專利名稱：定位控制裝置的穩(wěn)定判斷方法及定位控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種穩(wěn)定(settling)判斷方法及其定位控制裝置，該穩(wěn) 定判斷方法用于在通過致動器將對象移動到目標(biāo)位置的定位控制裝置中 判斷對象是穩(wěn)定在目標(biāo)位置處還是正在跟隨(followup)該目標(biāo)位置，更 具體地講，本發(fā)明涉及一種定位控制裝置的穩(wěn)定判斷方法和定位控制裝 置，該穩(wěn)定判斷方法即使在施加了振動的情況下也能夠準(zhǔn)確地判斷穩(wěn)定。
背景技術(shù)：
用于將對象移動到目標(biāo)位置的定位控制裝置被廣泛地使用。對于這 種尤其例如用于盤裝置的定位控制裝置，需要高精度的定位。尤其對于 磁盤裝置和光盤裝置而言，將頭準(zhǔn)確定位到目標(biāo)軌道對于提高記錄密度 是極其重要的。穩(wěn)定判斷是一種用于判斷到目標(biāo)位置的定位是否正被精 確地控制的方法。
在定位控制裝置的穩(wěn)定判斷中，移動之后或者位置偏離之后的定位 控制在預(yù)定時間內(nèi)必須滿足預(yù)定定位條件。例如，在磁盤裝置的情況下， 使用了尋道(seek)控制之后的穩(wěn)定判斷和跟隨控制期間的穩(wěn)定判斷。
在這種穩(wěn)定判斷中，當(dāng)基于位置誤差的判斷公式的值連續(xù)位于預(yù)定 片段(slice)范圍內(nèi)并且連續(xù)的次數(shù)大于預(yù)定計數(shù)(釆樣計數(shù))時，判斷 為穩(wěn)定完成。例如， 一種方法在位置誤差自身在預(yù)定片段范圍內(nèi)連續(xù)出 現(xiàn)預(yù)定計數(shù)時判斷穩(wěn)定完成，而一種方法在位置誤差自身和前一釆樣的 位置誤差與當(dāng)前采樣的位置誤差之間的差(未來一個采樣(one sample ahead)的估計位置)在預(yù)定片段范圍內(nèi)連續(xù)出現(xiàn)預(yù)定計數(shù)時判斷穩(wěn)定完 成。
作為一種穩(wěn)定判斷方法，己經(jīng)提出了估計下一個采樣的位置的方法 (第H08-106742號日本專利申請公報)和使用觀察器利用估計的位置的
方法(第H04-298868號日本專利申請公報)。

發(fā)明內(nèi)容
例如，在盤裝置中，數(shù)據(jù)軌道的寬度是預(yù)定的，并且數(shù)據(jù)軌道在半 徑方向上彼此相鄰。因此，如果在尋道之后或在跟隨期間執(zhí)行的穩(wěn)定判 斷之后頭移動到相鄰軌道，則數(shù)據(jù)可能會被錯誤地擦除?；蛘邤?shù)據(jù)的一 部分可能會被擦除，并且記錄的數(shù)據(jù)的S/N會劣化。
另外，在盤裝置的尋道控制或跟隨控制期間的恢復(fù)控制中，應(yīng)該使 穩(wěn)定判斷時間短從而提高響應(yīng)性能。但是如果該穩(wěn)定判斷時間太短，則 錯過尋道后的殘余振動，并且穩(wěn)定完成后的定位精度下降。
在上述現(xiàn)有技術(shù)中，位置誤差必須在預(yù)定片段值范圍內(nèi)，未來一個 釆樣的估計位置也必須在預(yù)定片段內(nèi)，這是基于這樣的概念即使在判 斷穩(wěn)定之后施加了振動，也應(yīng)能夠保持穩(wěn)定的判斷條件。換言之，即使 位置誤差在預(yù)定片段內(nèi)，如果未來一個采樣的估計位置甚遠(yuǎn)，則在下一 個和以后的采樣中，位置誤差可能會超過所述片段，所以如上所述地不 僅檢査所述位置誤差，而且還檢查未來一個采樣的估計位置。
另一方面，例如，最近用于盤裝置的定位控制裝置有時用于會從外 部接收振動的環(huán)境。這種在外部振動環(huán)境中進(jìn)行使用的示例為將盤裝置 安裝在便攜式個人計算機、便攜式AV(音頻/視覺)裝置、諸如便攜式電話 的便攜式裝置、以及諸如汽車導(dǎo)航設(shè)備的移動裝置中。
在該環(huán)境下，會從外部施加各種頻率的振動，并且在上述位置和未 來一個采樣的估計位置處的穩(wěn)定判斷中，即使微小的振動也會導(dǎo)致穩(wěn)定 判斷結(jié)果的錯誤。
考慮到以上描述，本發(fā)明的一個目的是提供一種定位控制裝置的穩(wěn) 定判斷方法和所述定位控制裝置，該穩(wěn)定判斷方法即使在外部振動環(huán)境 中也能夠精確地判斷穩(wěn)定。
本發(fā)明的另一目的是提供一種定位控制裝置的穩(wěn)定判斷方法和所述 定位控制裝置，該穩(wěn)定判斷方法即使在低頻振動環(huán)境中也能夠判斷穩(wěn)定 并繼續(xù)操作。
本發(fā)明的又一目的是提供一種定位控制裝置的穩(wěn)定判斷方法和所述
定位控制裝置，該穩(wěn)定判斷方法提高了低頻區(qū)域內(nèi)的穩(wěn)定判斷裕度，并 且提高了定位精度。
為了實現(xiàn)這些目的，本發(fā)明的所述穩(wěn)定判斷方法是一種定位控制裝 置的判斷對象到目標(biāo)位置的穩(wěn)定的穩(wěn)定判斷方法，所述定位控制裝置根 據(jù)所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的位置誤差來執(zhí)行位置控制，所述方法 具有計算每個釆樣的所述位置誤差的步驟；根據(jù)各個所述釆樣的所述 位置誤差來計算第一判斷值的第一計算步驟；判斷所述第一判斷值連續(xù) 地變得小于第一片段值的采樣計數(shù)是否已經(jīng)達(dá)到第一判斷采樣計數(shù)的第 一判斷步驟；根據(jù)多個采樣的相加位置誤差來計算第二判斷值的第二計 算步驟；判斷所述第二判斷值連續(xù)地變得小于第二片段值的采樣計數(shù)是 否己經(jīng)達(dá)到第二判斷釆樣計數(shù)的第二判斷步驟；以及輸出所述第一判斷 步驟和所述第二判斷步驟的判斷結(jié)果的與值作為穩(wěn)定判斷結(jié)果的步驟。
本發(fā)明的定位控制裝置具有位置控制塊，根據(jù)目標(biāo)位置和當(dāng)前位 置之間的位置誤差來執(zhí)行對象的位置控制；和穩(wěn)定判斷塊，根據(jù)各個釆 樣的所述位置誤差來計算第一判斷值，并且判斷所述第一判斷值連續(xù)地 變得小于第一片段值的采樣計數(shù)是否已經(jīng)達(dá)到第一判斷采樣計數(shù)，其中， 所述穩(wěn)定判斷塊針對各個所述采樣，根據(jù)多個采樣的相加位置誤差來計 算第二判斷值，判斷所述第二判斷值連續(xù)地變得小于第二片段值的采樣 計數(shù)是否已經(jīng)達(dá)到第二判斷釆樣計數(shù)，并且輸出所述兩個判斷結(jié)果的與 值作為穩(wěn)定判斷結(jié)果。
另外，在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述第二計算步驟還具有通過將所 述多個采樣的所述位置誤差的絕對值相加來計算所述第二判斷值的步驟。
另外，在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述第二判斷步驟還具有判斷所 述采樣計數(shù)是否已經(jīng)達(dá)到等于或小于5的所述第二判斷采樣計數(shù)的步驟。 另外，在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述第二計算步驟還具有通過將 等于或小于4個的采樣的位置誤差相加來計算所述第二判斷值的步驟。
另外，在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述第一判斷步驟還具有判斷所 述采樣計數(shù)是否已經(jīng)達(dá)到等于或小于5的所述第一判斷采樣計數(shù)的步驟。 另外，優(yōu)選的是，本發(fā)明還具有針對各個所述釆樣，根據(jù)當(dāng)前采 樣的所述位置誤差和前一釆樣的所述位置誤差之間的差來計算第三判斷 值的第三計算步驟；以及判斷所述第三判斷值連續(xù)變得小于第三片段值 的采樣計數(shù)是否已經(jīng)達(dá)到第三判斷釆樣計數(shù)的第三判斷步驟，其中，所 述輸出步驟還具有輸出所述第一判斷步驟、第二判斷步驟和第三判斷 步驟的判斷結(jié)果的與值作為穩(wěn)定判斷結(jié)果的步驟。
另外，在本發(fā)明中，優(yōu)選的是，所述輸出步驟還具有輸出判斷結(jié) 果的步驟，所述判斷結(jié)果是關(guān)于頭的位置是否穩(wěn)定在盤上的所述目標(biāo)位 置處。
在本發(fā)明中，由于將所述位置誤差和位置誤差的多個采樣的相加值 用作穩(wěn)定判斷公式，所以尤其對于低頻區(qū)域內(nèi)的振動，穩(wěn)定判斷的裕度 增加。因此，即使在低頻區(qū)域內(nèi)存在振動，也能夠得到較大裕度，從而 能夠減少錯誤地判斷為偏離穩(wěn)定判斷條件，并且使得操作(例如讀取/寫 入操作)可以繼續(xù)。


圖1是描繪了根據(jù)本發(fā)明實施例的定位控制裝置的框圖； 圖2是描繪了圖1中的磁記錄介質(zhì)的圖； 圖3是描繪了圖2中的伺服區(qū)域的圖； 圖4是描繪了圖1中的定位控制系統(tǒng)的框圖； 圖5是描繪了圖1和圖4中的頭移動控制的轉(zhuǎn)換的圖； 圖6是描繪了本發(fā)明第一實施例的穩(wěn)定判斷塊的框圖； 圖7是描繪了根據(jù)本發(fā)明實施例的針對每個頻率的穩(wěn)定判斷的最大 值比率計算處理的流程圖8是描繪了圖7中的針對每個頻率的最大值比率計算處理的框圖9是描繪了圖7和圖8中的針對每個頻率的最大值比率計算處理
的圖10示出了圖7到圖9中的針對每個頻率的最大值比率的表； 圖11是描繪了通過圖7中的針對每個頻率的最大值比率計算而獲取 的5個采樣判斷時段的關(guān)系圖12是描繪了基于圖11的片段值計算的定位精度的圖13是描繪了根據(jù)本發(fā)明第二實施例的穩(wěn)定判斷塊的框圖14是描繪了根據(jù)第二實施例的通過圖7中的針對每個頻率的最大
值比率計算而獲取的5個釆樣判斷時段的關(guān)系圖15是描繪了根據(jù)本發(fā)明第三實施例的穩(wěn)定判斷機構(gòu)的圖16是描繪了基于本發(fā)明的另一穩(wěn)定判斷公式在判斷采樣計數(shù)為5
時的情況的頻率特性圖；以及
圖17是描繪了基于本發(fā)明的另一穩(wěn)定判斷公式在判斷釆樣計數(shù)為3
時的情況的頻率特性圖。
具體實施例方式
現(xiàn)在將按照以下順序來描述
具體實施例方式定位控制裝置的結(jié)構(gòu)、 穩(wěn)定判斷結(jié)構(gòu)的第--實施例、穩(wěn)定判斷結(jié)構(gòu)的第二實施例、穩(wěn)定判斷結(jié) 構(gòu)的第三實施例、穩(wěn)定判斷結(jié)構(gòu)的其他實施例、以及其他實施例，但是 本發(fā)明并不限于這些實施例。
定位控制裝置的結(jié)構(gòu)
圖1是描繪了根據(jù)本發(fā)明實施例的定位控制裝置的框圖，圖2是描
繪了圖1中的磁盤的位置信號和軌道的布置的圖，圖3是描繪了圖1和 圖2中的位置信號的圖，圖4是描繪了圖1中的頭位置控制系統(tǒng)的框圖， 圖5是描繪了圖1和圖4中的頭位置控制的圖。
圖1是作為一種盤裝置的磁盤裝置，用作定位控制裝置。如圖1所 示，作為磁存儲介質(zhì)的磁盤4被安裝在主軸電機5的旋轉(zhuǎn)軸2上。主軸 電機5使磁盤4旋轉(zhuǎn)。致動器(VCM) 1在末端具有磁頭3，并且將磁頭 3沿磁盤4的半徑方向移動。
致動器l包括音圈電機(VCM)，該音圈電機以旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)。 在圖1中，兩個磁盤4安裝在磁盤裝置上，四個磁頭3同時被同一致動 器1驅(qū)動。即使使用一個磁盤4和兩個磁頭，該結(jié)構(gòu)也是相同的。
磁頭3是分離型頭，其具有讀取部件和寫入部件。磁頭3包括讀取 部件和寫入部件，該讀取部件包括堆疊在滑子(slider)上的磁電阻(MR)
部件，該寫入部件包括堆疊在其上的寫入線圈。
位置檢測電路7將由磁頭3讀取的位置信號(模擬信號)轉(zhuǎn)換成數(shù)
字信號。讀/寫(R/w)電路10控制磁頭3的讀取和寫入。主軸電機(SPM) 驅(qū)動電路8驅(qū)動主軸電機5。音圈電機(VCM)驅(qū)動電路6向音圈電機 (VCM) l提供驅(qū)動電流，從而驅(qū)動VCM1。
微控制器(MCU) 14從來自位置檢測電路7的數(shù)字位置信號中檢測 (解調(diào))當(dāng)前位置，并且根據(jù)檢測到的位置和目標(biāo)位置之間的誤差來計 算VCM驅(qū)動指令值。換言之，MCU14執(zhí)行位置解調(diào)和伺服控制(位置 控制)。只讀存儲器(ROM) 13存儲MCU 14的控制程序。隨機存取存 儲器(RAM) 12存儲供MCU14處理的數(shù)據(jù)。
硬盤控制器(HDC) ll基于伺服信號的扇區(qū)號來判斷一條軌道中的 位置，并且記錄/再現(xiàn)數(shù)據(jù)。緩沖用隨機存取存儲器(RAM) 15臨時存儲 讀取數(shù)據(jù)以及寫入數(shù)據(jù)。HDC 11經(jīng)由諸如USB(通用串行總線)、ATA(AT 嵌入式接口)和SCSI(小型計算機系統(tǒng)接口)的接口 IF與主機通信。總線9 將這些組成部件連接起來。
如圖2所示，磁盤4具有記錄伺服信息的伺服區(qū)域16，在該伺服區(qū) 域16中，從外圓周到內(nèi)圓周在沿圓周方向的每條軌道的扇區(qū)中布置有伺 服信號。圖2中的實線指示伺服區(qū)域16的記錄位置。
如圖3所示，對于伺服區(qū)域16，該位置信號(伺服信息)是通過磁 記錄或者諸如凹坑(pit)的機械圖案而記錄的。該位置信號包括伺服標(biāo) 記ServoMark、軌道號GrayCode、索引Index和偏置信息(伺服脈沖串) PosA、 PosB、 PosC和PosD。圖3中的虛線表示伺服的軌道中心。
圖3中的位置信號由頭3的讀取部件讀取，使用軌道號GmyCode 和偏移信息PosA、 PosB、 PosC和PosD來檢測磁頭在半徑方向上的位置。 另外，基于索引信號Index來獲取磁頭在圓周方向上的位置。
例如，將檢測到索引信號時的扇區(qū)號設(shè)置為第0號，每次檢測到伺 服信號時累加扇區(qū)號，從而獲得軌道的各扇區(qū)的扇區(qū)號。將伺服信號的 扇區(qū)號用作記錄和再現(xiàn)數(shù)據(jù)時的基準(zhǔn)。在一條軌道中有一個索引信號。 可以設(shè)置扇區(qū)號來代替索引信號。
圖4是描繪了伺服控制系統(tǒng)中由MCU 14執(zhí)行的計算的框圖。如圖 4所示，在該伺服控制系統(tǒng)中，計算塊20計算目標(biāo)位置Y與當(dāng)前位置
之間的位置誤差'e'。控制塊(Cn) 21計算控制量Un，并驅(qū)動包 括受控對象(plant) 22的VCM1和3。為了得到受控對象的位置，對來 自磁頭3的伺服信號進(jìn)行解調(diào)，根據(jù)解調(diào)結(jié)果計算出當(dāng)前位置、'，并 且將該位置'y'反饋給計算塊20。
穩(wěn)定判斷塊24使用穩(wěn)定判斷公式和穩(wěn)定判斷條件(片段值、采樣計 數(shù))根據(jù)位置誤差'e'來判斷穩(wěn)定。對于穩(wěn)定判斷公式，或者使用位置 誤差e (=Y[n])自身，或者與Y-[n]—起使用(2 Y[n]—Y[n—l])。
圖5示出了圖1和圖4中的MCU 14所執(zhí)行的致動器的尋道控制的 示例。MCU14通過圖1中的位置檢測電路7來確認(rèn)致動器的位置，執(zhí)行 伺服計算，以及向VCM1提供適當(dāng)?shù)碾娏?。圖5示出了當(dāng)頭3從某軌道 位置移動到目標(biāo)軌道位置時從尋道開始起的控制轉(zhuǎn)換、致動器1的電流、 致動器(頭)的速度和致動器(頭)的位置。
換言之，在尋道控制中，通過粗略控制、穩(wěn)定控制和跟隨控制的轉(zhuǎn) 換，頭被移動到目標(biāo)位置。該粗略控制是位置或速度控制，而穩(wěn)定控制 和跟隨控制基本上是位置控制，對于穩(wěn)定控制和跟隨控制，都必須檢測 頭3的當(dāng)前位置。在該穩(wěn)定控制中，判斷穩(wěn)定，從而使得能夠進(jìn)行讀取 或?qū)懭?。另外，在跟隨控制中，當(dāng)脫離軌道時，在頭恢復(fù)到軌道中心時 判斷穩(wěn)定。另外，在跟隨控制期間，判斷是否滿足穩(wěn)定判斷條件。
為了像這樣確認(rèn)位置，如圖2和圖3所示，將伺服信號預(yù)先記錄在 磁盤上。換言之，如圖3所示，將指示伺服信號的起始位置的伺服標(biāo)記、 指示軌道號的格雷碼、索引信號和指示偏移的信號PosA到PosD預(yù)先記 錄在磁盤上。這些信號由磁頭3讀取，并且這些伺服信號被位置檢測電 路7轉(zhuǎn)換成數(shù)字值。
穩(wěn)定判斷機構(gòu)的第一實施例
圖6是描繪了本發(fā)明的穩(wěn)定判斷機構(gòu)的第一實施例的功能框圖，圖 7是描繪了用于估計本發(fā)明的穩(wěn)定判斷公式的測量處理的流程圖，圖8是 描繪了圖7中的測量處理的框圖，圖9是描繪了圖7和圖8中的測量處
理的圖，圖10示出了圖7到圖9中的測量處理結(jié)果的表，圖ll是描繪 了基于圖7中的測量的各判斷公式中的頻率對最大值比率的特性圖，而
圖12是描繪了穩(wěn)定判斷的容許量(tolerance)的圖。
如圖6所示，穩(wěn)定判斷塊24包括2個判斷公式(判斷值計算)塊 50和58、用于多個判斷采樣的延遲塊52-1到52-m以及60-1到60-m、 穩(wěn)定判斷塊54-1和54-2、以及與(AND)電路56。
首先，將位置誤差、e'輸入到第一判斷公式塊50，在第一判斷公式 塊50中使用第一穩(wěn)定判斷公式(y[n]-e)來計算判斷值。該判斷值依次 被延遲塊52-l、 ...、 52-m延遲。判斷公式塊50和各延遲塊52-l、…、52-m 的輸出被輸入到第一穩(wěn)定判斷塊54-1。
位置誤差、e'還被輸入到第二判斷公式塊58，并且在第二判斷公式 塊58中使用第二穩(wěn)定判斷公式(y[n]+y[n-l]+y[n-2])來計算判斷值。該 判斷值依次被延遲塊60-1、 ...、 60-m延遲。判斷公式塊58和各延遲塊 60-1、…、60-m的輸出被輸入到第二穩(wěn)定判斷塊54-2。
第一穩(wěn)定判斷塊54-1判斷判斷值y[n]、判斷值y[n-l]、...、判斷 值y[n-m]的(m+l)個釆樣的每個輸入是否小于第一片段值，如果所有采 樣的輸入都小于第一片段值，則確定穩(wěn)定。
第二穩(wěn)定判斷塊54-2判斷判斷值(y[n]+y[n-l]+y[n-2])、判斷值 (y[n-l]+y[n-2]+y[n-3])、…、判斷值(y[n-m]+y[n-m-l]+y[n-m-2])的(m+l) 個釆樣的每個輸入是否小于第二片段值，如果所有采樣的輸入都小于第 二片段值，則確定穩(wěn)定。
由與電路56來確定第一穩(wěn)定判斷塊54-1和第二穩(wěn)定判斷塊54-2的 穩(wěn)定判斷結(jié)果的與值，并將該穩(wěn)定判斷結(jié)果輸出。
換言之，在本發(fā)明中，位置y[n]自身以及3個采樣的位置的平均值 (yM+y[n-1 ]+y[n-2])被用作穩(wěn)定判斷公式。
將描述為何與y[n]—起使用多個釆樣的位置的平均值的理由。在本 發(fā)明中，針對位置誤差的各頻率，測量穩(wěn)定判斷之后的位置誤差的最大 振幅。首先，將參照圖8和圖9來描述該測量處理的概要。
當(dāng)定位時由于對象(圖1中的頭3)形成了相對于目標(biāo)位置的振動
軌跡并且收斂于該目標(biāo)位置，所以正弦波被視為測量處理的位置誤差。 確定與穩(wěn)定判斷公式的值相比，在穩(wěn)定判斷完成之后下一釆樣的最大振 幅或當(dāng)前采樣與下一采樣之間的最大振幅是多少倍，從而確定倍率的最 大值。由于位置誤差的頻率根據(jù)尋道距離和外部振動而改變，所以使用 多個頻率來確定倍率的最大值。
將對此進(jìn)行具體描述。如圖8所示，頻率F和相位Phase被指定到 正弦波產(chǎn)生塊30，該正弦波產(chǎn)生塊30產(chǎn)生具有指定頻率F和相位Phase 的正弦波Y。該正弦波Y被輸入到判斷公式塊32，該判斷公式塊32以 預(yù)定釆樣周期使用判斷公式來計算判斷值。這里，判斷公式是各釆樣Y[n] 的值、利用當(dāng)前釆樣Y[n]的值和前一采樣Y[n-l]的值的未來一個采樣的 估計位置(2 Y[n]-Y[n-1])、以及三個采樣的相加值 (Y[n]+Y[n-l]+Y[n-2])。
判斷公式的值依次被延遲塊34-1到34-m延遲，這些延遲塊的輸入 和輸出被輸入到最大值判斷塊36,從而獲取了最大值Maxl。在圖9的情 況下，在判斷時段的5個采樣之后設(shè)置采樣點時段的一個采樣。
針對5個采樣所設(shè)置的延遲塊34-1到34-m的數(shù)量是4個，如果判 斷公式是位置自身Y[n]，則判斷值的5個采樣(即Y[n-4]到Y(jié)[n])被輸入 到最大值判斷塊36，從而在最大值判斷塊36中獲得其最大值Maxl。
另一方面，正弦波產(chǎn)生塊30的正弦波Y被輸入到模擬波形最大值獲 取塊40。該模擬波形最大值獲取塊40獲取在圖9中的判斷時段之后的采 樣點時段中正弦波Y的最大值Max2。
最大值Maxl被確定為在最大值Max2前面的一個采樣處，并被延遲 塊38延遲，然后被輸入到除法塊42。該除法塊42根據(jù)最大值Maxl的 絕對值和最大值Max2的絕對值來確定最大值比率Rate( =Max2/Maxl )。
如圖9所示，針對一個頻率Fl產(chǎn)生了分別具有相位Pl到Pn的正弦 波Fl(Pl)到Fl(Pn)，計算頻率F1的各相位的最大值比率Rate，最大值獲 取塊44獲取各相位的最大值比率Rate的最大值RateMax。
這意味著己測量出在預(yù)定判斷時段(圖12中的5個采樣)中使用 判斷公式判斷位置誤差之后，在隨后的采樣點時段中的位置誤差(振幅
值)中會多大程度地出現(xiàn)所述判斷結(jié)果的最大值。換言之，測出了在某 頻率的判斷時段中的判斷值的最大值Maxl和在該判斷時段之后的釆樣 時段中的最大值Max2，并且判斷公式是基于最大值比率進(jìn)行評價的。
如圖9所示，在改變正弦波(即，位置誤差)的同時測量此頻率的 最大值比率的最大值Rate (Max)。例如，如圖9中的Fn所示，在改變 頻率的同時，測量在上述特定頻率的最大值比率的最大值Rate (Max)。
如圖10所示，針對各測量頻率，將這樣獲取的各頻率的振幅最大比 率(最大值比率的最大值)存儲在表中。換言之，獲取了存儲各頻率F (:二fl、 f2、 ...、 fn)的最大比率Rate (Max)的表。
可以通過執(zhí)行一程序來實現(xiàn)該測量，將根據(jù)圖7中的流程來描述該 程序。
(S10)將設(shè)定頻率F初始化為dF。
(S12)將設(shè)定相位Phase初始化為"0"，并將最大比率Rate(Max) 初始化為"0"。
(S14)產(chǎn)生正弦波Y-sin (2兀F+Phase)。
(S16)使用上述判斷公式，針對判斷時段內(nèi)的采樣數(shù)(圖9中為5 個采樣)對所產(chǎn)生的正弦波Y進(jìn)行計算，然后確定其最大值Maxl。
(S18)以同樣的方式，確定從所產(chǎn)生的正弦波Y的判斷時段到下 一個釆樣點的采樣點時段(見圖9)中的最大值Max2。
(S20)使用Rate (Phase) =abs (Max2/ Maxl)來計算具有相位 Phase的最大值Max2和Maxl的比率Rate (Phase)。
(S22)判斷就該頻率而言計算出的比率Rate(Phase)是否大于迄今的 最大比率RateMax(F)。如果Rate(Phase)大于最大比率RateMax(F)，則最 大比率RateMax(F)被更新為計算出的Rate(Phase)。
(524) 然后將設(shè)定相位Phase更新為(Phase+dPhase)以改變相位。 (S26)判斷經(jīng)更新的設(shè)定相位Phase是否為2tx或更大。如果設(shè)定
相位為2?；蚋螅瑒t處理返回到步驟S14。
(525) 如果經(jīng)更新的設(shè)定相位Phase為2?；蚋?，則設(shè)定頻率F 的最大比率的計算完成。因此，將設(shè)定頻率F更新為(F+dF)以移動到下--頻率的處理。判斷經(jīng)更新的設(shè)定頻率F是否是FS(采樣頻率)/2或更
大。如果經(jīng)更新的設(shè)定頻率F是Fs(采樣頻率)/2或更大，則設(shè)定頻率F 己經(jīng)達(dá)到尼奎斯特(Nyquist)頻率，因此由于無法控制所以處理結(jié)束。 如果經(jīng)更新的設(shè)定頻率F不是Fs(釆樣頻率)/2或更大，則處理返回到步 驟S12，并且計算下一頻率的最大比率。
將計算出的結(jié)果存儲在如圖IO所示的表中。通過判斷公式的判斷釆 樣計數(shù)中各頻率的最大振幅比率來評價判斷公式。換言之，在圖8和圖9 的測量中，當(dāng)在判斷時段內(nèi)施加了具有相同振幅的位置誤差(正弦波) 時，針對利用該判斷公式的判斷值來測量下一采樣的位置偏離量的最大 值。由此，可以評價判斷公式的各頻率的特性。
圖11是當(dāng)判斷采樣計數(shù)是"5"時的頻率對最大振幅比率MaxRate 的關(guān)系圖。這里，示出了當(dāng)判斷公式是y[n]、 (2Xy[n]-y[n-l])以及(y[n] 十y[n-l]+y[n-2])時的關(guān)系。在圖11中，橫坐標(biāo)表示僅在采樣點處測量 的將釆樣頻率Fs作為"1"進(jìn)行歸一化的頻率。
該關(guān)系圖示出了當(dāng)使用一個判斷公式時，最大振幅比率根據(jù)頻率 而不同，并且如果判斷公式不同，則最大振幅也不同。
如圖11所示，在判斷公式為y[n]并且判斷采樣計數(shù)為5個采樣的情 況下，在靠近尼奎斯特頻率的區(qū)域以外的所有頻率區(qū)域內(nèi)，最大振幅比 率的最大值是"1.5"。這意味著如果該判斷公式的判斷值為"1"，則頭位 置在下一采樣處最大偏離1.5倍。
以同樣的方式，在判斷公式為(2Xy[n]-y[n-l]講且判斷采樣計數(shù)為5 個采樣的情況下，在低頻區(qū)域內(nèi)，最大振幅比率的最大值是"1"。另外， 在判斷公式為(y[n]+y[n-l]+y[n-2])并且判斷采樣計數(shù)為5個釆樣的情 況下，在低頻區(qū)域內(nèi)，最大振幅比率的最大值是"0.65"。這意味著使 用基于判斷公式(y[n]+y[n-l]+y[n-2])的位置的平均值(相加值)與使 用基于判斷公式(2Xy[n]-y[n-l])的未來一個采樣的估計位置相比，下一采 樣的位置偏離量由于所述判斷值而在低頻區(qū)域中較小。
例如，在磁盤的情況下，如圖12所示，要提供的相對于軌道中心的 容許量(定位精度)是一條軌道寬度的士0.15倍。在這種情況下，每個判斷公式的最大位置偏離量根據(jù)頻率而不同，因此，如果基于判斷公式(2
Xy[n]-y[n-l])的未來一個采樣的估計位置與基于判斷公式(y[n] + y[n-1]+y[n-2])的位置的平均值相比，則在施加相同的位置誤差振動的情 況下，當(dāng)將判斷公式(y[n]+y[n-l]+y[n-2])用于低頻區(qū)域時，最大位置 偏離量較小。
這意味著如果使用判斷公式(2Xy[n]-y[n-l])時和使用判斷公式(y[n] 十y[n-1]+y[n-2])時的最大位置偏離相同，則判斷公式(y[n] + y[n-l]+y[n-2])允許輸入較大的最大位置誤差。因此，在低頻區(qū)域內(nèi)，如 果使用判斷公式(y[n]+y[n-l]+y[n-2])，則允許較大振動。因此，在低頻 區(qū)域內(nèi)可以得到較大的判斷裕度。
另一方面，在高頻區(qū)域內(nèi)，如果施加相同的位置誤差振動，則當(dāng)使 用判斷公式(2 y[n]-y[n-l])時，最大位置偏離量較小。
這意味著如果使用判斷公式(2Xy[n]-y[n-l])時和使用判斷公式(y[n]
+y[n-l]+y[n-2])時的最大位置偏離相同，則判斷公式(2 y[n]-y[n-l])允 許輸入較大的最大位置誤差。因此，在高頻區(qū)域內(nèi)，如果使用判斷公式 (2 y[n]-y[n-l])，則允許較大振動。因此，在高頻區(qū)域內(nèi)可以得到較大的 判斷裕度。
換言之，在判斷公式為(y[n]+y[n-l]+y[n-2])的情況下，即使在低 頻區(qū)域內(nèi)存在振動，也能夠減少錯誤地判斷為偏離穩(wěn)定判斷條件，并且 操作(例如讀取/寫入操作)可以繼續(xù)。
這樣，提供正弦波作為位置誤差，確定指定釆樣和下一采樣之間的 位置誤差的最大值，并且確定這些采樣之間的位置誤差的最大值的比率 和判斷時段內(nèi)穩(wěn)定判斷公式的最大值的比率。對于這個比率的值，在改 變正弦波的相位的同時，針對各頻率確定所述比率的最大值?；诟黝l 率的最大值比率的最大值來評價穩(wěn)定判斷公式的頻率特性。
因此，可以在寬頻率范圍內(nèi)確定具有寬穩(wěn)定判斷裕度的穩(wěn)定判斷公 式的組合。
穩(wěn)定判斷機構(gòu)的第二實施例
圖13是描繪了本發(fā)明的穩(wěn)定判斷機構(gòu)的第二實施例的框圖，并且與
圖6所示的組成部件相同的組成部件用相同的標(biāo)號表示。如圖13所示，
穩(wěn)定判斷塊24包括2個判斷公式(判斷值計算)塊50和64、用于多個 判斷采樣的延遲塊52-1到52-m以及66-1到66-m、穩(wěn)定判斷塊54-1和 54-3、以及與電路56。
首先，將位置誤差'e'輸入到第一判斷公式塊50，在該第一判斷公 式塊50中使用第一穩(wěn)定判斷公式(y[n]=e)來計算判斷值。該判斷值依 次被延遲塊52-1、 ...、 52-m延遲。判斷公式塊50和各延遲塊52-l、...、 52-m的輸出被輸入到第一穩(wěn)定判斷塊54-1 。
位置誤差、e'還被輸入到第三判斷公式塊64，在該第三判斷公式塊 64中使用第三穩(wěn)定判斷公式(y[n]+y[n-l])來計算判斷值。該判斷值依次被 延遲塊66-l、 ...、 66-m延遲。判斷公式塊64和各延遲塊66-l、 ...、 66-m 的輸出被輸入到第三穩(wěn)定判斷塊54-3。
第一穩(wěn)定判斷塊54-l判斷判斷值y[n]、判斷值y[n-l]、...以及判斷 值y[n-m]的(m+l)個采樣的每個輸入是否小于第一片段值，如果所有采 樣的輸入都小于第一片段值，則確定穩(wěn)定。
第三穩(wěn)定判斷塊54-3判斷判斷值(y[n]+y[n-l])、判斷值
(y[n-1]+y[n-2]).....以及判斷值(y[n-m]+y[n-m-l])的[m+l]個采樣的每個
輸入是否小于第三片段值，如果所有釆樣的輸入都小于第三片段值，則 確定穩(wěn)定。
由與電路56來確定第一穩(wěn)定判斷塊54-1和第三穩(wěn)定判斷塊54-3的 穩(wěn)定判斷結(jié)果的與值，并輸出該穩(wěn)定判斷結(jié)果。
換言之，在本實施例中，將位置y[n]自身和2個釆樣的位置的平均 值(y[n]+y[n-ip用作穩(wěn)定判斷公式。
圖14是當(dāng)判斷采樣計數(shù)為"5"時由圖7到圖10的測量處理測量的 頻率對最大振幅比率MaxRate的關(guān)系圖。這里，示出了當(dāng)判斷公式是y[n]、 (2Xy[n]-y[n-1])以及(y[n]+y[n-l])時的關(guān)系。在圖14中，橫坐標(biāo)表示 僅在采樣點處測量的將采樣頻率Fs作為"1"進(jìn)行歸一化的頻率。
如圖14所示，在判斷公式為y[n]并且判斷采樣計數(shù)為5個釆樣的情 況下，除了靠近尼奎斯特頻率的區(qū)域以外，最大振幅比率的最大值為
"1.5"。這意味著這個判斷公式的判斷值最大偏離1.5倍。
以同樣的方式，在判斷公式為(2Xy[n]-y[n-l])并且判斷釆樣計數(shù) 為5個釆樣的情況下，除了靠近尼奎斯特頻率的區(qū)域以外，最大振幅比 率的最大值為"1"。另外，在判斷公式為(y[n]+y[n-l])并且判斷釆樣計數(shù) 為5個采樣的情況下，除了靠近尼奎斯特頻率的區(qū)域以外，最大振幅比 率的最大值為"0.8"。這意味著基于判斷公式(y[n]+y[n-l])的位置的平 均值(相加值)與基于判斷公式(2Xy[n]-y[n-l])的未來一個釆樣的估 計位置相比，在低頻區(qū)域內(nèi)下一采樣的最大位置偏離較小。
換言之，在判斷公式為(y[n]+y[n-l])的情況下，在低頻區(qū)域內(nèi)振動的 穩(wěn)定判斷余裕增加。因此，即使在低頻區(qū)域內(nèi)存在振動，也能夠減少錯 誤地判斷為偏離穩(wěn)定判斷條件，并且操作(例如讀取/寫入操作)可以繼 續(xù)。 .
穩(wěn)定判斷機構(gòu)的第三實施例
圖15是示出了本發(fā)明的穩(wěn)定判斷機構(gòu)的第三實施例的框圖，與圖6 和圖13中所示的部件相同的組成部件用相同的標(biāo)號表示。如圖15所示， 穩(wěn)定判斷塊24包括3個判斷公式(判斷值計算)塊50、 5S(64)和68、用于 多個判斷采樣的延遲塊52-1到52-4、 60-1到60-4以及70、穩(wěn)定判斷塊 54-1、 54-2(54-3)和54-4、以及與電路56。
首先，將位置誤差'e'輸入到第一判斷公式塊50，并且在該第一判 斷公式塊50中使用第一穩(wěn)定判斷公式(y[n]-e)來計算判斷值。該判斷值依 次被延遲塊524、 ...、 52-4延遲。判斷公式塊50和各延遲塊52-l、...、 52-4的輸出被輸入到第一穩(wěn)定判斷塊54-1。
位置誤差、e'還被輸入到第二判斷公式塊58(64)，并且在該第二判斷 公式塊58(64)中使用第二或第三穩(wěn)定判斷公式(y[n]+y[n-l]+y[n-2]或 y[n]+y[n-l])來計算判斷值。該判斷值依次被延遲塊60-1 、 ...、 60-4延遲。 判斷塊58(64)和各延遲塊60-1、 ...、 60-4的輸出被輸入到第二或第三穩(wěn)定 判斷塊54-2(54-3)。
另外，位置誤差、e'被輸入到第四判斷公式塊68，并且在該第四判 斷公式塊68中使用第四穩(wěn)定判斷公式(2Xy[n]-y[n-l])來計算判斷值。該
判斷值被延遲塊70延遲。判斷公式塊68和延遲塊70的輸出被輸入到第 四穩(wěn)定判斷塊54-4。
第一穩(wěn)定判斷塊54-1判斷判斷值y[n]、判斷值y[n-l]、...、以及判 斷值y[n-4]的5個采樣的各個輸入是否小于第一片段值，如果所有采樣的 輸入都小于第一片段值，則確定穩(wěn)定。
第二(或第三)穩(wěn)定判斷塊54-2(54-3)判斷判斷值(y[n]+y[n-l]+y[n-2] 或y[n]+y[n-l])、判斷值(y[n-l]+y[n-2]+y[n-3]或y[n-l]+y[n-2])、…、以及 判斷值(y[n-4]+y[n-5]+y[n-6]或y[n-4]+y[n-5])的5個采樣的各個輸入是 否小于第三片段值，如果所有釆樣的輸入都小于第三片段值，則確定穩(wěn)定。
另外，第四穩(wěn)定判斷塊54-4判斷判斷值(2Xy[n]-y[n-l])和判斷值(2 Xy[n-l]-y[n-2])的兩個采樣的各個輸入是否小于第四片段值，如果所有采
樣的輸入都小于第四片段值，則確定穩(wěn)定。
由與電路56確定第一穩(wěn)定判斷塊54-l、第二 (或第三)穩(wěn)定判斷塊 54-2 (54-3)和第四穩(wěn)定判斷塊54-4的穩(wěn)定判斷結(jié)果的與值，并且輸出 穩(wěn)定判斷結(jié)果。
換言之，在本實施例中，將位置y[n]自身、2或3個釆樣的位置的平 均值(判斷值y[n]+判斷值y[n-l]+判斷值y[n-2]或者y[n]+y[n-l])以及未來 一個采樣的估計位置(2Xy[n]-y[n-l])用作穩(wěn)定判斷公式。
這意味著未來一個采樣的估計位置(2Xy[n]-y[n-l])的穩(wěn)定判斷結(jié)構(gòu) 被添加到第一和第二實施例的穩(wěn)定判斷結(jié)構(gòu)。如圖11和圖14所示，在 基于相加值(平均值)進(jìn)行穩(wěn)定判斷的情況下，在相對高的頻率分量處 裕度小。在基于未來一個采樣的估計位置進(jìn)行穩(wěn)定判斷的情況下，在低 頻區(qū)域中裕度小，但在高頻區(qū)域中裕度大。
在這個示例中，通過添加基于未來一個采樣的估計位置的穩(wěn)定判斷， 針對所有頻率實現(xiàn)了裕度大的穩(wěn)定判斷。
穩(wěn)定判斷的其他實施例
圖16和圖17描繪了本發(fā)明的其他穩(wěn)定判斷條件的圖，其中，圖16 是當(dāng)采用3個采樣時頻率對最大值比率的關(guān)系圖，而圖17是當(dāng)采用5個 釆樣時頻率對最大值比率的關(guān)系圖。
如圖16和17所示，將2、 3和4個釆樣的判斷值的絕對值相加的穩(wěn) 定判斷公式被用作上述相加值。換言之，在2個采樣的情況下使用(I y[n] I + I y[n-l] i )，在3個采樣的情況下使用(I y[n] i + I y[n-l] I + | y[n-2] I )，在4個采樣的情況下使用(I y[n] I + I y[n-l] I + I y[n-2] I + | y[n-3] I )。
正如圖11和圖14 一樣，使用3個采樣和5個采樣來測量頻率對最 大值比率。圖16示出了在3個釆樣的情況下位置y[n]的頻率對最大值比 率，以及在將2、 3和4個采樣的絕對值相加的情況下的頻率對最大值比 率。圖17示出了在5個釆樣的情況下位置y[n]的頻率對最大值比率，以 及在將2、 3和4個采樣的絕對值相加的情況下的頻率對最大值比率。
比較圖11和圖14，在絕對值相加格式的情況下，即使在高頻區(qū)域中 最大值比率也較小，因此，不僅對于低頻區(qū)域而且對于高頻區(qū)域，都增 加了穩(wěn)定判斷裕度。
其他實施例
在以上實施例中，雖然使用磁盤裝置的頭定位裝置來描述定位控制 裝置，但是本發(fā)明還可以被應(yīng)用于諸如光盤裝置的其他盤裝置，并且還 可以被應(yīng)用于盤裝置之外的對象的定位控制裝置。對于容許量(定位精 度)，可以使用其他值，對于判斷采樣計數(shù)，也可以使用其他值。優(yōu)選的 是，考慮到判斷速度，判斷采樣計數(shù)為5個采樣或更少，并且將被相加 的采樣的數(shù)量為4個或更少。
雖然使用實施例描述了本發(fā)明，但是在不脫離本發(fā)明的實質(zhì)特性的 范圍的情況下，可以以各種方式對本發(fā)明進(jìn)行修改，并且這些變型不應(yīng) 該被排除在本發(fā)明的范圍之外。
由于將位置誤差和位置誤差的多個采樣的相加值用作穩(wěn)定判斷公 式，所以尤其對于低頻區(qū)域內(nèi)的振動，穩(wěn)定判斷的裕度增加。因此，即 使在低頻區(qū)域內(nèi)存在振動，也可以減少錯誤地判斷為偏離穩(wěn)定判斷條件， 并且操作(例如讀取/寫入操作)可以繼續(xù)。
本申請基于并要求于2006年7月28日提交的第2006-206651號在 先曰本專利申請的優(yōu)先權(quán)的權(quán)益，通過引用將其全部內(nèi)容并入于此。
權(quán)利要求
1、一種定位控制裝置的判斷對象到目標(biāo)位置的穩(wěn)定的穩(wěn)定判斷方法，所述定位控制裝置根據(jù)所述目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的位置誤差來執(zhí)行位置控制，所述穩(wěn)定判斷方法包括計算每個采樣的所述位置誤差的步驟；根據(jù)各個所述采樣的所述位置誤差來計算第一判斷值的第一計算步驟；判斷所述第一判斷值連續(xù)地變得小于第一片段值的采樣計數(shù)是否已經(jīng)達(dá)到第一判斷采樣計數(shù)的第一判斷步驟；針對各個所述采樣，根據(jù)多個采樣的相加位置誤差來計算第二判斷值的第二計算步驟；判斷所述第二判斷值連續(xù)地變得小于第二片段值的采樣計數(shù)是否已經(jīng)達(dá)到第二判斷采樣計數(shù)的第二判斷步驟；以及輸出所述第一判斷步驟和所述第二判斷步驟的判斷結(jié)果的與值作為穩(wěn)定判斷結(jié)果的步驟。
2、 如權(quán)利要求1所述的定位控制裝置的穩(wěn)定判斷方法，其中，所述第二計算步驟包括通過將所述多個采樣的所述位置誤 差的絕對值相加來計算所述第二判斷值的步驟。
3、 如權(quán)利要求1所述的定位控制裝置的穩(wěn)定判斷方法，其中，所述第二判斷步驟包括判斷所述采樣計數(shù)是否己經(jīng)達(dá)到等 于或小于5的所述第二判斷采樣計數(shù)的步驟。
4、 如權(quán)利要求3所述的定位控制裝置的穩(wěn)定判斷方法，其中，所述第二計算步驟包括通過將等于或小于4個的釆樣的所 述位置誤差相加來計算所述第二判斷值的步驟。
5、 如權(quán)利要求1所述的定位控制裝置的穩(wěn)定判斷方法，其中，所述第一判斷步驟包括判斷所述采樣計數(shù)是否已經(jīng)達(dá)到等 于或小于5的所述第一判斷采樣計數(shù)的步驟。
6、 如權(quán)利要求1所述的定位控制裝置的穩(wěn)定判斷方法，該穩(wěn)定判斷方法還包括針對各個所述采樣，根據(jù)當(dāng)前采樣的所述位置誤差和前一采樣的所 述位置誤差之間的差來計算第三判斷值的第三計算步驟；以及判斷所述第三判斷值連續(xù)變得小于第三片段值的釆樣計數(shù)是否已經(jīng) 達(dá)到第三判斷采樣計數(shù)的第三判斷步驟，其中，所述輸出步驟包括輸出所述第一判斷步驟、第二判斷步驟 和第三判斷步驟的判斷結(jié)果的與值作為穩(wěn)定判斷結(jié)果的步驟。
7、 如權(quán)利要求1所述的定位控制裝置的穩(wěn)定判斷方法，其中，所述輸出步驟包括輸出判斷結(jié)果的步驟，所述判斷結(jié)果是 關(guān)于頭的位置是否穩(wěn)定在盤上的所述目標(biāo)位置處。
8、 一種位置控制裝置，該位置控制裝置包括位置控制塊，根據(jù)目標(biāo)位置和當(dāng)前位置之間的位置誤差來執(zhí)行對象 的位置控制；和穩(wěn)定判斷塊，根據(jù)各個釆樣的所述位置誤差來計算第一判斷值，并 且判斷所述第一判斷值連續(xù)地變得小于第一片段值的采樣計數(shù)是否已經(jīng) 達(dá)到第一判斷采樣計數(shù)，其中，所述穩(wěn)定判斷塊針對各個所述采樣，根據(jù)多個采樣的相加位 置誤差來計算第二判斷值，判斷所述第二判斷值連續(xù)地變得小于第二片 段值的采樣計數(shù)是否已經(jīng)達(dá)到第二判斷釆樣計數(shù)，并且輸出所述兩個判 斷結(jié)果的與值作為穩(wěn)定判斷結(jié)果。
9、 如權(quán)利要求8所述的位置控制裝置，其中，所述穩(wěn)定判斷塊通過將所述多個采樣的所述位置誤差的絕對 值相加來計算所述第二判斷值。
10、 如權(quán)利要求8所述的位置控制裝置，其中，所述穩(wěn)定判斷塊判斷所述采樣計數(shù)是否己經(jīng)達(dá)到等于或小于 5的所述第二判斷采樣計數(shù)。
11、 如權(quán)利要求10所述的位置控制裝置，其中，所述穩(wěn)定判斷塊通過將等于或小于4個的采樣的所述位置誤 差相加來計算所述第二判斷值。
12、 如權(quán)利要求8所述的位置控制裝置，其中，所述穩(wěn)定判斷塊判斷所述采樣計數(shù)是否已經(jīng)達(dá)到等于或小于 5的所述第一判斷釆樣計數(shù)。
13、 如權(quán)利要求8所述的位置控制裝置，其中，所述穩(wěn)定判斷塊針對各個所述采樣，根據(jù)當(dāng)前采樣的所述位 置誤差和前一采樣的所述位置誤差之間的差來計算第三判斷值，判斷所 述第三判斷值連續(xù)地變得小于第三片段值的采樣計數(shù)是否已經(jīng)達(dá)到第三 判斷采樣計數(shù)，并且輸出所述三個判斷結(jié)果的與值作為穩(wěn)定判斷結(jié)果。
14、 如權(quán)利要求8所述的位置控制裝置，其中，所述穩(wěn)定判斷塊輸出判斷結(jié)果，所述判斷結(jié)果是關(guān)于頭的位 置是否穩(wěn)定在盤上的所述目標(biāo)位置處。
15、 如權(quán)利要求14所述的位置控制裝置，其中，所述穩(wěn)定判斷塊判斷所述頭是否穩(wěn)定在所述目標(biāo)位置的位置 精度范圍內(nèi)。
16、 如權(quán)利要求14所述的位置控制裝置，其中，所述穩(wěn)定判斷塊判斷在所述頭的尋道控制期間所述頭是否穩(wěn) 定在所述目標(biāo)位置處。
17、 如權(quán)利要求14所述的位置控制裝置，其中，所述穩(wěn)定判斷塊判斷所述頭是否正在跟隨所述目標(biāo)位置。
全文摘要
本發(fā)明提供了定位控制裝置的穩(wěn)定判斷方法及定位控制裝置。在一種用于判斷對象是否穩(wěn)定在目標(biāo)位置處的穩(wěn)定判斷方法中，擴大了穩(wěn)定判斷的裕度，并且可穩(wěn)定精確地判斷穩(wěn)定。作為穩(wěn)定判斷塊的穩(wěn)定判斷公式，使用位置誤差和多個采樣的位置誤差的相加值。尤其對于低頻區(qū)域內(nèi)的振動，穩(wěn)定判斷的裕度增加。因此，即使在低頻區(qū)域內(nèi)存在振動，也可以減少錯誤地判斷為偏離穩(wěn)定判斷條件，并且操作(例如讀取/寫入操作)可以繼續(xù)。
文檔編號G11B5/596GK101114495SQ20061016920
公開日2008年1月30日 申請日期2006年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2006年7月28日
發(fā)明者高石和彥 申請人:富士通株式會社