專利名稱：板狀構(gòu)件收納用支架、板狀構(gòu)件移載設(shè)備及板狀構(gòu)件收納方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于收納板狀構(gòu)件的支架、具備該支架的板狀構(gòu)件移載設(shè)備以及在該支架內(nèi)收納板狀構(gòu)件的方法，尤其涉及用于收納太陽能電池板和液晶面板及作為它們的基板的玻璃板等、大型且大重量的板狀構(gòu)件的支架及方法。
背景技術(shù)：
在太陽能電池板的生產(chǎn)工廠等設(shè)置有用于處理板狀的構(gòu)件的多個處理裝置的工廠中，具有設(shè)置有在用輸送機(jī)從某處理裝置向下一個處理裝置搬運(yùn)板狀構(gòu)件時用于暫時儲存多個板狀構(gòu)件的設(shè)備的情況。該設(shè)備具備收納多個板狀構(gòu)件的支架或者卡匣、和在支架或卡匣與輸送機(jī)之間移載板狀構(gòu)件的儲備器或機(jī)器人。設(shè)置于該設(shè)備的后段的處理裝置可以用于同時處理多個板狀構(gòu)件。在通過該處理裝置開始處理之前，集合收納在支架或卡匣內(nèi)的多個板狀構(gòu)件并將其搬運(yùn)到該處理裝置。專利文獻(xiàn)I公開了將作為板狀構(gòu)件的半導(dǎo)體晶片收納在卡匣內(nèi)，或者取出收納在卡匣內(nèi)的晶片的機(jī)器人。在機(jī)器人手臂的梢端部安裝有裝載晶片的末端執(zhí)行器(endeffector)，通過驅(qū)動手臂以使末端執(zhí)行器移動，以此執(zhí)行晶片的收納及取出。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
專利文獻(xiàn)1:日本特表2002-522238號公報。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題
專利文獻(xiàn)I的機(jī)器人以半導(dǎo)體晶片等的小型且輕量的板狀構(gòu)件作為對象，即使傾倒板狀構(gòu)件并收納于卡匣內(nèi)，對其本身也是不成問題的。但是，將太陽能電池板等的大型且大重量的板狀構(gòu)件在支架內(nèi)傾倒后從下側(cè)以多個點(diǎn)支持時，存在該板狀構(gòu)件因自重而彎曲并破損的可能性，或者即使避免了破損，也必定加大容納于支架內(nèi)的板狀構(gòu)件之間的上下間隔。因此，大型且大重量的板狀構(gòu)件優(yōu)選為以豎立姿勢收納于支架內(nèi)，借助于此，與傾倒姿勢時相比，彎曲度變小的同時能夠減小板狀構(gòu)件之間的間隔，因此支架內(nèi)可容納的張數(shù)增多。但是在將大型的板狀構(gòu)件以豎立姿勢收納于支架內(nèi)時，在支架內(nèi)使板狀構(gòu)件發(fā)生旋轉(zhuǎn)位移是繁雜的，因此需要在將板狀構(gòu)件搬入到支架之前的階段使其豎立。搬入時板狀構(gòu)件處于完全直立時，意料不到的外力作用于板狀構(gòu)件的情況下，板狀構(gòu)件輕易地倒下。另一方面，板狀構(gòu)件豎立的同時以稍微傾倒的姿勢收納于支架內(nèi)時，板狀構(gòu)件因自重而彎曲。板狀構(gòu)件彎曲時，在例如將收納多個板狀構(gòu)件的支架搬運(yùn)至設(shè)置于后段部分的處理裝置的情況下，難以進(jìn)行穩(wěn)定的搬運(yùn)作業(yè)。因此，以往，在將收納的板狀構(gòu)件搬運(yùn)至后段的處理裝置的過程中，工廠作業(yè)員需要依靠人力搬運(yùn)板狀構(gòu)件。因此，本發(fā)明的目的在于提供能夠?qū)崿F(xiàn)將板狀構(gòu)件以豎立姿勢穩(wěn)定地搬入至支架，和將收納于支架內(nèi)的板狀構(gòu)件以豎立姿勢穩(wěn)定地保持這兩方面的板狀構(gòu)件收納用支架、板狀構(gòu)件移載設(shè)備、以及板狀構(gòu)件收納方法。解決問題的手段
本發(fā)明是為了實(shí)現(xiàn)上述目的而形成的，根據(jù)本發(fā)明的板狀構(gòu)件收納用支架具備具有將多個板狀構(gòu)件豎立且在其板厚方向上相鄰地以陣列方向排列并收納的收納空間、以及用于將板狀構(gòu)件向與所述陣列方向交叉的水平的搬入方向搬入至所述收納空間內(nèi)的搬入口的支架主體；從所述搬入方向觀察時以所述陣列方向配置在所述收納空間內(nèi)，分別支持所述多個板狀構(gòu)件的上緣部的多個上側(cè)支持部；在所述收納空間內(nèi)設(shè)置在所述多個上側(cè)支持部的下方，并且支持所述豎立的多個板狀構(gòu)件的下緣部的下側(cè)支持部；和在所述收納空間內(nèi)，在所述陣列方向上設(shè)置于所述多個上側(cè)支持部的端及所述下側(cè)支持部的端的外側(cè)，容納從所述搬入口搬入至所述收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件的下緣部的下緣部容納部；至少一個所述上側(cè)支持部形成為能夠?qū)崛氲那彝ㄟ^所述下緣部容納部容納其下緣部的所述板狀構(gòu)件的上緣部以該板狀構(gòu)件傾斜的狀態(tài)支持的結(jié)構(gòu)。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，下緣部容納部配置為與下側(cè)支持部相比在陣列方向上遠(yuǎn)離上側(cè)支持部。因此，在將板狀構(gòu)件的上緣部支持于上側(cè)支持部上的情況下，下緣部支持于下側(cè)支持部時，與容納于下緣部容納部中時相比，板狀構(gòu)件的斜率變小，板狀構(gòu)件以更接近垂直的姿勢豎立。搬入時，使板狀構(gòu)件的下緣部容納于下緣部容納部中，以此板狀構(gòu)件處于稍微傾倒的姿勢，因此可以穩(wěn)定地執(zhí)行搬入作業(yè)。通過將完成向收納空間內(nèi)的搬入后的板狀構(gòu)件支持于下側(cè)支持部，可以使板狀構(gòu)件接近垂直豎立的姿勢。通過像這樣接近垂直豎立的姿勢，可以抑制收納于收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件的彎曲等，可以穩(wěn)定地保持板狀構(gòu)件。板狀構(gòu)件收納用支架也可以還具備所述上側(cè)支持部和從所述搬入方向觀察時在所述陣列方向上與所述上側(cè)支持部設(shè)置在相同位置上的約束構(gòu)件；所述約束構(gòu)件在所述支架主體內(nèi)設(shè)置為在板狀構(gòu)件的下緣部容納于所述下緣部容納部中時與該板狀構(gòu)件處于非接合狀態(tài)，且在板狀構(gòu)件的下緣部支持于所述下側(cè)支持部時約束該板狀構(gòu)件的上緣部。借助于此，在板狀構(gòu)件的下緣部支持于下側(cè)支持部的狀態(tài)下，可以用設(shè)置于支架主體的約束構(gòu)件約束板狀構(gòu)件的上緣部。因此，可以更穩(wěn)定地保持收納于支架主體內(nèi)的板狀構(gòu)件。所述約束構(gòu)件具有在所述陣列方向上相互分離的一對約束片，支持于所述下側(cè)支持部的板狀構(gòu)件的上緣部嵌入至形成在所述一對約束片之間的約束槽中并由所述一對約束片約束。又，也可以是所述一對約束片分別具有相互對置的相對面，一對所述相對面的至少一方的下端部形成錐形面以使所述約束槽在所述陣列方向上的尺寸隨著向下方行進(jìn)而增大。借助于此，容易將板狀構(gòu)件的上緣部導(dǎo)入至約束槽內(nèi)，可以確實(shí)地執(zhí)行板狀構(gòu)件的上緣部的約束。所述下緣部容納部也可以配置為比所述下側(cè)支持部低。借助于此，可以簡單地實(shí)現(xiàn)在容納于下緣部容納部中時使約束構(gòu)件和板狀構(gòu)件不接合，而且在支持于下側(cè)支持部時通過約束構(gòu)件約束板狀構(gòu)件的結(jié)構(gòu)。所述下側(cè)支持部也可以具有接合板狀構(gòu)件的下緣部的槽。借助于此，將板狀構(gòu)件的下緣部支持于下側(cè)支持部上時，可以使該下緣部與槽接合。因此，可以更穩(wěn)定地保持收納于支架主體內(nèi)的板狀構(gòu)件。所述下側(cè)支持部也可以僅設(shè)置與所述收納空間允許的板狀構(gòu)件的可收納張數(shù)相對應(yīng)的數(shù)量，并且與該可收納張數(shù)相對應(yīng)的數(shù)量的下側(cè)支持部分成由在所述陣列方向上連續(xù)的兩個以上的下側(cè)支持部構(gòu)成的一個以上的組，所述組和所述下緣部容納部一一對應(yīng)地設(shè)置。借助于此，即使不設(shè)置與支架主體的收納允許張數(shù)相同數(shù)量的下緣部容納部也是可以的。因此，支架主體及收納空間在陣列方向上變得緊湊。板狀構(gòu)件收納用支架也可以還具備具有升降自如地設(shè)置的支持體的姿勢改變機(jī)構(gòu)，所述姿勢改變機(jī)構(gòu)移動所述支持體以使所述支持體位于所述下緣部容納部內(nèi)并將從所述搬入口搬入至所述收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件的下緣部支持于該支持體上，之后，從下側(cè)抬起搬入至所述收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件，并使板狀構(gòu)件的下緣部由支持于所述支持體的狀態(tài)改變?yōu)橹С钟谒鱿聜?cè)支持部的狀態(tài)。借助于此，通過使姿勢改變機(jī)構(gòu)工作，可以將搬入至收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件的下緣部由容納于下緣部容納部中的狀態(tài)自動地改變?yōu)橹С钟谙聜?cè)支持部的狀態(tài)。所述姿勢改變機(jī)構(gòu)也可以設(shè)置在所述支架主體的下部，并形成為能夠?qū)⒅С钟谒錾蟼?cè)支持部及所述下側(cè)支持部的板狀構(gòu)件向所述陣列方向移動的結(jié)構(gòu)。借助于此，實(shí)現(xiàn)用于將板狀構(gòu)件搬入收納空間內(nèi)的機(jī)構(gòu)和用于改變搬入至收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件的姿勢的機(jī)構(gòu)的共通化，并且板狀構(gòu)件收納用支架的結(jié)構(gòu)變得簡單。所述姿勢改變機(jī)構(gòu)也可以具有使所述支持體向上下方向移動的第一驅(qū)動部、和使所述支持體向所述陣列方向移動的第二驅(qū)動部。借助于此，在將收納于收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件的下緣部用支持體支持的狀態(tài)下使第一驅(qū)動部工作，以此可以從下方抬起板狀構(gòu)件，使該板狀構(gòu)件的下緣部從下緣部容納部中解脫。接著，通過使第二驅(qū)動部工作，可以使板狀構(gòu)件的下緣部向陣列方向移動。此外，通過使第一驅(qū)動部工作，可以使抬起的板狀構(gòu)件下降，并且使下降的板狀構(gòu)件的下緣部支持于下側(cè)支持部上。板狀構(gòu)件收納用支架也可以還具備可滑動地支持所述支架主體的底部的基臺。借助于此，可以使收納板狀構(gòu)件的支架主體移動。由于如上所述板狀構(gòu)件穩(wěn)定地保持在收納空間內(nèi)，因此可以減少在板狀構(gòu)件上產(chǎn)生振動的可能性，簡便且安全地搬運(yùn)板狀構(gòu)件。又，根據(jù)本發(fā)明的板狀構(gòu)件移載設(shè)備具備所述板狀構(gòu)件收納用支架、和向所述板狀構(gòu)件收納用支架搬入板狀構(gòu)件或者從所述板狀構(gòu)件收納用支架搬出板狀構(gòu)件的移載裝置。又，根據(jù)本發(fā)明的板狀構(gòu)件收納方法是，在具備具有將多個板狀構(gòu)件豎立且在其板厚方向上相鄰地以陣列方向排列并收納的收納空間、以及用于將板狀構(gòu)件向與所述陣列方向交叉的水平的搬入方向搬入至所述收納空間內(nèi)的搬入口的支架主體；從所述搬入方向觀察時以所述陣列方向配置在所述收納空間內(nèi)，分別支持所述多個板狀構(gòu)件的上緣部的多個上側(cè)支持部；在所述收納空間內(nèi)設(shè)置于所述多個上側(cè)支持部的下方，并且支持所述豎立的多個板狀構(gòu)件的下緣部的下側(cè)支持部；和在所述收納空間內(nèi)，在所述陣列方向上設(shè)置于所述多個上側(cè)支持部的端及所述下側(cè)支持部的端的外側(cè)，容納從所述搬入口搬入至所述收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件的下緣部的下緣部容納部的板狀構(gòu)件收納用支架內(nèi)收納板狀構(gòu)件的方法，其中，在將豎立的板狀構(gòu)件的上緣部支持于所述上側(cè)支持部上且將該板狀構(gòu)件的下緣部容納于所述下緣部容納部中的狀態(tài)下，將該板狀構(gòu)件通過所述插入口沿著所述搬入方向搬入至所述收納空間內(nèi)，并且從所述下緣部容納部抬起收納于所述收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件，使該抬起的板狀構(gòu)件的下緣部向所述陣列方向移動，并且使該移動的板狀構(gòu)件下降以使板狀構(gòu)件的下緣部支持于所述下側(cè)支持部上。
根據(jù)所述板狀構(gòu)件移載設(shè)備及方法，與所述板狀構(gòu)件收納用支架相同地可以實(shí)現(xiàn)以豎立姿勢穩(wěn)定地搬運(yùn)板狀構(gòu)件、和以豎立姿勢穩(wěn)定地保持收納于支架內(nèi)的板狀構(gòu)件這兩個方面。發(fā)明效果
根據(jù)本發(fā)明，可以實(shí)現(xiàn)以豎立姿勢穩(wěn)定地搬運(yùn)板狀構(gòu)件、和以豎立姿勢穩(wěn)定地保持收納于支架內(nèi)的板狀構(gòu)件這兩個方面。本發(fā)明的上述目的、其他目的、特征及優(yōu)點(diǎn)能夠在參照附圖的基礎(chǔ)上，從以下的優(yōu)選的實(shí)施形態(tài)的詳細(xì)說明中得以明確。


圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的移載設(shè)備的示意性俯視 圖2是圖1所示的移載設(shè)備的立體 圖3是示出圖2所示的左側(cè)的支架的一部分的分解立體 圖4是從后方觀察并示出圖2所示的移載設(shè)備的 圖5是從搬入方向觀察并示出圖2所示的左側(cè)的支架的一部分的側(cè)視 圖6是圖5所示的支架的一部分的俯視 圖7是圖5的局部放大 圖8是沿著圖6的VII1-VIII線剖切并示出的支架主體的剖視 圖9是下側(cè)支持部的立體 圖10是圖5的局部放大 圖11是示出移載設(shè)備的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu) 圖12是示出將玻璃板收納于支架時的各執(zhí)行器的動作時刻的時序 圖13是示出做好將玻璃板搬入至支架的準(zhǔn)備的狀態(tài)的立體 圖14A是示出在收納空間內(nèi)改變玻璃板姿勢時的玻璃板的下緣部的動作的作用圖，并且是示出搬入完成后的狀態(tài)的作用 圖14B是示出從下方抬起玻璃板的狀態(tài)的作用 圖14C是示出使玻璃板向陣列方向移動的狀態(tài)的作用 圖14D是示出使玻璃板下降并支持于下側(cè)支持部的狀態(tài)的作用 圖15A是示出在收納空間內(nèi)改變玻璃板姿勢時的玻璃板的上緣部的動作的作用圖，并且是示出搬入完成后的狀態(tài)的作用 圖15B是示出從下方抬起玻璃板的狀態(tài)的作用 圖15C是示出向陣列方向移動玻璃板的狀態(tài)的作用 圖1 是示出使玻璃板下降并支持于下側(cè)支持部的狀態(tài)的作用 圖16是示出根據(jù)變形例的支架的一部分的分解立體 圖17是示出根據(jù)變形例的約束構(gòu)件的 圖18是示出根據(jù)變形例的支持容納部的 圖19是示出根據(jù)變形例的支持容納部的 圖20是示出根據(jù)變形例的支持容納部的圖。
具體實(shí)施方式
以下參照

本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)。在所有附圖中，對于相同或相當(dāng)?shù)囊貥?biāo)以相同的符號并省略重復(fù)說明。[移載設(shè)備]
如圖1所示，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)的板狀構(gòu)件移載設(shè)備10 (以下稱為“移載設(shè)備”)例如設(shè)置于生產(chǎn)作為板狀構(gòu)件的一個示例的太陽能電池板的工廠I中。在這樣的工廠I中設(shè)置有用于處理作為太陽能電池板的基板的玻璃板2的多個處理裝置3、4 (圖1中僅例示兩個)。移載設(shè)備10附設(shè)在搬運(yùn)完成通過處理裝置3的處理的玻璃板2的輸送機(jī)5上，暫時收納從輸送機(jī)5上搬運(yùn)到的玻璃板2。輸送機(jī)5具有架設(shè)在從處理裝置平行地延伸的一對梁6之間的多個輪軸7，這些輪軸7沿著梁6的延伸方向隔著間隔設(shè)置。在處理裝置3中被處理的玻璃板2逐一放置在輪軸7上。輪軸7被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動時，向梁的延伸方向搬運(yùn)玻璃板2。玻璃板2與設(shè)置于相鄰的兩個輪軸7a、7b之間的止動件8抵接，以此在規(guī)定的停止位置上定位并停止。移載設(shè)備10具備載重機(jī)械手11及板狀構(gòu)件收納用支架12 (以下稱為“支架”)。載重機(jī)械手11接收停止在停止位置上的玻璃板2，使玻璃板2豎立并搬入至支架12內(nèi)。支架12將通過載重機(jī)械手11搬入的玻璃板2以豎立的狀態(tài)收納。載重機(jī)械手11也可以搬出收納于支架12內(nèi)的玻璃板2。本實(shí)施形態(tài)的支架12具備支架機(jī)械手13，支架機(jī)械手13與載重機(jī)械手11協(xié)同地執(zhí)行玻璃板2的搬入及搬出。如后文所述，支架機(jī)械手13構(gòu)成改變板狀構(gòu)件的姿勢的姿勢改變機(jī)構(gòu)。設(shè)置于移載設(shè)備10的后段的處理裝置4是一般將多個玻璃板2同時處理的裝置，例如由用于執(zhí)行加熱處理和貼合處理等的釜構(gòu)成。收納在移載設(shè)備10的支架12內(nèi)的多個玻璃板2在通過處理裝置4開始處理之前一起被搬運(yùn)至處理裝置4中。在本實(shí)施形態(tài)的移載設(shè)備10中，如后文所述，具備支持玻璃板2的下緣部的下側(cè)支持部63 (參照圖5)和容納下緣部的下緣部容納部64 (參照圖5)，在將玻璃板2搬入至支架12內(nèi)時，通過將玻璃板2的下緣部容納于下緣部容納部64中，以使玻璃板2成為稍微傾倒的豎立姿勢，并且將玻璃板2搬入至支架12內(nèi)后，通過使玻璃板2的下緣部支持于下側(cè)支持部63，可以使玻璃板2成為更加接近直立的豎立姿勢。因此，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定地搬入玻璃板2，和穩(wěn)定地保持玻璃板2這兩方面，在將玻璃板2向后段的處理裝置4搬運(yùn)時，可以將多個玻璃板2連同支架12的主體32穩(wěn)定地搬運(yùn)。借助于此，可以迅速且容易地執(zhí)行搬運(yùn)作業(yè)。之后，詳細(xì)說明相關(guān)的結(jié)構(gòu)及作用。圖2是圖1所示的移載設(shè)備10的立體圖。在圖2及圖4中，為了便于說明，省略右側(cè)的支架12的支架主體的圖示。如圖2所示，在工廠I的地面上設(shè)置有在前后方向上延伸的導(dǎo)軌14，導(dǎo)軌14前后可滑動地支持載重機(jī)械手11的基部21的底部。末端執(zhí)行器23繞左右方向的軸線可搖動地與基部21的前上部連接。該末端執(zhí)行器23是在可搖動地與基部21連接并向左右方向延伸的橫桿24上在左右方向上隔著等間隔安裝三根爪25而構(gòu)成。各爪25是尺寸長的平板狀，其基端部固定在橫桿24的后表面上。在末端執(zhí)行器23上設(shè)置有提升桿26，以左右方向架設(shè)在三根爪25上。提升桿26可沿著在各爪25的一對平面中與固定于橫桿24的一側(cè)相反側(cè)的表面25a滑動。在左右方向上排列的多個支持塊27從提升桿26的表面突出。另外，在各爪25的表面25a上，在縱長方向上隔著間隔轉(zhuǎn)動自如地設(shè)置有多個滾子28，各滾子28的表面的一部分從爪25的表面25a突出。在基部21的后上部固定有向左右方向延伸的滾動梁29。多個滾子30在左右方向上隔著間隔繞前后方向的軸線可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在滾動梁29上，滾子30在其外周面的軸線方向中間部中具有在周向上沿著全周延伸的槽。載重機(jī)械手11具備使基部21向前后方向移動的伺服馬達(dá)等的載重執(zhí)行器91 (參照圖11)、使末端執(zhí)行器23搖動的伺服馬達(dá)等的翻動執(zhí)行器92 (參照圖11)、使提升桿26沿著爪25的延伸方向移動的空壓式的提升執(zhí)行器93(參照圖11)、以及使?jié)L子30旋轉(zhuǎn)的伺服馬達(dá)等的滾子執(zhí)行器94 (參照圖11)。通過翻動執(zhí)行器92的動作，爪25變成從橫桿24向前方水平延伸的姿勢(參照圖1的雙點(diǎn)劃線)，或者變成從橫桿24向上方豎立的姿勢(參照圖1的實(shí)線)。提升桿26在其移動時維持向左右方向延伸的姿勢。另外，導(dǎo)軌14、爪25及滾動梁29也可以是為了分別容納執(zhí)行器91、93、94而形成為中空。根據(jù)上述載重機(jī)械手11，通過末端執(zhí)行器23的搖動，可以利用末端執(zhí)行器23從下方撈起并接收通過輸送機(jī)5 (參照圖1)搬運(yùn)至停止位置的倒伏姿勢的玻璃板2，并將其豎立在提升桿26的支持塊27上。通過基部21的移動可以向前后方向搬運(yùn)豎立的玻璃板2。通過提升桿26的下降，可以將玻璃板2的下端部改為放置在滾子30上，通過滾子30的旋轉(zhuǎn)，可以將滾子30上的玻璃板2向左方或者右方滑動移動。借助于此，可以使玻璃板2處于豎立的狀態(tài)，并可以搬入至夾著導(dǎo)軌14配置的左右方向的支架12中的任意一個中。[支架]
如圖2所示，支架12具備設(shè)置于工廠I的地面上的基臺31、和支持于基臺31上的支架主體32?；_31在前后方向上為長尺寸，多個支架主體32 (圖示例中為六個)設(shè)置為在基臺31上以前后方向構(gòu)成列。支架主體32在其內(nèi)部具有收納空間33，又在與載重機(jī)械手11面對的側(cè)面上具有搬入口 34?？梢詫⒍鄠€玻璃板2豎立且在其板厚方向上相鄰地以前后方向(陣列方向)排列并收納在收納空間33內(nèi)。搬入口 34是用于將從載重機(jī)械手11輸送過來的玻璃板2沿著與陣列方向交叉的水平的左方向或者右方向(搬入方向)搬入至收納空間33內(nèi)的開口。又，容納于收納空間33內(nèi)的玻璃板2通過搬入口 34搬出。著眼于配置在左側(cè)的支架12時，左方向成為搬入方向。(框架結(jié)構(gòu))
基臺31具備通過多個腳36支持于工廠I的地面的基座部35，基座部35水平配置在地面上方。本實(shí)施形態(tài)的基座部35構(gòu)成矩形井字形的框架結(jié)構(gòu)。具體地是，基座部35具備在前后方向上平行地延伸的一對梁37。在一對梁37的上表面上，以前后方向隔著間隔固定有在左右方向上延伸的多個橫梁38。在這些橫梁38的上表面?zhèn)惹乙粚α?7之間在左右方向隔著間隔設(shè)置有多個縱梁39。各縱梁39與多個橫梁38正交，并固定在交叉的橫梁38的上表面上。又，各橫梁38的左端部從左側(cè)的梁37向左方突出，各橫梁38的右端部從右側(cè)的梁37向右方突出。腳36從該橫梁38的端部向下方延伸。圖3是支架12的分解立體圖。如圖3所示，本實(shí)施形態(tài)的支架主體32構(gòu)成長方體的籠狀或者檻狀的框架結(jié)構(gòu)。具體地是，支架主體32具備前后延伸的多個底縱梁40。各底縱梁40的前端部及后端部分別與向上方延伸的柱41連接，在支架主體32的前部及后部以柵狀在左右方向上排列有多個柱41。這些柱41的下部配設(shè)有在左右方向上延伸的前后一對的梁42以貫通在左右方向上排列的柱41。在前后方向上相對的一對柱41的上端部上架設(shè)有在前后方向上延伸的上縱梁43以在俯視下與底縱梁41重疊。在上縱梁43的上表面?zhèn)纫郧昂蠓较蚋糁g隔設(shè)置有多個上橫梁44。各橫梁44在左右方向上延伸并與多個上縱梁43正交，并固定在交叉的上縱梁43的上表面。在上橫梁44的下表面，獨(dú)立于與柱41連接的上縱梁43地設(shè)置有多個附加的上縱梁43。借助于此，柱41的根數(shù)不會過量，并且在支架主體32的上部可安裝上側(cè)支持部61及約束構(gòu)件75等的多種構(gòu)件。在一對梁42的下表面架設(shè)有在前后方向上延伸的左右一對叉槽45。這些叉槽45形成為筒狀。在構(gòu)成上述框架結(jié)構(gòu)的支架主體32內(nèi)形成有收納空間33。支架主體32開放收納空間33的左部及右部，借助于此在支架主體32上形成有搬入口 34。具體地是，開放收納空間33的矩形狀的開口由面對載重機(jī)械手11的一側(cè)的端緣向前后方向延伸的兩根縱梁40a、43a，和分別以上下方向連接這些縱梁40a、43a的前端部之間及后端部之間的兩根柱41a、41b規(guī)定，該開口起到作為搬入口 34的作用。如圖4所示，通過將底縱梁40支持于基座部35，使支架主體32安裝在基臺31上。此時，在底縱梁40中配置在左右的端緣的底縱梁40a、40b設(shè)置為其前端部及后端部支持于基座部35的橫梁38上。其之間的底縱梁40c在前后方向的整體上支持于基座部35的縱梁39上。由于如上所述基座部35的縱梁39固定在橫梁38上，因此縱梁39的上表面與橫梁38的上表面相比，僅多出縱梁39的高度H39的量。因此，底縱梁40a、40b的下表面與底縱梁40c的下表面相比，僅少了所述高度H39的量，以此抵消縱梁39及橫梁38之間的高度差。在該基座部35的縱梁39及橫梁38之間產(chǎn)生高度差，以此在支架主體32的柱41和基座部35的橫梁38之間形成空間。該空間的高度相當(dāng)于基座部35的縱梁39的高度H39和支持于縱梁39上的底縱梁40c的高度H40c之和，并且在具有這樣的高度的空間內(nèi)合理地配置叉槽45。在支架主體32可拆卸地支持于基座部35的狀態(tài)下，將叉車9 (參照圖1)的貨叉9a (參照圖1)插入至叉槽45內(nèi)并向上移動，以此可以容易地將支架主體32從基座部35向上方拆卸。(支架機(jī)械手)
如圖3及圖4所示，在基座部35的一對梁37的下表面?zhèn)韧ㄟ^平移機(jī)構(gòu)46設(shè)置有支架機(jī)械手13的基部47。支架機(jī)械手13的基部47形成為長尺寸的桿狀，其縱長方向面向左右方向。平移機(jī)構(gòu)46例如由齒條及小齒輪構(gòu)成，此時，在前后方向上延伸的左右一對的齒條安裝于各梁37的下表面，并且在基部47的上表面的左右端部上安裝有與各齒條嚙合的左右一對的小齒輪?；?7形成為中空，在基部47內(nèi)容納有驅(qū)動平移機(jī)構(gòu)46的伺服馬達(dá)等的位置(slot)執(zhí)行器96 (參照圖11)。位置執(zhí)行器96工作時，驅(qū)動平移機(jī)構(gòu)46，支架機(jī)械手13的基部47在一對梁37的下表面?zhèn)认蚯昂蠓较蛞苿?。在基?7的前表面?zhèn)龋蛏舷路较蚩梢苿拥匕惭b有滾動梁48。滾動梁48具有在左右方向上延伸的基部49，左右一對的連接部50從基部49的左右兩端部向下方延伸。左右一對的外殼52也從基部47的左右端部向下方延伸，連接部50設(shè)置為與外殼52前后重疊。在外殼52內(nèi)容納有由在上下方向上延伸的滾珠絲桿及與其螺紋結(jié)合的螺母構(gòu)成的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)53、和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動滾珠絲桿的伺服馬達(dá)等的提升執(zhí)行器97 (參照圖11)，并且連接部50與滾珠絲桿機(jī)構(gòu)53的螺母連接。提升執(zhí)行器97工作時，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動滾珠絲桿，螺母向上下方向移動，借助于此，具有連接部50的滾動梁48向上下方向移動。在滾動梁48上左右方向隔著間隔設(shè)置有多個出沒部51，在出沒部51的前表面設(shè)置有繞前后方向的軸線旋轉(zhuǎn)的滾子54。在各滾子54的軸線方向中央部上，在周向上沿著全周形成有槽54a (參照圖14A 圖14D)。出沒部51形成為中空，在出沒部51中容納有驅(qū)動滾子54的滾子執(zhí)行器98 (參照圖11)。滾子執(zhí)行器98工作時，以相同速度向相同方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動各滾子54。圖4的左側(cè)示出滾動梁48移動到可動范圍的下限而位于退避位置的狀態(tài)，圖4的右側(cè)示出位于退避位置的滾動梁48向上方移動而位于搬入位置的狀態(tài)。另外，滾動梁48的可動范圍的上限位于圖4的右側(cè)所示的搬入位置的上方，滾動梁48可移動至搬入位置的上方的姿勢改變位置(參照圖14B)。各出沒部51從基部49向上方突出設(shè)置，但是任意一個出沒部51都配置在基座部35的梁37和縱梁39之間、或者相鄰的兩個縱梁39之間。因此，使?jié)L動梁48位于搬入位置時，出沒部51及滾子54不與基座部35發(fā)生干擾而向基座部35的上方突出。使?jié)L動梁48位于搬入位置時，安裝于滾動梁48上的滾子54在上下方向上與載重機(jī)械手11的滾子30位于相同位置上。因此，玻璃板2從載重機(jī)械手11搬入時，其下端部上下不晃動地放置并支持于滾子54上。使?jié)L子54旋轉(zhuǎn)時，滾子54上的玻璃板2滑動移動。使?jié)L動梁48位于退避位置時，出沒部51及滾子54相對于橫梁38的下表面位于下方。因此，可以使出沒部51及滾子54不與基座部35或者支架主體32沖撞，使支架機(jī)械手13向前后方向移動。即使位于退避位置上，也由于支架機(jī)械手13吊在基臺31上，因此可以容易執(zhí)行地面的維護(hù)作業(yè)。(支持部)
圖5是從搬入方向觀察支架12的側(cè)視圖。如圖5所示，支架12具備支持豎立的各玻璃板2的上緣部的多個上側(cè)支持部61、和支持或者容納豎立的各玻璃板2的下緣部的支持容納部62。本實(shí)施形態(tài)的支持容納部62包含設(shè)置于各上側(cè)支持部61的下方的下側(cè)支持部63，和在玻璃板2的陣列方向上設(shè)置于上側(cè)支持部61的端及下側(cè)支持部63的端的外側(cè)(本實(shí)施形態(tài)中為后側(cè))，容納從搬入口 34搬入到收納空間33內(nèi)的玻璃板2的下緣部的下緣部容納部64。上側(cè)支持部61及下側(cè)支持部63根據(jù)在收納空間33內(nèi)應(yīng)容納的玻璃板2的張數(shù)而設(shè)置。在本實(shí)施形態(tài)中，下緣部容納部64也根據(jù)玻璃板2的可容納張數(shù)而設(shè)置。圖6是支架12的局部俯視圖，圖7是圖5的局部放大圖。如圖6及圖7所示，多個上側(cè)支持部61由設(shè)置于一個以上的上縱梁43的下表面的多個支持輥71構(gòu)成。在本實(shí)施形態(tài)中，支持輥71設(shè)置于規(guī)定搬入口 34的上縱梁43a、與其相鄰的上縱梁43b、和與搬入口 34相反側(cè)的端緣的上縱梁相鄰的上縱梁43c的三個上縱梁上。在各上縱梁43a、43b、43c上，比需容納的玻璃板2的張數(shù)多一個的數(shù)量的支持輥71在前后方向上隔著等間隔排成一列。各支持棍71具有從上縱梁43的下表面向下方延伸的軸72、和設(shè)置于軸72的外周側(cè)的圓筒狀的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件73。在前后方向上相鄰的兩個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件73之間形成有間隙74，各間隙74具有比玻璃板2的板厚稍微大的前后方向的尺寸。豎立的玻璃板2的上緣部容納于該間隙74內(nèi)時，玻璃板2的上緣部通過規(guī)定該間隙74的一對的旋轉(zhuǎn)構(gòu)件73的外周面夾住并支持。在一個間隙74中可以容納一張玻璃板2，支架主體32可以容納與在左右方向(搬入方向)上觀察時以前后方向(陣列方向)排列地形成的間隙74的個數(shù)相同的數(shù)量的玻璃板2。在本實(shí)施形態(tài)中，每個間隙74、以及每組規(guī)定各間隙74的相鄰的兩個旋轉(zhuǎn)構(gòu)件(支持輥)發(fā)揮作為一個上側(cè)支持部61的作用。圖8是沿著圖6的VII1-VIII線剖切并示出的支架主體32的剖視圖。如圖8所示，在上縱梁43的下表面固定有約束各玻璃板2的上緣部的約束構(gòu)件75。本實(shí)施形態(tài)的約束構(gòu)件75具有向左右方向延伸的剖面U字形的支架76。支架76具有與上縱梁43的下表面接合的基壁77、和從基壁77的前后的邊緣部向下方延伸的一對側(cè)壁78、79。這些側(cè)壁78,79的內(nèi)表面分別與約束片80、81接合。各約束片80、81形成為帶狀，并向左右方向延伸。約束片80、81具有相互對置的相對面82、83，在這些相對面82、83之間形成有向左右方向延伸的約束槽84。約束構(gòu)件75配置為約束槽84的前后方向的中心線與上述的間隙74的前后方向的中心線一致。約束片80、81的下端部80a、81a從側(cè)壁78、79的下端向下方突出。這些相對面82、83在下端部上相互遠(yuǎn)離地形成傾斜的錐形面82a、83a。約束槽84的前后方向的尺寸在沒有形成錐形面82a、83a的部分上形成為與玻璃板2的板厚相同的程度，并且稍微大于上述間隙74。又，約束槽84的下端部84a由錐形面82a、83a規(guī)定，因此該下端部84a的前后方向的尺寸隨著向下方行進(jìn)而增大。在約束槽84的下方末端上，其前后方向的尺寸大于間隙74的前后方向的尺寸。如圖6所示，約束構(gòu)件75設(shè)置為在左右方向上橫跨至少相鄰的兩個上縱梁43、43的下表面?zhèn)取６?，多個約束構(gòu)件75前后構(gòu)成兩列，且排列成千鳥狀。通過該千鳥排列，即使約束構(gòu)件75具有在前后方向上尺寸大于支持輥71的外形尺寸，也可以實(shí)現(xiàn)至少一個約束構(gòu)件75與一張玻璃板2相對應(yīng)地設(shè)置、和避免支架主體32的前后方向尺寸的大型化這兩個方面。圖9是支持容納部62的立體圖，圖10是圖5的局部放大圖。如圖9及圖10所示，支持容納部62由固定在底縱梁40的上表面的墊片85構(gòu)成，豎立的玻璃板2的下端部支持于該墊片85上。墊片85優(yōu)選為由具有高摩擦系數(shù)且具有耐熱性的材料、例如PEEK (聚醚醚酮)樹脂、硅橡膠及特氟龍(Teflon，注冊商標(biāo))制造。玻璃板2支持于墊片85上時，因大重量的玻璃板2的自重而產(chǎn)生摩擦力。通過使用增大該摩擦力的材料，可以穩(wěn)定地保持玻璃板2。又，即使與支架主體32 —起搬運(yùn)到處理裝置4內(nèi)并進(jìn)行玻璃板2的熱處理，也不會劣化。在墊片85上，下側(cè)支持部63、和低于下側(cè)支持部63配置的下緣部容納部64設(shè)置為在前后方向上交替地排列。各下側(cè)支持部63具有向下方凹入的向左右方向延伸的第一槽86。該第一槽86的前后方向的中心面與由支持輥71形成的間隙74的前后方向的中心面一致。各下緣部容納部64也具有向下方凹入的向左右方向延伸的第二槽87，規(guī)定第一槽86及第二槽87的面分別構(gòu)成可支持玻璃板2的下緣部的第一底面86a及第二底面87a，并且第二底面87a位于第一底面86a的下側(cè)。[控制系統(tǒng)]
如圖11所示，移載設(shè)備10具備控制輸送機(jī)5、載重機(jī)械手11及支架機(jī)械手13的控制裝置100?？刂蒲b置100例如由微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成，并且具有由其輸入/輸出(I/O)構(gòu)成的輸入部101、由其內(nèi)部存儲器構(gòu)成的存儲部102、由其CPU構(gòu)成的運(yùn)算部103、以及由其I/O構(gòu)成的輸出部104。輸入部101輸入來自于玻璃板傳感器105、玻璃板定位傳感器(glass mappingsensor) 106、位置校正傳感器(slot calibration sensor) 107、機(jī)械手對位傳感器(robotalignment sensor)108及玻璃板滾動傳感器(glass roll-1n sensor)109的檢測信號。玻璃板傳感器105設(shè)置于載重機(jī)械手11上，并檢測在載重機(jī)械手11的末端執(zhí)行器23上是否存在玻璃板2。玻璃板定位傳感器106設(shè)置于支架機(jī)械手13上,在支架機(jī)械手13向前后方向移動的期間探測在收納空間33內(nèi)沒有被玻璃板2占有的區(qū)域。位置校正傳感器107設(shè)置于支架機(jī)械手13上，在支架機(jī)械手13向前后方向移動的期間，為了使玻璃板2可適當(dāng)?shù)匕崛胫潦占{空間33內(nèi)，而探測支架機(jī)械手13應(yīng)停止的前后方向的位置。機(jī)械手對位傳感器108設(shè)置于載重機(jī)械手11和/或支架機(jī)械手13上，并檢測載重機(jī)械手11的滾子30是否與支架機(jī)械手13的滾子54在左右方向上直線對準(zhǔn)。玻璃板滾動傳感器109設(shè)置于載重機(jī)械手11及支架機(jī)械手13上，并且檢測在左右方向上直線對準(zhǔn)的滾子30、54上滑動移動的玻璃板2位于哪個位置上。在這些傳感器105 109中，可以使用光透射型傳感器、光反射型傳感器及超聲波測距傳感器等。存儲部102存儲用于控制輸送機(jī)5、載重機(jī)械手11及支架機(jī)械手13的程序。運(yùn)算部103對輸入部101的輸入通過執(zhí)行存儲在存儲部102中的程序而進(jìn)行處理，并通過輸出部104控制執(zhí)行器的動作。與輸出部104連接的執(zhí)行器包含驅(qū)動輸送機(jī)5的輪軸7的輸送機(jī)執(zhí)行器90 ;上述載重機(jī)械手11的載重執(zhí)行器91、翻動執(zhí)行器92、提升執(zhí)行器93及滾子執(zhí)行器94 ;和上述支架機(jī)械手13的位置執(zhí)行器96、提升執(zhí)行器97及滾子執(zhí)行器98。以下說明的各執(zhí)行器的工作及停止由控制裝置100控制。[收納方法]
圖12是示出將一張玻璃板2收納在支架12內(nèi)時的輸送帶5、載重機(jī)械手11及支架機(jī)械手13的各執(zhí)行器的動作正時的一個示例的時序圖。通過重復(fù)執(zhí)行圖12中所示的動作，可以將玻璃板2每次一張并依次收納在支架12內(nèi)。(玻璃板的接收準(zhǔn)備)
在將玻璃板2收納在支架12內(nèi)時，使輸送機(jī)5的輸送機(jī)執(zhí)行器90工作，并將在輪軸7上水平倒伏的玻璃板2搬運(yùn)至停止位置(參照圖12中符號Cl，參照圖1)。玻璃板2與止動件8抵接而到達(dá)停止位置時，停止輸送機(jī)執(zhí)行器90。借助于此，在輸送機(jī)5側(cè)做好將玻璃板2傳送給載重機(jī)械手11的準(zhǔn)備。與此同時，使載重機(jī)械手11的載重執(zhí)行器91工作，從而使基部21向前方移動(參照圖12中符號Tl，參照圖1的雙點(diǎn)劃線)。在使基部21向后方移動時，預(yù)先提升提升桿26，且預(yù)先使末端執(zhí)行器23位于爪25成為向前方水平延伸的姿勢的水平位置上(參照圖12中符號T7、T8)。使基部21以這樣的狀態(tài)向后方移動時，爪25插入到在停止位置上停止的玻璃板2的下方且支持該玻璃板2的多個輪軸7之間的空間內(nèi)。使基部21移動至可動范圍的前端位置并在其上停止，以此在載重機(jī)械手11側(cè)做好接收玻璃板2的準(zhǔn)備。(收納位置的決定)
又，在將玻璃板2收納在支架12內(nèi)時，決定將該玻璃板2收納在收納空間33內(nèi)的哪個收納位置內(nèi)，更具體地是決定在哪個上側(cè)支持部61上支持上緣部，在哪個支持容納部62中容納及支持下緣部。此時，使支架機(jī)械手13的位置執(zhí)行器96工作，以使支架機(jī)械手13向前后移動(參照圖12中符號R1)。在使支架機(jī)械手13向前后方向移動時，由于預(yù)先使?jié)L動梁48下降至退避位置(參照圖12中符號R6，參照圖4左側(cè))，因此不存在滾動梁48及滾子54與支架12或收納后的玻璃板2發(fā)生干擾的可能性?？刂蒲b置100在使支架機(jī)械手13向前后方向移動的期間，參照來自于玻璃板定位傳感器106的檢測信號，并探測在收納空間33內(nèi)沒有被玻璃板2占有的空間區(qū)域?？刂蒲b置100檢測到相關(guān)的空間區(qū)域時，參照來自于位置校正傳感器108的檢測信號，并在相關(guān)的空間區(qū)域的周圍精密地探測玻璃板2的收納位置，更具體地是精密地探測空著的間隙74存在的位置。檢測到相關(guān)的位置時，停止位置執(zhí)行器96，并停止支架機(jī)械手13的移動。接著，使支架機(jī)械手13的提升執(zhí)行器97工作，并將支架機(jī)械手13的滾動梁57提升至搬入位置(參照圖12中符號R2)。借助于此，在支架機(jī)械手13側(cè)做好將玻璃板2搬入收納空間33內(nèi)的準(zhǔn)備。該支架機(jī)械手13的動作與上述的輸送機(jī)5及載重機(jī)械手11的動作同時執(zhí)行。(玻璃板的接收、玻璃板向收納位置的搬運(yùn))
在上述的輸送機(jī)5側(cè)做好傳送玻璃板2的準(zhǔn)備，以及在載重機(jī)械手11側(cè)做好玻璃板2的接收準(zhǔn)備，且完成支架機(jī)械手13的前后方向的移動時，使載重機(jī)械手11的翻動執(zhí)行器92工作，并搖動末端執(zhí)行器23以使爪25豎立(參照圖12中符號T2)。隨著持續(xù)該搖動，玻璃板2的平面支持于滾子28的表面上，又，玻璃板2的面對載重機(jī)械手11的邊緣部支持于支持塊27上。而且,維持該狀態(tài)的同時,玻璃板2從輸送機(jī)5分離并與爪25—起豎立。借助于此，玻璃板2從輸送機(jī)5轉(zhuǎn)移至載重機(jī)械手11的末端執(zhí)行器23上。而且，暫時停止翻動執(zhí)行器92，并中斷末端執(zhí)行器23的搖動，從而使末端執(zhí)行器23在規(guī)定的搬運(yùn)位置上停止(參照圖2)。在將位于水平位置上的末端執(zhí)行器23的角度位置設(shè)為零度，將完全豎立爪25時的末端執(zhí)行器23的角度位置設(shè)為90度時，位于搬運(yùn)位置上的末端執(zhí)行器23的角度位置在30度至50度的范圍內(nèi)。在將爪25從水平位置搖動至搬運(yùn)位置的中途的時刻，使載重執(zhí)行器91工作，從而使基部21向后方移動(參照圖12中符號T3)。像這樣在搖動的過程中使基部21移動時，能夠預(yù)見生產(chǎn)周期的縮短，除此之外，在玻璃板2上作用著向前方的慣性力，玻璃板2按壓在爪25及支持塊27上，從而可以在末端執(zhí)行器23上穩(wěn)定地保持玻璃板2?？刂蒲b置100在使基部21向后方移動的期間，參照機(jī)械手對位傳感器108。而且，基于來自于機(jī)械手對位傳感器108的輸入,載重機(jī)械手11的滾子30在左右方向上與支架機(jī)械手13的滾子54直線對準(zhǔn)時，停止載重機(jī)械手11的載重執(zhí)行器91，從而停止基部21向后方移動。完成基部21的移動時，使翻動執(zhí)行器92工作，再次開始末端執(zhí)行器23的搖動以使爪25豎立(參照圖12中符號T4，參照圖13)。然后，停止翻動執(zhí)行器92，將末端執(zhí)行器23停止在搬入位置上。位于搬入位置的末端執(zhí)行器23的角度位置在75度至85度范圍內(nèi)。此時，玻璃板2的下緣部支持于支持塊27上。玻璃板2雖然不是處于完全直立的姿勢，但是從直立的姿勢偏向水平位置稍微傾倒地豎立。玻璃板2處于傾倒的狀態(tài)時，在玻璃板2上，通過其自重作用著試圖以支持于滾子30上的下緣部為支點(diǎn)向前方旋轉(zhuǎn)的力矩。玻璃板2的面向前方的面抵接到滾子28的表面，旋轉(zhuǎn)力矩由末端執(zhí)行器23支持。像這樣，完成末端執(zhí)行器23的搖動時，使提升執(zhí)行器93工作，以使提升桿26下降(參照圖12中符號T5，參照圖13)。此時，玻璃板2在維持下緣部支持于支持塊27上且面向前方的面支持于滾子28的表面上的狀態(tài)的同時,與提升桿26 —起順著爪25的表面25a下降。玻璃板2下降時，由于滾子28在轉(zhuǎn)動，因此可以將玻璃板2的面向前方的面由末端執(zhí)行器23支持并使玻璃板2穩(wěn)定地下降，且可以防止在該面上產(chǎn)生刮傷。提升桿26移動至可動范圍的下限時，停止提升執(zhí)行器93，并停止提升桿26。在下降的過程中，玻璃板2的下緣部容納于滾子30的槽內(nèi)，從而由規(guī)定該槽的周面支持(參照圖13)。借助于此，在載重機(jī)械手11側(cè)做好將玻璃板2搬入收納空間33內(nèi)的準(zhǔn)備。(向玻璃板的收納空間的搬入)
在載重機(jī)械手11側(cè)及支架機(jī)械手13側(cè)雙方做好玻璃板2的搬入準(zhǔn)備時，使載重機(jī)械手11的滾子執(zhí)行器94及支架機(jī)械手13的滾子執(zhí)行器98工作，從而使載重機(jī)械手11的滾子30及支架機(jī)械手13的滾子54相互以相同方向、相同速度且同時旋轉(zhuǎn)(參照圖12中符號T6 及 R3)。于是，玻璃板2通過載重機(jī)械手11的滾子30的旋轉(zhuǎn)，面向應(yīng)被容納的支架主體32的搬入口 34,向搬入方向滑動移動。此時，玻璃板2的面向前方的面支持于滾子28的表面，因此可以將該面支持于末端執(zhí)行器23并穩(wěn)定地滑動移動玻璃板2，且可以防止在該面上產(chǎn)生刮傷。在規(guī)定搬入口 34的上縱梁43a上設(shè)置有支持輥71，在底縱梁40a上設(shè)置有墊片
85(參照圖5)。因此，玻璃板2靠近搬入口 34時，玻璃板2的上緣部立刻插入至空著的間隙74內(nèi)。又，玻璃板2的下緣部立刻插入至與位于該間隙74的正下方的下側(cè)支持部63的前方相鄰的下緣部容納部64的第二槽87內(nèi)。像這樣，立刻支持玻璃板2的上緣部及下緣部，因此可以將玻璃板2穩(wěn)定地搬入至收納空間33內(nèi)。又，第二槽87相對于位于間隙74的正下方的第一槽86配置在陣列方向的外側(cè)，在本實(shí)施形態(tài)中配置在后側(cè)。因此，在下緣部容納于第二槽87內(nèi)且上緣部容納于間隙74內(nèi)的狀態(tài)下，玻璃板2相對于完全直立的姿勢處于稍微向前方傾倒的豎立的姿勢。因此，玻璃板2靠近搬入口 34時，玻璃板2的姿勢不會顯著變化，玻璃板2順利地通過搬入口 34。而且，下緣部容納部64的第二底面87a與規(guī)定滾子54的槽54a的周面相比在上下方向上稍微位于下方(參照圖14A)。因此，導(dǎo)入至第二槽87內(nèi)并脫離該第二槽87的玻璃板2的下緣部在上下方向上不晃動地容納于在支架機(jī)械手13的滾子54中靠近搬入口 34配置的滾子54的槽54a內(nèi)。玻璃板2的下緣部交替地通過設(shè)置于底縱梁40上的第二槽87、配置在底縱梁40之間的滾子54的槽54a，并逐漸容納于下緣部容納部64中。像這樣，支架機(jī)械手13的滾子54構(gòu)成支持板狀構(gòu)件的下緣部的支持體。另一方面，約束槽84與間隙74從左右方向觀察時在陣列方向上配置在相同位置上，但是玻璃板2的上緣部位于約束槽84的下端的下側(cè)(參照圖8，參照圖15A)。在位于下側(cè)支持部63的下方的下緣部容納部64中容納有玻璃板2的情況下，玻璃板2的上緣部不能與約束構(gòu)件75接合。因此，玻璃板2的上緣部在約束槽84的下方末端的更下側(cè)上滑動移動，并插入至在左右方向上排列的間隙74內(nèi)。控制裝置100參照來自于玻璃板定位傳感器106的輸入，并且判斷玻璃板2是否到達(dá)收納于收納空間33內(nèi)的位置上。玻璃板2被收納時，停止載重機(jī)械手11的滾子執(zhí)行器94及支架機(jī)械手13的滾子執(zhí)行器98，以停止玻璃板2的滑動移動。借助于此，完成玻璃板2向收納空間33內(nèi)的搬入。
另外，關(guān)于將玻璃板2向收納空間33內(nèi)搬入完成后的載重機(jī)械手11的動作，在繼續(xù)進(jìn)行下一個玻璃板2的搬入的情況下，使載重機(jī)械手11的提升執(zhí)行器93工作，以使提升桿26上升(圖12中符號T7)。提升桿26上升至規(guī)定位置時，停止提升執(zhí)行器93，并停止提升桿26的移動。接著，使翻動執(zhí)行器92工作，以使末端執(zhí)行器23倒伏(圖12中符號T8)。末端執(zhí)行器23倒伏至水平位置時，停止翻動執(zhí)行器92，并停止末端執(zhí)行器23的搖動。(玻璃板的保持)
在將玻璃板2向收納空間33內(nèi)搬入完成后，執(zhí)行改變玻璃板2的姿勢的動作以使玻璃板2以接近直立的姿勢豎立。圖14A 圖14D是示出姿勢改變時的玻璃板2的下端部的動作的作用圖，圖15A 圖MD是示出姿勢改變時的玻璃板2的上緣部的動作的作用圖。在改變姿勢前，如圖14A及圖15A所示，玻璃板2的下緣部容納于下緣部容納部64的第二槽87內(nèi)。玻璃板2的上緣部雖然容納于間隙74內(nèi)并由規(guī)定該間隙74的一對支持輥71支持，但是位于約束構(gòu)件75的下方末端的下方并與約束構(gòu)件75處于非接合狀態(tài)。如圖14B及圖15B所示，當(dāng)改變姿勢時，首先使支架機(jī)械手13的提升執(zhí)行器97工作，并提升滾動梁57 (參照圖12中符號R4)。滾動梁57上升至姿勢改變位置時，停止提升執(zhí)行器97，并停止?jié)L動梁57的移動。在該上升的過程中，容納于滾子54的槽54a內(nèi)的玻璃板2的下緣部從下部抬起，且玻璃板2的下緣部從下緣部容納部64的第二槽87向上方解脫。滾動梁57位于姿勢改變位置時，玻璃板2的下端部位于墊片85的最上表面的上方。像這樣，支架機(jī)械手13的提升執(zhí)行器97構(gòu)成使具有作為支持體的功能的滾子54向上下方向移動的第一驅(qū)動部。另一方面，玻璃板2的上緣部也向上方移動。借助于此，玻璃板2的上緣部從下側(cè)進(jìn)入至約束構(gòu)件75的約束槽84內(nèi)。約束槽84設(shè)置為如上所述在下端的前后方向的尺寸大于間隙74的前后方向的尺寸，因此可以使玻璃板2的上緣部容易進(jìn)入至約束槽84的下部。而且，通過約束槽84的下端的玻璃板2的上緣部在約束槽84的下部由錐形面82a、83a引導(dǎo)而面向約束槽84的前后方向的中央部，從而也順利地進(jìn)入約束槽84的狹窄的部分。約束槽84的前后方向的尺寸與玻璃板2的板厚相等，因此玻璃板2的上緣部在進(jìn)入約束槽84內(nèi)的部分上由一對的約束片80、81以前后方向約束。接著，如圖14C及圖15C所示，完成滾動梁49向上方的移動時，使支架機(jī)械手13的位置執(zhí)行器96工作，并面向作為配置有容納玻璃板2的上緣部的間隙74的一側(cè)的前側(cè)，使支架機(jī)械手13移動(參照圖12中符號R5)。支架機(jī)械手13移動直至滾子54的槽54a位于下側(cè)支持部63的第一槽86的上方時，停止位置執(zhí)行器96，并停止支架機(jī)械手13向前方的移動。在該前方移動的過程中，玻璃板2的下緣部由規(guī)定滾子54的槽54a的周面支持，另一方面玻璃板2的上緣部由約束構(gòu)件75以前后方向約束，因此玻璃板2的下緣部維持支持于滾子54上的狀態(tài)的同時向前方移動。另一方面，玻璃板2的上緣部向前后方向的移動被約束的同時在約束槽84的內(nèi)部稍微向上方移動。借助于此，玻璃板2的姿勢逐步發(fā)生變化以更加接近直立的狀態(tài)。像這樣，支架機(jī)械手13的位置執(zhí)行器96構(gòu)成使具有作為支持體的功能的滾子54向板狀構(gòu)件的陣列方向移動的第二驅(qū)動部。在前方移動完成的狀態(tài)下，下側(cè)支持部63的第一槽86位于間隙74及約束槽84的正下方，玻璃板2的下緣部支持于位于這樣的第一槽86的上方的滾子54的槽54a上。因此，在停止支架機(jī)械手13的基部的時刻，玻璃板2以接近直立的姿勢豎立。接著，如圖14D及圖MD所示，完成支架機(jī)械手13的前方移動時，使支架機(jī)械手13的提升執(zhí)行器97工作，以使支架機(jī)械手13的滾動梁49下降(參照圖12中符號R6)。滾動梁下降至位于退避位置時，停止支架機(jī)械手13的提升執(zhí)行器97，以停止?jié)L動梁49的下降。借助于此完成玻璃板2在收納空間33內(nèi)的姿勢改變的動作。在該下降的過程中，玻璃板2由于具有大重量，因此反抗約束構(gòu)件75的約束力而通過自重隨著滾子54的下降而下降。因此，玻璃板2的下緣部維持容納于滾子54的槽54a內(nèi)的狀態(tài)。通過繼續(xù)進(jìn)行滾動梁49的下降，玻璃板2的下緣部從上側(cè)進(jìn)入下側(cè)支持部63的第一槽86內(nèi)。而且，玻璃板2的下緣部支持于第一槽86的第一底面86a上。之后，即使繼續(xù)進(jìn)行滾動梁49的下降，玻璃板2的下端部也從滾子54脫離并保持支持于第一底面86a上的狀態(tài)。上述第一底面86a位于搬入時利用的下緣部容納部64的第二底面87a的上方。因此，玻璃板2的下緣部支持于第一底面86a上的狀態(tài)下，可以將玻璃板2的上緣部停留在約束槽84內(nèi)，并維持玻璃板2的上緣部由約束構(gòu)件75以前后方向約束的狀態(tài)。下緣部容納部64與下側(cè)支持部63相比，在陣列方向上配置在遠(yuǎn)離上側(cè)支持部61的位置上。因此，下緣部支持于下側(cè)支持部63時，與容納于下緣部容納部64時相比，玻璃板2的斜率變小，從而玻璃板2以更接近垂直的姿勢豎立。通過將向收納空間33內(nèi)搬入完成后的玻璃板2支持于下側(cè)支持部63，可以使玻璃板2接近垂直豎立的姿勢。像這樣，通過使玻璃板接近垂直豎立的姿勢，可以抑制收納于收納空間33內(nèi)的玻璃板2的彎曲等，可以穩(wěn)定地保持玻璃板2。尤其是，構(gòu)成下側(cè)支持部63的墊片85由PEEK (聚醚醚酮)樹脂和硅橡膠等具有高摩擦系數(shù)的材料制造。由于玻璃板2具有大重量，因此因玻璃板2的自重而在玻璃板2的下緣部上與下側(cè)支持部63之間產(chǎn)生大的摩擦力，可以牢固地保持玻璃板2的下緣部。又，下側(cè)支持部63具有第一槽86，并且該第一槽86內(nèi)容納玻璃板2的下緣部，因此更加牢固地保持玻璃板2的下緣部。像這樣玻璃板2的下緣部穩(wěn)定地被保持的狀態(tài)下，如果玻璃板2以接近垂直的形狀豎立，則向前方或者后方作用著外力時，存在玻璃板2以下緣部作為支點(diǎn)前傾或者后傾的可能性。在本實(shí)施形態(tài)中，玻璃板2的上緣部不僅由一對的支持輥71支持，而且由約束構(gòu)件75以前后方向約束，因此可以穩(wěn)定地維持玻璃板2以接近垂直的形狀豎立的狀態(tài)。此外，由于下緣部容納部64位于下側(cè)支持部63的下方，因此利用下緣部容納部64的搬入時，不進(jìn)行通過約束構(gòu)件75的玻璃板2的約束。因此，無論是否設(shè)置用于約束玻璃板2的構(gòu)件，都可以順利地執(zhí)行玻璃板2的搬入。又，通過使搬入時利用的下緣部容納部64和搬入完成后利用的下側(cè)支持部63的上下位置設(shè)置為不相同的簡單的結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)需要發(fā)揮約束構(gòu)件75的作用時發(fā)揮，而不需要時不發(fā)揮的作用效果。而且，由于該姿勢的改變動作通過支架機(jī)械手13自動地執(zhí)行，因此對工廠I的作業(yè)員不施加負(fù)擔(dān)。此外，該支架機(jī)械手13具有可升降、向前后方向可移動且繞面向前后方向的軸線可旋轉(zhuǎn)的滾子54，該滾子54發(fā)揮支持玻璃板2的下緣部的支持體的功能。借助于此，支架機(jī)械手13既用于將玻璃板2搬入至收納空間33內(nèi)，也用于改變玻璃板2的姿勢，此外，還用于探測玻璃板2的收納位置。像這樣，在將一張玻璃板2收納于收納空間33內(nèi)時，一臺支架機(jī)械手13發(fā)揮多種功能，可以使支架12的整體的結(jié)構(gòu)變得簡單。像這樣在支架12的收納空間33內(nèi)，多個玻璃板2以接近垂直的形狀豎立且排列為在其板厚方向上相鄰，并牢固地保持上緣部及下緣部。因此，即使將玻璃板2與支架主體
32一起搬運(yùn)，也可以抑制該搬運(yùn)時在玻璃板2上產(chǎn)生彎曲和振動等。因此，可以利用叉車9等的裝卸機(jī)械執(zhí)行將收納于支架12內(nèi)的玻璃板2搬運(yùn)至后段的處理裝置4的作業(yè)。因此，可以大幅度減輕工廠I的作業(yè)員的負(fù)擔(dān)，可以改善工廠I的生產(chǎn)效率。[框架結(jié)構(gòu)的變形例]
為了可以將玻璃板2與支架主體32 —起搬運(yùn)，在上述實(shí)施形態(tài)中設(shè)置插入叉車9的貨叉的叉槽45，但是為了實(shí)現(xiàn)相同的作用，例如也可以使支架主體設(shè)置為在基臺上可滑動。在該變形例中，如圖16所示，在基臺131的基座部135的左右邊緣部上固定有向前后方向延伸的左右一對的軌道121。又，在構(gòu)成支架主體132的底部的底縱梁中，在位于左右的端緣的底縱梁140、140的下表面上，在前端部及后端部設(shè)置有滾子122。在將支架主體132支持于基臺131上時，滾子122可轉(zhuǎn)動地容納在軌道121內(nèi)。借助于此，支架主體132沿著軌道121在基臺131上以前后方向可滑動。又，如圖16所示，在支架112內(nèi)也可以設(shè)置用于約束玻璃板2的側(cè)緣部的側(cè)夾持器123。側(cè)夾持器123架設(shè)在設(shè)置于左右端緣上的柱之間。例如，側(cè)夾持器123具有帶狀的基板123a、和硅橡膠等的具有彈性(即防振性)的緩沖構(gòu)件123b，緩沖構(gòu)件123b貼合在基板123a的平面中面對收納空間33的一側(cè)的平面上。通過將側(cè)夾持器123設(shè)置為使緩沖構(gòu)件123b與收納于收納空間33內(nèi)的玻璃板2的側(cè)緣部抵接，可以提高玻璃板2的彎曲及振動的抑制效果。該側(cè)夾持器123優(yōu)選的是可拆卸地設(shè)置，從而在通過叉車9或者基臺131上的滑動移動將玻璃板2與支架主體132 —起搬運(yùn)之前安裝。借助于此，不妨礙玻璃板2向收納空間33內(nèi)的搬入、及在收納空間33內(nèi)的姿勢改變的動作。由于像這樣將側(cè)夾持器123設(shè)置為從支架112上可拆卸，因此在支架主體132的柱41上優(yōu)選地設(shè)置有用于卡住側(cè)夾持器123的基板123a的鉤等的卡止件124。[約束構(gòu)件的變形例]
圖17示出約束構(gòu)件275的變形例。如圖17所示，約束構(gòu)件275在上下貫通支架主體232的上縱梁243的貫通孔221內(nèi)具有從上縱梁243的上側(cè)插通的柄222，該柄222的下端部配置在上縱梁243的下表面?zhèn)鹊氖占{空間33內(nèi)。在柄222的下端部固定有截面大致為矩形的約束片280。在約束片280的下表面上形成有在左右方向上延伸的約束槽284。另一方面，形成于上縱梁243內(nèi)的貫通孔221在上部和下部上直徑不相同，上部具有比下部大的直徑。在該形成為大直徑的貫通孔221的下部容納有螺旋彈簧223。螺旋彈簧223設(shè)置為包圍柄222，螺旋彈簧223的軸線方向一端部固定在形成于貫通孔221的上部和下部的邊界部的環(huán)狀的彈簧座上，并且軸線方向另一端部固定在約束片280的上表面上。通過螺旋彈簧223對約束片280及柄222向下方施力。另一方面，在柄222的上端部上形成有向徑向突出的軸環(huán)部224，軸環(huán)部224具有比貫通孔221的上部的直徑大的直徑。因此，受到螺旋彈簧223的施力的柄222及約束片280總是通過軸環(huán)部224和上縱梁243的上表面的接觸而被限制向下方的移動。
在具有這樣的約束構(gòu)件275的情況下，在搬入玻璃板2時也利用下緣部容納部。此時，玻璃板2的上緣部位于約束片280的約束槽284的下方。在結(jié)束玻璃板2的搬入后，通過將玻璃板2的下緣部支持于下側(cè)支持部，玻璃板2的上緣部向上方移動。此時，玻璃板2的上緣部從下側(cè)進(jìn)入約束槽284內(nèi)，使約束片280及柄222反抗螺旋彈簧223的施力而向上方移動。玻璃板2的下緣部支持于下側(cè)支持部上時，螺旋彈簧223成為壓縮的狀態(tài)。借助于此，通過螺旋彈簧223的施力向下方按壓玻璃板2。像這樣，在本變形例中，可以利用螺旋彈簧223的施力在上下方向上約束豎立的玻璃板2。[下側(cè)支持部的變形例]
圖18 圖20示出支持容納部362、462、562的變形例。在上述實(shí)施形態(tài)中，雖然下側(cè)支持部63的第一槽86具有圓弧狀的截面形狀，但是第一槽386及第一底面386a的截面形狀并不限于上述形狀，如圖18所示例如也可以是V字形。另外，關(guān)于下緣部容納部64的槽87及第二底面87a的形狀也可以適當(dāng)改變。圖19所示的下側(cè)支持部與圖6所示的上述實(shí)施形態(tài)相比是更優(yōu)選的形態(tài)。S卩，在上述實(shí)施形態(tài)中，下側(cè)支持部63及下緣部容納部64的任意一個都設(shè)置為與應(yīng)收納于支架12內(nèi)的玻璃板2的張數(shù)相同的數(shù)量，但是在圖19中，下緣部容納部64的個數(shù)與上述實(shí)施形態(tài)相比有所減少。具體地是，在不改變下側(cè)支持部463的個數(shù)的基礎(chǔ)上,下緣部容納部464與所有的下側(cè)支持部463中的幾個(本實(shí)施形態(tài)中為三個)的下側(cè)支持部463相對應(yīng)地各設(shè)置一個。即，與玻璃板2的可容納張數(shù)相同數(shù)量(例如設(shè)定為N)的下側(cè)支持部463分成由陣列方向上連續(xù)的兩個以上(例如設(shè)定為n，本實(shí)施形態(tài)中為n=3)的下側(cè)支持部463構(gòu)成的一個以上的(即，N/n)組，該組和下緣部容納部464 —一對應(yīng)地設(shè)置。借助于此，可以將下緣部容納部464的個數(shù)減少包含于該組的下側(cè)支持部463的倒數(shù)(I/η)的量。借助于此，在收納相同的玻璃板2時，可以使收納空間33在玻璃板2的陣列方向上變得緊湊。反言之，可以增加在收納空間33的陣列方向上每個單位尺寸上可容納的玻璃板2的張數(shù)。又，圖19通過在玻璃板2的陣列方向上排列的多個槽明確地示出在上述各個組中包含兩個以上的下側(cè)支持部463的內(nèi)容。 像這樣，通過各下側(cè)支持部463具有槽的結(jié)構(gòu)，與上述實(shí)施形態(tài)相同地可以牢固地支持直立的玻璃板2的下緣部。又，如圖20所示，也可以在底縱梁540上設(shè)置塊狀的搖動構(gòu)件521，以能夠切換根據(jù)該搖動構(gòu)件521的搖動位置形成搬運(yùn)時利用的下緣部容納部564的狀態(tài)、和形成搬運(yùn)結(jié)束后利用的下側(cè)支持部563的狀態(tài)。搖動構(gòu)件521的操作既可以手動執(zhí)行，也可以利用支架機(jī)械手13的動作而自動執(zhí)行。另外，如果在下側(cè)支持部63中支持玻璃板2的第一底面位于下緣部容納部64的第二底面的上方，則下側(cè)支持部63也可以是不一定具有槽。以上，說明了本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)及其變形例，但是從上述說明中，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，本發(fā)明的較多的改良和其它實(shí)施形態(tài)是清楚的。因此，上述說明應(yīng)當(dāng)僅作為示例解釋，是以向本領(lǐng)域技術(shù)人員提示實(shí)施本發(fā)明的最優(yōu)選的形態(tài)為目的而提供的。在不脫離本發(fā)明的精神的范圍內(nèi)，可以實(shí)質(zhì)性地改變其結(jié)構(gòu)和/或功能的具體內(nèi)容。根據(jù)本發(fā)明的移載設(shè)備也適合設(shè)置于生產(chǎn)液晶面板等的其他板狀的構(gòu)件的工廠中，并且根據(jù)本發(fā)明的板狀構(gòu)件并不限于作為基板的玻璃板2，也可以是作為完成品的太陽能電池板和液晶面板等。工業(yè)應(yīng)用性 本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)將板狀構(gòu)件以豎立姿勢穩(wěn)定地搬運(yùn)、和將收納于支架內(nèi)的板狀構(gòu)件以豎立姿勢穩(wěn)定地保持這兩方面，并且在適用于收納太陽能電池板及作為其基板的玻璃板等大型且大重量的板狀構(gòu)件的裝置及方法中是有用的。符號說明
2玻璃板(板狀構(gòu)件)；
10移載設(shè)備；
11載重機(jī)械手(移載裝置)；
12支架；
13支架機(jī)械手(姿勢改變機(jī)構(gòu))；
31基臺；
32支架主體；
33收納空間；
34搬入口 ；
54滾子(支持體)；
61上側(cè)支持部；
62支持容納部；
63下側(cè)支持部；
64下緣部容納部；
71支持輥；
74間隙；
75約束構(gòu)件；
80,81約束片；
82、83相對面；
82a,83a錐形面；
84約束槽；
85墊片；
86第一槽；
86a第一底面；
87第二槽；
87a第二底面；
94滾子執(zhí)行器；
96位置執(zhí)行器(第二驅(qū)動部)；
97提升執(zhí)行器(第一驅(qū)動部)；
98滾子執(zhí)行器。
權(quán)利要求
1.一種板狀構(gòu)件收納用支架，具備 具有將多個板狀構(gòu)件豎立且在其板厚方向上相鄰地以陣列方向排列并收納的收納空間、以及用于將板狀構(gòu)件向與所述陣列方向交叉的水平的搬入方向搬入至所述收納空間內(nèi)的搬入口的支架主體； 從所述搬入方向觀察時以所述陣列方向配置在所述收納空間內(nèi)，分別支持所述多個板狀構(gòu)件的上緣部的多個上側(cè)支持部； 在所述收納空間內(nèi)設(shè)置在所述多個上側(cè)支持部的下方，并且支持所述豎立的多個板狀構(gòu)件的下緣部的下側(cè)支持部；和 在所述收納空間內(nèi)，在所述陣列方向上設(shè)置于所述多個上側(cè)支持部的端及所述下側(cè)支持部的端的外側(cè)，容納從所述搬入口搬入至所述收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件的下緣部的下緣部各納部; 至少一個所述上側(cè)支持部形成為能夠?qū)崛氲那移湎戮壊咳菁{在所述下緣部容納部中的所述板狀構(gòu)件的上緣部以該板狀構(gòu)件傾斜的狀態(tài)支持的結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的板狀構(gòu)件收納用支架，其特征在于， 還具備從所述搬入方向觀察時在所述陣列方向上與所述上側(cè)支持部設(shè)置在相同位置上的約束構(gòu)件； 所述約束構(gòu)件在所述支架主體內(nèi)設(shè)置為在板狀構(gòu)件的下緣部容納于所述下緣部容納部中時與該板狀構(gòu)件處于非接合狀態(tài)，且在板狀構(gòu)件的下緣部支持于所述下側(cè)支持部時約束該板狀構(gòu)件的上緣部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的板狀構(gòu)件收納用支架，其特征在于， 所述約束構(gòu)件具有在所述陣列方向上相互分離的一對約束片； 支持于所述下側(cè)支持部的板狀構(gòu)件的上緣部嵌入至形成在所述一對約束片之間的約束槽中并由所述一對約束片約束。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的板狀構(gòu)件收納用支架，其特征在于， 所述一對約束片分別具有相互對置的相對面； 在一對所述相對面的至少一方的下端部上形成有錐形面以使所述約束槽在所述陣列方向上的尺寸隨著向下方行進(jìn)而增大。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的板狀構(gòu)件收納用支架，其特征在于，所述下緣部容納部配置為比所述下側(cè)支持部低。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的板狀構(gòu)件收納用支架，其特征在于，所述下側(cè)支持部具有接合板狀構(gòu)件的下緣部的槽。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的板狀構(gòu)件收納用支架，其特征在于，所述下側(cè)支持部僅設(shè)置與所述收納空間允許的板狀構(gòu)件的可收納張數(shù)相對應(yīng)的數(shù)量，并且與該可收納張數(shù)相對應(yīng)的數(shù)量的下側(cè)支持部分成由在所述陣列方向上連續(xù)的兩個以上的下側(cè)支持部構(gòu)成的一個以上的組，所述組和所述下緣部容納部一一對應(yīng)地設(shè)置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的板狀構(gòu)件收納用支架，其特征在于， 還具備具有升降自如地設(shè)置的支持體的姿勢改變機(jī)構(gòu)； 所述姿勢改變機(jī)構(gòu)移動所述支持體以使所述支持體位于所述下緣部容納部內(nèi)并將從所述搬入口搬入至所述收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件的下緣部支持于該支持體上，之后，從下側(cè)抬起搬入至所述收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件，并使板狀構(gòu)件的下緣部由支持于所述支持體的狀態(tài)改變?yōu)橹С钟谒鱿聜?cè)支持部的狀態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的板狀構(gòu)件收納用支架，其特征在于，所述姿勢改變機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述支架主體的下部，并形成為能夠?qū)⒅С钟谒錾蟼?cè)支持部及所述下側(cè)支持部的板狀構(gòu)件向所述陣列方向移動的結(jié)構(gòu)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的板狀構(gòu)件收納用支架，其特征在于，所述姿勢改變機(jī)構(gòu)具有使所述支持體向上下方向移動的第一驅(qū)動部、和使所述支持體向所述陣列方向移動的第二驅(qū)動部。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的板狀構(gòu)件收納用支架，其特征在于，還具備可滑動地支持所述支架主體的底部的基臺。
12.一種板狀構(gòu)件移載設(shè)備， 具備板狀構(gòu)件收納用支架、和向所述板狀構(gòu)件收納用支架內(nèi)搬入板狀構(gòu)件或者從所述板狀構(gòu)件收納用支架搬出板狀構(gòu)件的移載裝置； 所述板狀構(gòu)件收納用支架具備 具有將多個板狀構(gòu)件豎立且在其板厚方向上相鄰地以陣列方向排列并收納的收納空間、以及用于將板狀構(gòu)件向與所述陣列方向交叉的水平的搬入方向搬入至所述收納空間內(nèi)的搬入口的支架主體； 從所述搬入方向觀察時以所述陣列方向配置在所述收納空間內(nèi)，分別支持所述多個板狀構(gòu)件的上緣部的多個上側(cè)支持部； 在所述收納空間內(nèi)設(shè)置于所述多個上側(cè)支持部的下方，并且支持所述豎立的多個板狀構(gòu)件的下緣部的下側(cè)支持部；和 在所述收納空間內(nèi)，在所述陣列方向上設(shè)置于所述多個上側(cè)支持部的端及所述下側(cè)支持部的端的外側(cè)，容納從所述搬入口搬入至所述收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件的下緣部的下緣部各納部; 至少一個所述上側(cè)支持部形成為能夠?qū)崛氲那移湎戮壊咳菁{在所述下緣部容納部中的所述板狀構(gòu)件的上緣部以該板狀構(gòu)件傾斜的狀態(tài)支持的結(jié)構(gòu)。
13.一種板狀構(gòu)件收納方法，是在具備具有將多個板狀構(gòu)件豎立且在其板厚方向上相鄰地以陣列方向排列并收納的收納空間、以及用于將板狀構(gòu)件向與所述陣列方向交叉的水平的搬入方向搬入至所述收納空間內(nèi)的搬入口的支架主體； 從所述搬入方向觀察時以所述陣列方向配置在所述收納空間內(nèi)，分別支持所述多個板狀構(gòu)件的上緣部的多個上側(cè)支持部； 在所述收納空間內(nèi)設(shè)置在所述多個上側(cè)支持部的下方，并且支持所述豎立的多個板狀構(gòu)件的下緣部的下側(cè)支持部；和 在所述收納空間內(nèi)，在所述陣列方向上設(shè)置于所述多個上側(cè)支持部的端及所述下側(cè)支持部的端的外側(cè)，容納從所述搬入口搬入至所述收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件的下緣部的下緣部容納部的板狀構(gòu)件收納用支架內(nèi)收納板狀構(gòu)件的方法； 在將豎立的板狀構(gòu)件的上緣部支持于所述上側(cè)支持部上且將該板狀構(gòu)件的下緣部容納于所述下緣部容納部中的狀態(tài)下，將該板狀構(gòu)件通過所述插入口沿著所述搬入方向搬入至所述收納空間內(nèi)；并且從所述下緣部容納部抬起收納于所述收納空間內(nèi)的板狀構(gòu)件；使該 抬起的板狀構(gòu)件的下緣部向所述陣列方向移動；并且使該移動的板狀構(gòu)件下降以使板狀構(gòu)件的下緣部支持于所述下側(cè)支持部上。
全文摘要
支架(12)具備具有收納多個板狀構(gòu)件(2)的收納空間(33)、以及用于將板狀構(gòu)件(2)向與所述陣列方向交叉的水平的搬入方向搬入的搬入口(34)的支架主體(32)；分別支持多個板狀構(gòu)件(2)的上緣部的多個上側(cè)支持部(61)；設(shè)置在多個上側(cè)支持部(61)的下方，并且支持豎立的多個板狀構(gòu)件(2)的下緣部的下側(cè)支持部(63)；和在陣列方向上設(shè)置于多個上側(cè)支持部(61)的端及下側(cè)支持部(63)的端的外側(cè)，容納從搬入口(34)搬入至收納空間(33)內(nèi)的板狀構(gòu)件(2)的下緣部的下緣部容納部(64)；至少一個上側(cè)支持部(61)形成為能夠?qū)崛氲那移湎戮壊咳菁{在下緣部容納部(64)中的板狀構(gòu)件(2)的上緣部以該板狀構(gòu)件(2)傾斜的狀態(tài)支持的結(jié)構(gòu)。
文檔編號H01L21/673GK103052574SQ201180040080
公開日2013年4月17日 申請日期2011年8月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月27日
發(fā)明者橋本康彥, 小野茂樹, 坂東賢二 申請人:川崎重工業(yè)株式會社