專利名稱：機(jī)器人高壓帶電作業(yè)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及了一種電力線路帶電作業(yè)的機(jī)器人自動(dòng)化裝置，特別是10kv以上高壓線路的機(jī)器人高壓帶電作業(yè)裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是提供一套能適應(yīng)高壓線路帶電斷、接引線，帶電更換絕緣子，帶電修補(bǔ)導(dǎo)線，帶電短接跌落開關(guān)等帶電維護(hù)與搶修工作的機(jī)器人高壓帶電作業(yè)裝置。
本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是一種機(jī)器人高壓帶電作業(yè)裝置，它包括拖動(dòng)汽車、升降機(jī)構(gòu)、絕緣支撐平臺。升降機(jī)構(gòu)、發(fā)電機(jī)和液壓油泵安裝在汽車底盤上，可由汽車拖動(dòng)，絕緣支撐平臺與升降機(jī)構(gòu)的末端相聯(lián)。升降機(jī)構(gòu)采用液壓驅(qū)動(dòng)，有回轉(zhuǎn)、伸縮、末端擺動(dòng)和平臺找平四個(gè)自由度。其特點(diǎn)是有二個(gè)關(guān)節(jié)式六自由度作業(yè)機(jī)械臂固定在絕緣支撐平臺上，作業(yè)機(jī)械臂的末端手腕安裝高絕緣強(qiáng)度的機(jī)械手、作業(yè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)采用電機(jī)帶動(dòng)減速器驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手采取液壓驅(qū)動(dòng)，由液壓油泵向機(jī)械手供油，安裝在絕緣支撐平臺上的隔離變壓器的二次繞組引線與作業(yè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和安裝在絕緣支撐平臺上的控制柜相連，并供給電力，計(jì)算機(jī)通過低壓控制裝置控制作業(yè)機(jī)械臂及機(jī)械手所夾持的專用工具，完成相應(yīng)的帶電作業(yè)。
作業(yè)機(jī)械臂由高絕緣強(qiáng)度絕緣材料制成，額定絕緣強(qiáng)度大于10kv，能滿足帶電作業(yè)的絕緣安全要求。絕緣材料采用9363環(huán)氧玻璃布制品，密度不小于3*103kg/m3。
作業(yè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)采用MINS伺服電機(jī)和高精度RV減速器，保證了作業(yè)中的定位精度。
機(jī)械手和液壓供油管材料的絕緣強(qiáng)度大于10kv，滿足高壓帶電作業(yè)的要求，整個(gè)機(jī)械手可用綜合性能優(yōu)良的9363環(huán)氧玻璃布制品制造。
隔離變壓器有一個(gè)一次三相線圈、兩個(gè)及以上二次三相線圈，且其一二次側(cè)及二次側(cè)線圈之間的絕緣強(qiáng)度均大于10kv。多組二次出線實(shí)現(xiàn)了每個(gè)機(jī)械臂、控制系統(tǒng)都分別由單獨(dú)的二次線圈供電，實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)機(jī)械臂之間、機(jī)械臂與控制系統(tǒng)之間的電氣隔離，以確保電氣安全。
本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)絕緣強(qiáng)度高，三級絕緣防護(hù)，能確保帶電作業(yè)操作人員的人身和設(shè)備安全。機(jī)械臂輕便靈活，動(dòng)作準(zhǔn)確，定位精度高。車載機(jī)動(dòng)、靈活，應(yīng)用范圍廣。
具體實(shí)施例在

圖1所示實(shí)施例中，升降系統(tǒng)(3)、發(fā)電機(jī)和液壓油泵(2)安裝在汽車(1)底盤上，可由汽車拖動(dòng)，絕緣支撐平臺(4)與升降系統(tǒng)(3)的末端相聯(lián)。升降機(jī)構(gòu)(3)采用液壓驅(qū)動(dòng)，最大油壓可達(dá)20Mpa，有回轉(zhuǎn)、伸縮、末端擺動(dòng)和平臺找平四個(gè)自由度。二個(gè)關(guān)節(jié)式6自由度作業(yè)機(jī)械臂(8)固定在絕緣平臺(4)上，作業(yè)機(jī)械臂(8)的末端手腕安裝高絕緣強(qiáng)度的機(jī)械手(9)、作業(yè)機(jī)械臂(8)采用MINS伺服電機(jī)帶動(dòng)RV減速器驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手(9)采取液壓驅(qū)動(dòng)，由液壓泵(2)向機(jī)械手(9)供油，安裝在絕緣支撐平臺上的隔離變壓器(7)的二次繞組引線與作業(yè)機(jī)械臂(8)的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制柜(6)相連，給其提供220v電源，計(jì)算機(jī)通過低壓控制裝置(10)控制作業(yè)機(jī)械臂(8)及機(jī)械手(9)所夾持的專用工具，完成相應(yīng)的帶電作業(yè)。
作業(yè)機(jī)械臂(8)由高絕緣強(qiáng)度材料制成，絕緣強(qiáng)度為42kv，能滿足帶電作業(yè)的絕緣安全要求。絕緣材料可用9363環(huán)氧玻璃布制品，密度為3.6*103kg/m3。
作業(yè)機(jī)械臂(8)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)采用了6臺MINS伺服電機(jī)和高精度RV減速器，控制精度為0.8mm，保證了作業(yè)中的定位精度。
機(jī)械手(9)及其液壓供油管材料的絕緣強(qiáng)度為42kv，油壓可達(dá)20Mpa，滿足高壓帶電作業(yè)的要求，整個(gè)機(jī)械手可用綜合性能優(yōu)良的9363環(huán)氧玻璃布制品制造。
隔離變壓器(7)容量為15KVA，有一個(gè)輸入電壓為380v的一次三相線圈，三個(gè)二次三相線圈輸出電壓均為220v，且其一二次側(cè)及二次側(cè)線圈之間的額定絕緣強(qiáng)度均大于10kv。三組二次出線分別向每個(gè)機(jī)械臂(8)、控制柜(6)供電，實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)機(jī)械臂之間、機(jī)械臂與控制系統(tǒng)之間的電氣隔離，確保電氣安全。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人高壓帶電作業(yè)裝置，它包括拖動(dòng)汽車、升降機(jī)構(gòu)、絕緣支撐平臺，升降機(jī)構(gòu)、發(fā)電機(jī)和液壓油泵安裝在汽車底盤上，可由汽車拖動(dòng)，絕緣支撐平臺與升降機(jī)構(gòu)的末端相聯(lián)，升降機(jī)構(gòu)采用液壓驅(qū)動(dòng)，有回轉(zhuǎn)、伸縮、末端擺動(dòng)和平臺找平四個(gè)自由度，其特征是有二個(gè)關(guān)節(jié)式六自由度作業(yè)機(jī)械臂固定在絕緣支撐平臺上，作業(yè)機(jī)械臂的末端手腕安裝高絕緣強(qiáng)度的機(jī)械手、作業(yè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)采用電機(jī)帶動(dòng)減速器驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手采取液壓驅(qū)動(dòng)，由液壓油泵向機(jī)械手供油，安裝在絕緣支撐平臺上的隔離變壓器的二次繞組引線與作業(yè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和安裝在絕緣支撐平臺上的控制柜相連，并供給電力，計(jì)算機(jī)通過低壓控制裝置控制作業(yè)機(jī)械臂及機(jī)械手所夾持的專用工具，完成相應(yīng)的帶電作業(yè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人帶電作業(yè)裝置，其特征在于所說的作業(yè)機(jī)械臂是由絕緣強(qiáng)度大于10kv的材料制成的，可采用9363環(huán)氧玻璃布制品，密度不小于3*103kg/m3。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人帶電作業(yè)裝置，其特征是所說的作業(yè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)采用MINS伺服電機(jī)和RV減速器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人帶電作業(yè)裝置，其特征是所說的機(jī)械手和液壓供油管材料的絕緣強(qiáng)度大于10kv，機(jī)械手可采用9363環(huán)氧玻璃布制品制造。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人帶電作業(yè)裝置，其特征是隔離變壓器有一個(gè)一次三相線圈、不少于兩個(gè)二次三相線圈，且其一二次側(cè)及二次側(cè)線圈之間的絕緣強(qiáng)度均大于10kv。
專利摘要一種機(jī)器人高壓帶電作業(yè)裝置，包括移動(dòng)汽車、升降機(jī)構(gòu)、絕緣支撐平臺、作業(yè)機(jī)械臂、液壓機(jī)械手、隔離變壓器、發(fā)電機(jī)和液壓油泵、控制柜。升降機(jī)構(gòu)、發(fā)電機(jī)和液壓油泵安裝在汽車底盤上，絕緣支撐平臺與升降機(jī)構(gòu)的末端相聯(lián)。作業(yè)機(jī)械臂、隔離變壓器和低壓控制柜安裝在絕緣支撐平臺上。作業(yè)機(jī)械臂由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手由液壓驅(qū)動(dòng)，計(jì)算機(jī)通過低壓控制裝置控制作業(yè)機(jī)械臂和機(jī)械手及其所夾持的裝用工具完成各種高壓帶電作業(yè)。
文檔編號H02G1/00GK2597163SQ0226783
公開日2004年1月7日 申請日期2002年6月24日 優(yōu)先權(quán)日2002年6月24日
發(fā)明者魯守銀, 戚暉, 傅孟潮, 張斌 申請人:山東魯能智能技術(shù)有限公司