠嚢型內(nèi)窺鏡701e的重心GP 設(shè)定在殼體731的徑向中心軸線CL2上，但并不限定于此，也 可以相對(duì)于殼體731的徑向中心軸線CL2在旋轉(zhuǎn)磁體735的對(duì) 稱的位置設(shè)置與旋轉(zhuǎn)磁體735同等重量的配重，由此來修正由 旋轉(zhuǎn)磁體735產(chǎn)生的重量偏差，從而將膠嚢型內(nèi)窺鏡701e的重 心GP設(shè)定在殼體731的徑向中心軸線CL2上(進(jìn)一步是向殼體 731的底部側(cè)偏心的位置)。在這種情況下，該配重可以是電池、 超級(jí)電容器、位置檢測(cè)用激勵(lì)線圈及砝碼等中的任一個(gè)，也可 以將它們適當(dāng)?shù)亟M合。 變形例6
接著，i兌明本發(fā)明的實(shí)施方式7的變形例6。在上述實(shí)施方 式7的變形例5中，將起到履帶機(jī)構(gòu)的磁驅(qū)動(dòng)器的作用的旋轉(zhuǎn)磁 體735用于履帶機(jī)構(gòu)的車軸，但在該實(shí)施方式7的變形例6中， 將起到履帶機(jī)構(gòu)的磁驅(qū)動(dòng)器的作用的旋轉(zhuǎn)磁體配置在殼體的徑 向中心軸線上而使月交嚢型內(nèi)窺鏡低重心化。
圖92是表示本發(fā)明的實(shí)施方式7的變形例6的膠嚢型內(nèi)窺 鏡的一個(gè)構(gòu)成例的縱剖視示意圖。另外，圖92圖示了膠嚢型的 殼體731和履帶才幾構(gòu)。如圖92所示，該實(shí)施方式7的變形例6的 膠嚢型內(nèi)窺鏡701f替代上述實(shí)施方式7的變形例5的膠嚢型內(nèi) 窺鏡701e的旋轉(zhuǎn)磁體735而具有車軸736，還具有與該車軸736 的齒輪部嚙合地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的齒輪7 3 8和在外周具有與該齒輪 738嚙合的齒4侖部的旋轉(zhuǎn)磁體737。其他構(gòu)造與上述實(shí)施方式7 的變形例5相同，對(duì)相同的構(gòu)成部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。另 外，該實(shí)施方式7的變形例6的月交嚢感應(yīng)系統(tǒng)與上述實(shí)施方式4 的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)400大致相同，具有替代膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)的膠嚢型內(nèi)窺鏡401而包括膠嚢型內(nèi)窺鏡701f的構(gòu)造。
另外，雖未特別圖示，但膠嚢型內(nèi)窺鏡701f與上述實(shí)施方 式7的變形例5的月交嚢型內(nèi)窺鏡701e同樣地在殼體731的內(nèi)部包 括位置檢測(cè)用激勵(lì)線圏421、攝像系統(tǒng)422、借助天線423向 外部的接收部411無線發(fā)送圖像信號(hào)等的無線系統(tǒng)、電池424、 用于控制這些各構(gòu)成部(位置檢測(cè)用激勵(lì)線圈421、攝像系統(tǒng) 422及無線系統(tǒng))的控制部。另外，如上述實(shí)施方式4 6或各 變形例所例示，月交嚢型內(nèi)窺鏡701f也可以適當(dāng)?shù)匕ㄗ⑸渌?劑的局部注射機(jī)構(gòu)、對(duì)生物體內(nèi)部進(jìn)行生物體組織的提取或燒 灼處理等醫(yī)療處理的處理機(jī)構(gòu)(鉗子、高頻發(fā)熱構(gòu)件等)。
車軸736旋轉(zhuǎn)自由地貫穿入形成在殼體731的后方側(cè)的貫 穿孔中，在其兩端具有上述一對(duì)車輪733。貫穿入該貫穿孔內(nèi) 的車軸736是與殼體731的長(zhǎng)度軸線CL1垂直(即，與殼體731 的徑向平行)的旋轉(zhuǎn)軸，其相對(duì)于殼體731獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。
旋轉(zhuǎn)磁體737起到利用繞殼體731的徑向軸線旋轉(zhuǎn)的外部 的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M70的作用使履帶712旋轉(zhuǎn)的磁驅(qū)動(dòng)器的作用。具 體地講，旋轉(zhuǎn)磁體737被與殼體731的長(zhǎng)度軸線CL1垂直的旋轉(zhuǎn) 軸旋轉(zhuǎn)自由地軸支承，追隨上述外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M70繞殼體 731的徑向軸線旋轉(zhuǎn)。在這種情況下，旋轉(zhuǎn)磁體737相對(duì)于殼體 731獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。該旋轉(zhuǎn)磁體737具有與齒輪738嚙合的齒輪部， 借助該齒輪738使車軸736旋轉(zhuǎn)。齒輪738與該旋轉(zhuǎn)磁體737的 齒輪部和車軸736的齒輪部嚙合，將旋轉(zhuǎn)磁體737的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作傳 遞到車軸736。
具有這樣的構(gòu)造的膠嚢型內(nèi)窺鏡701f的重心GP通過調(diào)整 上述各構(gòu)成部(攝像系統(tǒng)422及電池424等內(nèi)部零件、車輪732、 733、車軸734、 736、旋轉(zhuǎn)磁體737、齒輪738及履帶712等) 中的、重量最大的旋轉(zhuǎn)磁體737的配置而設(shè)定在殼體731內(nèi)部的規(guī)定位置。具體地講，如圖92所示，重心GP是通過將旋轉(zhuǎn)磁體
737配置在殼體731的徑向中心軸線CL2上的、向殼體731的底 部側(cè)(配置有車輪732、 733等的履帶機(jī)構(gòu)的一側(cè))偏心的位置 來設(shè)定。該重心GP位于該旋轉(zhuǎn)磁體737的旋轉(zhuǎn)軸線與徑向中心 軸線CL2的交點(diǎn)。
這樣，在實(shí)施方式7的變形例6中，通過將旋轉(zhuǎn)磁體配置在 膠嚢型殼體的徑向中心軸線上的、向殼體的底部側(cè)(配置有履 帶機(jī)構(gòu)的一側(cè))偏心的位置，而將該膠嚢型內(nèi)窺鏡的中心設(shè)定 在該旋轉(zhuǎn)磁體的旋轉(zhuǎn)軸線與殼體的徑向中心軸線的交點(diǎn)的位 置，通過齒輪將該旋轉(zhuǎn)磁體的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作傳遞到履帶機(jī)構(gòu)的車軸， 其他與上述實(shí)施方式7的變形例5同樣地構(gòu)成。因此，享有與上 述實(shí)施方式7的變形例5同樣的作用效果，并且能夠容易地將該 膠嚢型內(nèi)窺鏡的中心設(shè)定在自殼體的中心向底部側(cè)(配置有履 帶機(jī)構(gòu)的一側(cè))偏心的位置，能夠簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)有利于使由履帶 機(jī)構(gòu)進(jìn)行的履帶行駛穩(wěn)定化的膠嚢型內(nèi)窺鏡的低重心化。
變形例7
4妻著，說明本發(fā)明的實(shí)施方式7的變形例7。在上述實(shí)施方 式7的變形例5中，在殼體731的單側(cè)(底部側(cè))具有履帶機(jī)構(gòu)， 但在該實(shí)施方式7的變形例7中，在相對(duì)于膠嚢型殼體的長(zhǎng)度軸 線對(duì)稱的各殼體部分(即，殼體的底部及頂部)分別具有履帶 機(jī)構(gòu)。
圖9 3是表示實(shí)施方式7的變形例7的膠嚢型內(nèi)窺鏡的 一 個(gè) 構(gòu)成例的示意圖。另外，圖93表示該實(shí)施方式7的變形例7的膠 嚢型內(nèi)窺鏡701g的側(cè)視圖及Q - Q線剖視圖。
如圖93所示，該實(shí)施方式7的變形例7的膠嚢型內(nèi)窺鏡701g 替代上述實(shí)施方式7的變形例5的膠嚢型內(nèi)窺鏡701e的殼體731 而包括能夠相對(duì)于長(zhǎng)度軸線CL1對(duì)稱地配置2個(gè)履帶機(jī)構(gòu)的構(gòu)造的膠嚢型殼體740。另外，膠嚢型內(nèi)窺鏡701g在該殼體740 的底部側(cè)具有與上述實(shí)施方式7的變形例5的膠嚢型內(nèi)窺鏡 701e同樣的履帶機(jī)構(gòu)(履帶712、車輪732、 733、車軸734及 旋轉(zhuǎn)》茲體735 )，在該殼體740的頂部側(cè)具有與該底部側(cè)的履帶 機(jī)構(gòu)對(duì)稱的履帶機(jī)構(gòu)、即履帶741、車輪742、 743及車軸744、 745。膠嚢型內(nèi)窺鏡701g在該殼體740的內(nèi)部還具有用于使該底 部側(cè)的履帶才幾構(gòu)與頂部側(cè)的履帶4幾構(gòu)連動(dòng)的齒一侖746、 747。在 該實(shí)施方式7的變形例7中，旋轉(zhuǎn)磁體735具有與該齒輪746嚙合 的齒4侖部。其他構(gòu)造與上述實(shí)施方式7的變形例5相同，對(duì)相同 的構(gòu)成部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。另外，該實(shí)施方式7的變形 例7的月交嚢感應(yīng)系統(tǒng)與上述實(shí)施方式4的月交嚢感應(yīng)系統(tǒng)400大致 相同，具有替代膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)的膠嚢型內(nèi)窺鏡401而包括膠嚢 型內(nèi)窺鏡701g的構(gòu)造。
另外，雖未特別圖示，但膠嚢型內(nèi)窺鏡701g與上述實(shí)施方 式7的變形例5的膠嚢型內(nèi)窺鏡701e同樣地在殼體740的內(nèi)部包 括位置檢測(cè)用激勵(lì)線圏421、攝像系統(tǒng)422、借助天線423向 外部的接收部411無線發(fā)送圖像信號(hào)等的無線系統(tǒng)、電池424、 用于控制這些各構(gòu)成部(位置檢測(cè)用激勵(lì)線圏421、攝像系統(tǒng) 422及無線系統(tǒng))的控制部。另外，如上述實(shí)施方式4 6或各 變形例所例示，月交嚢型內(nèi)窺4竟701g也可以適當(dāng)?shù)匕ㄗ⑸渌?劑的局部注射機(jī)構(gòu)、對(duì)生物體內(nèi)部進(jìn)行生物體組織的提取或燒 灼處理等醫(yī)療處理的處理機(jī)構(gòu)(鉗子、高頻發(fā)熱構(gòu)件等)。
殼體740是形成為易于導(dǎo)入到被檢體的體內(nèi)的大小的膠嚢 型殼體，如上所述，具有能夠相對(duì)于長(zhǎng)度軸線CL1對(duì)稱地配置2 個(gè)履帶機(jī)構(gòu)的構(gòu)造。具體地講，殼體740與上述實(shí)施方式7的變 形例5的膠嚢型內(nèi)窺鏡701e的殼體731同樣地，在底部側(cè)具有供 車軸734旋轉(zhuǎn)自由地貫穿的貫穿孔和供旋轉(zhuǎn)磁體735旋轉(zhuǎn)自由地貫穿的貫穿孔。另外，殼體740在頂部側(cè)具有分別供頂部側(cè)
的履帶機(jī)構(gòu)中的車軸744、 745旋轉(zhuǎn)自由地貫穿的各貫穿孔。該
軸線CL1對(duì)稱，沿著與殼體740的長(zhǎng)度軸線CL1垂直的方向(即， 殼體740的徑向)形成。另外，該殼體740的頂部側(cè)的各貫穿孔 及底部側(cè)的各貫穿孔與配置上述攝像系統(tǒng)422、無線系統(tǒng)及電 池424等的內(nèi)部零件的殼體740的內(nèi)部空間相隔離。
一對(duì)車輪742安裝在殼體740頂部側(cè)的前方側(cè)(配置有攝像 系統(tǒng)422的一側(cè))的車軸744的兩端，被該車軸744能旋轉(zhuǎn)地軸 支承。另外， 一對(duì)車輪743安裝在殼體740頂部側(cè)的后方側(cè)的車 軸745的兩端，尋皮該車軸745能4乏壽爭(zhēng)i也軸支岸、。該車壽侖742、 743 支承殼體740頂部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)的履帶741,并與殼體740底部 側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)的動(dòng)作(詳細(xì)地講是旋轉(zhuǎn)磁體735的旋轉(zhuǎn))連動(dòng) 地旋轉(zhuǎn)，結(jié)果，使該履帶741呈環(huán)狀旋轉(zhuǎn)。在這種情況下，履 帶741將通過齒輪746、 747自底部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)傳遞來的旋轉(zhuǎn) 磁體735的旋轉(zhuǎn)力變換為膠嚢型內(nèi)窺鏡701g的推進(jìn)力。
車軸744旋轉(zhuǎn)自由地貫穿入形成在殼體740的頂部側(cè)的各 貫穿孔中的前方側(cè)的貫穿孔，在其兩端具有上述一對(duì)車輪742。 另 一方面，車軸745旋轉(zhuǎn)自由地貫穿入形成在殼體740頂部側(cè)的 各貫穿孔中的后方側(cè)的貫穿孔，在其兩端具有上述一對(duì)車輪 743。貫穿入該各貫穿孔內(nèi)的車軸744、 745是與殼體740的長(zhǎng) 度軸線CL1垂直(即，與殼體740的徑向平行)的旋轉(zhuǎn)軸，其 相對(duì)于殼體740獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。
另外，該后方側(cè)的車軸745具有與齒輪747嚙合的齒輪部， 與由2個(gè)齒輪746、 747傳遞來的旋轉(zhuǎn)》茲體735的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作連動(dòng)地 向與該旋轉(zhuǎn)磁體735相反的方向旋轉(zhuǎn)。齒輪746、 747是一邊互 相嚙合 一 邊進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的 一 對(duì)齒輪，分別被相對(duì)于殼體7 4 0旋轉(zhuǎn)自由的旋轉(zhuǎn)軸軸支承。齒輪746—邊與旋轉(zhuǎn)磁體735的齒輪部嚙 合 一 邊隨著該旋轉(zhuǎn)磁體735的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作而向旋轉(zhuǎn)磁體735相反 的方向旋轉(zhuǎn)。該齒l侖7 4 6將該旋轉(zhuǎn)磁體7 3 5的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作傳遞到齒 輪747。齒輪747—邊與該齒輪746及車軸745的齒輪部嚙合一 邊隨著該齒輪746的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作 而向與旋轉(zhuǎn)磁體735相同的方向 旋轉(zhuǎn)。該齒輪747隨著通過該齒輪746自旋轉(zhuǎn)磁體735傳遞來的 旋轉(zhuǎn)動(dòng)作而使車軸7 4 5向與該旋轉(zhuǎn)磁體7 3 5相反的方向旋轉(zhuǎn)。
具有這樣的構(gòu)造的膠嚢型內(nèi)窺鏡701g的重心GP通過調(diào)整 上述各構(gòu)成部(揚(yáng)」象系統(tǒng)422及電池424等的內(nèi)部零件、頂部側(cè) 的履帶機(jī)構(gòu)及底部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)等)的配置而設(shè)定在殼體740 內(nèi)部的規(guī)定位置。具體地講，如圖93所示，重心GP設(shè)定在殼體 740的長(zhǎng)度軸線CL1上，更期望設(shè)定在殼體740的徑向中心軸線 CL2與長(zhǎng)度軸線CL1的交點(diǎn)(即，殼體740的中心位置)。
接著，對(duì)設(shè)置在上述殼體740的兩側(cè)(底部側(cè)及頂部側(cè)) 的各履帶機(jī)構(gòu)的動(dòng)作進(jìn)行說明。圖94是表示膠嚢型內(nèi)窺鏡的兩 側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)利用外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)進(jìn)行動(dòng)作的狀態(tài)的示意圖。 另外，圖94表示該實(shí)施方式7的變形例7的膠嚢型內(nèi)窺鏡701g 的側(cè)視圖及Q- Q線剖視圖。
如圖94所示，與上述實(shí)施方式7的變形例5的情況同樣，利 用上述》茲場(chǎng)產(chǎn)生部403對(duì)旋轉(zhuǎn)自由地貫穿入殼體740底部側(cè)的 貫穿孔內(nèi)的旋轉(zhuǎn)磁體735施加繞殼體740的徑向軸線旋轉(zhuǎn)的旋 轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M70,旋轉(zhuǎn)》茲體735追隨該施加的旋轉(zhuǎn)》茲場(chǎng)M70繞殼體 740的徑向軸線旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，該底部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)的履帶712、 車軸734及車輪732、 733與上述實(shí)施方式7的變形例5的情況同 樣地與該旋轉(zhuǎn)》茲體735向相同的方向旋轉(zhuǎn)。
另一方面，構(gòu)成殼體740頂部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)的履帶741、車 輪742、 743及車軸744、 745與該底部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)的動(dòng)作(詳細(xì)地講是旋轉(zhuǎn)》茲體735的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作)連動(dòng)地動(dòng)作。即，車軸745 與由齒輪746、 747傳遞來的旋轉(zhuǎn)磁體735的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作連動(dòng)地向 與該旋轉(zhuǎn)磁體735相反的方向旋轉(zhuǎn)。被該車軸745軸支承的車輪 743與車軸745—同旋轉(zhuǎn)，使履帶741向與上述底部側(cè)的履帶機(jī) 構(gòu)的履帶712相反的方向旋轉(zhuǎn)。另外，車輪742及車軸744—邊 支承該履帶741的前方側(cè)一邊隨著履帶741的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。
在此，該底部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)的履帶712 —邊捕捉與殼體740 的底部相面對(duì)的內(nèi)臟器官內(nèi)壁一邊利用追隨外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) M70旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁體735的旋轉(zhuǎn)力與旋轉(zhuǎn)磁體735向相同的方 向旋轉(zhuǎn)。另一方面，該頂部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)的履帶741 —邊捕捉 與殼體740的頂部相面對(duì)的內(nèi)臟器官內(nèi)壁一邊與上述旋轉(zhuǎn)》茲體 735的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作連動(dòng)地向與旋轉(zhuǎn)磁體735相反的方向旋轉(zhuǎn)。該履 帶712、 741通過互相反向地旋轉(zhuǎn)，能夠生成比僅由單側(cè)的履帶 產(chǎn)生的推進(jìn)力大的推進(jìn)力。
在因內(nèi)臟器官內(nèi)部未充分?jǐn)U張而內(nèi)臟器官的內(nèi)徑尺寸小于 殼體740的外徑尺寸的情況下，具有該履帶712、 741的膠嚢型 內(nèi)窺鏡701g也能夠利用如上所述地一邊連動(dòng)一邊互相反向地 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的履帶712、 741的作用， 一邊使內(nèi)臟器官內(nèi)部與 殼體740的外形相配合地?cái)U(kuò)張一邊前進(jìn)或后退。另外，上述底 部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)(履帶712、車輪732、 733、車輪734及旋轉(zhuǎn) 磁體735 )以及頂部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)(履帶741、車輪742、 743 及車軸744、 745 )相對(duì)于殼體740獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。因此，月交 嚢型內(nèi)窺鏡701g能夠-使殼體740不隨著該底部側(cè)及頂部側(cè)的各 履帶機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作而旋轉(zhuǎn)而是在被檢體的體內(nèi)前進(jìn)或后退。
這樣，在實(shí)施方式7的變形例7中，相對(duì)于膠嚢型殼體的長(zhǎng) 度軸線對(duì)稱地配置底部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)和頂部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)，該 底部側(cè)的履帶^U勾具有作為^f茲驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)箱f體，該頂部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)通過齒輪與底部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作連動(dòng)，對(duì)該 旋轉(zhuǎn)磁體施力卩夕卜部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，使該旋轉(zhuǎn)磁體追隨該施加的外 部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)而旋轉(zhuǎn)，從而使底部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作， 并且使頂部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)與該旋轉(zhuǎn)磁體的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作連動(dòng)地向與 底部側(cè)的履帶才幾構(gòu)相反的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，其他與上述實(shí)施 方式7的變形例5同樣地構(gòu)成。因此，能夠享有與上述實(shí)施方式
7的變形例5同樣的效果，并且能夠生成比僅由單側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)
產(chǎn)生的推進(jìn)力更強(qiáng)的推進(jìn)力，即使在內(nèi)臟器官內(nèi)部未充分?jǐn)U張 的情況下，也能夠不被來自內(nèi)臟器官內(nèi)壁側(cè)的壓力阻礙推進(jìn)地 在被檢體的體內(nèi)前進(jìn)或后退。
另外，在上述實(shí)施方式7的變形例7中，與旋轉(zhuǎn)》茲體735的 旋轉(zhuǎn)軸線平行地配置用于才全測(cè)被才全體內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡的位 置及方向中的至少一個(gè)的位置檢測(cè)用激勵(lì)線圏421,但并不限 定于此，也可以替代該位置檢測(cè)用激勵(lì)線圈而在膠嚢型內(nèi)窺鏡 中設(shè)置LC標(biāo)識(shí)器。該LC標(biāo)識(shí)器以其線圏軸與旋轉(zhuǎn)磁體的旋轉(zhuǎn) 軸大致平行的方式配置于膠嚢型內(nèi)窺鏡內(nèi)即可，例如，可以配 置在除旋轉(zhuǎn)磁體735之外的履帶機(jī)構(gòu)的車軸743、 744、 745中 的任一個(gè)上。在這種情況下，上述位置計(jì)算部412根據(jù)LC標(biāo)識(shí) 器方式來計(jì)算(檢測(cè))被檢體內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置及方 向中的至少一個(gè)即可。
另外，在上述實(shí)施方式7的變形例7中，通過調(diào)整攝像系統(tǒng) 422及電池424等的內(nèi)部零件、頂部側(cè)的履帶機(jī)構(gòu)及底部側(cè)的履 帶機(jī)構(gòu)等的配置，來將膠嚢型內(nèi)窺鏡701g的重心GP設(shè)定在殼 體740的長(zhǎng)度軸線CL1上，但并不限定于此，也可以相對(duì)于殼 體740內(nèi)部的中心位置在與旋轉(zhuǎn)磁體735相對(duì)稱的位置上設(shè)置 與旋轉(zhuǎn)磁體735同等重量的配重，由此來修正由旋轉(zhuǎn)磁體735 產(chǎn)生的重量偏差，從而將膠嚢型內(nèi)窺鏡701g的重心GP設(shè)定在殼體740的長(zhǎng)度軸線CL1上(進(jìn)而是殼體740的中心位置)。在 這種情況下，該配重可以是電池、超級(jí)電容器、位置檢測(cè)用激 勵(lì)線圏及砝碼等中的任一個(gè)，也可以將它們適當(dāng)?shù)亟M合。 變形例8
接著，i兌明本發(fā)明的實(shí)施方式7的變形例8。在上述實(shí)施方 式7的變形例5中，利用包括作為磁驅(qū)動(dòng)器的繞與膠嚢型殼體 731的長(zhǎng)度軸線CL1垂直的軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁體735的履帶枳^ 構(gòu)來獲得膠嚢型內(nèi)窺鏡的推進(jìn)力，但在該實(shí)施方式7的變形例8 中，利用作為磁驅(qū)動(dòng)器而包括繞膠嚢型殼體的長(zhǎng)度軸線CL1旋 轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁體的推進(jìn)機(jī)構(gòu)來使膠嚢型內(nèi)窺鏡沿長(zhǎng)度軸線方向前 進(jìn)或后退。
圖95是表示實(shí)施方式7的變形例8的膠嚢型內(nèi)窺鏡的一個(gè) 構(gòu)成例的示意圖。圖96是圖95所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的R - R線 剖視圖。另外，圖96示意地表示該實(shí)施方式7的變形例8的膠嚢 型內(nèi)窺鏡701h的殼體和推進(jìn)機(jī)構(gòu)。
該實(shí)施方式7的變形例8的膠嚢型內(nèi)窺鏡701h替代上述實(shí) 施方式7的變形例5的膠嚢型內(nèi)窺鏡701e的履帶機(jī)構(gòu)而具有采 用4輪的輪胎的推進(jìn)機(jī)構(gòu)。即，如圖95、 96所示，膠嚢型內(nèi)窺 鏡701h包括形成為易于導(dǎo)入到被檢體的體內(nèi)的大小的膠嚢型 殼體751、配置在殼體751的前方側(cè)的一對(duì)輪胎752、配置在殼 體7 51的后方側(cè)的 一 對(duì)輪胎7 5 3 、軸支承前方側(cè)的 一 對(duì)輪胎7 5 2 的車軸754、軸支承后方側(cè)的一對(duì)輪胎753的車軸755、追隨外 部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的作為磁驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)磁體756、 繞殼體751的長(zhǎng)度軸線CL1旋轉(zhuǎn)自由地支承旋轉(zhuǎn)磁體756的旋 轉(zhuǎn)軸757、將該旋轉(zhuǎn)磁體756的旋轉(zhuǎn)變換為繞車軸755的旋轉(zhuǎn)的 齒輪757a、 755a。其他構(gòu)造與實(shí)施方式7的變形例5相同，對(duì)相 同的構(gòu)成部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。另外，該實(shí)施方式7的變形例8的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)與上述實(shí)施方式4的月交嚢感應(yīng)系統(tǒng)400大 致相同，具有替代月交嚢感應(yīng)系統(tǒng)的膠嚢型內(nèi)窺鏡401而包括膠 嚢型內(nèi)窺鏡701h的構(gòu)造。
另外，膠嚢型內(nèi)窺鏡701h與上述實(shí)施方式7的變形例5的膠 嚢型內(nèi)窺鏡701e同樣地在殼體751的內(nèi)部包括位置檢測(cè)用激 勵(lì)線圏421、損J象系統(tǒng)422、借助天線423向外部的接收部411 無線發(fā)送圖像信號(hào)等的無線系統(tǒng)、電池424、用于控制這些各 構(gòu)成部(位置^f全測(cè)用激勵(lì)線圏421、攝像系統(tǒng)422及無線系統(tǒng)) 的控制部。另外，如上述實(shí)施方式4 6或各變形例所例示，月交 嚢型內(nèi)窺鏡701h也可以適當(dāng)?shù)匕ㄗ⑸渌巹┑木植孔⑸洳艓?構(gòu)、對(duì)生物體內(nèi)部進(jìn)行生物體組織的提取或燒灼處理等醫(yī)療處 理的處理機(jī)構(gòu)(鉗子、高頻發(fā)熱構(gòu)件等)。
一對(duì)輪胎752安裝在殼體751前方側(cè)(配置有攝像系統(tǒng)422 的一側(cè))的車軸754的兩端，被該車軸754能旋轉(zhuǎn)地軸支承。另 外， 一對(duì)輪胎753安裝在殼體751后方側(cè)的車軸755的兩端，被 該車軸755能旋轉(zhuǎn)地軸支承。該輪月臺(tái)752、 753隨著旋轉(zhuǎn)磁體756 的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，生成膠嚢型內(nèi)窺鏡701h的推進(jìn)力。
車軸754旋轉(zhuǎn)自由地貫穿入形成在殼體751前方側(cè)的貫穿 孔中，在其兩端具有上述一對(duì)輪胎752。另一方面，車軸755 旋轉(zhuǎn)自由地貫穿入形成在殼體751后方側(cè)的貫穿孔中，在其兩 端具有上述一對(duì)輪胎753。貫穿入該貫穿孔內(nèi)的車軸754、 755 是與殼體751的長(zhǎng)度軸線CL1垂直(即，與殼體751的徑向平行) 的旋轉(zhuǎn)軸，其相對(duì)于殼體751獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。
旋轉(zhuǎn)磁體756被旋轉(zhuǎn)自由地配置在殼體751內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)軸 757軸支承，利用外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M70進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而生成作為膠 嚢型內(nèi)窺鏡701h的推進(jìn)力的源的旋轉(zhuǎn)力。在此，旋轉(zhuǎn)軸757與 殼體751的長(zhǎng)度軸線CL1平行。被該旋轉(zhuǎn)軸757旋轉(zhuǎn)自由地軸支承的旋轉(zhuǎn)磁體756追隨外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M70地繞殼體751的長(zhǎng) 度軸線CL1旋轉(zhuǎn)。在這種情況下，旋轉(zhuǎn)磁體756不伴隨殼體751 的旋轉(zhuǎn)而相對(duì)于殼體7 51獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)。
齒輪757a、 755a使用錐齒輪等來實(shí)現(xiàn)，將該旋轉(zhuǎn)磁體756 的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作變換為車軸755的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作(即，繞與殼體751的長(zhǎng) 度軸線CL1垂直的徑向軸線的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作)。具體地講，齒輪757a 設(shè)置在旋轉(zhuǎn)磁體7 5 6的旋轉(zhuǎn)軸7 5 7的端部，與該旋轉(zhuǎn)軸7 5 7 —同 旋轉(zhuǎn)。另一方面，齒輪755a以其旋轉(zhuǎn)軸與車軸755 —致的方式 設(shè)置于車軸755上，與該齒輪757a的旋轉(zhuǎn)連動(dòng)地使車軸755繞殼 體751的徑向軸線4t轉(zhuǎn)。該齒輪757a、 755a—邊互相嚙合一邊 進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而將利用旋轉(zhuǎn)磁體756繞長(zhǎng)度軸線CL1進(jìn)行的旋 轉(zhuǎn)動(dòng)作變換為繞車軸755進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
另外，上述44侖的輪胎752、 753、車軸754、 755、旋轉(zhuǎn)磁 體756、凝:轉(zhuǎn)軸757及齒4侖757a、 755a構(gòu)成使該實(shí)施方式7的變 形例8的膠嚢型內(nèi)窺鏡701h沿長(zhǎng)度軸線CLl方向前進(jìn)或后退的 推進(jìn)機(jī)構(gòu)。另外，旋轉(zhuǎn)磁體756及旋轉(zhuǎn)軸757構(gòu)成該膠嚢型內(nèi)窺 鏡70lh的推進(jìn)機(jī)構(gòu)的磁驅(qū)動(dòng)器。
另外，該膠嚢型內(nèi)窺鏡701h的重心GP通過調(diào)整上述各構(gòu) 成部(攝像系統(tǒng)422及電池424等的內(nèi)部零件、上述推進(jìn)機(jī)構(gòu)等) 的配置，與實(shí)施方式7的變形例5的膠嚢型內(nèi)窺鏡701e同樣地設(shè) 定在殼體751內(nèi)部的規(guī)定位置。在這種情況下，重心GP期望設(shè) 定在殼體751的徑向中心軸線CL2上，如圖95所示，更期望設(shè) 定在自殼體751的中心CP向殼體751的底部側(cè)(配置有輪胎 752、 753等推進(jìn)機(jī)構(gòu)的一側(cè))偏離的位置。
另外，用于利用上述位置計(jì)算部412^f全測(cè)該膠嚢型內(nèi)窺鏡 701h的位置及方向中的至少 一個(gè)的位置^f全測(cè)用激勵(lì)線圏421 (未圖示)以使上述旋轉(zhuǎn)磁體756的旋轉(zhuǎn)軸757與線圈軸平行的
1方式配置在殼體751的內(nèi)部。該位置檢測(cè)用激勵(lì)線圈421形成與 旋轉(zhuǎn)磁體756的磁化方向垂直的方向的磁場(chǎng)。
接著，參照?qǐng)D96說明膠嚢型內(nèi)窺鏡701h的推進(jìn)機(jī)構(gòu)的動(dòng) 作。如圖96所示，利用上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部403對(duì)被旋轉(zhuǎn)軸757繞殼 體751的長(zhǎng)度軸線CL1旋轉(zhuǎn)自由地軸支承的旋轉(zhuǎn)磁體756施加 繞該殼體7 51的長(zhǎng)度軸線C L1旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M 7 0 。在這種情 況下，旋轉(zhuǎn)磁體756追隨該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M70與旋轉(zhuǎn)軸757—同繞殼 體751的長(zhǎng)度軸線CL1旋轉(zhuǎn)，并使該旋轉(zhuǎn)軸757端部的齒輪757a 繞長(zhǎng)度軸線CL1旋轉(zhuǎn)。
該齒輪757a—邊與車軸755的齒輪755a嚙合一邊進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)，通過齒輪755a而將上述旋轉(zhuǎn)磁體756的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作傳遞到車 軸755。在這種情況下，齒輪755a將通過該齒輪757a自旋轉(zhuǎn)f茲 體756傳遞來的繞旋轉(zhuǎn)軸757 (即，繞殼體751的長(zhǎng)度軸線CL1 ) 的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作變換為繞殼體7 51的徑向軸線的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，使車軸 755繞殼體751的徑向軸線旋轉(zhuǎn)。
與該齒輪755a—同繞殼體751的徑向軸線旋轉(zhuǎn)的車軸755 使一對(duì)輪胎753繞殼體751的徑向軸線旋轉(zhuǎn)，該一對(duì)輪胎753繞 車軸755旋轉(zhuǎn)，并將上述旋轉(zhuǎn)磁體756的旋轉(zhuǎn)力變換為膠嚢型內(nèi) 窺鏡701h的推進(jìn)力。膠嚢型內(nèi)窺鏡701h利用由該一對(duì)輪胎753 的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作生成的推進(jìn)力在被檢體的體內(nèi)沿長(zhǎng)度軸線CL1的方 向前進(jìn)或后退。另外，殼體751前方側(cè)的車軸754及一對(duì)輪胎752 不妨礙該膠嚢型內(nèi)窺鏡701h的前進(jìn)或后退而相對(duì)于殼體751獨(dú) 立地向與輪胎753相同的方向旋轉(zhuǎn)。
這樣，在實(shí)施方式7的變形例8中，具有與繞膠嚢型殼體的 長(zhǎng)度軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁體的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作連動(dòng)地使輪胎繞殼體的徑 向軸線旋轉(zhuǎn)的推進(jìn)才幾構(gòu)，使旋轉(zhuǎn)磁體追隨對(duì)該旋轉(zhuǎn)萄f體施加的 外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)而繞殼體的長(zhǎng)度軸線旋轉(zhuǎn)，利用齒輪將該旋轉(zhuǎn)磁體的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作變換為繞車軸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作而使推進(jìn)機(jī)構(gòu)的輪胎
能夠享有與上述實(shí)施方式7的變形例5同樣的作用效果，并且不 必在殼體內(nèi)部?jī)?chǔ)藏推進(jìn)膠嚢型內(nèi)窺鏡所需的能量，能夠利用簡(jiǎn) 單的構(gòu)造實(shí)現(xiàn)膠嚢型內(nèi)窺鏡的推進(jìn)機(jī)構(gòu)。結(jié)果，能夠促進(jìn)膠嚢 型內(nèi)窺鏡的小型化，并且能夠?qū)崿F(xiàn)膠嚢型內(nèi)窺鏡向被檢體內(nèi)部 的插入性優(yōu)良的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)。
另外，在上述實(shí)施方式7的變形例8中，與旋轉(zhuǎn)》茲體756的 旋轉(zhuǎn)軸757平行地配置用于#全測(cè)被檢體內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺《竟的 位置及方向中的至少一個(gè)的位置檢測(cè)用激勵(lì)線圏，但并不限定 于此，也可以與該旋轉(zhuǎn)軸757垂直地配置。另外，也可以替代 該位置檢測(cè)用激勵(lì)線圏而在膠嚢型內(nèi)蔬鏡中設(shè)置LC標(biāo)識(shí)器。該 L C標(biāo)識(shí)器以其線圈軸與旋轉(zhuǎn)磁體的旋轉(zhuǎn)軸大致垂直或平行的 方式配置于膠嚢型內(nèi)窺鏡即可。在這種情況下，上述位置計(jì)算 部412根據(jù)LC標(biāo)識(shí)器方式來計(jì)算(檢測(cè))被檢體內(nèi)部的膠嚢型 內(nèi)窺鏡的位置及方向中的至少一個(gè)即可。
另外，在上述實(shí)施方式7的變形例8中，通過調(diào)整攝像系統(tǒng) 422及電池424等的內(nèi)部零件、旋轉(zhuǎn)磁體756及輪胎752、 753等 推進(jìn)機(jī)構(gòu)等的配置(例如，將作為最重的零件的旋轉(zhuǎn)磁體756 配置在殼體751的徑向中心軸線CL2上)，來將膠嚢型內(nèi)窺鏡 701h的重心GP設(shè)定在殼體751的徑向中心軸線CL2上，但并不 限定于此，也可以相對(duì)于殼體751的徑向中心軸線CL2與旋轉(zhuǎn) 磁體756相對(duì)稱的位置上設(shè)置與旋轉(zhuǎn)磁體756同等重量的配重， 由此來修正由S走轉(zhuǎn)i茲體756產(chǎn)生的重量偏差，從而將膠嚢型內(nèi) 窺鏡701h的重心GP設(shè)定在殼體751的徑向中心軸線CL2上(并 且向殼體751的底部側(cè)偏心的位置)。在這種情況下，該配重可 以是電池、超級(jí)電容器、位置檢測(cè)用激勵(lì)線圏及砝碼等中的任一個(gè)，也可以將它們適當(dāng)?shù)亟M合。 變形例9
接著，說明本發(fā)明的實(shí)施方式7的變形例9。在上述實(shí)施方 式7的變形例5中，與追隨外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)而繞殼體731的徑向 軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁體7 3 5的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作連動(dòng)地使履帶712旋轉(zhuǎn)來 推進(jìn)膠嚢型內(nèi)窺鏡701e，但在該實(shí)施方式7的變形例9中，利用 旋轉(zhuǎn)磁體使在外表面上設(shè)有螺旋突起的旋轉(zhuǎn)部旋轉(zhuǎn)而推進(jìn)膠嚢
型內(nèi)窺鏡。
圖97是表示實(shí)施方式7的變形例9的膠嚢型內(nèi)窺鏡的一個(gè) 構(gòu)成例的示意圖。另外，圖97是該實(shí)施方式7的變形例9的膠嚢 型內(nèi)窺鏡701i的側(cè)視圖及S - S線剖視圖。
該實(shí)施方式7的變形例9的膠嚢型內(nèi)窺4竟701i替代上述實(shí) 施方式7的變形例5的膠嚢型內(nèi)窺鏡7()le的履帶機(jī)構(gòu)而具有使 在外表面上具有螺旋突起的旋轉(zhuǎn)部繞長(zhǎng)度方向軸線旋轉(zhuǎn)來獲得 推進(jìn)力的推進(jìn)機(jī)構(gòu)。即，如圖97所示，膠嚢型內(nèi)窺鏡701i包括 形成為易于導(dǎo)入到被檢體的體內(nèi)的大小的膠嚢型殼體761、在 外表面上配設(shè)有螺旋突起763的旋轉(zhuǎn)部762a ~ 762d、使旋轉(zhuǎn)部 76 2 a追隨外部的旋轉(zhuǎn)》茲場(chǎng)M 7 0進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁體7 6 4 、與該 ^走專爭(zhēng)部762a的^走壽爭(zhēng)動(dòng)4乍連動(dòng)i也4吏其余的41壽爭(zhēng)部762b ~ 762d4t 轉(zhuǎn)的齒4侖765。其他構(gòu)造與實(shí)施方式7的變形例5相同，對(duì)相同 的構(gòu)成部分標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。另夕卜，該實(shí)施方式7的變形 例9的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)與上述實(shí)施方式4的膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)400大致 相同，具有替代膠嚢感應(yīng)系統(tǒng)的膠嚢型內(nèi)窺鏡401而包括膠嚢 型內(nèi)窺鏡701i的構(gòu)造。
另外，膠嚢型內(nèi)窺鏡701i與上述實(shí)施方式7的變形例5的膠 嚢型內(nèi)窺鏡701e同樣地在殼體761的內(nèi)部包括位置檢測(cè)用激 勵(lì)線圈421、攝像系統(tǒng)422、借助天線423向外部的接收部411無線發(fā)送圖像信號(hào)等的無線系統(tǒng)、電池424、用于控制這些各
構(gòu)成部(位置檢測(cè)用激勵(lì)線圈421、攝像系統(tǒng)422及無線系統(tǒng)) 的控制部。另夕卜，如上述實(shí)施方式4 6或各變形例所例示，膠 嚢型內(nèi)窺《竟701i也可以適當(dāng)?shù)匕ㄗ⑸渌巹┑木植孔⑸洳艓讟?gòu)、 對(duì)生物體內(nèi)部進(jìn)行生物體組織的提取或燒灼處理等醫(yī)療處理的 處理機(jī)構(gòu)(鉗子、高頻發(fā)熱構(gòu)件等)。
殼體761是形成為易于導(dǎo)入到被檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部的大 小的膠嚢型殼體，具有用于分別配設(shè)將膠嚢型內(nèi)窺鏡701i推進(jìn) 的4個(gè)旋轉(zhuǎn)部762a ~ 762d的凹部。該殼體761以至少使螺旋突 起763露出到凹部夕卜側(cè)的形態(tài)旋轉(zhuǎn)自由地軸支承4個(gè)旋轉(zhuǎn)部 762a 762d。另夕卜，軸支岸義于該殼體761的S走轉(zhuǎn)部762a ~ 762d 中的、旋轉(zhuǎn)部762a與旋轉(zhuǎn)部762c相對(duì)于殼體761的長(zhǎng)度軸線 CL1對(duì)稱，旋轉(zhuǎn)部762b與旋轉(zhuǎn)部762d相對(duì)于殼體761的長(zhǎng)度軸 線CL1對(duì)稱。另外，殼體761在內(nèi)部具有使該4個(gè)旋轉(zhuǎn)部762a 762d連動(dòng)的齒輪765,將該齒輪765旋轉(zhuǎn)自由地軸支承在長(zhǎng)度軸 線CL1的周圍。
旋轉(zhuǎn)部762a ~ 762d是具有以螺旋狀形成在外表面上的旋 轉(zhuǎn)磁體7 5 6的膠嚢形狀的構(gòu)件，以如上所述地軸支承于殼體7 61 的形態(tài)繞長(zhǎng)度方向軸線(即，繞與長(zhǎng)度軸線CL1平行的軸線) 旋轉(zhuǎn)，由此生成膠嚢型內(nèi)窺鏡701i的推進(jìn)力。另外，旋轉(zhuǎn)部 762a ~ 762d具有與齒輪765嚙合的齒輪部， 一邊與該齒輪765 嚙合一邊向互相相同的方向旋轉(zhuǎn)。即，該旋轉(zhuǎn)部762a ~ 762d 通過該齒4侖765而互相連動(dòng)。
旋轉(zhuǎn)萬茲體764起到使該旋轉(zhuǎn)部762a ~ 762d旋轉(zhuǎn)的磁驅(qū)動(dòng) 器的作用。具體地講，旋轉(zhuǎn)磁體764在與殼體761的長(zhǎng)度軸線 CL1垂直的方向上具有磁化方向，固定配置在該4個(gè)旋轉(zhuǎn)部 762a ~ 762d中的4壬一個(gè)、例^口》走專爭(zhēng)部762a的內(nèi)部。該i走壽爭(zhēng)i茲體764在被施加繞與長(zhǎng)度軸線CL1平行的軸線旋轉(zhuǎn)的外部的旋
轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M70的情況下，使旋轉(zhuǎn)部762a繞與長(zhǎng)度軸線CL1平行的 軸線旋轉(zhuǎn)。
另外，在外表面上具有上述螺旋突起763的4個(gè)旋轉(zhuǎn)部 762a~ 762d、旋轉(zhuǎn)磁體764及齒輪765構(gòu)成使該實(shí)施方式7的變 形例9的膠嚢型內(nèi)窺鏡701i沿長(zhǎng)度軸線CLl方向前進(jìn)或后退的 推進(jìn)機(jī)構(gòu)。
另 一方面，用于利用上述位置計(jì)算部412檢測(cè)該膠嚢型內(nèi) 窺鏡701i的位置及方向中的至少 一個(gè)的位置檢測(cè)用激勵(lì)線圈 421 (未圖示)，以使上述旋轉(zhuǎn)磁體764的旋轉(zhuǎn)軸與線圏軸平行 的方式配置在殼體761的內(nèi)部。該位置檢測(cè)用激勵(lì)線圈421形成 與旋轉(zhuǎn)》茲體764的》茲化方向垂直的方向的》茲場(chǎng)。
接著，參照?qǐng)D97說明膠嚢型內(nèi)窺鏡701i的推進(jìn)機(jī)構(gòu)的動(dòng) 作。如圖97所示，利用上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部403對(duì)繞與長(zhǎng)度軸線CL1 平行的軸線旋轉(zhuǎn)自由地配設(shè)的旋轉(zhuǎn)磁體764施加繞內(nèi)置有該旋 轉(zhuǎn)磁體764的旋轉(zhuǎn)部762a的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的外部的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) M70。在這種情況下，旋轉(zhuǎn)磁體764追隨該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)M70進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)，并使旋轉(zhuǎn)部762a繞與長(zhǎng)度軸線CL1平行的軸線旋轉(zhuǎn)。
該旋轉(zhuǎn)部7 6 2 a與該旋轉(zhuǎn)磁體7 6 4 —同繞與長(zhǎng)度軸線C L1平 行的軸線旋轉(zhuǎn)，并且使殼體761內(nèi)部的齒輪765旋轉(zhuǎn)。齒輪765 一邊與4個(gè)》走轉(zhuǎn)部762a ~ 762d的各齒輪部嚙合一邊進(jìn)行旋轉(zhuǎn)， 將該旋轉(zhuǎn)^茲體764的^走轉(zhuǎn)動(dòng)作傳遞到旋轉(zhuǎn)部762a 762d。即， 旋轉(zhuǎn)部762a ~ 762d與通過該齒輪765傳遞來的旋轉(zhuǎn)部762a的 旋轉(zhuǎn)動(dòng)作連動(dòng)地繞與長(zhǎng)度軸線CL1平行的軸線旋轉(zhuǎn)。在這種情 況下，4個(gè)旋轉(zhuǎn)部762a 762d—邊使螺旋突起763與被檢體內(nèi) 部的內(nèi)臟器官內(nèi)壁接觸一邊相對(duì)于殼體761獨(dú)立地與旋轉(zhuǎn)；茲體 764向相同的方向旋轉(zhuǎn)，由此生成膠嚢型內(nèi)窺鏡701i的推進(jìn)力。膠嚢型內(nèi)窺鏡701i利用這樣地旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)部762a ~ 762d的各 螺旋突起763的作用，使殼體761不繞長(zhǎng)度軸線CL1旋轉(zhuǎn)而在被 檢體的內(nèi)臟器官內(nèi)部沿長(zhǎng)度軸線CL1的方向前進(jìn)或后退。這樣，在實(shí)施方式7的變形例9中具有推進(jìn)機(jī)構(gòu)和作為》茲驅(qū) 動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)磁體，該旋轉(zhuǎn)磁體在膠嚢型殼體的長(zhǎng)度方向軸線周 圍旋轉(zhuǎn)，該推進(jìn)機(jī)構(gòu)使在外表面上具有螺旋突起的多個(gè)旋轉(zhuǎn)部 繞長(zhǎng)度方向軸線旋轉(zhuǎn)而生成推進(jìn)力，使該旋轉(zhuǎn)磁體追隨外部的 旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，與該旋轉(zhuǎn)磁體的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作連動(dòng)地使多個(gè)旋 轉(zhuǎn)部與該旋轉(zhuǎn)磁體向相同的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，使與這些多個(gè) 旋轉(zhuǎn)部一同旋轉(zhuǎn)的螺旋突起與內(nèi)臟器官內(nèi)壁接觸，其他與上述 實(shí)施方式7的變形例5同樣地構(gòu)成。因此，能夠享有與上述實(shí)施 方式7的變形例5同樣的作用效果，并且能夠獲得足夠在狹窄的 內(nèi)臟器官內(nèi)部前進(jìn)或后退的推進(jìn)力，即使在內(nèi)臟器官內(nèi)部未充 分?jǐn)U張的情況下，也能夠容易地在被檢體內(nèi)部前進(jìn)或后退。另外，由于不必在殼體內(nèi)部?jī)?chǔ)藏推進(jìn)膠嚢型內(nèi)窺鏡所需的 能量，因此，能夠簡(jiǎn)單地促進(jìn)膠嚢型內(nèi)窺鏡的小型化，并且能 夠?qū)崿F(xiàn)膠嚢型內(nèi)窺鏡向被檢體內(nèi)部的插入性優(yōu)良的膠嚢感應(yīng)系 統(tǒng)。另外，在上述實(shí)施方式7的變形例9中，與旋轉(zhuǎn)磁體764的 旋轉(zhuǎn)軸平行地配置用于檢測(cè)被檢體內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置 及方向中的至少一個(gè)的位置檢測(cè)用激勵(lì)線圏，但并不限定于此， 也可以與該旋轉(zhuǎn)軸764垂直地配置。另外，也可以替代該位置 檢測(cè)用激勵(lì)線圏而在膠嚢型內(nèi)窺鏡中設(shè)置LC標(biāo)識(shí)器。該LC標(biāo) 識(shí)器以其線圈軸與旋轉(zhuǎn)磁體的旋轉(zhuǎn)軸大致垂直或平行的方式配 置于膠嚢型內(nèi)窺鏡內(nèi)即可。在這種情況下，上述位置計(jì)算部412 根據(jù)LC標(biāo)識(shí)器方式來計(jì)算(檢測(cè))被檢體內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡 的位置及方向中的至少一個(gè)即可。另外，在上述實(shí)施方式7的變形例9中，通過調(diào)整攝像系統(tǒng)422及電池424等內(nèi)部零件、旋轉(zhuǎn)磁體764及旋轉(zhuǎn)部762a 762d 等推進(jìn)機(jī)構(gòu)等的配置，來將膠嚢型內(nèi)窺鏡701i的重心設(shè)定在殼 體761的長(zhǎng)度軸線CL1上，但并不限定于此，也可以在相對(duì)于 殼體761的長(zhǎng)度軸線CL1與旋轉(zhuǎn)磁體764相對(duì)稱的位置(例如， 旋轉(zhuǎn)部762c的內(nèi)部)設(shè)置與旋轉(zhuǎn)磁體764同等重量的配重，由 此來修正由旋轉(zhuǎn)磁體764產(chǎn)生的重量偏差，從而將膠嚢型內(nèi)窺 鏡701i的重心設(shè)定在殼體761的長(zhǎng)度軸線CLl上(進(jìn)一步是殼 體761的中心位置)。在這種情況下，該配重可以是電池、超級(jí) 電容器、位置檢測(cè)用激勵(lì)線圈及砝碼等中的任一個(gè)，也可以將 它們適當(dāng)i也《且合。另外，在實(shí)施方式4 7中，說明了將實(shí)施方式l ~ 3中的磁 驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用于所謂的膠嚢型內(nèi)窺鏡的情況，但應(yīng)用于像內(nèi)窺鏡、 導(dǎo)管那樣地具有插入到被檢體內(nèi)的插入部的醫(yī)療裝置的情況也 能夠起到同樣的效果。實(shí)施方式8接著，參照?qǐng)D98說明實(shí)施方式8。實(shí)施方式8說明將磁驅(qū)動(dòng) 器l應(yīng)用于^茲開關(guān)的情況。圖98是實(shí)施方式8的磁開關(guān)的剖禍L 圖。如圖98所示，實(shí)施方式8的磁開關(guān)801具有在旋轉(zhuǎn)移動(dòng)^茲體 6的電極811、 812側(cè)的表面上設(shè)有導(dǎo)電構(gòu)件813的構(gòu)造。如圖98 的(1)所示，在使OFF狀態(tài)的磁開關(guān)801成為ON狀態(tài)的情況 下，如圖98的(2)所示，施加旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6能夠旋轉(zhuǎn)的不茲場(chǎng) 強(qiáng)度的、與旋轉(zhuǎn)移動(dòng)》茲體6的磁化方向具有6()。以下的角度差 的磁場(chǎng)M69。在這種情況下，如圖98的(2)的箭頭Y97所示， 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6根據(jù)磁場(chǎng)M69進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在其與固定磁體7之間 產(chǎn)生斥力H69。旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6利用該斥力H69如圖98的(3)1的箭頭Y98所示地移動(dòng)到電極811、 812側(cè)，電極811、 812與S走 轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體6上的導(dǎo)電構(gòu)件813接觸，從而磁開關(guān)801成為ON狀 態(tài)。另外，通過繼續(xù)施加磁場(chǎng)M69,能夠維持磁開關(guān)801的ON 狀態(tài)，通過停止施加磁場(chǎng)M69，能夠使磁開關(guān)801成為OFF狀 態(tài)。這樣，采用實(shí)施方式8的磁開關(guān)801,由于不像以往使用的 簧片開關(guān)那樣需要真空管，因此，能夠使開關(guān)小型化，并且能 夠提高形狀的設(shè)計(jì)自由度。工業(yè)實(shí)用'性如上所述，本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器、磁驅(qū)動(dòng)器的工作方法以及 采用該磁驅(qū)動(dòng)器的膠嚢型內(nèi)窺鏡對(duì)裝置規(guī)模的小型化有用，特 別適合確保設(shè)計(jì)自由度且能量轉(zhuǎn)換效率較高的磁驅(qū)動(dòng)器、 -磁驅(qū) 動(dòng)器的工作方法以及釆用磁驅(qū)動(dòng)器的膠嚢型內(nèi)窺鏡。
權(quán)利要求
1.一種磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，該磁驅(qū)動(dòng)器包括外殼；第1永久磁體及第2永久磁體，能夠在包含磁化方向的平面內(nèi)進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在上述外殼內(nèi)；磁場(chǎng)產(chǎn)生部，在上述外殼外產(chǎn)生使上述第1永久磁體及/或上述第2永久磁體向使上述第1永久磁體及上述第2永久磁體互相產(chǎn)生斥力的方向進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)；第1感應(yīng)部分，設(shè)置在上述外殼內(nèi)，控制上述第1永久磁體及上述第2永久磁體因產(chǎn)生的上述斥力而進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)的方向。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述外殼固定于上述》茲場(chǎng)產(chǎn)生部。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述外殼能夠改變其相對(duì)于上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的相對(duì)位置； 上述f茲場(chǎng)產(chǎn)生部包能夠產(chǎn)生多個(gè)方向》茲場(chǎng)的石茲場(chǎng)方向變更部。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，上述外殼是能夠插入到被檢體內(nèi)而在上述被檢體內(nèi)進(jìn)行醫(yī) 療行為的插入部分；上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部設(shè)置在上述被檢體外部。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述第l永久》茲體固定于上述外殼內(nèi)；上述第2永久》茲體能夠在包含上述第2永久^茲體的^茲化方 向的平面內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在上述第l感應(yīng)部分內(nèi)； 上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部在上述第l感應(yīng)部分內(nèi)產(chǎn)生；茲場(chǎng)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述第l永久磁體以其相對(duì)于上述外殼的旋轉(zhuǎn)被約束了的狀態(tài)i殳置在上述第l感應(yīng)部分內(nèi)；上述第2永久^茲體被設(shè)置為能夠在包含上述第2永久磁體 的磁化方向的平面內(nèi)相對(duì)于上述外殼旋轉(zhuǎn)；上述f茲場(chǎng)產(chǎn)生部對(duì)上述第2永久》茲體產(chǎn)生》茲場(chǎng)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 該/磁驅(qū)動(dòng)器還包括第2感應(yīng)部分，該第2感應(yīng)部分設(shè)置在上述外殼內(nèi)，控制上述第l永久磁體及/或上述第2永久磁體因產(chǎn) 生的上述斥力而進(jìn)4于相對(duì)移動(dòng)的方向；上述第2永久^茲體設(shè)置在上述第2感應(yīng)部分內(nèi)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 該磁驅(qū)動(dòng)器還包括設(shè)置在上述外殼內(nèi)的第3永久磁體和控制設(shè)置在上述外殼內(nèi)的上述第3永久磁體移動(dòng)的方向的第2感 應(yīng)部分；上述第2感應(yīng)部分i殳置在與上述第l永久^茲體相對(duì)應(yīng)的位置；上述第3永久磁體能夠在包含上述磁化方向的平面內(nèi)進(jìn)行 旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在上述第2感應(yīng)部分內(nèi)；上述第l永久磁體設(shè)置在上述第2永久磁體與上述第3永久 磁體之間；上述》茲場(chǎng)產(chǎn)生部在"i殳置有上述第3永久萬茲體的感應(yīng)部分產(chǎn) 生磁場(chǎng)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部包括在上述第l感應(yīng)部分產(chǎn)生磁場(chǎng)的第l石茲場(chǎng)產(chǎn)生部、在上述第2感應(yīng)部分產(chǎn)生》茲場(chǎng)的第2》茲場(chǎng)產(chǎn)生部、 控制上述第l磁場(chǎng)產(chǎn)生部的磁場(chǎng)產(chǎn)生的第l磁場(chǎng)控制部、控制上 述第2磁場(chǎng)產(chǎn)生部的磁場(chǎng)產(chǎn)生的第2磁場(chǎng)控制部。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，上述第1感應(yīng)部分內(nèi)的永久》茲體與上述第2感應(yīng)部分內(nèi)的 永久磁體纟皮設(shè)定為，利用同一磁場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的》茲場(chǎng)進(jìn)行移 動(dòng)，且移動(dòng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度各自不同。
11. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述第l永久磁體及上述第2永久磁體被設(shè)置為能夠在包含上述磁化方向的平面內(nèi)分別相對(duì)于上述外殼旋轉(zhuǎn)，并且各自具有不同的磁場(chǎng)強(qiáng)度；上述第2永久萬茲體設(shè)置在上述第l感應(yīng)部分內(nèi)； 上述》茲場(chǎng)產(chǎn)生部在上述第l永久》茲體與上述第l感應(yīng)部分內(nèi)產(chǎn)生》茲場(chǎng)；上述i茲場(chǎng)產(chǎn)生部包括在上述第l永久f茲體和上述第2永久 磁體能夠旋轉(zhuǎn)的平面內(nèi)產(chǎn)生多個(gè)磁場(chǎng)的石茲場(chǎng)方向變更部。
12. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述第l感應(yīng)部分包括旋轉(zhuǎn)約束部，在上述第2永久磁體受到來自上述第l永久磁體的引力或斥力的任一狀態(tài)的情況下， 該旋轉(zhuǎn)約束部約束上述第2永久磁體在包含》茲化方向的平面內(nèi) 相對(duì)于上述外殼的旋轉(zhuǎn)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 該磁驅(qū)動(dòng)器還包括設(shè)置在上述外殼內(nèi)的第3永久磁體； 上述第2永久石茲體i殳置在上述第l感應(yīng)部分內(nèi)；上述第l感應(yīng)部分設(shè)置在上述第l永久磁體與上述第3永久 磁體之間。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述第l永久f茲體與上述第3永久磁體以》茲化方向?yàn)椴煌较虻姆绞焦潭ㄔ谏鲜鐾鈿?nèi)；上述第2永久磁體被設(shè)置為能夠在包含上述第2永久磁體 的磁化方向的平面內(nèi)相對(duì)于上述外殼旋轉(zhuǎn)；上述萬茲場(chǎng)產(chǎn)生部在上述第1感應(yīng)部分產(chǎn)生》茲場(chǎng)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述第l永久磁體及上述第3永久磁體被設(shè)置為能夠在包含各磁化方向的平面內(nèi)相對(duì)于上述外殼旋轉(zhuǎn)；上述第2永久磁體以其相對(duì)于上述外殼的旋轉(zhuǎn)被約束的狀 態(tài)設(shè)置；上述》茲場(chǎng)產(chǎn)生部包括使上述第l永久》茲體產(chǎn)生磁場(chǎng)的第1 磁場(chǎng)產(chǎn)生部、 <吏上述第2永久》茲體產(chǎn)生,茲場(chǎng)的第2》茲場(chǎng)產(chǎn)生部、 控制上述第l磁場(chǎng)產(chǎn)生部的磁場(chǎng)產(chǎn)生的第l磁場(chǎng)控制部、控制上 述第2f茲場(chǎng)產(chǎn)生部的f茲場(chǎng)產(chǎn)生的第2^f茲場(chǎng)控制部。
16. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述》茲場(chǎng)產(chǎn)生部纟皮設(shè)置為，所產(chǎn)生的》茲場(chǎng)方向與在包含》茲化方向的平面內(nèi)相對(duì)于上述外殼的旋轉(zhuǎn)被約束了的永久磁體的 磁化方向具有身見定角度。
17. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部祐:設(shè)置為，所產(chǎn)生的》茲場(chǎng)方向與在包含磁化方向的平面內(nèi)相對(duì)于上述外殼的旋轉(zhuǎn)被約束了的永久磁體的 磁化方向具有規(guī)定角度。
18. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述規(guī)定角度為60。以下。
19. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述規(guī)定角度為60。以下。
20. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述第l永久f茲體與上述第2永久磁體的磁力不同。
21. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述外殼具有大致圓筒形狀；上述第l7Jc久磁體及/或上述第2永久^茲體的磁化方向被固定為沿上述大致圓筒形狀的徑向。
22. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述外殼具有大致圓筒形狀；上述第l7Jc久磁體及/或上述第2永久磁體的^茲化方向被 固定為沿上述大致圓筒形狀的徑向。
23. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 磁場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生不同磁場(chǎng)強(qiáng)度的磁場(chǎng)；該磁驅(qū)動(dòng)器與上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的各磁場(chǎng)強(qiáng)度相應(yīng)地 進(jìn)行不同的動(dòng)作。
24. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， f茲場(chǎng)產(chǎn)生部產(chǎn)生不同頻率的f茲場(chǎng)；該磁驅(qū)動(dòng)器與上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部所產(chǎn)生的各頻率相應(yīng)地進(jìn)行 不同的動(dòng)作。
25. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 在上述大致圓筒形狀的外殼的外表面上設(shè)有螺旋構(gòu)造。
26. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述外殼具有大致圓筒形狀；上述第l永久磁體及/或上述第2永久磁體能夠?qū)⒋呕?向從上述大致圓筒形狀的徑向變更為上述大致圓筒形狀的軸線 方向，且能夠維持變更為上述大致圓筒形狀的軸線方向的磁化 方向。
27. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述磁驅(qū)動(dòng)器還包括用于檢測(cè)上述外殼相對(duì)于上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的位置及姿態(tài)的纟全測(cè)部。
28. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的磁驅(qū)動(dòng)器，其特征在于， 上述磁驅(qū)動(dòng)器還包括用于檢測(cè)上述外殼相對(duì)于上述磁場(chǎng)產(chǎn)生部的位置及姿態(tài)的4全測(cè)部。
29. —種膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于，該膠嚢型內(nèi)窺鏡包括能夠?qū)氲奖粰z體內(nèi)部的膠嚢型殼體、能夠相對(duì)于上述殼體獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)的永久》茲體、將追隨外部 的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的上述永久磁體的旋轉(zhuǎn)力變換為推進(jìn)力的 推進(jìn)力變換部。
30. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于， 上述永久》茲體繞與其》茲化方向垂直的軸線旋轉(zhuǎn)。
31. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于， 上述永久磁體繞與上述殼體的長(zhǎng)度方向軸線大致垂直的軸線旋轉(zhuǎn)。
32. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于， 上述永久磁體繞與上述殼體的長(zhǎng)度方向軸線大致平行的軸線旋轉(zhuǎn)；上述推進(jìn)力變換部將上述永久磁體的旋轉(zhuǎn)力變換為上述殼 體的長(zhǎng)度方向的推進(jìn)力。
33. 根據(jù)權(quán)利要求32所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于， 該膠嚢型內(nèi)窺鏡包括旋轉(zhuǎn)動(dòng)作變換部，該旋轉(zhuǎn)動(dòng)作變換部將繞與上述殼體的長(zhǎng)度方向軸線大致平行的軸線旋轉(zhuǎn)的上述永 久磁體的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作變換為繞與上述殼體的長(zhǎng)度方向軸線垂直的 軸線的;^走轉(zhuǎn)動(dòng)作。
34. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于， 該膠嚢型內(nèi)窺鏡的重心被設(shè)定在與上述殼體的長(zhǎng)度方向垂直的徑向中心軸線上。
35. 根據(jù)權(quán)利要求34所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于， 上述推進(jìn)力變換部配置在以上述殼體的長(zhǎng)度方向中心軸線為邊界的上述殼體的單側(cè)。
36. 根據(jù)權(quán)利要求35所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于，該膠嚢型內(nèi)窺鏡的重心被設(shè)定在上述徑向中心軸線上的、 自上迷殼體的中心向上述推進(jìn)力變換部側(cè)偏離了的位置。
37. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于， 該膠嚢型內(nèi)蔬鏡的重心被設(shè)定在上述殼體的長(zhǎng)度方向的中心軸線上。
38. 根據(jù)權(quán)利要求37所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于， 針對(duì)上述殼體配置有多個(gè)上述推進(jìn)力變換部； 多個(gè)上述推進(jìn)力變換部相對(duì)于上述殼體的長(zhǎng)度方向的中心 軸線對(duì)稱。
39. 根據(jù)權(quán)利要求34所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于， 上述永久石茲體配置在上述殼體內(nèi)部的、上述徑向中心軸線上。
40. 根據(jù)權(quán)利要求34所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于， 該膠嚢型內(nèi)窺鏡還包括用于修正由上述永久磁體引起的該膠嚢型內(nèi)窺鏡的重量偏差的修正構(gòu)件。
41. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于， 該膠嚢型內(nèi)窺鏡包括在上述殼體的外部產(chǎn)生磁場(chǎng)的磁場(chǎng)產(chǎn)生部，上述磁場(chǎng)的磁化方向相對(duì)于上述永久磁體的旋轉(zhuǎn)軸線方 向固定。
42. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于， 上述殼體液密地內(nèi)置有執(zhí)行該膠嚢型內(nèi)窺鏡的規(guī)定功能的功能執(zhí)行部；上述永久磁體及上述推進(jìn)力變換部配置在液密地內(nèi)置有上 述功能執(zhí)行部的上述殼體的內(nèi)部空間的外側(cè)。
43. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的膠嚢型內(nèi)窺鏡，其特征在于， 該膠嚢型內(nèi)窺鏡包括狀態(tài)變更部，該狀態(tài)變更部將上述永久磁體能夠相對(duì)于上述殼體進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)變更為能夠?qū)⑸鲜鲇谰胇茲體相對(duì)于上述殼體相對(duì)固定的狀態(tài)。
44. 一種磁驅(qū)動(dòng)器的工作方法，該磁驅(qū)動(dòng)器在外殼內(nèi)包括 有助于動(dòng)作的第l永久磁體和第2永久磁體，其特征在于，該磁驅(qū)動(dòng)器的工作方法包括磁場(chǎng)變化步驟，使對(duì)上述第l永久磁體和上述第2永久》茲體 施加的》茲場(chǎng)發(fā)生變^f匕；旋轉(zhuǎn)步驟，使上述第l永久磁體與上述第2永久磁體進(jìn)行相 對(duì)旋轉(zhuǎn)；距離變化步驟，^吏上述第l永久磁體與上述第2永久磁體之 間的相對(duì)距離發(fā)生變化。
45. —種磁驅(qū)動(dòng)器的工作方法，該磁驅(qū)動(dòng)器在外殼內(nèi)包括 有助于動(dòng)作的第l永久磁體、第2永久磁體和第3永久磁體，其 特征在于，該^磁驅(qū)動(dòng)器的工作方法包括第l磁場(chǎng)變化步驟，使對(duì)上述第l永久磁體和上述第2永久 f茲體施加的》茲場(chǎng)發(fā)生變化；第1旋轉(zhuǎn)步驟，使上述第l永久磁體與上述第2永久磁體進(jìn) 行相對(duì)旋轉(zhuǎn)；第l距離變化步驟，使上述第l永久磁體與上述第2永久磁 體之間的相對(duì)距離發(fā)生變化；第2磁場(chǎng)變化步驟，使對(duì)上述第2永久萬茲體和上述第3永久 磁體施加的磁場(chǎng)發(fā)生變化；第2旋轉(zhuǎn)步驟，使上述第2永久磁體與上述第3永久磁體進(jìn) 行相對(duì)旋轉(zhuǎn)；第2距離變化步驟，使上述第2永久磁體與上述第3永久磁 體之間的相對(duì)距離發(fā)生變化。
全文摘要
本發(fā)明提供確保設(shè)計(jì)的自由度、且能量轉(zhuǎn)換效率較高的磁驅(qū)動(dòng)器、磁驅(qū)動(dòng)器的工作方法及采用該磁驅(qū)動(dòng)器的膠囊型內(nèi)窺鏡。本發(fā)明的磁驅(qū)動(dòng)器包括外殼(2)、設(shè)置在外殼(2)內(nèi)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體(6)及固定磁體(7)、配置在外殼(2)外的線圈(3、4)、設(shè)置在外殼(2)內(nèi)的感應(yīng)區(qū)域(2a)。旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體(6)及固定磁體(7)能夠在包含磁化方向的平面內(nèi)進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)。線圈(3、4)產(chǎn)生使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體(6)向使旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體(6)及固定磁體(7)互相產(chǎn)生斥力的方向進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)。旋轉(zhuǎn)移動(dòng)磁體(6)利用感應(yīng)區(qū)域(2a)控制其因產(chǎn)生的斥力進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)的方向。
文檔編號(hào)H02K33/00GK101622773SQ20088000622
公開日2010年1月6日 申請(qǐng)日期2008年2月26日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月26日
發(fā)明者河野宏尚, 片山美穗 申請(qǐng)人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社